CN116198691B - 一种附带调节翼的水下搜救声学检测机器人设备 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种附带调节翼的水下搜救声学检测机器人设备，涉及救援设备技术领域。该附带调节翼的水下搜救声学检测机器人设备，包括设备外壳，所述设备外壳尾端安装有动力装置，所述设备外壳内部安装有声学检测装置，所述设备外壳两侧均设置有支撑翼架，两个所述支撑翼架一端均转动连接有U形连接框，该附带调节翼的水下搜救声学检测机器人设备，第一电动推杆与安装块铰接，使第一电动推杆推动支撑翼架绕与U形连接框转动连接处进行偏转，从而使支撑翼架与固定板之间的可折叠翼进行展开，使得设备外壳可以在水中进行顺利滑行，并且可以通过调整可折叠翼的展开程度调节滑行速度。

Description

一种附带调节翼的水下搜救声学检测机器人设备

技术领域

本发明涉及一种水下救援机器人，具体为一种附带调节翼的水下搜救声学检测机器人设备，属于救援设备技术领域。

背景技术

水下机器人主要分为两大类：一类是有缆水下机器人，另一类是无缆水下机器人，无缆的机器人具有活动范围大、机动性好、安全、智能化等优点，成为完成各种水下任务的重要工具，例如铺设管线、海底考察、数据收集、钻井支援、海底施工，水下设备维护、援潜和救生等。

现公开了专利公开号为：CN112660347B的一种节能式水下滑翔机。本发明包括壳体结构、机翼结构和外接通讯设备。壳体结构包括首部导流罩、浮力控制舱、电源供电舱、电路控制舱和电机驱动舱，各个舱体之间通过支撑板隔开；左右机翼结构、上下机翼结构均采用节能式传动和角度调节机构，将该新型节能式传动和角度调节机构应用于滑翔机的左右机翼结构、上下机翼结构中，可使左右机翼结构、上下机翼结构分别在左右电机、上下电机的驱动下旋转至固定角度；同时通过该新型节能式传动和角度调节机构，能够使机翼在电机不工作的情况下不受洋流压力的影响，锁死在固定角度，从而使滑翔机能够在水下平稳滑翔；同时采用左右机翼结构、上下机翼结构两对机翼来保障滑翔机的滑翔功能。

上述方案存在诸多益处，但也存在以下缺陷：

1、现有的机翼结构无法进行调整，只能进行简单的摆动来调整角度，无法根据水下复杂的环境进行适应性调整。

2、当整体进行上升或下降时，通过动力装置驱动，无法通过机翼进行辅助升降。

3、当对人员进行救援时，无法对人员进行全方位的固定，对于无意识人员难以救援的情况。

发明内容

为解决上述技术问题：本发明提出了一种附带调节翼的水下搜救声学检测机器人设备，包括设备外壳，所述设备外壳尾端安装有动力装置，所述设备外壳内部安装有声学检测装置，所述设备外壳两侧均设置有支撑翼架，两个所述支撑翼架一端均转动连接有U形连接框，所述U形连接框外侧固定连接有固定板，所述支撑翼架与固定板之间固定连接有可折叠翼，所述固定板一端固定连接有连接块，所述连接块外侧铰接有第一电动推杆，所述第一电动推杆一端铰接有安装块，所述安装块与支撑翼架固定连接，两个所述U形连接框与设备外壳之间设有用于U形连接框转动的调节组件；

两个所述可折叠翼底部均固定连接有气垫，两个所述固定板底部均固定连接有固定框，所述设备外壳内壁两侧均固定连接有存气箱，所述固定框内部设置用于气垫充气膨胀的充气组件；

所述设备外壳底部设有C形框架，所述C形框架内部滑动连接有半齿环，所述C形框架外侧设置用于半齿环转动的传动组件。

优选的，所述调节组件包括转动轴，所述转动轴固定连接于U形连接框外侧，所述转动轴一端延伸至设备外壳内部，所述转动轴与设备外壳转动连接，所述转动轴外侧固定连接有蜗轮，所述蜗轮外侧啮合连接有蜗杆，通过蜗杆和蜗轮的啮合具有锁死的效果，保证转动轴转动后的稳定。

优选的，所述调节组件还包括转动杆，所述转动杆贯穿蜗杆并与蜗杆固定连接，所述转动杆外侧转动连接有支撑板，所述支撑板与设备外壳内壁固定连接，所述设备外壳内部固定连接有第一伺服电机，所述第一伺服电机的输出端与转动杆固定连接，所述设备外壳两侧均固定连接有弧形限位框，所述弧形限位框内侧开设有滑动槽，所述连接块设置于弧形限位框内部并与弧形限位框滑动连接，所述固定板穿过弧形限位框内侧开设的滑动槽。

优选的，所述充气组件包括固定连接于固定框内部的充气框，所述充气框与存气箱之间固定连通有进气连接管，所述充气框与气垫之间固定连通有出气管，所述进气连接管和出气管外侧均设置有单向阀，所述气垫与存气箱之间固定连通有连通管，所述连通管外侧设置有控制阀，所述充气框内部设置有移动板。

优选的，所述充气组件还包括转动盘，所述转动盘顶部通过单向轴承固定连接有传动轴，所述传动轴与固定框转动连接，所述转动盘底部转动连接有第二拉板，所述第二拉板的一端转动连接有第一拉板，所述第一拉板贯穿充气框并与充气框滑动连接，所述第一拉板与移动板固定连接，所述固定框内部固定连接有固定筒，所述固定筒内部设置有扭簧，所述扭簧两端分别与传动轴和固定筒固定连接，有利于通过转动盘带动第二拉板拉动第一拉板，使第一拉板带动固定连接的移动板在充气框内部进行往复移动。

优选的，两个所述传动轴外侧均固定连接有收卷轮，两个所述收卷轮外侧缠绕有钢绳，两个所述固定板底部均固定连接有侧板，所述侧板外侧转动连接有传动轮，两个所述支撑翼架一端均固定连接有连接轴，所述钢绳穿过传动轮并与连接轴固定连接。

优选的，所述传动组件包括两个传动齿轮，两个所述传动齿轮均与半齿环啮合连接，所述C形框架外侧均固定连接有第二伺服电机，所述第二伺服电机的输出端与传动齿轮固定连接。

优选的，所述C形框架和半齿环内侧均固定连接有多个第三电动推杆，多个所述第三电动推杆一端均固定连接有夹持板。

优选的，所述C形框架外侧固定连接有滑动座，所述滑动座一端设置有安装框，所述安装框内部固定连接有滑动杆，所述滑动杆贯穿滑动座并与滑动座滑动连接，所述安装框外侧固定连接有第二电动推杆，所述第二电动推杆与滑动座固定连接，所述滑动座顶部固定连接有氧气瓶，所述氧气瓶一端设置有氧气罩。

优选的，所述设备外壳底部设置有第一丝杆，所述第一丝杆外侧通过螺母副连接有移动座，所述移动座底部固定连接有第四伺服电机，所述第四伺服电机的输出端与安装框固定连接，所述第一丝杆外侧转动连接有竖板，所述竖板与设备外壳固定连接，所述设备外壳底部固定连接有第三伺服电机，所述第三伺服电机输出端与第一丝杆固定连接，有利使C形框架进行多角度进行移动。

本发明提供了一种附带调节翼的水下搜救声学检测机器人设备，其具备的有益效果如下：

1、该附带调节翼的水下搜救声学检测机器人设备，通过启动第一电动推杆，使第一电动推杆进行延长，由于第一电动推杆与连接块铰接，第一电动推杆与安装块也铰接，进而使第一电动推杆推动支撑翼架绕与U形连接框转动连接处进行偏转，从而使支撑翼架与固定板之间的可折叠翼进行展开，使得设备外壳可以在水中进行顺利滑行，并且可以通过调整可折叠翼的展开程度调节滑行速度。

2、该附带调节翼的水下搜救声学检测机器人设备，通过转动轴带动U形连接框进行转动，U形连接框带动支撑翼架和固定板进行上下偏转，当固定板转动时带动连接块在弧形限位框进行滑动，通过弧形限位框保证连接块的稳定，根据需要设备外壳上升还是下降来调整支撑翼架的偏转，当设备外壳上升时，通过使支撑翼架向下转动，当需要设备外壳下降，使支撑翼架向上偏转，从而控制设备外壳在水下进行稳定升降。

3、该附带调节翼的水下搜救声学检测机器人设备，通过第二拉板拉动第一拉板，进而第一拉板带动移动板在充气框内部进行往复移动，通过进气连接管将存气箱内部的气体抽入充气框内部并通过出气管排入气垫内部，随着可折叠翼的展开程度，气垫也配合进行膨胀，提高设备外壳在水中滑行的效果，当可折叠翼折叠时，打开连通管外侧控制阀，使气体重新充入存气箱内部，并且通过扭簧的作用，使收卷轮将钢绳进行缠绕收卷，为下次使用进行准备。

4、该附带调节翼的水下搜救声学检测机器人设备，通过C形框架套设于人员外侧，还可以通过第二电动推杆推动滑动座，使滑动座进行进一步移动，将C形框架调整合适位置，再通过启动两个第二伺服电机，第二伺服电机带动传动齿轮进行转动，进而使传动齿轮带动啮合连接的半齿环进行滑动，使半齿环和C形框架对人员进行包围，再通过启动多个第三电动推杆，使第三电动推杆推动夹持板，使夹持板对人员进行夹持，对无意识人员进行固定，达到对人员进行救援的目的，并且在滑动座上安装有氧气瓶，人员可以通过氧气罩进行吸氧，为人员提供氧气。

附图说明

图1为本发明的整体结构示意图；

图2为本发明的设备外壳局部剖视图；

图3为本发明仰视结构示意图；

图4为本发明第一电动推杆结构示意图；

图5为本发明连接块结构示意图；

图6为本发明固定框剖视结构示意图；

图7为本发明充气组件结构示意图；

图8为本发明充气框结构示意图；

图9为本发明安装框结构示意图；

图10为本发明半齿环结构示意图；

图11为本发明C形框架结构示意图；

图12为本发明图8的B部结构示意图；

图13为本发明图10的C部结构示意图；

图14为本发明图5的A部结构示意图。

图中：1、设备外壳；2、支撑翼架；3、可折叠翼；4、U形连接框；5、固定板；6、第一电动推杆；7、连接块；8、弧形限位框；9、滑动槽；10、安装块；11、转动轴；12、蜗轮；13、蜗杆；14、转动杆；15、支撑板；16、第一伺服电机；17、气垫；18、固定框；19、充气框；20、存气箱；21、进气连接管；22、连通管；23、出气管；24、移动板；25、转动盘；26、第一拉板；27、第二拉板；28、钢绳；29、传动轮；30、侧板；31、连接轴；32、固定筒；33、扭簧；34、收卷轮；35、传动轴；36、第一丝杆；37、竖板；38、移动座；39、安装框；40、滑动杆；41、第二电动推杆；42、滑动座；43、C形框架；44、半齿环；45、第三电动推杆；46、夹持板；47、传动齿轮；48、第二伺服电机；49、第三伺服电机；50、声学检测装置；51、氧气瓶；52、氧气罩；53、第四伺服电机。

具体实施方式

本发明实施例提供一种附带调节翼的水下搜救声学检测机器人设备。

请参阅图1、图2、图3、图4和图5，包括设备外壳1，设备外壳1尾端安装有动力装置，设备外壳1内部安装有声学检测装置50，设备外壳1两侧均设置有支撑翼架2，两个支撑翼架2一端均转动连接有U形连接框4，U形连接框4外侧固定连接有固定板5，支撑翼架2与固定板5之间固定连接有可折叠翼3，固定板5一端固定连接有连接块7，连接块7外侧铰接有第一电动推杆6，第一电动推杆6一端铰接有安装块10，安装块10与支撑翼架2固定连接，两个U形连接框4与设备外壳1之间设有用于U形连接框4转动的调节组件；

具体的，通过在设备外壳1尾端安装动力驱动装置，为设备外壳1在水下行驶提供动力，此为现有成熟技术，在此不做再做进一步的赘述，当需要调整设备外壳1在水中的滑行效果，通过启动第一电动推杆6，使第一电动推杆6进行延长，由于第一电动推杆6与连接块7铰接，第一电动推杆6与安装块10也铰接，进而使第一电动推杆6推动支撑翼架2绕与U形连接框4转动连接处进行偏转，从而使支撑翼架2与固定板5之间的可折叠翼3进行展开，达到如图1的状态，使得设备外壳1可以在水中进行顺利滑行，并且可以通过调整可折叠翼3的展开程度调节滑行速度。

请再次参阅图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8、图11、图12、图13和图14，调节组件包括转动轴11，转动轴11固定连接于U形连接框4外侧，转动轴11一端延伸至设备外壳1内部，转动轴11与设备外壳1转动连接，转动轴11外侧固定连接有蜗轮12，蜗轮12外侧啮合连接有蜗杆13，通过蜗杆13和蜗轮12的啮合具有锁死的效果，保证转动轴11转动后的稳定。调节组件还包括转动杆14，转动杆14贯穿蜗杆13并与蜗杆13固定连接，转动杆14外侧转动连接有支撑板15，支撑板15与设备外壳1内壁固定连接，设备外壳1内部固定连接有第一伺服电机16，第一伺服电机16的输出端与转动杆14固定连接，设备外壳1两侧均固定连接有弧形限位框8，弧形限位框8内侧开设有滑动槽9，连接块7设置于弧形限位框8内部并与弧形限位框8滑动连接，固定板5穿过弧形限位框8内侧开设的滑动槽9。

具体的，当需要调整设备外壳1上升或下降时，通过启动设备外壳1内部的两个第一伺服电机16，使第一伺服电机16的输出端带动转动杆14进行转动，当转动杆14转动带动固定连接的蜗杆13转动，进而使蜗杆13带动啮合连接的蜗轮12转动，当蜗轮12转动带动固定连接的转动轴11转动，进而使转动轴11带动U形连接框4进行转动，U形连接框4带动支撑翼架2和固定板5进行上下偏转，当固定板5转动时带动连接块7在弧形限位框8进行滑动，通过弧形限位框8保证连接块7的稳定，根据需要设备外壳1上升还是下降来调整支撑翼架2的偏转，当设备外壳1上升时，通过使支撑翼架2向下转动，当需要设备外壳1下降，使支撑翼架2向上偏转，从而控制设备外壳1在水下进行稳定升降。

请再次参阅图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8、图12、图13和图14，两个可折叠翼3底部均固定连接有气垫17，两个固定板5底部均固定连接有固定框18，设备外壳1内壁两侧均固定连接有存气箱20，固定框18内部设置用于气垫17充气膨胀的充气组件；

充气组件包括固定连接于固定框18内部的充气框19，充气框19与存气箱20之间固定连通有进气连接管21，充气框19与气垫17之间固定连通有出气管23，进气连接管21和出气管23外侧均设置有单向阀，气垫17与存气箱20之间固定连通有连通管22，连通管22外侧设置有控制阀，充气框19内部设置有移动板24。充气组件还包括转动盘25，转动盘25顶部通过单向轴承固定连接有传动轴35，传动轴35与固定框18转动连接，转动盘25底部转动连接有第二拉板27，第二拉板27的一端转动连接有第一拉板26，第一拉板26贯穿充气框19并与充气框19滑动连接，第一拉板26与移动板24固定连接，固定框18内部固定连接有固定筒32，固定筒32内部设置有扭簧33，扭簧33两端分别与传动轴35和固定筒32固定连接，有利于通过转动盘25带动第二拉板27拉动第一拉板26，使第一拉板26带动固定连接的移动板24在充气框19内部进行往复移动。

两个传动轴35外侧均固定连接有收卷轮34，两个收卷轮34外侧缠绕有钢绳28，两个固定板5底部均固定连接有侧板30，侧板30外侧转动连接有传动轮29，两个支撑翼架2一端均固定连接有连接轴31，钢绳28穿过传动轮29并与连接轴31固定连接。

具体的，当支撑翼架2水平转动带动可折叠翼3展开时，在可折叠翼3一端固定连接有连接轴31，使连接轴31外侧固定连接有钢绳28，当支撑翼架2转动时，使钢绳28拉动收卷轮34进行转动，使收卷轮34带动固定连接的传动轴35进行转动，传动轴35通过单向阻尼轴承的阻尼效果带动转动盘25转动，进而使转动盘25带动第二拉板27，使第二拉板27拉动第一拉板26，进而第一拉板26带动移动板24在充气框19内部进行往复移动，通过进气连接管21将存气箱20内部的气体抽入充气框19内部并通过出气管23排入气垫17内部，随着可折叠翼3的展开程度，气垫17也配合进行膨胀，提高设备外壳1在水中滑行的效果，当可折叠翼3折叠时，打开连通管22外侧控制阀，使气体重新充入存气箱20内部，并且通过扭簧33的作用，使收卷轮34将钢绳28进行缠绕收卷，为下次使用进行准备。

请再次参阅图1、图2、图9、图10、图11和图13，设备外壳1底部设有C形框架43，C形框架43内部滑动连接有半齿环44，C形框架43外侧设置用于半齿环44转动的传动组件。

传动组件包括两个传动齿轮47，两个传动齿轮47均与半齿环44啮合连接，C形框架43外侧均固定连接有第二伺服电机48，第二伺服电机48的输出端与传动齿轮47固定连接。C形框架43和半齿环44内侧均固定连接有多个第三电动推杆45，多个第三电动推杆45一端均固定连接有夹持板46。

C形框架43外侧固定连接有滑动座42，滑动座42一端设置有安装框39，安装框39内部固定连接有滑动杆40，滑动杆40贯穿滑动座42并与滑动座42滑动连接，安装框39外侧固定连接有第二电动推杆41，第二电动推杆41与滑动座42固定连接，滑动座42顶部固定连接有氧气瓶51，氧气瓶51一端设置有氧气罩52。设备外壳1底部设置有第一丝杆36，第一丝杆36外侧通过螺母副连接有移动座38，移动座38底部固定连接有第四伺服电机53，第四伺服电机53的输出端与安装框39固定连接，第一丝杆36外侧转动连接有竖板37，竖板37与设备外壳1固定连接，设备外壳1底部固定连接有第三伺服电机49，第三伺服电机49输出端与第一丝杆36固定连接，有利使C形框架43进行多角度进行移动。

具体的，当需要对人员进行救援时，使设备外壳1移动至待救援人员附近，通过第三伺服电机49，使第三伺服电机49带动第一丝杆36转动，使移动座38带动下部的安装框39进行移动，再通过启动第四伺服电机53的输出端带动安装框39进行转动，使C形框架43套设于人员外侧，还可以通过第二电动推杆41推动滑动座42，使滑动座42进行进一步移动，将C形框架43调整合适位置，再通过启动两个第二伺服电机48，第二伺服电机48带动传动齿轮47进行转动，进而使传动齿轮47带动啮合连接的半齿环44进行滑动，使半齿环44和C形框架43对人员进行包围，再通过启动多个第三电动推杆45，使第三电动推杆45推动夹持板46，使夹持板46对人员进行夹持，对无意识人员进行固定，达到对人员进行救援的目的，并且在滑动座42上安装有氧气瓶51，人员可以通过氧气罩52进行吸氧，为人员提供氧气。

以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (10)

1.一种附带调节翼的水下搜救声学检测机器人设备，包括设备外壳（1），所述设备外壳（1）尾端安装有动力装置，其特征在于：所述设备外壳（1）内部安装有声学检测装置（50），所述设备外壳（1）两侧均设置有支撑翼架（2），两个所述支撑翼架（2）一端均转动连接有U形连接框（4），所述U形连接框（4）外侧固定连接有固定板（5），所述支撑翼架（2）与固定板（5）之间固定连接有可折叠翼（3），所述固定板（5）一端固定连接有连接块（7），所述连接块（7）外侧铰接有第一电动推杆（6），所述第一电动推杆（6）一端铰接有安装块（10），所述安装块（10）与支撑翼架（2）固定连接，两个所述U形连接框（4）与设备外壳（1）之间设有用于U形连接框（4）转动的调节组件；

两个所述可折叠翼（3）底部均固定连接有气垫（17），两个所述固定板（5）底部均固定连接有固定框（18），所述设备外壳（1）内壁两侧均固定连接有存气箱（20），所述固定框（18）内部设置用于气垫（17）充气膨胀的充气组件；

所述设备外壳（1）底部设有C形框架（43），所述C形框架（43）内部滑动连接有半齿环（44），所述C形框架（43）外侧设置用于半齿环（44）转动的传动组件。

2.根据权利要求1所述的一种附带调节翼的水下搜救声学检测机器人设备，其特征在于：所述调节组件包括转动轴（11），所述转动轴（11）固定连接于U形连接框（4）外侧，所述转动轴（11）一端延伸至设备外壳（1）内部，所述转动轴（11）与设备外壳（1）转动连接，所述转动轴（11）外侧固定连接有蜗轮（12），所述蜗轮（12）外侧啮合连接有蜗杆（13）。

3.根据权利要求2所述的一种附带调节翼的水下搜救声学检测机器人设备，其特征在于：所述调节组件还包括转动杆（14），所述转动杆（14）贯穿蜗杆（13）并与蜗杆（13）固定连接，所述转动杆（14）外侧转动连接有支撑板（15），所述支撑板（15）与设备外壳（1）内壁固定连接，所述设备外壳（1）内部固定连接有第一伺服电机（16），所述第一伺服电机（16）的输出端与转动杆（14）固定连接，所述设备外壳（1）两侧均固定连接有弧形限位框（8），所述弧形限位框（8）内侧开设有滑动槽（9），所述连接块（7）设置于弧形限位框（8）内部并与弧形限位框（8）滑动连接，所述固定板（5）穿过弧形限位框（8）内侧开设的滑动槽（9）。

4.根据权利要求1所述的一种附带调节翼的水下搜救声学检测机器人设备，其特征在于：所述充气组件包括固定连接于固定框（18）内部的充气框（19），所述充气框（19）与存气箱（20）之间固定连通有进气连接管（21），所述充气框（19）与气垫（17）之间固定连通有出气管（23），所述进气连接管（21）和出气管（23）外侧均设置有单向阀，所述气垫（17）与存气箱（20）之间固定连通有连通管（22），所述连通管（22）外侧设置有控制阀，所述充气框（19）内部设置有移动板（24）。

5.根据权利要求4所述的一种附带调节翼的水下搜救声学检测机器人设备，其特征在于：所述充气组件还包括转动盘（25），所述转动盘（25）顶部通过单向轴承固定连接有传动轴（35），所述传动轴（35）与固定框（18）转动连接，所述转动盘（25）底部转动连接有第二拉板（27），所述第二拉板（27）的一端转动连接有第一拉板（26），所述第一拉板（26）贯穿充气框（19）并与充气框（19）滑动连接，所述第一拉板（26）与移动板（24）固定连接，所述固定框（18）内部固定连接有固定筒（32），所述固定筒（32）内部设置有扭簧（33），所述扭簧（33）两端分别与传动轴（35）和固定筒（32）固定连接。

6.根据权利要求5所述的一种附带调节翼的水下搜救声学检测机器人设备，其特征在于：两个所述传动轴（35）外侧均固定连接有收卷轮（34），两个所述收卷轮（34）外侧缠绕有钢绳（28），两个所述固定板（5）底部均固定连接有侧板（30），所述侧板（30）外侧转动连接有传动轮（29），两个所述支撑翼架（2）一端均固定连接有连接轴（31），所述钢绳（28）穿过传动轮（29）并与连接轴（31）固定连接。

7.根据权利要求6所述的一种附带调节翼的水下搜救声学检测机器人设备，其特征在于：所述传动组件包括两个传动齿轮（47），两个所述传动齿轮（47）均与半齿环（44）啮合连接，所述C形框架（43）外侧均固定连接有第二伺服电机（48），所述第二伺服电机（48）的输出端与传动齿轮（47）固定连接。

8.根据权利要求1所述的一种附带调节翼的水下搜救声学检测机器人设备，其特征在于：所述C形框架（43）和半齿环（44）内侧均固定连接有多个第三电动推杆（45），多个所述第三电动推杆（45）一端均固定连接有夹持板（46）。

9.根据权利要求8所述的一种附带调节翼的水下搜救声学检测机器人设备，其特征在于：所述C形框架（43）外侧固定连接有滑动座（42），所述滑动座（42）一端设置有安装框（39），所述安装框（39）内部固定连接有滑动杆（40），所述滑动杆（40）贯穿滑动座（42）并与滑动座（42）滑动连接，所述安装框（39）外侧固定连接有第二电动推杆（41），所述第二电动推杆（41）与滑动座（42）固定连接，所述滑动座（42）顶部固定连接有氧气瓶（51），所述氧气瓶（51）一端设置有氧气罩（52）。

10.根据权利要求9所述的一种附带调节翼的水下搜救声学检测机器人设备，其特征在于：所述设备外壳（1）底部设置有第一丝杆（36），所述第一丝杆（36）外侧通过螺母副连接有移动座（38），所述移动座（38）底部固定连接有第四伺服电机（53），所述第四伺服电机（53）的输出端与安装框（39）固定连接，所述第一丝杆（36）外侧转动连接有竖板（37），所述竖板（37）与设备外壳（1）固定连接，所述设备外壳（1）底部固定连接有第三伺服电机（49），所述第三伺服电机（49）输出端与第一丝杆（36）固定连接。