JP2002145187A - 潜水機および分布測定方法 - Google Patents
潜水機および分布測定方法Info
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Abstract
トが得られるようにする。 【解決手段】 潜水機20は、機体22の後端部に3つ
の推進器56(56a〜56c)を有する。各推進器5
6は、後端側が内向きに傾斜していて、軸線58と平行
な方向の成分と、軸線58と直交した方向の成分との推
進力を機体22に与える。機体22の前端室28には、
潜水用バラスト装着部30と浮上用バラスト装着部32
とが設けてある。潜水機20は、潜水用バラストを投棄
して浮上用バラストだけを装着した場合、重心の位置が
機体22の前後方向中心部であって、浮心62の下方の
GB にくる。
Description
水機に係り、特に3つ以上の推進器を備えた無人で水中
を航行する潜水機に関する。
に伴って二酸化炭素(CO2 )の排出量が増大し、地球
の温暖化現象などに影響を与えることが強く懸念されて
いる。このため、工場や発電所などから排出される二酸
化炭素を、海洋中に隔離する研究が世界的に行なわれて
いる。すなわち、図7に示したように、液化した二酸化
炭素を船10によって所定の海域に運搬し、船10から
海中にパイプ12を800〜2000mの深さに挿入
し、パイプ12の先端から液化した二酸化炭素14を海
底の窪みなどに注入して隔離しようとするものである。
このような二酸化炭素の海洋隔離の研究は、室内実験と
海洋実験とが補完し合いながら行なわれており、二酸化
炭素の海中における希釈拡散の様子を予測するモデルの
研究が重要視されている。しかし、予測モデルを検証す
るための海洋実験の方法は、いまだ手探りの状況にあっ
て確立されていないのが現状である。そして、予測モデ
ルを検証するために、海水中に溶解した二酸化炭素の濃
度を測定する場合、水素指数(pH)の値を測定して行
われる。また、拡散の様子を知るためには、海中空間を
図8に示したようにメッシュまたはマトリックス状に切
り分け、このメッシュまたはマトリックスに沿ってpH
値を測定する必要がある。この測定は、複数の点を同時
に行なうことが望まれる。
る場合、次のような方法が考えられる。 (1)固定昇降ブイ法:この方法は、海底に多数の昇降
するブイを設置し、ブイに取り付けた測定器によって測
定する。しかし、この固定昇降ブイ法は、測定器を潮流
の流れに沿って移動させることができないため、実用的
でない。 (2)浮遊フロート法:浮力を調整した多数のフロート
を海中に投下し、フロートに取り付けた測定器をフロー
トとともに潮流の流れに乗せて移動させる。この方法
は、潮流の流れに沿った測定が可能であるが、位置制御
ができないので成り行き任せとなり、望むような分布の
測定を行なうことができない。 (3)ROV法:ケーブルで母船に接続した無人潜水機
であるROV(Remotely Operated
Vehicle)に計測器を搭載し、ROVを潜行させ
て測定を行なう。このROV法は、位置制御が可能であ
って所望の位置の計測を行なうことが可能である。しか
し、ROVは、ケーブルに束縛されているために移動で
きる範囲が狭く、広い範囲の分布を測定することが困難
である。 (4)AUV法:この方法は、無索の無人潜水機である
AUV(Autonomous Underwater
Vehicle)に計測器を搭載して測定を行なう法
法である。このAUV法は、位置制御か可能であるばか
りでなく、無策であるところからケーブルに拘束され
ず、自由に海中を移動できるため、海中空間の分布を測
定するには最適な方法であると考えられている。
面で開発が進められており、実用の段階にある。そし
て、無人潜水機は、一般に機体を水平方向に進めるため
の水平推進器と、深度を調整するために機体を上下方向
に移動させるための垂直推進器とを、機体の長手方向中
央部に備えている。また、特開平8−169398号公
報には、機体の周囲に3基の水平推進器を機体の前後方
向に平行に配置するとともに、機体の左右両側のそれぞ
れに垂直推進器を設け、さらに機体の横方向に向けた推
進器を機体の中央部に配置し、ピッチングやヨーイン
グ、ローリングの制御を安定して行なうようにしたもの
が記載されている。しかし、このような無人潜水機は、
多くの推進器を備えているために高価であって重量も増
大する。しかも、3基の水平推進器が機体の長手方向に
平行に配置してあるため、機体が長くなると旋回(回
頭)に要するモーメントが充分に得られず、迅速な回頭
制御などが困難となる。
ためになされたもので、推進器の数を少なくして大きな
回頭モーメントが得られるようにすることを目的として
いる。また、本発明は、バラストのみによって機体を自
動的に水平に保持できるようにすることを目的としてい
る。さらに、本発明は、迅速に潜水できるようにするこ
とを目的としている。そして、本発明は、水中空間の予
め定めた複数の点をほぼ同時に計測できるようにするこ
とを目的としている。
めに、本発明に係る潜水機は、3つ以上の推進器を備え
て水中を航行する潜水機において、前記各推進器は、そ
の軸線が機体の軸線上の一点で会するように前記機体に
取り付けてあることを特徴としている。
付けられ、長手方向他側に浮上用バラストが着脱自在に
装着可能な浮上用バラスト装着部を有し、浮上用バラス
トを浮上用バラスト装着部に装着したときに、重心が長
手方向中心部であって、浮心の下方に位置するように設
定することが望ましい。また、機体は、長手方向他側に
潜水用バラストを着脱自在に装着可能な潜水用バラスト
装着部を有する構造とすることができる。
中に存在するものまたは水温などの分布を測定する方法
であって、請求項1ないし3のいずれか1に記載の潜水
機に水中存在物または水温などを検出するセンサを搭載
し、複数の前記潜水機を同時に潜行させて水中存在物ま
たは水温などを検出することを特徴としている。
3つ以上の推進器が機体の軸線上の一点で会するように
傾斜させて取り付けてあるため、各推進器は機体に対し
て、機体の軸線と平行な方向の成分の推力と、機体の軸
線に対して直交した方向の成分の推力とを与える。した
がって、すべての推進器の出力が同じである場合、それ
らの合力が機体に機体の軸線方向に進める推力を与え
る。また、いずれかの推進器を停止させると、機体に回
頭させるモーメントを与える。しかも、推進器が機体に
与える推力は、機体の軸線と直交した方向の成分を有し
ているため、容易、迅速な回頭制御をすることができ
る。
配置し、機体の長手方向他側に設けた浮上用バラスト装
着部に浮上用バラストを装着したときに、機体の重心が
長手方向中心部であって浮心の下方に位置するようにし
ているため、潜水時に装着した潜水用バラストを投棄す
ると、機体が自動的に水平状態となり、機体を水平にす
る制御が不要であって、構造の簡素化、コストの低減を
図ることができる。また、機体の長手方向他側、例えば
機体の先端側に潜水用バラスト装着部を設けて潜水用バ
ラストを装着できるようにしたため、潜水用バラストを
機体に装着したときに、機体の重心位置が長手方向中心
部より長手方向他側となり、潜水する場合に、機体の長
手方向が上下方向となるため、迅速な潜水を行なうこと
ができる。
した潜水機に分布の測定の目的に合った測定器を搭載
し、測定器を搭載した潜水機の複数を同時に潜行させて
測定を行なうようにしているため、例えばpHの測定
や、プランクトンの量の測定、濁度の測定、水温の測定
などを、複数の点においてほぼ同時に行なうことがで
き、正確な分布の測定を行なうことができる。
定方法の好ましい実施の形態を、添付図面にしたがって
詳細に説明する。図1は本発明の実施の形態に係る潜水
機の側面図であり、図2はその平面図である。なお、こ
の実施形態においては、水中のpH値の測定用に特殊化
した潜水機について説明するが、これに限定されないこ
とはもちろんである。
いわゆるAUVと称される無索の無人潜水機であって、
機体22が円筒状に形成してある。機体22は、数千メ
ートルの深海における水圧にも耐えられる圧力容器とな
っていて、前端(図1の右側端)と後端とに半球状のド
ーム部24、26が一体に設けてある。そして、機体2
2は、長手方向の他側となる前端部の内部(前端室)2
8が外部(水中)と連通している。この前端室28に
は、潜水用バラスト装着部30と浮上用バラスト装着部
32とが設けてって、後述するように、潜水用バラスト
装着部30に潜水用バラストを着脱自在に取り付けるこ
とができ、浮上用バラスト装着部32に浮上用バラスト
を着脱自在に装着することが可能となっている。
ときに機体22の先端側から潜水するようになってい
て、先端側ドーム部24の先端中央部に、潜水用バラス
トを投棄するための開口(図示せず)が設けてある。ま
た、潜水機20は、浮上用バラストを水平となった機体
22の下方(図1の下方)に投棄できるようにしてあっ
て、機体22の下部の、浮上用バラスト装着部32と対
応した位置に図示しないバラスト投棄口が形成してあ
る。
に溶け込んでいる二酸化炭素の濃度を測定するためのp
Hセンサ38が配設してある。そして、先端側ドーム2
4には、図示しない水の取入れ口と排出口とが設けてあ
って、前端室28の内部を水が自由に通流できるように
なっていて、pHセンサ38によって水中の水素イオン
濃度を検出することができるようにしてある。また、先
端ドーム部24には、後述するように、潜水機20を母
船に引き上げる際の吊上げフック40が設けてある。さ
らに、潜水機20は、水面に浮上した潜水機20を容易
に見つけることができるように、ライトを点滅するフラ
ッシャ42がドーム部24から突出して設けてある。一
方、機体22の後端のドーム部26には、潜水機20を
潜水させる際に吊り下げるための投下フック44が設け
てある。
と遮断される密閉室46となっていて、この密閉室46
に動力源となる電池48が配置してある。また、電池4
8の後方側には、コンピュータや制御装置、送受信機、
記録装置などの電子機器50が設置してある。さらに、
機体22の外部の上部には、トランスポンダ送受波器5
2が設けてある。トランスポンダ送受波器52は、図
1、図2に図示しない母船と交信するためのもので、母
船が水中に放射した超音波信号を電気信号に変換して機
体22内部の受信機に入力し、潜水機20の送信機が出
力した電気信号を超音波信号に変換して水中に放射す
る。
周面には、ブラケット54を介して3つの推進器56
(56a、56b、56c)が取り付けてある。これら
の推進器56は、機体22の軸線58を中心とした同一
円周上に配置してある。実施形態の場合、各推進器56
は、方向(方位)制御や深度制御するための推進力の演
算を容易にするため、潜水機20の軸線58に対して1
20度の等間隔で配置してある。そして、トランスポン
ダ送受波器52を上にしてした状態で潜水機20を後方
から見た場合、実施形態の場合、推進器56aが時計の
文字盤上で12時の位置にあり、推進器56bが4時の
位置、推進器56cが8時の位置にある。
を内向きに傾斜させて取り付けてある。そして、各推進
器56の機体22の軸線58に対する傾斜角θは、それ
ぞれ同じにしてあって、各推進器56の軸心60が潜水
機20の後方において、潜水機20の軸心58上の一点
で会するようになっている。このため、各推進器56
は、潜水機20に斜め前方に進む推力を与え、各推進器
56の出力する推力が等しいと、その合力が潜水機20
を前方に推進する。推進器56の傾斜角θは、機体22
の軸線58に平行な方向の成分の推力と、軸線58に直
交した方向の成分の推力が得られる角度であれば任意に
設定することができる。しかし、傾斜角θがあまり大き
いと前進のための推力が小さくなり、傾斜角θが小さす
ぎる回頭モーメントが小さくなって回頭能力が低下す
る。このため、傾斜角θは、望ましくは5〜50度、実
施形態の場合10〜30度にしてある。
用バラストとを搭載した場合、潜水機20の重心は、潜
水機20の左右方向の中心である図2に示す軸心58上
であって、図1にGA として示したように、上下方向の
中心(軸線58)の下側であって、長手方向(前後方
向)の中心より前方側となるようにしてある。また、潜
水機20に浮上用バラストだけを搭載した場合、重心G
B が図1に示したように、潜水機20の長手方向(前後
方向)の中心部であって軸心58より下側に位置し、潜
水機20の浮心62の下方に位置するようになってい
る。さらに、潜水機20は、潜水用バラストと浮上用バ
ラストとのいずれも搭載していない場合、重心GC が軸
心58の下側であって、潜水機20の長手方向の中心よ
り後方側に位置するようにしてある。そして、いずれの
場合も、重心の位置は、機体22の左右方向中心部にあ
る。
ンサ、速度計、記録装置など(いずれも図示せず)が搭
載してあって、与えられた深度と方位とを維持して所定
の速度で潜行できるようになっているとともに、測定し
たpH値を測定した深度、位置とともに記録装置に記録
できるようにしてある。
20は、潜水用バラスト装着部30に潜水用バラストを
装着し、浮上用バラスト装着部32に浮上用バラストを
装着すると、重心GA が潜水機20の前後方向中心より
前方側に位置する。このため、潜水機20は、図3
(a)に示したように、母船70に設けた投下・回収装
置72に投下フック44を介して吊り下げ、着水させて
切り離すと、同図(b)に示したように、先端を下に向
けて自重で潜水(潜航)する。そして、潜水機20は、
必要に応じて潜水(下降)しつつ水中のpH値の測定を
行なう。潜水機20の深度は、図示しない深度センサに
よって検知され、トランスポンダ送受波器52によって
超音波信号に変換されて水中に放射される。母船70
は、潜水機20からの超音波信号を受信して潜水機20
の位置を監視する。
してある制御装置が、母船70からの超音波信号による
指令により、または予め与えられているプログラムに従
って潜水用バラスト装着部30を作動し、図3(b)に
示したように、潜水用バラスト34を潜水機20の先端
から矢印74のように投下する。これにより、潜水機2
0は、重心の位置が長手方向(前後方向)の中心部であ
って、浮心62の下方のGB となる。このため、潜水機
20は、同図(c)に示したように、自動的に水平とな
る。そこで、各推進器56a〜56cを、推力が同じと
なるように駆動することにより、潜水機20は水平に潜
行する。
推進器56a〜56cが機体22に与える推力のベクト
ルをFa、Fb、Fcとし、各推力の機体22の軸線5
8と直交した方向の成分のベクトルをFa′Fb′F
c′とすると、
8の周囲に120度間隔で配置してあるため、軸線58
と直交した方向の各推力の成分は、図4(1)のA−A
矢視図である同図(2)のようになる。したがって、各
推進器56a〜56cの推力Fa、Fb、Fcを同じに
すると、機体22の軸線58と直交した方向の成分F
a′、Fb′Fc′による合成ベクトルが零となり、機
体22に前進方向の推力を与えることができる。
器56a〜56cの推力Fa、Fb、Fcの大きさを変
え、軸線58と直交した方向の成分Fa′、Fb′、F
c′のバランスを崩し、その合力によって回頭させる。
例えば、潜水機20を左回頭させる場合、破線に示した
ベクトルFx を発生させればよい。すなわち、この場
合、推進器56bを前進力Fbが得られるように正方向
に回転させてFb′を発生させるとともに、推進器56
cを後進力−Fcが得られるように逆回転させて−F
c′を発生させる。また、推進器56aは駆動を停止す
る。これにより、水平軸Yに平行な合成ベクトルFxが
発生する。この力Fxの作用点は、機体22の重心GB
の後方に位置するため、機首を左に回頭するモーメント
を発生し、機首が左に回頭する。他の方向への回頭も同
様に行なうことができる。
潜行中の重心位置が浮心62の下方のGB にあるため、
常にトランスポンダ送受波器52側を上にした状態が保
持される。さらに、実施形態においては、各推進器56
は、潜水機20の軸線58に対して傾斜しているため、
軸線58と直交した方向の成分の推力を機体22に与え
ており、潜水機20の回頭を容易、迅速に行なうことが
できる。また、各推進器56は、機体22の後端部に設
けてあり、図2に示したように、回頭中心となる重心位
置をGB と、各推進器56の推力の作用点との距離Lが
大きくしてあり、重心GB から各推進器56の軸線60
に下す垂線の長さを長くでき、大きな回頭モーメントが
得られてより迅速な回頭制御を行なうことができる。
た図示しない制御装置が深度センサ、方位センサ、速度
センサなどの検出信号に基づいて、予め与えられたプロ
グラムに従って所定の深度、方位に維持されて潜行し、
pH値の測定を行なう。潜水機20は、所定時間の深度
保持、方位保持潜行計測が終了すると、制御装置が母船
70からの指令により、または予め与えられているプロ
グラムに従って推進器56の駆動を停止し、浮上用バラ
スト装着部32を操作し、図3(d)に矢印76に示し
たように、浮上用バラスト36を機体22の下方から投
棄する。これにより、潜水機20は、軽くなるととも
に、重心の位置が図1に示したように、前後方向の中心
より後端側のGC に移る。このため、潜水機20は、同
図(e)に示したように、自動的に先端が上を向き、浮
上を開始して浮上計測を行なう。
(f)に示したように、先端が水面78の上に露出す
る。この際、フラッシャ42が光を点滅させるため、母
船70の乗組員は、浮上した潜水機20の位置を目視に
より容易に確認することができる。そして、潜水機20
は、投下・回収装置72によって吊上げフック40を介
して吊り上げられ、母船70に回収される。なお、潜水
機20は、浮上用バラスト36を投棄して浮上したとき
に、トランスポンダ送受波器52が水中に没して母船7
0と交信できる状態が維持されるように設計されてい
る。
器56を傾斜させて機体22に取り付けているため、各
推進器56は、機体22の軸線58に沿った方向の成分
と、軸線58に直交した方向の成分とを有する推力を機
体22に与えるため、各推進器56の出力を調整するこ
とにより、潜水機20の回頭操作を容易、迅速に行なう
ことができる。また、実施形態に係る潜水機20は、潜
水用バラスト34と浮上用バラスト36とを搭載した場
合、重心位置が前後方向の中心より前にあり、潜水する
ときに先端を下方にして潜水するため、迅速な潜水が可
能であって、所定の深度まで潜水する時間を短くするこ
とができる。そして、潜水機20は、潜水用バラスト3
4を投棄すると、重心が機体22の前後方向の中心部で
あって、浮心の下方に位置するようになるため、機体2
2が水中で自動的に水平となり、複雑な制御が必要でな
く、構造の簡素化が図れてコストを低減することができ
る。
6が3つである場合について説明したが、4つ以上であ
ってもよい。また、前記実施の形態においては、各推進
器56が後部側を内向きとなるように傾斜させた場合に
ついて説明したが、推進器56の後部側を外向きとなる
ように傾斜させてもよい。そして、前記実施の形態にお
いては、pHセンサ38によって水中のpH値を検出す
る場合について説明したが、センサの種類を変えたり複
数のセンサを搭載することにより、水温やプランクトン
の量、水の濁度、溶存酸素量などの測定に適用してもよ
い。さらに、例えば先端側のドーム部24を透明なプラ
スチックなどによって形成し、内部にテレビカメラを設
置してもよい。
中に注入した場合、二酸化炭素は、潮流座標系に乗った
水塊の中を拡散して行く。このため、二酸化炭素の海洋
隔離においては、潮流座標系の中の相対位置によって拡
散が論じられる。したがって、二酸化炭素の拡散状態を
測定する場合、測定点の絶対的位置を知ることはあまり
重要でなく、大切なことは、潮流座標系における相対位
置と測定の同時性である。すなわち、時間合わせによる
多点観測が必要となる。そこで、二酸化炭素の拡散状態
を検出するために、上記の潜水機20によってpH値を
測定する場合、図5に示したように、例えば水塊内の点
a、b、c、d、eを含む断面を5台の潜水機20a〜
20eのそれぞれが、許容される時間の範囲(誤差)Δ
t内に通過させる必要がある。
定する方法を具体的に示したもので、母船70を矢印8
0のように水塊内の点a、b、c、d、eを含む断面と
平行に航行させ、潜水機20を母船70から所定の位置
に順次投下する。各潜水機20は、制御装置が予め与え
られているプログラムに従って、所定の方位を向くよう
に推進器56を制御し、予定のコースをpH値を測定し
つつ潜行する。この場合、深く潜水させる潜水機20に
対しては、より浅い位置を潜行させる潜水機20より重
い潜水用バラスト34を搭載し、潜航速度を大きくする
とよい。もちろん、すべての潜水機20の潜水用バラス
ト34を同じにしてもよい。なお、各潜水機20のトラ
ンスポンダ送受波器52は、送受波の周波数が相互に異
ならせ、混信などが生じないようにする。また、二酸化
炭素の拡散状態を調査する場合、前記したように絶対位
置は重要でなく、潮流座標系内の相対位置を把握できれ
ばよいため、速度計とし、安価な1軸対水速度計、超音
波ソナーなどを使用することができる。
ば、3つ以上の推進器が機体の軸線上の一点で会するよ
うに傾斜させて取り付けてあるため、各推進器は機体に
対して、機体の軸線と平行な方向の成分の推力と、機体
の軸線に対して直交した方向の成分の推力とを与えるた
め、容易、迅速な回頭制御をすることができる。
配置し、機体の長手方向他側に設けた浮上用バラスト装
着部に浮上用バラストを装着したときに、機体の重心が
長手方向中心部であって浮心の下方に位置するようにし
ているため、潜水時に装着した潜水用バラストを投棄す
ると、機体が自動的に水平状態となり、機体を水平にす
る制御が不要であって、構造の簡素化、コストの低減を
図ることができる。また、機体の長手方向他側、例えば
機体の先端側に潜水用バラスト装着部を設けて潜水用バ
ラストを装着できるようにしたことにより、潜水用バラ
ストを機体に装着したときに、機体の重心位置が長手方
向中心部より長手方向他側となり、潜水する場合に、機
体の長手方向が上下方向となるため、迅速な潜水を行な
うことができる。
した潜水機に分布の測定の目的に合った測定器を搭載
し、測定器を搭載した潜水機の複数を同時に潜行させて
測定を行なうようにしているため、例えばpHの測定
や、プランクトンの量の測定、濁度の測定、水温の測定
などを、複数の点においてほぼ同時に行なうことがで
き、正確な分布の測定を行なうことができる。
る。
る。
ある。
図である。
である。
測定する方法を説明する図である。
る。
る方法の説明図である。
バラスト装着部、32………浮上用バラスト装着部、5
6a〜56c………推進器、58………機体の軸線、6
0………推進器の軸線、62………浮心、GA 、GB 、
GC ………重心。
Claims (4)
- 【請求項1】 3つ以上の推進器を備えて水中を航行す
る潜水機において、 前記各推進器は、その軸線が機体の軸線上の一点で会す
るように前記機体に取り付けてあることを特徴とする潜
水機。 - 【請求項2】 前記機体は、長手方向の一側に前記各推
進器が取り付けられ、長手方向他側に浮上用バラストが
着脱自在に装着可能な浮上用バラスト装着部を有し、浮
上用バラストを浮上用バラスト装着部に装着したとき
に、重心が長手方向中心部であって、浮心の下方に位置
することを特徴とする請求項1に記載の潜水機。 - 【請求項3】 前記機体は、長手方向他側に潜水用バラ
ストを着脱自在に装着可能な潜水用バラスト装着部を有
していることを特徴とする請求項1または2に記載の潜
水機。 - 【請求項4】 水中に存在するものまたは水温などの分
布を測定する方法であって、請求項1ないし3のいずれ
か1に記載の潜水機に水中存在物または水温などを検出
するセンサを搭載し、複数の前記潜水機を同時に潜行さ
せて水中存在物または水温などを検出することを特徴と
する分布測定方法。
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