JPH06316311A - 自動倉庫 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 入庫処理と出庫処理を並行して短時間に、か
つ正確に行う。 【構成】 入庫側に設けられ、搬送されてくるバケット
に設けられたバケット識別用のバーコードを読み取るバ
ーコードリーダ５５ａ、５５ｂと、読み取られたバーコ
ードに基づいて該バケットを所定の棚に収納する入庫用
移載装置１１と、読み取られたバケット識別コードに基
づいて該バケットが収納される棚番号を記憶する棚番号
記憶手段と、所定のバケットが前記棚に収納され、出庫
指示により、前記記憶された棚番号に基づいて収納され
た棚からバケットを取り出して出庫する出庫用移載装置
１３とを具備する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、薬剤等を搭載したバケ
ットの入出庫を行う自動倉庫に関し、例えばいわゆる並
行調剤システムを採用する大病院の薬搬送管理システム
に用いられて好適な自動倉庫に関する。

【０００２】

【従来の技術】例えば、ある部品をコンテナに積み、こ
のコンテナを所定の棚に格納し、格納されたコンテナを
取り出して出庫する装置として自動倉庫ないしは自動倉
庫が知られている。

【０００３】従来における自動倉庫や自動倉庫は、入・
出庫兼用の移載ロボットにより、搬送されたコンテナを
ピッキングして所定の棚に格納し、コンピュータの指示
により各棚から前記入・出庫兼用の移載ロボットによっ
て所望のコンテナを取り出して出庫口より出庫してい
た。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】上述したように、従来
における自動倉庫や自動倉庫は、入・出庫兼用の移載ロ
ボットにより入庫処理および出庫処理がされていたの
で、入・出庫兼用の移載ロボットの構成、制御系が複雑
になるばかりか、同時に並行して入庫処理と、出庫処理
を行うことができないので、入・出庫処理に長い時間が
かかるという問題点があった。

【０００５】特に、現在の大病院に採用されている並行
調剤システムでは、散剤、錠剤、水剤等の分野別に調剤
作業を行い、調剤された薬を患者単位で整合して出すよ
うにしているが、かかる並行調剤システムに従来の自動
倉庫や自動倉庫を適用することは薬剤発行までに時間が
かり過ぎてしまう。

【０００６】本発明は上記の事情に鑑みてなされたもの
であり、その目的は、入庫処理と出庫処理を並行して短
時間に、かつ正確に行うことのできる自動倉庫を提供す
ることにある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに本発明は、入庫側に設けられ、搬送されてくるバケ
ットに設けられたバケット識別コードを読み取る読取り
手段と、読み取られたバケット識別コードに基づいて該
バケットを所定の棚に収納する入庫用移載装置と、読み
取られたバケット識別コードに基づいて該バケットが収
納される棚番号を記憶する棚番号記憶手段と、所定のバ
ケットが前記棚に収納され、出庫指示により、前記記憶
された棚番号に基づいて収納された棚からバケットを取
り出して出庫する出庫用移載装置とを具備することを特
徴としている。

【０００８】また、前記出庫指示は、関連するバケット
が指定バケット数、棚に格納された時点で指示されるこ
とを特徴としている。

【０００９】

【作用】上記の構成によれば、バケット識別コードによ
りバケットを識別追尾する。入庫の際には、入庫移載装
置によりバケット識別コードに基づいて所定の棚にバケ
ットを収納する。出庫の際には、出庫指示により、出庫
用移載装置により記憶された棚番号からバケットが取り
出されて出庫される。これにより、入庫処理と出庫処理
を並行して短時間に、かつ正確に行うことのできる。出
庫指示は、関連するバケットが指定バケット数、棚に格
納された時点で指示される。

【００１０】

【実施例】以下本発明の一実施例を自動倉庫の機械的構
成、薬搬送管理システムの構成、自動倉庫の電気的構成
および入庫処理、出庫処理に大別して説明する。

【００１１】＜自動倉庫の機械的構成＞図１に示すよう
に、この薬搬送管理システム１は、自動倉庫３を中心に
構成されている。この自動倉庫３は、２つの入庫口（Ａ
系入庫口５ａ，Ｂ系入庫口５ｂ）と３つの出庫口（第１
出庫口７ａ，第２出庫口７ｂ，第３出庫口７ｃ）を備
え、また装置内には、図２に示すように、バケット格納
部９が設けられこのバケット格納部９には、入庫口５
ａ，５ｂから入庫したバケットを格納する複数個（本実
施例では、１３×８＝１０４個）の棚１０と、この棚１
０を挟んで入庫用移載装置１１と、出庫用移載装置１３
とがそれぞれ配設されている。

【００１２】入庫口５ａにはＡ系入庫コンベア１５ａ
が，入庫口５ｂにはＢ系入庫コンベア１５ｂがそれぞれ
連結され、各コンベア１５ａ，１５ｂを介してバケット
１７が搬送されこのバケット１７が入庫用移載装置１１
により所定の棚１０に格納される。このバケット１７と
しては、図３に示すようにその上縁部にリム１７ａが形
成された樹脂成形品が使用される。また、このバケット
１７には、バケット識別用のバーコード１７ｂが印刷貼
付されている。

【００１３】また、出庫口７ａには第１出庫コンベア１
９ａが、出庫口７ｂには第２出庫コンベア１９ｂが、出
庫口７ｃには第３出庫コンベア１９ｃがそれぞれ連結さ
れ、棚１０に格納されたバケットが出庫用移載装置１３
により取り出されて各コンベア１９ａ，１９ｂ，１９ｃ
を介して出庫されるようになっている。

【００１４】入庫用移載装置１１は、図２に示すよう
に、コ字状に掛けられたベルト１９と、このベルト１９
をＸ軸方向に搬送するＸ軸用モータ２１と、このベルト
１９に連結された支柱２３と、この支柱にＹ軸方向に移
動可能に取り付けられた可動台２５と、図３に示すよう
に、この可動台２５に取り付けられた入庫用ピッキング
装置２７とＺ軸用モータ２９とを備えている。

【００１５】入庫用ピッキング装置２７は、図３に示す
ように、Ａ系入庫口５ａ、Ｂ系入庫口５ｂからピッキン
グされたバケット１７を載置する載置台３１と、この載
置台３１の上部に配置された固定爪３３と、この固定爪
との間でバケット１７のリム１７ａを挟持する回動可能
のピッキング爪３５とを備えている。

【００１６】そして、入庫処理時には、入庫用移載装置
１１が入庫口５ａまたは５ｂ側に移動し、搬送されたバ
ケット１７のリム１７ａを固定爪３３と回動したピッキ
ング爪３５とで挟持して載置台３１上に載せ置く。この
状態で、入庫用移載装置１１がＸ軸方向およびＺ軸方向
に移動して所定の棚１０に位置決めされ、可動爪５９と
ピッキング爪３５とで挟持されたバケット１７が前方
（Ｙ軸方向）に移動し、棚１０内にバケット１７が格納
された後、このピッキング装置２７はバケット挟持状態
を解除して元の位置に復帰する。この入庫処理を繰り返
すことにより、バケット１７が所定の棚１０内に格納さ
れていく。

【００１７】一方、出庫用移載装置１３は、図４に示す
ように、入庫用移載装置１１とほぼ同一構成を有してい
るが、可動台２５に取り付けられた出庫用ピッキング装
置３７の動作が入庫用ピッキング装置２７と若干異なる
ので、その異なる部分を中心に動作説明する。

【００１８】出庫処理時において、前述の入庫処理によ
り棚内に格納されたバケットを取り出すには、先ず、出
庫用移載装置１３が指定された棚１０に移動し、格納さ
れたバケット１７のリム１７ａを固定爪３３と回動した
ピッキング爪３５とで挟持して載置台３１上に載せ置
く。次いで、バケットの挟持状態を解除した後、出庫用
移載装置１３がＸ軸方向およびＺ軸方向に移動して指定
された出庫口に移動する。その時、ピッキング爪３５
は、バケット１７の両側を通過して出庫口側から棚側
に、つまりバケット挟持部分とは反対面に移動する。そ
して回動したピッキング爪３５によりバケット背面を押
圧することにより、このバケット１７が出庫口から出庫
コンベア上に移動される。こうして１つのバケット１７
が出庫されると、出庫用移載装置１３は、次に取り出さ
れるバケット１７が格納された棚１０へと移動して前述
の処理を繰り返す。

【００１９】＜薬搬送管理システムの全体構成＞図５は
図１に示した薬搬送システムの全体を示す平面構成を示
している。

【００２０】図示のように、Ａ系入庫口５ａ手前には、
分岐コンベア５１が設けられており、後述するように、
Ａ系コンベア１５ａを搬送されてくるバケット１７の
内、自動倉庫３内に入庫させる必要のないバケット１７
をＡ系コンベア１５ａから分岐させて取り出せるように
なっている。このため、この分岐コンベア５１の手前側
のＡ系コンベア１５ａ上には、搬送されるバケット１７
のバケットＮｏ．を読み取る分岐バーコードリーダ５３
が設けられている。

【００２１】また、Ａ系入庫口５ａ内には、Ａ系バーコ
ードリーダ５５ａが、Ｂ系入庫口５ｂ内には、Ｂ系バー
コードリーダ５５ｂが読取り手段としてそれぞれ設けら
れ、各コンベア１５ａ、１５ｂを搬送されてくるバケッ
ト１７のバケットＮｏ．が読み取られる。

【００２２】一方、Ａ系コンベア１５ａの周辺付近に
は、錠剤調剤部５７と、散剤調剤部５９が設けられ、ま
たＢ系コンベア１５ｂの付近には水剤調剤部６１が設け
られ、それぞれの調剤部５７、５９、６１に配置された
薬剤師により各薬剤が調合されるようになっている。ま
た、各調剤部５７、５９、６１には、ホストコンピュー
タ６３との間でデータの送受をするとともに、ホストコ
ンピュータ６３から供給される指示書または処方せんを
画面表示するディスプレイと、これらを印字するプリン
タとを備えた調合端末装置６５が設置されている。さら
に、各調合端末装置６５には、調合バーコードリーダ６
７（入力手段）が接続され、薬剤師が調合後、薬袋また
は処方せんにバーコード印刷された調剤Ｎｏ．と、予め
各バケット１７に貼付されたバーコードＮｏ．を読み取
ってこの読み取りバーコードデータをホストコンピュー
タ６３に供給するようになっている。

【００２３】さらに、自動倉庫３の各出庫口７ａ、７
ｂ、７ｃの外には、監査端末装置６９が設定され、後述
する出庫報告がホストコンピュータ６３に供給される
と、ホストコンピュータ６３から該当の監査端末装置６
９に最終処方せんが伝送され印刷出力される。これによ
り、出庫側に配置された監査員が、出庫された一患者用
の薬を最終処方せんに基づいて監査し、監査終了後にこ
の薬を図示しない搬送装置によって薬局窓口に搬送す
る。

【００２４】＜自動倉庫の電気的構成＞また、前述した
自動倉庫の各部を制御するための電気的な構成は、図６
に示すように、ＣＰＵボード７１と、メモリボード７３
と、表示ボード７５と、ＲＡＭディスクボード７７と、
通信ボード７９と、モータコントローラボード８１と、
信号入力ボード８３と、信号出力ボード８５と、ＦＤＤ
（フロッピィディスクドライバ）ボード８７とを備える
ものである。

【００２５】ＣＰＵボード７１は、メモリボード７３に
記憶されたプログラムに従って自動倉庫３の各部を統括
制御する。

【００２６】表示ボード７５は、種々の画面を液晶ディ
スプレイに表示する表示制御を実行する。

【００２７】ＲＡＭディスクボード７７は、薬剤整合処
理時に、後述する調剤テーブルを作成するエリアや棚テ
ーブル（棚番号記憶手段）の作成エリア等として使用さ
れる。

【００２８】前記通信ボード７９には、ホストコンピュ
ータ６３と、各バーコードリーダ（分岐バーコードリー
ダ５３、Ａ系バーコードリーダ５５ａ、Ｂ系バーコード
リーダ５５ｂ）が接続され、ホストコンピュータ６３と
の間でデータの送受を行うとともに、各バーコードリー
ダで検出されたバーコードデータを入力する。

【００２９】モータコントローラボード８１には、入庫
Ｘ軸モータドライバ８９、入庫Ｚ軸モータドライバ９
１、出庫Ｘ軸モータドライバ９３、出庫Ｚ軸モータドラ
イバ９５が接続され、入庫用移載装置１１および出庫用
移載装置１３に設けられた入庫Ｘ軸モータ２１、入庫Ｚ
軸モータ２９および出庫Ｘ軸モータ２１、出庫Ｚ軸モー
タ２９を駆動制御している。

【００３０】また、信号入力ボード８３には、シーケン
サ９７が接続される他、図示しない種々のセンサが接続
されている。

【００３１】信号出力ボード８５は、Ｙ軸制御用のシリ
ンダ制御指令や、シーケンサ９７に対する指令等を出力
する。

【００３２】ＦＤＤボード８７は、セットされたフロッ
ピィディスク内に種々のデータを記憶するとともに、記
憶されたデータを読出し制御する。

【００３３】前記通信ボード７９に接続されたホストコ
ンピュータ６３は、本実施例における薬搬送管理システ
ム１を統括管理するものであり、医師が診察室に設置さ
れた端末装置から入力した患者処方せんデータを入力し
て調剤端末装置６５にその処方せんデータを転送する処
理や、調剤端末装置６５の調剤バーコードリーダ６７か
らのバーコードデータに基づいて自動倉庫３に対して入
庫情報を出力する処理を実行し、また、自動倉庫３から
の出庫報告を入力した場合に最終処方せんデータを監査
端末装置６９に出力する処方せん発行手段を構成する。

【００３４】次に本実施例の作用を入庫処理、出庫処理
に大別して系統的に説明する。

【００３５】＜入庫処理＞この入庫処理では、Ａ系入庫
コンベア１５ａを使用した処理を中心に説明する。図７
に示すように、先ず、ホストコンピュータ６３から各調
剤部５７、５９、６１に設置された調剤端末装置６５に
処方せんデータが伝送されると、この調剤端末装置６５
のディスプレイにこの処方せんデータが表示されるとと
もに、プリンタから処方せんデータが調剤指示書（また
は処方せん）に、または薬袋に印字される。この時、バ
ーコードによる調剤Ｎｏ．も印字される。薬剤師は、表
示・印字された処方せんデータに従って調剤した後、薬
袋または指示書にバーコードで印刷された調剤Ｎｏ．
と、薬袋を入れるバケットに印刷貼付されているバケッ
トＮｏ．とを調剤端末装置６５に接続された調剤バーコ
ードリーダ６７によって読み取る（ステップＳＴ１）。
そして、薬剤師は薬が入れられた薬袋をバケット１７内
に入れてＡ系入庫コンベア１５ａ上に置く。入庫コンベ
ア１５ａにバケット１７が置かれるとこれが検知されコ
ンベア１５ａが駆動してこのバケット１７を自動倉庫３
へと搬送する。なお、コンベア駆動後一定時間以上バケ
ット無しの場合には、コンベア１５ａを停止することに
より、省力化が図られている。

【００３６】一方、読み込まれたバーコードデータは、
ホストコンピュータ６３に伝送される（ステップＳＴ
２）。

【００３７】ホストコンピュータ６３では、調剤端末装
置６５から伝送された調剤Ｎｏ．とバケットＮｏ．から
入庫情報を編集して自動倉庫３に伝送する。この入庫情
報は、図８に示すように、８バイトの状態ステータス欄
と、２バイトの区分欄と、１欄が１２バイトから成る複
数の情報データ欄を備えている。区分欄には、伝送情報
が入庫情報か出庫報告か、等のテキストデータの区分が
格納される。また、情報データ欄は、調剤バーコードリ
ーダ６７で読み取られた調剤Ｎｏ．とバケットＮｏ．と
バケット数とが格納される。なお、バケット数が未確定
の場合には、“０”が入力される。

【００３８】上記入庫情報が伝送されると、自動倉庫３
では、調剤Ｎｏ．とバケットＮｏ．とバケット数とから
成る調剤テーブルを作成して記憶する（ステップＳＴ
３）。

【００３９】入庫コンベア１５ａ上を搬送されたバケッ
ト１７が分岐バーコードリーダ５３を通過する際に、バ
ケットＮｏ．が読み取られる（ステップＳＴ４YES ）。
この読み取られたバケットＮｏ．によって、前記記憶さ
れた調剤テーブルが検索され、検索の結果、分岐情報が
有れば（ステップＳＴ５YES ）、分岐指示がされる。す
なわち、例えば一患者に出される薬剤が錠剤のみであ
り、整合する必要がないという分岐情報が有れば、分岐
コンベア５１を駆動して、搬送されたバケット１７をＡ
系入庫コンベア１５ａから分岐コンベア５１側に分岐し
て搬送する（ステップＳＴ６）。そして、前記作成され
た調剤テーブルを更新する（ステップＳＴ７）。分岐処
理終了後、その情報がホストコンピュータ６３に供給さ
れ、ホストコンピュータ６３では最終処方せんを監査端
末装置６９に伝送する。これにより、監査員は、プリン
トアウトされた最終処方せんによって薬剤監査を実行す
る。

【００４０】一方、分岐情報がない場合（ステップＳＴ
５NO）、すなわち、一患者に出される薬剤が複数有り、
整合が必要な場合には、分岐処理はされず、Ａ系バーコ
ードリーダ５５ａがバケットＮｏ．を読み取ると、この
バケットＮｏ．から棚テーブルが検索され、このバケッ
ト１７を格納する棚番号が決定される。

【００４１】この棚テーブルは、図９に示す格納優先順
位テーブルと、図１０に示すバケット格納テーブルとか
ら構成されている。格納棚番号の決定は、先ず、格納優
先順位テーブルより棚番号をロードし、バケット格納テ
ーブルを参照して、“バケットなし”のものを格納棚番
号とする。“バケットあり”の場合には、格納優先順位
テーブルから次の棚番号をロードして決定する。なお、
自動倉庫３の棚１０は、前述したように、横（Ｘ軸）１
３×縦（Ｚ軸）８の計１０４個が設けられているが、移
載装置の動作範囲を極力狭めるためにバケット格納場所
は、出庫口に近い順に格納される。すでにバケット１７
が格納されている場合には、次に出口に近い場所に格納
する。また、同一患者の複数のバケット１７は近接した
各棚に格納される。

【００４２】こうして、棚番号が決定されると、前述し
たような入庫処理によって、所定の棚にバケット１７が
格納される（ステップＳＴ９）。

【００４３】入庫が完了すると、入庫完了情報が作成さ
れるとともに、前記棚テーブルに棚在庫情報が作成され
る（ステップＳＴ１０、ＳＴ１１）。なお、バケットの
入庫処理は、Ａ系、Ｂ系を順番に行う。Ｂ系の入庫処理
は、前記ステップＳＴ５からステップＳＴ７までの分岐
処理を除いて、図７のフローチャートに示したと同様に
行われる。したがって、Ｂ系の処理では、同一患者のバ
ケットが１つの場合にも、バケット１７を一旦、棚１０
に格納する。

【００４４】同一患者に必要なすべての薬が入庫された
のを確認すると、以下の出庫処理が開始される。

【００４５】＜出庫処理＞同一調剤Ｎｏ．のバケット
（すなわち、同一患者の薬）が、指定バケット数、棚１
０に格納される（ステップＳＴ２１）と、出庫動作が開
始される（ステップＳＴ２２）。先ず、出庫指示が出さ
れ、出庫用移載装置１３が可動して、前述したような出
庫処理がされる（ステップＳＴ２３）。出庫口として
は、前述の通り、第１出庫口１９ａと、第２出庫口１９
ｂと、第３出庫口１９ｃとが設けられているが、調剤Ｎ
ｏ．単位で、棚から一番近い出庫口からサイクリックに
決定される。出庫口がバケットで満杯の場合は次の出庫
口が選択されるが、同一調剤Ｎｏ．のバケットは連続し
て出庫される。

【００４６】こうして、同一調剤Ｎｏ．のバケットが全
て出庫されると（ステップＳＴ２４YES ）、出庫報告が
作成され、また前記棚テーブルが更新される（ステップ
ＳＴ２５、ＳＴ２６）。作成される出庫報告は、図１２
に示すように、調剤Ｎｏ．と、出庫された出庫コンベア
Ｎｏ．と、出庫完了フラグとから成っている。なお、出
庫完了フラグは、通常出庫の場合には“０”、強制出庫
の場合には“１”となる。この出庫報告は、ホストコン
ピュータ６３に伝送される（ステップＳＴ２７）。

【００４７】ホストコンピュータ６３では、この出庫報
告を入力すると、該当する監査端末装置６９に最終処方
せんデータを供給する。監査端末装置６９がこの最終処
方せんデータを受信する（ステップＳＴ２８YES ）と、
監査端末装置６９から最終処方せんがプリントアウトさ
れる（ステップＳＴ２９）。そして、監査員は、プリン
トアウトされた最終処方せんを見て、出庫された薬を監
査し、監査終了後に、搬送装置（図示せず）によって薬
局窓口に一患者分の薬を搬送する。

【００４８】このように本実施例によれば、バーコード
データに基づいて入庫処理と出庫処理とが並行して行わ
れ、同一患者の薬が全て入庫された時点で一括して出庫
されるので、確実な薬搬送を迅速に行うことができる。

【００４９】なお、上記実施例では、薬剤を搭載したバ
ケットの例を示したが、薬剤以外または、バケット以外
のものであっても本発明の自動倉庫を適用することは可
能である。

【００５０】

【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、入
庫処理と出庫処理を並行して短時間に、かつ正確に行う
ことが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る自動倉庫を薬搬送管理システムに
適用した一実施例を示す構成図である。

【図２】自動倉庫内部の機械的構成を示す斜視図であ
る。

【図３】入庫用移載装置の構成を示す斜視図である。

【図４】出庫用移載装置の構成を示す斜視図である。

【図５】薬搬送システム全体の平面構成を示す説明図で
ある。

【図６】自動倉庫の電気的構成を示すブロック図であ
る。

【図７】入庫処理の手順を示すフローチャートである。

【図８】ホストコンピュータから供給される入庫情報の
テキスト形式を示す説明図である。

【図９】格納優先順位テーブルの構成を示す説明図であ
る。

【図１０】バケット格納テーブルの構成を示す説明図で
ある。

【図１１】出庫処理の手順を示す説明図である。

【図１２】ホストコンピュータに供給される出庫報告の
テキスト形式を示す説明図である。

【符号の説明】

１ 薬搬送管理システム ３ 自動倉庫 ５ａ、５ｂ （Ａ系、Ｂ系）入庫口 ７ａ、７ｂ、７ｃ （第１、第２、第３）出庫口 １０ 棚 １１ 入庫用移載装置 １３ 出庫用移載装置 １５ａ、１５ｂ （Ａ系、Ｂ系）入庫コンベア １７ａ、１７ｂ、１７ｃ （第１、第２、第３）出庫コ
ンベア ５３ 分岐バーコードリーダ ５５ａ、５５ｂ （Ａ系、Ｂ系）バーコードリーダ ６３ ホストコンピュータ ６５ 調剤端末装置 ６７ 調剤バーコードリーダ ６９ 監査端末装置 ７１ ＣＰＵボード ９７ シーケンサ

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 入庫側に設けられ、搬送されてくるバケ
   ットに設けられたバケット識別コードを読み取る読取り
   手段と、 読み取られたバケット識別コードに基づいて該バケット
   を所定の棚に収納する入庫用移載装置と、 読み取られたバケット識別コードに基づいて該バケット
   が収納される棚番号を記憶する棚番号記憶手段と、 所定のバケットが前記棚に収納され、出庫指示により、
   前記記憶された棚番号に基づいて収納された棚からバケ
   ットを取り出して出庫する出庫用移載装置と、 を具備することを特徴とする自動倉庫。
2. 【請求項２】 前記出庫指示は、関連するバケットが指
   定バケット数、棚に格納された時点で指示されることを
   特徴とする請求項１記載の自動倉庫。