JPH06294252A - 自動開閉装置 - Google Patents
自動開閉装置Info
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- JPH06294252A JPH06294252A JP5081717A JP8171793A JPH06294252A JP H06294252 A JPH06294252 A JP H06294252A JP 5081717 A JP5081717 A JP 5081717A JP 8171793 A JP8171793 A JP 8171793A JP H06294252 A JPH06294252 A JP H06294252A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 開閉手段の近傍の物体を画像から認識し、開
閉手段動作時の危険を避ける。 【構成】 駆動部を有する開閉手段２と、開閉手段２の
近傍を撮影する画像入力手段１と、開閉手段２の近傍の
床面に設けられ、画像入力手段１の撮影する開閉手段２
の近傍の画像中に一定の特徴を与える特定背景手段３
と、画像入力手段１で入力された画像中から特定背景手
段３により与えられた特徴を検出し特定背景手段３上に
存在する物体の有無を認識する物体認識手段４と、物体
認識手段４の出力にもとづき開閉手段２の駆動部を制御
する制御手段５とからなる。
閉手段動作時の危険を避ける。 【構成】 駆動部を有する開閉手段２と、開閉手段２の
近傍を撮影する画像入力手段１と、開閉手段２の近傍の
床面に設けられ、画像入力手段１の撮影する開閉手段２
の近傍の画像中に一定の特徴を与える特定背景手段３
と、画像入力手段１で入力された画像中から特定背景手
段３により与えられた特徴を検出し特定背景手段３上に
存在する物体の有無を認識する物体認識手段４と、物体
認識手段４の出力にもとづき開閉手段２の駆動部を制御
する制御手段５とからなる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、シャッター、自動ドア
等の開閉装置を制御する自動開閉装置に関するものであ
る。
等の開閉装置を制御する自動開閉装置に関するものであ
る。
【０００２】
【従来の技術】従来のこの種の開閉装置の近傍に存在す
る物体を画像で抽出し開閉装置を制御する方式の自動開
閉装置は、背景画像と現画像の差分をとり、その差を物
体であると認識し開閉装置を制御するものや、前画像と
現画像の差分をとり物体の動きを検出し、開閉装置の障
害になる場所に存在するか識別して開閉装置を制御する
ものがあった。
る物体を画像で抽出し開閉装置を制御する方式の自動開
閉装置は、背景画像と現画像の差分をとり、その差を物
体であると認識し開閉装置を制御するものや、前画像と
現画像の差分をとり物体の動きを検出し、開閉装置の障
害になる場所に存在するか識別して開閉装置を制御する
ものがあった。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら従来の方
法では、画像間の変化を検出し物体の動きとみなして制
御するため検出開始時に静止している物体は背景に取り
込まれ検出できないという課題や、前記課題の解決のた
め開閉装置が間欠的に作動する場合でも常時物体認識手
段を作動させていなければならないという課題があっ
た。
法では、画像間の変化を検出し物体の動きとみなして制
御するため検出開始時に静止している物体は背景に取り
込まれ検出できないという課題や、前記課題の解決のた
め開閉装置が間欠的に作動する場合でも常時物体認識手
段を作動させていなければならないという課題があっ
た。
【０００４】本発明は上記課題を解決し、開閉装置の作
動時に物体検出を行ない、検出開始時に静止している物
体の検出を実現することと、物体認識手段の間欠運転を
可能にし効率的に開閉装置を制御することを目的として
いる。
動時に物体検出を行ない、検出開始時に静止している物
体の検出を実現することと、物体認識手段の間欠運転を
可能にし効率的に開閉装置を制御することを目的として
いる。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明は上記目的を達成
するために、下記構成とする。
するために、下記構成とする。
【０００６】すなわち第１の課題解決手段として、駆動
部を有する開閉手段と、開閉手段の近傍を撮影する画像
入力手段と、開閉手段の近傍の床面に設けられ、画像入
力手段の撮影する画像中の開閉手段の近傍に一定の特徴
を与える特定背景手段と、画像入力手段で入力された画
像中から特定背景手段により与えられた特徴を検出し特
定背景手段上に存在する物体の有無を認識する物体認識
手段と、物体認識手段の出力にもとづき開閉手段の駆動
部を制御する制御手段とからなる構成とした。
部を有する開閉手段と、開閉手段の近傍を撮影する画像
入力手段と、開閉手段の近傍の床面に設けられ、画像入
力手段の撮影する画像中の開閉手段の近傍に一定の特徴
を与える特定背景手段と、画像入力手段で入力された画
像中から特定背景手段により与えられた特徴を検出し特
定背景手段上に存在する物体の有無を認識する物体認識
手段と、物体認識手段の出力にもとづき開閉手段の駆動
部を制御する制御手段とからなる構成とした。
【０００７】また第２の課題解決手段として、駆動部を
有する開閉手段と、開閉手段の近傍を撮影する画像入力
手段と、開閉手段の近傍の床面に設けられ、画像入力手
段の撮影する画像中の開閉手段の近傍に一定の特徴を与
える特定背景手段と、画像入力手段で入力された画像中
から特定背景手段により与えられた特徴を検出し特定背
景手段上に存在する物体認識手段と、特定背景手段を制
御し、特定背景手段の状態と物体認識手段の出力にもと
づき開閉手段の駆動部を制御する制御手段とからなる構
成とした。
有する開閉手段と、開閉手段の近傍を撮影する画像入力
手段と、開閉手段の近傍の床面に設けられ、画像入力手
段の撮影する画像中の開閉手段の近傍に一定の特徴を与
える特定背景手段と、画像入力手段で入力された画像中
から特定背景手段により与えられた特徴を検出し特定背
景手段上に存在する物体認識手段と、特定背景手段を制
御し、特定背景手段の状態と物体認識手段の出力にもと
づき開閉手段の駆動部を制御する制御手段とからなる構
成とした。
【０００８】また第３の課題解決手段として、駆動部を
有する開閉手段と、開閉手段の近傍を撮影する画像入力
手段と、開閉手段の近傍の床面に設けられ、画像入力手
段の撮影する画像中の開閉手段の近傍に一定の特徴を与
える特定背景手段と、画像入力手段で入力された画像中
から特定背景手段により与えられた特徴を検出し特定背
景手段上に存在する物体の有無を認識する物体認識手段
と、画像入力手段で入力された画像と物体認識手段から
の情報にもとづき特定背景手段上に存在する物体が開閉
手段の動作を妨げるかどうか判断する障害判定手段と、
障害判定手段の出力にもとづき開閉手段の駆動部を制御
する制御手段とからなる構成とした。
有する開閉手段と、開閉手段の近傍を撮影する画像入力
手段と、開閉手段の近傍の床面に設けられ、画像入力手
段の撮影する画像中の開閉手段の近傍に一定の特徴を与
える特定背景手段と、画像入力手段で入力された画像中
から特定背景手段により与えられた特徴を検出し特定背
景手段上に存在する物体の有無を認識する物体認識手段
と、画像入力手段で入力された画像と物体認識手段から
の情報にもとづき特定背景手段上に存在する物体が開閉
手段の動作を妨げるかどうか判断する障害判定手段と、
障害判定手段の出力にもとづき開閉手段の駆動部を制御
する制御手段とからなる構成とした。
【０００９】
【作用】本発明は上記構成により下記の作用が得られ
る。
る。
【００１０】第１の課題解決手段により、開閉手段の近
傍を画像入力手段で画像入力し、物体認識手段は入力さ
れた画像中から特定背景手段により与えられた特徴を検
出し、開閉装置の近傍に存在する物体の有無を認識す
る。制御手段は物体認識手段の出力にもとづき開閉手段
の駆動部を制御する。
傍を画像入力手段で画像入力し、物体認識手段は入力さ
れた画像中から特定背景手段により与えられた特徴を検
出し、開閉装置の近傍に存在する物体の有無を認識す
る。制御手段は物体認識手段の出力にもとづき開閉手段
の駆動部を制御する。
【００１１】第２の課題解決手段により、開閉手段の近
傍を画像入力手段で画像入力し、物体認識手段は入力さ
れた画像中から特定背景手段により与えられた特徴を検
出し、開閉装置の近傍に存在する物体の有無を認識す
る。制御手段は特定背景手段を制御して物体認識手段へ
情報を出力させ、特定背景手段の状態と物体認識手段の
出力にもとづき開閉手段の駆動部を制御する。
傍を画像入力手段で画像入力し、物体認識手段は入力さ
れた画像中から特定背景手段により与えられた特徴を検
出し、開閉装置の近傍に存在する物体の有無を認識す
る。制御手段は特定背景手段を制御して物体認識手段へ
情報を出力させ、特定背景手段の状態と物体認識手段の
出力にもとづき開閉手段の駆動部を制御する。
【００１２】第３の課題解決手段により、開閉手段の近
傍を画像入力手段で画像入力し、物体認識手段は入力さ
れた画像から特定背景手段により与えられた特徴を検出
し、開閉装置の近傍に存在する物体の有無を認識する。
障害判定手段は認識された物体が開閉手段の動作を妨げ
るかどうか判定しその結果を制御手段に出力する。制御
手段は障害判定手段の出力にもとづき開閉手段の駆動部
を制御する。
傍を画像入力手段で画像入力し、物体認識手段は入力さ
れた画像から特定背景手段により与えられた特徴を検出
し、開閉装置の近傍に存在する物体の有無を認識する。
障害判定手段は認識された物体が開閉手段の動作を妨げ
るかどうか判定しその結果を制御手段に出力する。制御
手段は障害判定手段の出力にもとづき開閉手段の駆動部
を制御する。
【００１３】
【実施例】以下、本発明の実施例を図を参照しながら説
明する。
明する。
【００１４】（実施例１）本実施例では、自動開閉装置
として、シャッターに応用した例について説明する。図
１に示すように、画像入力手段１は開閉手段２の近傍を
撮影している。本実施例では、自動開閉装置上方から下
方に向けて設置されたＣＣＤカメラである。特定背景手
段３は開閉手段２の近傍の床面に設置されている。本実
施例では、シャッター下方の床面に描かれた一定の幅の
直線である。物体認識手段４は画像入力手段１の撮影し
た画像中から特定背景手段３を検出し、特定背景手段３
上の物体の有無を制御手段５に出力する。制御手段５は
物体認識手段４の出力にもとづいて、開閉手段２の駆動
部を制御する。物体確認手段４は画像情報抽出手段６、
初期画像情報記憶手段７、現画像情報記憶手段８、画像
情報比較手段９から構成されている。なお、以下の説明
では省略するが、開閉手段２の近傍は画像入力手段１の
撮影に充分な明るさがあるとする。
として、シャッターに応用した例について説明する。図
１に示すように、画像入力手段１は開閉手段２の近傍を
撮影している。本実施例では、自動開閉装置上方から下
方に向けて設置されたＣＣＤカメラである。特定背景手
段３は開閉手段２の近傍の床面に設置されている。本実
施例では、シャッター下方の床面に描かれた一定の幅の
直線である。物体認識手段４は画像入力手段１の撮影し
た画像中から特定背景手段３を検出し、特定背景手段３
上の物体の有無を制御手段５に出力する。制御手段５は
物体認識手段４の出力にもとづいて、開閉手段２の駆動
部を制御する。物体確認手段４は画像情報抽出手段６、
初期画像情報記憶手段７、現画像情報記憶手段８、画像
情報比較手段９から構成されている。なお、以下の説明
では省略するが、開閉手段２の近傍は画像入力手段１の
撮影に充分な明るさがあるとする。
【００１５】次に、上記構成において動作を説明する。
まず、自動開閉装置の設置時の初期設定の動作を説明す
る。電源が投入されると、制御手段５は画像入力手段１
に信号を送り、画像入力手段１は開閉手段２の近傍の画
像を撮影する。撮影された画像は物体認識手段４に送ら
れる。画像情報抽出手段６は入力された画像中から特定
背景手段３により与えられた特徴として、床面に描かれ
た直線の画像中における長さ、幅、面積を抽出し、初期
画像情報として初期画像情報記憶手段７に記憶する。
まず、自動開閉装置の設置時の初期設定の動作を説明す
る。電源が投入されると、制御手段５は画像入力手段１
に信号を送り、画像入力手段１は開閉手段２の近傍の画
像を撮影する。撮影された画像は物体認識手段４に送ら
れる。画像情報抽出手段６は入力された画像中から特定
背景手段３により与えられた特徴として、床面に描かれ
た直線の画像中における長さ、幅、面積を抽出し、初期
画像情報として初期画像情報記憶手段７に記憶する。
【００１６】以上で、初期設定が終わる。次に使用時の
動作を説明する。電源が投入されると、制御手段５は画
像入力手段１に信号を送り、画像入力手段１は開閉手段
２の近傍の画像を撮影する。撮影された画像は物体認識
手段４に送られる。画像情報抽出手段６は入力された画
像中から特定背景手段３により与えられた特徴として、
床面に描かれた直線の画像中における長さ、幅、面積を
抽出し、現画像情報として現画像情報記憶手段８に記憶
する。画像情報比較手段９は初期設定時に初期画像情報
記憶手段７に記憶された初期画像情報と現画像情報記憶
手段８に記憶した現画像情報とを比較し、両者に差があ
ると認めれば特定背景手段３上に物体が存在すると判断
し、両者に差が認められなければ特定背景手段３上に物
体が存在しないと判断して、その結果を制御手段５に出
力する。制御手段５は物体認識手段４からの信号にもと
づき、開閉手段２の近傍に物体が存在する時は開閉手段
２の駆動部に停止信号を伝達し、物体が存在しない場合
は開閉手段２の駆動部に運転信号を伝達する。
動作を説明する。電源が投入されると、制御手段５は画
像入力手段１に信号を送り、画像入力手段１は開閉手段
２の近傍の画像を撮影する。撮影された画像は物体認識
手段４に送られる。画像情報抽出手段６は入力された画
像中から特定背景手段３により与えられた特徴として、
床面に描かれた直線の画像中における長さ、幅、面積を
抽出し、現画像情報として現画像情報記憶手段８に記憶
する。画像情報比較手段９は初期設定時に初期画像情報
記憶手段７に記憶された初期画像情報と現画像情報記憶
手段８に記憶した現画像情報とを比較し、両者に差があ
ると認めれば特定背景手段３上に物体が存在すると判断
し、両者に差が認められなければ特定背景手段３上に物
体が存在しないと判断して、その結果を制御手段５に出
力する。制御手段５は物体認識手段４からの信号にもと
づき、開閉手段２の近傍に物体が存在する時は開閉手段
２の駆動部に停止信号を伝達し、物体が存在しない場合
は開閉手段２の駆動部に運転信号を伝達する。
【００１７】以上のように本実施例によれば、初期設定
時に記憶した画像中の特定背景手段により与えられた特
徴と現画像中の特定背景手段により与えられた特徴とを
比較することにより電源投入時に開閉手段の近傍に存在
する物体を認識することができるため、安全で効率的な
シャッターの運転が実現できる。
時に記憶した画像中の特定背景手段により与えられた特
徴と現画像中の特定背景手段により与えられた特徴とを
比較することにより電源投入時に開閉手段の近傍に存在
する物体を認識することができるため、安全で効率的な
シャッターの運転が実現できる。
【００１８】（実施例２）本実施例では、自動開閉装置
として、シャッターに応用した例について説明する。図
２に示すように、画像入力手段１は開閉手段２の近傍を
撮影している。本実施例では、自動開閉装置上方から下
方に向けて設置されたＴＶカメラである。特定背景手段
３は開閉手段２の近傍の床面に設置されている。本実施
例では、シャッター下方の床の内部に上向きに設置され
た照明装置である。物体認識手段４は画像入力手段１の
撮影した画像中から特定背景手段３を検出し、特定背景
手段３上の物体の有無を制御手段５に出力する。制御手
段５は画像入力手段１、特定背景手段３を制御して物体
認識手段４に画像を入力し、特定背景手段３の状態と物
体認識手段４の出力にもとづいて、開閉手段２の駆動部
を制御する。制御手段５は画像入力手段制御部１０ａ、
開閉手段制御部１０ｂ、特定背景手段制御部１０ｃから
構成されている。物体認識手段４は初期画像情報記憶手
段７、第１現画像情報記憶手段８ａ、第２現画像記憶手
段８ｂ、画像情報比較手段９から構成されている。な
お、以下の説明では省略するが、開閉手段２の近傍は画
像入力手段１の撮影に充分な明るさがあるとする。
として、シャッターに応用した例について説明する。図
２に示すように、画像入力手段１は開閉手段２の近傍を
撮影している。本実施例では、自動開閉装置上方から下
方に向けて設置されたＴＶカメラである。特定背景手段
３は開閉手段２の近傍の床面に設置されている。本実施
例では、シャッター下方の床の内部に上向きに設置され
た照明装置である。物体認識手段４は画像入力手段１の
撮影した画像中から特定背景手段３を検出し、特定背景
手段３上の物体の有無を制御手段５に出力する。制御手
段５は画像入力手段１、特定背景手段３を制御して物体
認識手段４に画像を入力し、特定背景手段３の状態と物
体認識手段４の出力にもとづいて、開閉手段２の駆動部
を制御する。制御手段５は画像入力手段制御部１０ａ、
開閉手段制御部１０ｂ、特定背景手段制御部１０ｃから
構成されている。物体認識手段４は初期画像情報記憶手
段７、第１現画像情報記憶手段８ａ、第２現画像記憶手
段８ｂ、画像情報比較手段９から構成されている。な
お、以下の説明では省略するが、開閉手段２の近傍は画
像入力手段１の撮影に充分な明るさがあるとする。
【００１９】次に、上記構成において動作を説明する。
まず、自動開閉装置の設置時の初期設定の動作を説明す
る。電源が投入されると、制御手段５は画像入力手段１
に信号を送り、画像入力手段１は開閉手段２の近傍の画
像を撮影する。この時特定背景手段３の照明ランプは消
灯している。撮影された画像は物体認識手段４に送られ
第１現画像情報記憶手段８ａに記憶される。次に制御手
段５は特定背景手段３に信号を送り、特定背景手段３の
照明ランプが消灯する。画像入力手段１は制御手段５か
らの信号で再び開閉手段２の近傍の画像を撮影し、その
画像は物体認識手段４に送られ第２現画像情報記憶手段
８ｂに記憶される。画像情報比較手段９は第１現画像情
報記憶手段８ａと第２現画像情報記憶手段８ｂの両画像
を比較しその差を特定背景手段３により与えられた特徴
情報として初期情報記憶手段７に記憶する。
まず、自動開閉装置の設置時の初期設定の動作を説明す
る。電源が投入されると、制御手段５は画像入力手段１
に信号を送り、画像入力手段１は開閉手段２の近傍の画
像を撮影する。この時特定背景手段３の照明ランプは消
灯している。撮影された画像は物体認識手段４に送られ
第１現画像情報記憶手段８ａに記憶される。次に制御手
段５は特定背景手段３に信号を送り、特定背景手段３の
照明ランプが消灯する。画像入力手段１は制御手段５か
らの信号で再び開閉手段２の近傍の画像を撮影し、その
画像は物体認識手段４に送られ第２現画像情報記憶手段
８ｂに記憶される。画像情報比較手段９は第１現画像情
報記憶手段８ａと第２現画像情報記憶手段８ｂの両画像
を比較しその差を特定背景手段３により与えられた特徴
情報として初期情報記憶手段７に記憶する。
【００２０】以上で、初期設定が終わる。次に使用時の
動作を説明する。電源が投入されると、画像入力手段制
御部１０ａは画像入力手段１に信号を送り、画像入力手
段１は開閉手段２の近傍の画像を撮影する。この時特定
背景手段３の照明ランプは消灯している。撮影された画
像は物体認識手段４に送られ、第１現画像情報記憶手段
８ａに記憶される。次に特定背景手段制御部１０ｃは特
定背景手段３に信号を送り、特定背景手段３の照明ラン
プが点灯する。画像入力手段１は制御手段５からの信号
で再び開閉手段２の近傍の画像を撮影し、その画像は物
体認識手段４に送られ第２現画像情報記憶手段８ｂに記
憶される。画像情報比較手段９は第１現画像情報記憶手
段８ａと第２現画像情報記憶手段８ｂの両画像を比較し
その差を特定背景手段３により与えられた特徴情報とし
て第１現画像情報記憶手段８ａに記憶される情報を更新
する。その後、画像情報比較手段９は初期設定時に初期
画像情報記憶手段７に記憶された初期画像情報と第１現
画像情報記憶手段８ａに記憶した現画像情報とを比較
し、両者に差があると認めれば特定背景手段３上に物体
が存在すると判断し、また、両者に差が認められなけれ
ば特定背景手段３上に物体が存在しないと判断して、そ
の結果を制御手段５に出力する。開閉手段制御部１０ｂ
は物体認識手段４からの信号にもとづき、開閉手段２の
近傍に物体が存在する時は開閉手段２の駆動部に停止信
号を伝達し、物体が存在しない場合は開閉手段２の駆動
部に運転信号を伝達する。
動作を説明する。電源が投入されると、画像入力手段制
御部１０ａは画像入力手段１に信号を送り、画像入力手
段１は開閉手段２の近傍の画像を撮影する。この時特定
背景手段３の照明ランプは消灯している。撮影された画
像は物体認識手段４に送られ、第１現画像情報記憶手段
８ａに記憶される。次に特定背景手段制御部１０ｃは特
定背景手段３に信号を送り、特定背景手段３の照明ラン
プが点灯する。画像入力手段１は制御手段５からの信号
で再び開閉手段２の近傍の画像を撮影し、その画像は物
体認識手段４に送られ第２現画像情報記憶手段８ｂに記
憶される。画像情報比較手段９は第１現画像情報記憶手
段８ａと第２現画像情報記憶手段８ｂの両画像を比較し
その差を特定背景手段３により与えられた特徴情報とし
て第１現画像情報記憶手段８ａに記憶される情報を更新
する。その後、画像情報比較手段９は初期設定時に初期
画像情報記憶手段７に記憶された初期画像情報と第１現
画像情報記憶手段８ａに記憶した現画像情報とを比較
し、両者に差があると認めれば特定背景手段３上に物体
が存在すると判断し、また、両者に差が認められなけれ
ば特定背景手段３上に物体が存在しないと判断して、そ
の結果を制御手段５に出力する。開閉手段制御部１０ｂ
は物体認識手段４からの信号にもとづき、開閉手段２の
近傍に物体が存在する時は開閉手段２の駆動部に停止信
号を伝達し、物体が存在しない場合は開閉手段２の駆動
部に運転信号を伝達する。
【００２１】以上のように本実施例によれば、照明ラン
プの点灯時と消灯時の画像の違いから特定背景手段によ
り与えられた特徴の検知が容易にできるため、開閉手段
の近傍に存在する物体をより容易に認識することができ
る。
プの点灯時と消灯時の画像の違いから特定背景手段によ
り与えられた特徴の検知が容易にできるため、開閉手段
の近傍に存在する物体をより容易に認識することができ
る。
【００２２】（実施例３）本実施例では、自動開閉装置
として、シャッターに応用した例について説明する。図
３に示すように、画像入力手段１は開閉手段２の近傍を
撮影している。本実施例では、自動開閉装置上方から下
方に向けて設置されたＣＣＤカメラである。特定背景手
段３は開閉手段２の近傍の床面に設置されている。本実
施例では、シャッター下方の床面に描かれた一定の幅の
直線である。物体認識手段４は画像入力手段１の撮影し
た画像中から特定背景手段３を検出し、特定背景手段３
上の物体の有無を障害判定手段１１に出力する。物体認
識手段４は画像情報抽出手段６、初期画像情報記憶手段
７、現画像情報記憶手段８、画像情報比較手段９から構
成されている。障害判定手段１１は物体認識手段４から
の出力から判断した結果を制御手段５に出力する。制御
手段５は障害判定手段１１からの出力にもとづき、開閉
手段２の駆動部に信号を出力する。障害判定手段１１は
本実施例では物体に高さがあるかないかの判定を行なっ
ている。障害判定手段１１は造影用照明ランプ１２ａ、
１２ｂおよび第１影画像情報記憶手段１３ａ、第２影画
像情報記憶手段１３ｂから構成される。造影用照明ラン
プ１２ａ、１２ｂはシャッター上方に互いに充分離れた
位置に設置されている。なお、以下の説明では省略する
が、開閉手段２の近傍は画像入力手段１の撮影に充分な
明るさがあるとする。
として、シャッターに応用した例について説明する。図
３に示すように、画像入力手段１は開閉手段２の近傍を
撮影している。本実施例では、自動開閉装置上方から下
方に向けて設置されたＣＣＤカメラである。特定背景手
段３は開閉手段２の近傍の床面に設置されている。本実
施例では、シャッター下方の床面に描かれた一定の幅の
直線である。物体認識手段４は画像入力手段１の撮影し
た画像中から特定背景手段３を検出し、特定背景手段３
上の物体の有無を障害判定手段１１に出力する。物体認
識手段４は画像情報抽出手段６、初期画像情報記憶手段
７、現画像情報記憶手段８、画像情報比較手段９から構
成されている。障害判定手段１１は物体認識手段４から
の出力から判断した結果を制御手段５に出力する。制御
手段５は障害判定手段１１からの出力にもとづき、開閉
手段２の駆動部に信号を出力する。障害判定手段１１は
本実施例では物体に高さがあるかないかの判定を行なっ
ている。障害判定手段１１は造影用照明ランプ１２ａ、
１２ｂおよび第１影画像情報記憶手段１３ａ、第２影画
像情報記憶手段１３ｂから構成される。造影用照明ラン
プ１２ａ、１２ｂはシャッター上方に互いに充分離れた
位置に設置されている。なお、以下の説明では省略する
が、開閉手段２の近傍は画像入力手段１の撮影に充分な
明るさがあるとする。
【００２３】次に、上記構成において動作を説明する。
まず、自動開閉装置の設置時の初期設定の動作を説明す
る。電源が投入されると、制御手段５は画像入力手段１
に信号を送り、画像入力手段１は開閉手段２の近傍の画
像を撮影する。撮影された画像は物体認識手段４に送ら
れる。この時造影用照明ランプ１２ａ、１２ｂは消灯し
ている。画像情報抽出手段６は入力された画像中から特
定背景手段３により与えられた特徴として床面に描かれ
た直線の画像中における長さ、幅、面積を抽出し、初期
画像情報として初期初期画像情報記憶手段７に記憶す
る。
まず、自動開閉装置の設置時の初期設定の動作を説明す
る。電源が投入されると、制御手段５は画像入力手段１
に信号を送り、画像入力手段１は開閉手段２の近傍の画
像を撮影する。撮影された画像は物体認識手段４に送ら
れる。この時造影用照明ランプ１２ａ、１２ｂは消灯し
ている。画像情報抽出手段６は入力された画像中から特
定背景手段３により与えられた特徴として床面に描かれ
た直線の画像中における長さ、幅、面積を抽出し、初期
画像情報として初期初期画像情報記憶手段７に記憶す
る。
【００２４】以上で、初期設定が終わる。次に使用時の
動作を説明する。電源が投入されると、制御手段５は画
像入力手段１に信号を送り、画像入力手段１は開閉手段
２の近傍の画像を撮影する。撮影された画像は物体認識
手段４に送られる。この時造影用照明ランプ１２ａ、１
２ｂは消灯している。画像情報抽出手段６は入力された
画像中から特定背景手段３により与えられた特徴として
床面に描かれた直線の長さ、幅、面積を抽出し、現画像
情報記憶手段８に記憶する。画像情報比較手段９は初期
設定時に初期画像情報記憶手段７に記憶された初期画像
情報と現画像情報記憶手段８に記憶した現画像情報とを
比較し、両者に差があると認めたときは特定背景手段３
上に物体が存在すると判断し、両者に差がないと認めた
ときは特定背景手段３上に物体が存在しないと判断し
て、その結果を障害判定手段１１に出力する。シャッタ
ーに応用した場合、シャッターの開閉動作の障害になる
物体は高さのある物体のみで、紙切れのような高さのな
い物体の場合は障害にならないので、障害判定手段１１
は物体に高さがあるかないかの判定を行なう。障害判定
手段１１は物体認識手段４からの出力が物体が存在しな
いという場合は開閉手段２の動作を妨げる障害が存在し
ないという出力を制御手段５に出力する。物体が存在す
る場合の障害判定手段１１の動作を説明する。まず、造
影用照明ランプ１２ａを点灯し、画像入力手段１は開閉
手段２の近傍を撮影する。撮影された画像は物体認識手
段４に送られる。画像情報抽出手段６は入力された画像
中から特定背景手段３により与えられた特徴として床面
に描かれた直線の長さ、幅、面積を抽出し、第１の影画
像情報として第１影画像情報記憶手段１３ａに記憶され
る。次に、造影用照明ランプ１２ａを消灯し、造影用照
明ランプ１２ｂを点灯し、画像入力手段１は開閉手段２
の近傍を撮影する。撮影された画像は物体認識手段４に
送られる。画像情報抽出手段６は入力された画像中から
特定背景手段３により与えられた特徴として床面に描か
れた直線の長さ、幅、面積を抽出し、第２の影画像情報
として第２影画像情報として第２影画像情報記憶手段１
３ｂに記憶される。画像情報比較手段９により現画像情
報記憶手段８に記憶されている現画像情報と第１影画像
情報記憶手段１３ａおよび第２影画像情報記憶手段１３
ｂに記憶された影画像情報とはそれぞれ比較される。も
し、差があれば、障害判定手段１１は開閉手段２の近傍
に存在する物体に高さがあるために造影用照明ランプ１
２ａないし１２ｂにより影が造られた特定背景手段３に
より与えられた特徴情報が変化したと判断し、開閉手段
２の動作を妨げる障害になるという出力を制御手段５へ
行なう。もし、差がなければ、物体に高さがないため開
閉手段２の動作を妨げる障害はないという出力を制御手
段５へ行なう。制御手段５は障害判定手段１１の出力に
もとづき、開閉手段２の動作に障害がある場合は開閉手
段２の駆動部に停止信号を出力し、障害がない場合は開
閉手段２の駆動部に運転信号を出力する。
動作を説明する。電源が投入されると、制御手段５は画
像入力手段１に信号を送り、画像入力手段１は開閉手段
２の近傍の画像を撮影する。撮影された画像は物体認識
手段４に送られる。この時造影用照明ランプ１２ａ、１
２ｂは消灯している。画像情報抽出手段６は入力された
画像中から特定背景手段３により与えられた特徴として
床面に描かれた直線の長さ、幅、面積を抽出し、現画像
情報記憶手段８に記憶する。画像情報比較手段９は初期
設定時に初期画像情報記憶手段７に記憶された初期画像
情報と現画像情報記憶手段８に記憶した現画像情報とを
比較し、両者に差があると認めたときは特定背景手段３
上に物体が存在すると判断し、両者に差がないと認めた
ときは特定背景手段３上に物体が存在しないと判断し
て、その結果を障害判定手段１１に出力する。シャッタ
ーに応用した場合、シャッターの開閉動作の障害になる
物体は高さのある物体のみで、紙切れのような高さのな
い物体の場合は障害にならないので、障害判定手段１１
は物体に高さがあるかないかの判定を行なう。障害判定
手段１１は物体認識手段４からの出力が物体が存在しな
いという場合は開閉手段２の動作を妨げる障害が存在し
ないという出力を制御手段５に出力する。物体が存在す
る場合の障害判定手段１１の動作を説明する。まず、造
影用照明ランプ１２ａを点灯し、画像入力手段１は開閉
手段２の近傍を撮影する。撮影された画像は物体認識手
段４に送られる。画像情報抽出手段６は入力された画像
中から特定背景手段３により与えられた特徴として床面
に描かれた直線の長さ、幅、面積を抽出し、第１の影画
像情報として第１影画像情報記憶手段１３ａに記憶され
る。次に、造影用照明ランプ１２ａを消灯し、造影用照
明ランプ１２ｂを点灯し、画像入力手段１は開閉手段２
の近傍を撮影する。撮影された画像は物体認識手段４に
送られる。画像情報抽出手段６は入力された画像中から
特定背景手段３により与えられた特徴として床面に描か
れた直線の長さ、幅、面積を抽出し、第２の影画像情報
として第２影画像情報として第２影画像情報記憶手段１
３ｂに記憶される。画像情報比較手段９により現画像情
報記憶手段８に記憶されている現画像情報と第１影画像
情報記憶手段１３ａおよび第２影画像情報記憶手段１３
ｂに記憶された影画像情報とはそれぞれ比較される。も
し、差があれば、障害判定手段１１は開閉手段２の近傍
に存在する物体に高さがあるために造影用照明ランプ１
２ａないし１２ｂにより影が造られた特定背景手段３に
より与えられた特徴情報が変化したと判断し、開閉手段
２の動作を妨げる障害になるという出力を制御手段５へ
行なう。もし、差がなければ、物体に高さがないため開
閉手段２の動作を妨げる障害はないという出力を制御手
段５へ行なう。制御手段５は障害判定手段１１の出力に
もとづき、開閉手段２の動作に障害がある場合は開閉手
段２の駆動部に停止信号を出力し、障害がない場合は開
閉手段２の駆動部に運転信号を出力する。
【００２５】以上のように本実施例によれば、開閉手段
の近傍に存在する物体が開閉手段の動作を妨げるかどう
かを判断して開閉手段の駆動部を制御できるため、物体
が開閉手段の近傍に存在する場合でもそれが動作を妨げ
ない時は運転を継続でき、より効率的なシャッターの運
転が実現できる。
の近傍に存在する物体が開閉手段の動作を妨げるかどう
かを判断して開閉手段の駆動部を制御できるため、物体
が開閉手段の近傍に存在する場合でもそれが動作を妨げ
ない時は運転を継続でき、より効率的なシャッターの運
転が実現できる。
【００２６】
【発明の効果】以上の実施例から明らかなように本発明
によれば、駆動部を有する開閉手段と、開閉手段の近傍
を撮影する画像入力手段と、開閉手段の近傍の床面に設
けられ、画像入力手段の撮影する画像中の開閉手段の近
傍に一定の特徴を与える特定背景手段と、画像入力手段
で入力された画像中から特定背景手段により与えられた
特徴を検出し特定背景手段上に存在する物体の有無を認
識する物体認識手段と、物体認識手段の出力にもとづき
開閉手段の駆動部を制御する制御手段とからなるから、
開閉装置の運転を妨げる物体を検出でき、開閉装置の近
傍の状態に応じた運転の制御が可能になる。さらに、電
源投入時の以上も検知できるため、開閉装置が間欠的に
運転される場合にも常に電源を投入しておく必要がな
く、効率的な開閉装置の運転が可能になる。
によれば、駆動部を有する開閉手段と、開閉手段の近傍
を撮影する画像入力手段と、開閉手段の近傍の床面に設
けられ、画像入力手段の撮影する画像中の開閉手段の近
傍に一定の特徴を与える特定背景手段と、画像入力手段
で入力された画像中から特定背景手段により与えられた
特徴を検出し特定背景手段上に存在する物体の有無を認
識する物体認識手段と、物体認識手段の出力にもとづき
開閉手段の駆動部を制御する制御手段とからなるから、
開閉装置の運転を妨げる物体を検出でき、開閉装置の近
傍の状態に応じた運転の制御が可能になる。さらに、電
源投入時の以上も検知できるため、開閉装置が間欠的に
運転される場合にも常に電源を投入しておく必要がな
く、効率的な開閉装置の運転が可能になる。
【００２７】また駆動部を有する開閉手段と、開閉手段
の近傍を撮影する画像入力手段と、開閉手段の近傍の床
面に設けられ、画像入力手段の撮影する画像中の開閉手
段の近傍に一定の特徴を与える特定背景手段と、画像入
力手段で入力された画像中から特定背景手段により与え
られた特徴を検出し特定背景手段上に存在する物体の有
無を認識する物体認識手段と、特定背景手段を制御し、
特定背景手段の状態と物体認識手段の出力にもとづき開
閉手段の駆動部を制御する制御手段とからなるから、動
作時の周囲の明るさの変動や初期設定時との環境条件の
違いに対しても物体認識の精度が向上する。
の近傍を撮影する画像入力手段と、開閉手段の近傍の床
面に設けられ、画像入力手段の撮影する画像中の開閉手
段の近傍に一定の特徴を与える特定背景手段と、画像入
力手段で入力された画像中から特定背景手段により与え
られた特徴を検出し特定背景手段上に存在する物体の有
無を認識する物体認識手段と、特定背景手段を制御し、
特定背景手段の状態と物体認識手段の出力にもとづき開
閉手段の駆動部を制御する制御手段とからなるから、動
作時の周囲の明るさの変動や初期設定時との環境条件の
違いに対しても物体認識の精度が向上する。
【００２８】また駆動部を有する開閉手段と、開閉手段
の近傍を撮影する画像入力手段と、開閉手段の近傍の床
面に設けられ、画像入力手段の撮影する画像中の開閉手
段の近傍に一定の特徴を与える特定背景手段と、画像入
力手段で入力された画像中から特定背景手段により与え
られた特徴を検出し特定背景手段上に存在する物体の有
無を認識する物体認識手段と、画像入力手段で入力され
た画像と物体認識手段からの情報にもとづき特定背景手
段上に存在する物体が開閉手段の動作を妨げるかどうか
判断する障害判定手段と、障害判定手段の出力にもとづ
き開閉手段の駆動部を制御する制御手段とからなるか
ら、物体が開閉手段の近傍に存在する場合でも開閉手段
の動作を妨げない場合は、運転を継続できるので、より
効率的な開閉手段の自動運転が可能になる。
の近傍を撮影する画像入力手段と、開閉手段の近傍の床
面に設けられ、画像入力手段の撮影する画像中の開閉手
段の近傍に一定の特徴を与える特定背景手段と、画像入
力手段で入力された画像中から特定背景手段により与え
られた特徴を検出し特定背景手段上に存在する物体の有
無を認識する物体認識手段と、画像入力手段で入力され
た画像と物体認識手段からの情報にもとづき特定背景手
段上に存在する物体が開閉手段の動作を妨げるかどうか
判断する障害判定手段と、障害判定手段の出力にもとづ
き開閉手段の駆動部を制御する制御手段とからなるか
ら、物体が開閉手段の近傍に存在する場合でも開閉手段
の動作を妨げない場合は、運転を継続できるので、より
効率的な開閉手段の自動運転が可能になる。
【図１】本発明の一実施例の自動開閉装置の構成ブロッ
ク図
ク図
【図２】本発明の他の実施例の自動開閉装置の構成ブロ
ック図
ック図
【図３】本発明の他の実施例の自動開閉装置の構成ブロ
ック図
ック図
１ 画像入力手段 ２ 開閉手段 ３ 特定背景手段 ４ 物体認識手段 ５ 制御手段 １１ 障害判定手段
Claims (3)
- 【請求項１】駆動部を有する開閉手段と、前記開閉手段
の近傍を撮影する画像入力手段と、前記開閉手段の近傍
の床面に設けられ、前記画像入力手段の撮影する画像中
の前記開閉手段の近傍に一定の特徴を与える特定背景手
段と、前記画像入力手段で入力された画像中から前記特
定背景手段により与えられた特徴を検出し前記特定背景
手段上に存在する物体の有無を認識する物体認識手段
と、前記物体認識手段の出力にもとづき前記開閉手段の
駆動部を制御する制御手段とからなる自動開閉装置。 - 【請求項２】駆動部を有する開閉手段と、前記開閉手段
の近傍を撮影する画像入力手段と、前記開閉手段の近傍
の床面に設けられ、前記画像入力手段の撮影する画像中
の前記開閉手段の近傍に一定の特徴を与える特定背景手
段と、前記画像入力手段で入力された画像中から前記特
定背景手段により与えられた特徴を検出し前記特定背景
手段上に存在する有無を認識する物体認識手段と、前記
特定背景手段を制御し、前記特定背景手段の状態と前記
物体認識手段の出力にもとづき前記開閉手段の駆動部を
制御する制御手段とからなる自動開閉装置。 - 【請求項３】駆動部を有する開閉手段と、前記開閉手段
の近傍を撮影する画像入力手段と、前記開閉手段の近傍
の床面に設けられ、前記画像入力手段の撮影する画像中
の前記開閉手段の近傍に一定の特徴を与える特定背景手
段と、前記画像入力手段で入力された画像中から前記特
定背景手段により与えられた特徴を検出し前記特定背景
手段上に存在する物体の有無を認識する物体認識手段
と、前記画像入力手段で入力された画像と前記物体認識
手段からの情報にもとづき前記特定背景手段上に存在す
る物体が前記開閉手段の動作を妨げるかどうか判断する
障害判定手段と、前記障害判定手段の出力にもとづき前
記開閉手段の駆動部を制御する制御手段とからなる自動
開閉装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5081717A JPH06294252A (ja) | 1993-04-08 | 1993-04-08 | 自動開閉装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5081717A JPH06294252A (ja) | 1993-04-08 | 1993-04-08 | 自動開閉装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06294252A true JPH06294252A (ja) | 1994-10-21 |
Family
ID=13754167
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5081717A Pending JPH06294252A (ja) | 1993-04-08 | 1993-04-08 | 自動開閉装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06294252A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006089190A (ja) * | 2004-09-22 | 2006-04-06 | Mitsubishi Electric Corp | エレベータ扉の安全装置 |
| CN110159134A (zh) * | 2018-01-18 | 2019-08-23 | 吴静 | 一种临时置物的智能门体系统 |
-
1993
- 1993-04-08 JP JP5081717A patent/JPH06294252A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006089190A (ja) * | 2004-09-22 | 2006-04-06 | Mitsubishi Electric Corp | エレベータ扉の安全装置 |
| JP4622416B2 (ja) * | 2004-09-22 | 2011-02-02 | 三菱電機株式会社 | エレベータ扉の安全装置 |
| CN110159134A (zh) * | 2018-01-18 | 2019-08-23 | 吴静 | 一种临时置物的智能门体系统 |
| CN110159134B (zh) * | 2018-01-18 | 2020-12-29 | 创客帮(山东)科技服务有限公司 | 一种临时置物的智能门体系统 |
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