JPH06292955A - 連続鋳造設備における浸漬ノズル交換装置 - Google Patents
連続鋳造設備における浸漬ノズル交換装置Info
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- JPH06292955A JPH06292955A JP8440693A JP8440693A JPH06292955A JP H06292955 A JPH06292955 A JP H06292955A JP 8440693 A JP8440693 A JP 8440693A JP 8440693 A JP8440693 A JP 8440693A JP H06292955 A JPH06292955 A JP H06292955A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】浸漬ノズルの取替を迅速に、しかも、確実に行
う。 【構成】連続鋳造設備のタンディッシュ底部に設けた浸
漬ノズルを交換する装置において、該浸漬ノズルに向か
って前後進駆動可能に配設した走行台車上に支柱を回転
駆動可能に立設し、この立設した支柱にアームを上下動
及び前後動駆動可能に設け、更に、該アームの先部にハ
ンド支持部を左右方向に旋回駆動可能に垂下支持し、該
ハンド支持部に前記浸漬ノズルを把持する把持機構を有
するハンド部を回転駆動可能に設け、該把持機構の接触
圧を検知する検知器を前記ハンド部に設けたものであ
る。
う。 【構成】連続鋳造設備のタンディッシュ底部に設けた浸
漬ノズルを交換する装置において、該浸漬ノズルに向か
って前後進駆動可能に配設した走行台車上に支柱を回転
駆動可能に立設し、この立設した支柱にアームを上下動
及び前後動駆動可能に設け、更に、該アームの先部にハ
ンド支持部を左右方向に旋回駆動可能に垂下支持し、該
ハンド支持部に前記浸漬ノズルを把持する把持機構を有
するハンド部を回転駆動可能に設け、該把持機構の接触
圧を検知する検知器を前記ハンド部に設けたものであ
る。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、連続鋳造設備のタンデ
ィッシュ底部の浸漬ノズルを交換する装置に関するもの
である。
ィッシュ底部の浸漬ノズルを交換する装置に関するもの
である。
【０００２】
【従来の技術】連続鋳造設備に於けるタンディッシュ
は、鉄皮の内面に耐火物ライニングを施して溶鋼を受容
するように構成され、その底部に設けた溶鋼を流出させ
る注出口下面には水平移動によって該開口を開閉し、且
つ、モールドに対し溶鋼を供給する浸漬ノズルを取付け
るスライディングノズルが装備されている。
は、鉄皮の内面に耐火物ライニングを施して溶鋼を受容
するように構成され、その底部に設けた溶鋼を流出させ
る注出口下面には水平移動によって該開口を開閉し、且
つ、モールドに対し溶鋼を供給する浸漬ノズルを取付け
るスライディングノズルが装備されている。
【０００３】上記、スライディングノズルに取付ける浸
漬ノズルは、鋳造中に溶鋼流が暴露して酸化することを
防止するためのものであり、モールドに対する溶鋼注入
時には、その下端部をモールド内の溶鋼中に浸漬して使
用される。上記のように、浸漬ノズルは体内に溶鋼を流
し、その下端部をモールド内の溶鋼中に浸漬して使用す
るところから損傷又は、閉塞したりするため、度々の交
換を必要とする。
漬ノズルは、鋳造中に溶鋼流が暴露して酸化することを
防止するためのものであり、モールドに対する溶鋼注入
時には、その下端部をモールド内の溶鋼中に浸漬して使
用される。上記のように、浸漬ノズルは体内に溶鋼を流
し、その下端部をモールド内の溶鋼中に浸漬して使用す
るところから損傷又は、閉塞したりするため、度々の交
換を必要とする。
【０００４】このため、損傷又は、閉塞した旧浸漬ノズ
ルを新規な浸漬ノズルに自動的に交換する装置として、
例えば、特公平１−１５３４４号公報に提案のものがあ
る。これは図５に示すように、走行台車２２上にハンド
部材２７を上下、左右に移動可能に設け、このハンド部
材２７に浸漬ノズルＩＮの上部を掛合すると共に該掛合
した浸漬ノズルＩＮを上下方向に回動する回動機構３１
を有するノズルハンガー３０を設け、さらに、タンディ
ッシュＴＤ下面のスライディングノズルＳＮの端部に設
置した被測定体４１を設け、この被測定体４１を検知す
る非接触式の第１、第２の位置検出器３９，４０を上記
ハンド部材２７の上面に設けたものである。
ルを新規な浸漬ノズルに自動的に交換する装置として、
例えば、特公平１−１５３４４号公報に提案のものがあ
る。これは図５に示すように、走行台車２２上にハンド
部材２７を上下、左右に移動可能に設け、このハンド部
材２７に浸漬ノズルＩＮの上部を掛合すると共に該掛合
した浸漬ノズルＩＮを上下方向に回動する回動機構３１
を有するノズルハンガー３０を設け、さらに、タンディ
ッシュＴＤ下面のスライディングノズルＳＮの端部に設
置した被測定体４１を設け、この被測定体４１を検知す
る非接触式の第１、第２の位置検出器３９，４０を上記
ハンド部材２７の上面に設けたものである。
【０００５】そして、浸漬ノズルＩＮの頭部を前記ハ
ンド部材２７のノズルハンガー３０に掛けた後、回動機
構３１を回動することにより、該浸漬ノズルＩＮを水平
姿勢（即ち、浸漬ノズルＩＮの底部を前方に向けた状
態）で、走行台車２２をタンディッシュＴＤに向かって
前進移動させる。 走行台車２２が前進移動を続ける途上、第１の位置検
出器３９からの前記被測定体４１の検知信号に基づき、
前記ハンド部材２７を上下、左右に調整移動させて、ス
ライディングノズルＳＮに対する浸漬ノズルＩＮの中心
位置合わせを行う。
ンド部材２７のノズルハンガー３０に掛けた後、回動機
構３１を回動することにより、該浸漬ノズルＩＮを水平
姿勢（即ち、浸漬ノズルＩＮの底部を前方に向けた状
態）で、走行台車２２をタンディッシュＴＤに向かって
前進移動させる。 走行台車２２が前進移動を続ける途上、第１の位置検
出器３９からの前記被測定体４１の検知信号に基づき、
前記ハンド部材２７を上下、左右に調整移動させて、ス
ライディングノズルＳＮに対する浸漬ノズルＩＮの中心
位置合わせを行う。
【０００６】更に、走行台車２２を前進移動して、第
２の位置検出器４０を前記被測定体４１が検知する。こ
の検知信号に基づき、前記回動機構３１を駆動してノズ
ルハンガー３０を回動せしめて、水平姿勢にある浸漬ノ
ズルＩＮの先端を順次下方に向け、モールドＭＤ内上方
位置にくると垂直姿勢とする。 上記で第２の位置検出器４０が被測定体４１を検出
した後、走行台車２２は所定距離走行して停止すること
により浸漬ノズルＩＮの頭部をノズル取付機構１５に掛
合する。 次に、ノズル取付機構１５を上昇する事により浸漬ノ
ズルＩＮはノズルハンガー３０より外れて、スライディ
ングノズルＳＮに嵌合する。そして、その後、前記走行
台車２２を待機位置まで後退させるものである。
２の位置検出器４０を前記被測定体４１が検知する。こ
の検知信号に基づき、前記回動機構３１を駆動してノズ
ルハンガー３０を回動せしめて、水平姿勢にある浸漬ノ
ズルＩＮの先端を順次下方に向け、モールドＭＤ内上方
位置にくると垂直姿勢とする。 上記で第２の位置検出器４０が被測定体４１を検出
した後、走行台車２２は所定距離走行して停止すること
により浸漬ノズルＩＮの頭部をノズル取付機構１５に掛
合する。 次に、ノズル取付機構１５を上昇する事により浸漬ノ
ズルＩＮはノズルハンガー３０より外れて、スライディ
ングノズルＳＮに嵌合する。そして、その後、前記走行
台車２２を待機位置まで後退させるものである。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】このように、上記特公
平１−１５３４４号公報で提案の装置は、旧浸漬ノズ
ルをノズル取付機構１５から取外した後に、新規な浸漬
ノズルＩＮを該ノズル取付機構１５に取付けるものであ
り、その取替作業に長時間を有する事から、その間はモ
ールド内への溶鋼の供給が出来ず、モールドから鋳片を
引く抜く鋳造速度を低下して鋳造の中断を防止しなけれ
ばならないものであった。
平１−１５３４４号公報で提案の装置は、旧浸漬ノズ
ルをノズル取付機構１５から取外した後に、新規な浸漬
ノズルＩＮを該ノズル取付機構１５に取付けるものであ
り、その取替作業に長時間を有する事から、その間はモ
ールド内への溶鋼の供給が出来ず、モールドから鋳片を
引く抜く鋳造速度を低下して鋳造の中断を防止しなけれ
ばならないものであった。
【０００８】更に、スライディングノズルＳＮの端部
に設置した被測定体４１を上記ハンド部材２７の上面に
設けた非接触式の第１、第２の位置検出器３９，４０で
検知し、この検知信号に基づいて、ノズル取付機構１５
に対する浸漬ノズルＩＮの取付け位置合わせを行うもの
である。しかし、この被測定体４１の設置位置及びノズ
ル取付機構１５は高温に曝されて変形し、しかも、前記
ノズル取付機構１５と被測定体３９，４０は別々に支持
されている事から、被測定体３９，４０の位置とノズル
取付機構１５との間に位置ずれが発生する結果、ノズル
取付機構１５から旧浸漬ノズルの取外し、及び新規な浸
漬ノズルＩＮの取付けが出来なくなる等の問題があっ
た。本発明は上記問題を有することなく、浸漬ノズルの
取替を迅速に、しかも、確実に行うことを課題とするも
のである。
に設置した被測定体４１を上記ハンド部材２７の上面に
設けた非接触式の第１、第２の位置検出器３９，４０で
検知し、この検知信号に基づいて、ノズル取付機構１５
に対する浸漬ノズルＩＮの取付け位置合わせを行うもの
である。しかし、この被測定体４１の設置位置及びノズ
ル取付機構１５は高温に曝されて変形し、しかも、前記
ノズル取付機構１５と被測定体３９，４０は別々に支持
されている事から、被測定体３９，４０の位置とノズル
取付機構１５との間に位置ずれが発生する結果、ノズル
取付機構１５から旧浸漬ノズルの取外し、及び新規な浸
漬ノズルＩＮの取付けが出来なくなる等の問題があっ
た。本発明は上記問題を有することなく、浸漬ノズルの
取替を迅速に、しかも、確実に行うことを課題とするも
のである。
【０００９】
【課題を解決するための手段】本発明は、上記課題を解
決するためになされたものであり、その手段は連続鋳造
設備のタンディッシュ底部に設けた浸漬ノズルを交換す
る装置において、該浸漬ノズルに向かって前後進駆動可
能に配設した走行台車上に支柱を回転駆動可能に立設
し、この立設した支柱にアームを上下動及び前後動駆動
可能に設け、更に、該アームの先部にハンド支持部を左
右方向に旋回駆動可能に垂下支持し、該ハンド支持部に
前記浸漬ノズルを把持する把持機構を有するハンド部を
回転駆動可能に設け、該把持機構の接触圧を検知する検
知器を前記ハンド部に設けたものである。
決するためになされたものであり、その手段は連続鋳造
設備のタンディッシュ底部に設けた浸漬ノズルを交換す
る装置において、該浸漬ノズルに向かって前後進駆動可
能に配設した走行台車上に支柱を回転駆動可能に立設
し、この立設した支柱にアームを上下動及び前後動駆動
可能に設け、更に、該アームの先部にハンド支持部を左
右方向に旋回駆動可能に垂下支持し、該ハンド支持部に
前記浸漬ノズルを把持する把持機構を有するハンド部を
回転駆動可能に設け、該把持機構の接触圧を検知する検
知器を前記ハンド部に設けたものである。
【００１０】
【作用】本発明の作用を図１〜図３を参照して説明す
る。本発明者は前記浸漬ノズルの取替を迅速に行うため
種々実験、検討した結果、前記スライディングノズルＳ
Ｎの底部に設けた保持金枠２０に、該スライディングノ
ズルＳＮの溶鋼注出口（図示せず）を跨いで延びるノズ
ル移動通路２０ａ、２０ｂを設け、このノズル移動通路
２０ａ，２０ｂ間に新規な浸漬ノズルＩＮの頭部の嵌合
部ＳＮTを嵌合し、この嵌合した新規浸漬ノズルＩＮを
矢印Ｅ方向に移動してスライディングノズルＳＮの注出
口の位置直下まで押し込んでセットする。
る。本発明者は前記浸漬ノズルの取替を迅速に行うため
種々実験、検討した結果、前記スライディングノズルＳ
Ｎの底部に設けた保持金枠２０に、該スライディングノ
ズルＳＮの溶鋼注出口（図示せず）を跨いで延びるノズ
ル移動通路２０ａ、２０ｂを設け、このノズル移動通路
２０ａ，２０ｂ間に新規な浸漬ノズルＩＮの頭部の嵌合
部ＳＮTを嵌合し、この嵌合した新規浸漬ノズルＩＮを
矢印Ｅ方向に移動してスライディングノズルＳＮの注出
口の位置直下まで押し込んでセットする。
【００１１】そして、この新規浸漬ノズルＩＮのセット
により損傷、閉塞した旧浸漬ノズルＩＮ0が押されて前
記ノズル移動通路２０ａを矢印Ｅ方向に移動して所定位
置に到達させる構造の保持装置（米国特許４，６６９，
５２８）を用いることが最も有効であることが判明し
た。
により損傷、閉塞した旧浸漬ノズルＩＮ0が押されて前
記ノズル移動通路２０ａを矢印Ｅ方向に移動して所定位
置に到達させる構造の保持装置（米国特許４，６６９，
５２８）を用いることが最も有効であることが判明し
た。
【００１２】本発明は、この知見を基にして成されたも
のであって、上記保持装置２０におけるノズル移動通路
２０ａの一端から新規な浸漬ノズルＩＮの嵌合部ＳＮT
を嵌入して、所定位置（スライディングノズルＳＮの注
出口に係合する位置）まで押込んだ後、これにより、ノ
ズル移動通路２０ａの他端まで移動している旧浸漬ノズ
ルＩＮ0を取外すための浸漬ノズル交換装置を提供する
ものである。
のであって、上記保持装置２０におけるノズル移動通路
２０ａの一端から新規な浸漬ノズルＩＮの嵌合部ＳＮT
を嵌入して、所定位置（スライディングノズルＳＮの注
出口に係合する位置）まで押込んだ後、これにより、ノ
ズル移動通路２０ａの他端まで移動している旧浸漬ノズ
ルＩＮ0を取外すための浸漬ノズル交換装置を提供する
ものである。
【００１３】そして、走行台車１のみではなく、該走行
台車１に比較して重量の軽い（慣性力の小さい）アーム
７を浸漬ノズルＩＮ又はＩＮ0に向かって前後進可能に
構成することにより、前記ハンド部１０を精度良く浸漬
ノズルＩＮ又はＩＮ0の前後方向における目標位置への
調整が可能となる。
台車１に比較して重量の軽い（慣性力の小さい）アーム
７を浸漬ノズルＩＮ又はＩＮ0に向かって前後進可能に
構成することにより、前記ハンド部１０を精度良く浸漬
ノズルＩＮ又はＩＮ0の前後方向における目標位置への
調整が可能となる。
【００１４】又、回転可能に設けた支柱６に設けたアー
ム７の先端に旋回可能にハンド部１０を設けることによ
り、アーム７が任意の方向に旋回しても、前記ハンド部
１０のみを旋回することにより、常に、把持した浸漬ノ
ズルを所定角度に維持することが可能となる。
ム７の先端に旋回可能にハンド部１０を設けることによ
り、アーム７が任意の方向に旋回しても、前記ハンド部
１０のみを旋回することにより、常に、把持した浸漬ノ
ズルを所定角度に維持することが可能となる。
【００１５】更に、走行、旋回機能に加えて、ハンド部
１０を回転可能に設けることにより、前記支持金枠２０
がその幅方向に傾いていても、ハンド部１０をその傾き
に応じて回転することにより、浸漬ノズルＩＮの嵌合部
を支持金枠２０に確実に嵌合することが可能となる。
１０を回転可能に設けることにより、前記支持金枠２０
がその幅方向に傾いていても、ハンド部１０をその傾き
に応じて回転することにより、浸漬ノズルＩＮの嵌合部
を支持金枠２０に確実に嵌合することが可能となる。
【００１６】
【実施例】本発明の一実施例を図１〜図４を用いて詳細
に説明する。図１，２中、１は作業床２上に張り付けた
磁気テープ３に沿って走行する自走式の走行台車であ
り、これにはモーターＭで駆動される車輪１ａと従動車
輪１ｂを設けている。
に説明する。図１，２中、１は作業床２上に張り付けた
磁気テープ３に沿って走行する自走式の走行台車であ
り、これにはモーターＭで駆動される車輪１ａと従動車
輪１ｂを設けている。
【００１７】４は走行台車１の下面に設けて、作業床２
に張り付けた磁気テープ３を検知するためのテープ検出
器である。５は走行台車１上に固定した旋回台で、内部
に回転駆動部５ａを有している。６は旋回台５上に前記
回転駆動部５ａを駆動することにより回転するように立
設した支柱であり、内部にスクリュー軸（図示せず）
と、上端に該スクリュー軸を回転駆動するスクリュー軸
駆動部６ａを設けている。
に張り付けた磁気テープ３を検知するためのテープ検出
器である。５は走行台車１上に固定した旋回台で、内部
に回転駆動部５ａを有している。６は旋回台５上に前記
回転駆動部５ａを駆動することにより回転するように立
設した支柱であり、内部にスクリュー軸（図示せず）
と、上端に該スクリュー軸を回転駆動するスクリュー軸
駆動部６ａを設けている。
【００１８】７は上記スクリュー軸を回転駆動すること
により上下動するように支柱６に設けたアームであり、
更に、このアーム７内にボールネジ（図示せず）を設け
ると共に後端にこの駆動部７ｂを設け、この駆動部７ｂ
を駆動することによりボールネジを回転して、該アーム
７を矢印Ａ，Ｂ方向に移動する。このように、走行台車
１のみではなく、該走行台車１に比較して重量の軽い
（慣性力の小さい）アーム７を浸漬ノズルＩＮ又はＩＮ
0に向かって前後（矢印Ａ，Ｂ方向）進可能に構成する
ことにより、ハンド部１０を精度良く目標位置へ調整す
ることが可能となる。
により上下動するように支柱６に設けたアームであり、
更に、このアーム７内にボールネジ（図示せず）を設け
ると共に後端にこの駆動部７ｂを設け、この駆動部７ｂ
を駆動することによりボールネジを回転して、該アーム
７を矢印Ａ，Ｂ方向に移動する。このように、走行台車
１のみではなく、該走行台車１に比較して重量の軽い
（慣性力の小さい）アーム７を浸漬ノズルＩＮ又はＩＮ
0に向かって前後（矢印Ａ，Ｂ方向）進可能に構成する
ことにより、ハンド部１０を精度良く目標位置へ調整す
ることが可能となる。
【００１９】８はアーム７の先端に回転可能に上部を垂
下支持したハンド支持部であり、このハンド支持部８の
先端にはハンド部１０を設けると共に、該ハンド支持部
８の中間部と前記アーム７の先部に設けた駆動モーター
７ａをベルト８ａで連結している。これにより、比較的
重量の軽いハンド部１０のみを左右方向に回動すること
が可能となり、目標位置への到達精度を良好にすること
が出来る。
下支持したハンド支持部であり、このハンド支持部８の
先端にはハンド部１０を設けると共に、該ハンド支持部
８の中間部と前記アーム７の先部に設けた駆動モーター
７ａをベルト８ａで連結している。これにより、比較的
重量の軽いハンド部１０のみを左右方向に回動すること
が可能となり、目標位置への到達精度を良好にすること
が出来る。
【００２０】１０ａは回転可能なハンド部１０の先部に
設けた浸漬ノズルＩＮ把持用の把持機構であり、これに
より、前記保持金枠２０が熱変形してノズル移動通路２
０ａが幅方向に傾いていたとしても、それに併せて該把
持機構１０ａで把持した浸漬ノズルＩＮの嵌合部ＳＮT
を傾かせることが可能となり、該ノズル移動通路２０ａ
への新規浸漬ノズルＩＮ及び旧浸漬ノズルＩＮ0の嵌合
部ＳＮ Tの嵌合、取外しを的確、迅速にすることが出来
る。
設けた浸漬ノズルＩＮ把持用の把持機構であり、これに
より、前記保持金枠２０が熱変形してノズル移動通路２
０ａが幅方向に傾いていたとしても、それに併せて該把
持機構１０ａで把持した浸漬ノズルＩＮの嵌合部ＳＮT
を傾かせることが可能となり、該ノズル移動通路２０ａ
への新規浸漬ノズルＩＮ及び旧浸漬ノズルＩＮ0の嵌合
部ＳＮ Tの嵌合、取外しを的確、迅速にすることが出来
る。
【００２１】１０ｂ、１０ｃは把持機構１０ａの先部に
設けた接触子、１１はハンド部１０と前記ハンド部回転
駆動部９の間に設けた検出器としてのリストセンサー
（歪み値からＸ、Ｙ、Ｚ方向の力とモーメントを検出す
るため、センサー外枠と負荷側ルランジを連結した十字
状ビーム及び該ビームに貼り付けた８組の歪みゲージで
構成したものである）である。
設けた接触子、１１はハンド部１０と前記ハンド部回転
駆動部９の間に設けた検出器としてのリストセンサー
（歪み値からＸ、Ｙ、Ｚ方向の力とモーメントを検出す
るため、センサー外枠と負荷側ルランジを連結した十字
状ビーム及び該ビームに貼り付けた８組の歪みゲージで
構成したものである）である。
【００２２】図３中、１２はタンディッシュＴＤ底部の
スライディングノズルＳＮの支持金枠２０の側面に設け
た位置検出板であり、この位置検出板１２は支持金枠２
０の側面に沿って（走行台車１の走行方向の直角方向）
設けた位置検出板１２ａと、これに対して直角方向に設
けた位置検出板１２ｂより構成している。
スライディングノズルＳＮの支持金枠２０の側面に設け
た位置検出板であり、この位置検出板１２は支持金枠２
０の側面に沿って（走行台車１の走行方向の直角方向）
設けた位置検出板１２ａと、これに対して直角方向に設
けた位置検出板１２ｂより構成している。
【００２３】次に、タンディッシュＴＤ底部のスライデ
ィングノズルＳＮに設けた浸漬ノズルＩＮを取り替える
際の動作を説明する。 （１）先ず、後退位置の走行台車１を浸漬ノズルＩＮの
取り替え位置まで前進走行移動させる。 これは、浸漬ノズルＩＮの取替開始信号を入力すると
制御装置Ｓは走行台車１上のモーターＭを駆動して、該
走行台車１を前進走行させる。 磁気テープ３をテープ検出器４で検出しつつ、該磁気
テープ３に沿って走行台車１は前進走行し、磁気テープ
３先端に到達すると、制御装置Ｓは上記モーターＭを停
止して走行台車１を停止する。
ィングノズルＳＮに設けた浸漬ノズルＩＮを取り替える
際の動作を説明する。 （１）先ず、後退位置の走行台車１を浸漬ノズルＩＮの
取り替え位置まで前進走行移動させる。 これは、浸漬ノズルＩＮの取替開始信号を入力すると
制御装置Ｓは走行台車１上のモーターＭを駆動して、該
走行台車１を前進走行させる。 磁気テープ３をテープ検出器４で検出しつつ、該磁気
テープ３に沿って走行台車１は前進走行し、磁気テープ
３先端に到達すると、制御装置Ｓは上記モーターＭを停
止して走行台車１を停止する。
【００２４】（２）この走行台車１が走行を停止する
と、タンディッシュＴＤ底部のスライディングノズルＳ
Ｎにおける浸漬ノズルＩＮのセット位置を制御装置Ｓで
推定する。これは、制御装置Ｓは予め設定されている
位置（位置検出板近傍位置）にハンド部１０が到達する
ように回転駆動部５ａ、スクリュー軸駆動部６ａ、駆動
モーター７ａ、駆動部７ｂ、ハンド部回転駆動部９を各
々駆動して、支柱６を回転すると共にアーム７を下方向
（矢印Ｃ方向）及び前方向（矢印Ａ方向）への各移動、
ハンド支持部８の回動、ハンド部１０の回転を行う。
と、タンディッシュＴＤ底部のスライディングノズルＳ
Ｎにおける浸漬ノズルＩＮのセット位置を制御装置Ｓで
推定する。これは、制御装置Ｓは予め設定されている
位置（位置検出板近傍位置）にハンド部１０が到達する
ように回転駆動部５ａ、スクリュー軸駆動部６ａ、駆動
モーター７ａ、駆動部７ｂ、ハンド部回転駆動部９を各
々駆動して、支柱６を回転すると共にアーム７を下方向
（矢印Ｃ方向）及び前方向（矢印Ａ方向）への各移動、
ハンド支持部８の回動、ハンド部１０の回転を行う。
【００２５】図１に示す状態のハンド部１０が前記所
定位置に到達すると、更に、駆動モーター７ａ及び駆動
部７ｂを駆動してハンド部１０の把持機構１０ａの先端
に設けた接触子１０ｂを矢印Ｄ方向から位置検出板１２
ａの（イ）点近傍に接触させた後、更に駆動して矢印Ｆ
方向から位置検出板１２ａの（ロ）点近傍に接触させ
る。
定位置に到達すると、更に、駆動モーター７ａ及び駆動
部７ｂを駆動してハンド部１０の把持機構１０ａの先端
に設けた接触子１０ｂを矢印Ｄ方向から位置検出板１２
ａの（イ）点近傍に接触させた後、更に駆動して矢印Ｆ
方向から位置検出板１２ａの（ロ）点近傍に接触させ
る。
【００２６】更に、接触子１０ｃを矢印Ｇ方向から位置
検出板１２ｂの（ハ）点近傍に接触させた後、接触子１
０ｃを矢印Ｈ方向から位置検出板１２ａの（ニ）点近傍
に接触させる。その各接触状態をリストセンサー１１で
検知し、その検知情報を制御装置Ｓに出力する。
検出板１２ｂの（ハ）点近傍に接触させた後、接触子１
０ｃを矢印Ｈ方向から位置検出板１２ａの（ニ）点近傍
に接触させる。その各接触状態をリストセンサー１１で
検知し、その検知情報を制御装置Ｓに出力する。
【００２７】制御装置Ｓにおいては、リストセンサー
１１からの前記４点の検知情報が入力した時点に於ける
前記駆動モーター７ａ、駆動部７ｂ、ハンド部回転駆動
部９の各回転位置から接触子１０ｂ、１０ｃが位置検出
板１２ａ、１２ｂの（イ）〜（ニ）に接触した際の位置
座標を演算する。つまり、接触子１０ｂが位置検出板１
２ａの（イ）点に接触した際の位置座標（Ｘa、Ｙa）、
接触子１０ｂが位置検出板１２ａの（ロ）点に接触した
際の位置座標（Ｘb、Ｙb）、接触子１０ｃが位置検出板
１２ｂの（ハ）点に接触した際の位置座標（Ｙc）、接
触子１０ｃが位置検出板１２ａの（ニ）点に接触した際
の位置座標（Ｚd）を演算する。
１１からの前記４点の検知情報が入力した時点に於ける
前記駆動モーター７ａ、駆動部７ｂ、ハンド部回転駆動
部９の各回転位置から接触子１０ｂ、１０ｃが位置検出
板１２ａ、１２ｂの（イ）〜（ニ）に接触した際の位置
座標を演算する。つまり、接触子１０ｂが位置検出板１
２ａの（イ）点に接触した際の位置座標（Ｘa、Ｙa）、
接触子１０ｂが位置検出板１２ａの（ロ）点に接触した
際の位置座標（Ｘb、Ｙb）、接触子１０ｃが位置検出板
１２ｂの（ハ）点に接触した際の位置座標（Ｙc）、接
触子１０ｃが位置検出板１２ａの（ニ）点に接触した際
の位置座標（Ｚd）を演算する。
【００２８】そして、この各位置座標からスライディン
グノズルＳＮの支持金物枠２０の中心位置ａと支柱６の
回転軸心ｂの相対位置偏差Δｘ、Δｙ、Δｚを演算す
る。これにより、浸漬ノズルＩＮセット位置、つまり、
ノズル移動通路２０ａの位置を推定し、この推定位置を
制御装置Ｓが記憶する。
グノズルＳＮの支持金物枠２０の中心位置ａと支柱６の
回転軸心ｂの相対位置偏差Δｘ、Δｙ、Δｚを演算す
る。これにより、浸漬ノズルＩＮセット位置、つまり、
ノズル移動通路２０ａの位置を推定し、この推定位置を
制御装置Ｓが記憶する。
【００２９】（３）次に、走行台車１上の所定位置Ｎに
載置した新規な浸漬ノズルＩＮをハンド部１０で把持
し、前記浸漬ノズルＩＮのセット位置に搬送する。 これは、制御装置Ｓで前記浸漬ノズルＩＮのセット位
置の推定が完了すると、該制御装置Ｓからの駆動指示に
より、各駆動部５ａ、６ａ、７ａ、７ｂ、９を駆動して
支柱６、アーム７、ハンド支持部８、ハンド部１０を移
動して、ハンド部１０で前記所定位置Ｎに載置した新規
な浸漬ノズルＩＮを把持する。
載置した新規な浸漬ノズルＩＮをハンド部１０で把持
し、前記浸漬ノズルＩＮのセット位置に搬送する。 これは、制御装置Ｓで前記浸漬ノズルＩＮのセット位
置の推定が完了すると、該制御装置Ｓからの駆動指示に
より、各駆動部５ａ、６ａ、７ａ、７ｂ、９を駆動して
支柱６、アーム７、ハンド支持部８、ハンド部１０を移
動して、ハンド部１０で前記所定位置Ｎに載置した新規
な浸漬ノズルＩＮを把持する。
【００３０】制御装置Ｓはハンド部１０で把持した浸
漬ノズルＩＮを前記推定記憶したセット位置に移動する
ため、スクリュー軸駆動部６ａ、駆動部７ｂ、回転駆動
部５ａ、ハンド回転駆動部９を各々駆動して支柱６、ア
ーム７、ハンド支持部８を動作させて、ハンド部１０を
所定位置に移動する。
漬ノズルＩＮを前記推定記憶したセット位置に移動する
ため、スクリュー軸駆動部６ａ、駆動部７ｂ、回転駆動
部５ａ、ハンド回転駆動部９を各々駆動して支柱６、ア
ーム７、ハンド支持部８を動作させて、ハンド部１０を
所定位置に移動する。
【００３１】そして、この移動途中で、更に、ハンド
回転駆動部９を駆動してハンド部１０を回転させて、浸
漬ノズルＩＮを横向き（作業床２と平行で、且つ、走行
台車１の走行方向に対して直角方向であり、図４中の
（Ｉ）の状態）にする。
回転駆動部９を駆動してハンド部１０を回転させて、浸
漬ノズルＩＮを横向き（作業床２と平行で、且つ、走行
台車１の走行方向に対して直角方向であり、図４中の
（Ｉ）の状態）にする。
【００３２】この状態で浸漬ノズルＩＮはモールドＭ
Ｄ上方を通過して、浸漬ノズルセット推定位置の近傍ま
で接近した際、ハンド部回転駆動部９を駆動してハンド
部１０を９０°回転し、把持した浸漬ノズルＩＮを順次
回転して垂直に立てる（図４中の（II）（III）の状
態)。
Ｄ上方を通過して、浸漬ノズルセット推定位置の近傍ま
で接近した際、ハンド部回転駆動部９を駆動してハンド
部１０を９０°回転し、把持した浸漬ノズルＩＮを順次
回転して垂直に立てる（図４中の（II）（III）の状
態)。
【００３３】（４）この浸漬ノズルＩＮをスライディン
グノズルＳＮの所定位置にセットする。 これは、上記（３）〜のように、浸漬ノズルＩＮを
把持した状態で、浸漬ノズルセット推定位置に向けてハ
ンド支持部８、ハンド部１０を動作させて、保持金枠２
０に設けたノズル移動通路２０ａ、２０ｂに浸漬ノズル
頭部の嵌合部ＳＮTを嵌め込み（点線位置）、前記推定
した浸漬ノズルセット完了位置（実線位置）まで移動さ
せる（図４中の（IV）の状態）。
グノズルＳＮの所定位置にセットする。 これは、上記（３）〜のように、浸漬ノズルＩＮを
把持した状態で、浸漬ノズルセット推定位置に向けてハ
ンド支持部８、ハンド部１０を動作させて、保持金枠２
０に設けたノズル移動通路２０ａ、２０ｂに浸漬ノズル
頭部の嵌合部ＳＮTを嵌め込み（点線位置）、前記推定
した浸漬ノズルセット完了位置（実線位置）まで移動さ
せる（図４中の（IV）の状態）。
【００３４】この浸漬ノズルＩＮの嵌合部ＳＮTを保
持金枠２０に嵌め込んだ際、つまり、ハンド部１０が浸
漬ノズルセット推定位置から浸漬ノズルセット完了位置
までの間に制御装置Ｓはリストセンサ１１で検知した接
触力情報を入力し、この接触力に応じて駆動モーター７
ａ、駆動部７ｂ、ハンド部回転駆動部９に位置修正指令
を出し、接触力が最も小さくなるようにハンド部１０を
動作させることにより、前記浸漬ノズルＩＮの嵌合部Ｓ
ＮTを保持金枠２０のノズル移動通路２０ａ、２０ｂに
正常に嵌合させる（コンプライアンス機能）。
持金枠２０に嵌め込んだ際、つまり、ハンド部１０が浸
漬ノズルセット推定位置から浸漬ノズルセット完了位置
までの間に制御装置Ｓはリストセンサ１１で検知した接
触力情報を入力し、この接触力に応じて駆動モーター７
ａ、駆動部７ｂ、ハンド部回転駆動部９に位置修正指令
を出し、接触力が最も小さくなるようにハンド部１０を
動作させることにより、前記浸漬ノズルＩＮの嵌合部Ｓ
ＮTを保持金枠２０のノズル移動通路２０ａ、２０ｂに
正常に嵌合させる（コンプライアンス機能）。
【００３５】（５）この新規な浸漬ノズルＩＮの保持金
枠２０へのセットが完了すると今まで使用していた旧浸
漬ノズルＩＮ0を該保持金枠２０から取外す。 これは、新規浸漬ノズルＩＮが前記のようにセット完
了位置（実線位置）に達する（図４中の（Ｖ）の状態）
と、取替対象、つまり、今まで使用していた旧浸漬ノズ
ルＩＮ0はセット位置から保持金枠２０のノズル移動通
路２０ａ、２０ｂに沿って押されて図３中の１点鎖線の
所定位置に到達している（図４中の(VI）の状態）。
枠２０へのセットが完了すると今まで使用していた旧浸
漬ノズルＩＮ0を該保持金枠２０から取外す。 これは、新規浸漬ノズルＩＮが前記のようにセット完
了位置（実線位置）に達する（図４中の（Ｖ）の状態）
と、取替対象、つまり、今まで使用していた旧浸漬ノズ
ルＩＮ0はセット位置から保持金枠２０のノズル移動通
路２０ａ、２０ｂに沿って押されて図３中の１点鎖線の
所定位置に到達している（図４中の(VI）の状態）。
【００３６】このため制御装置Ｓはハンド部１０の把
持機構１０ａを開き、そして、駆動部７ｂを動作して、
ハンド部１０を後退させる。これにより把持機構１０ａ
は浸漬ノズルＩＮより外れる。 次に、回転駆動部５ａ、駆動部７ｂを駆動してハンド
ル部１０を旧浸漬ノズルＩＮ0の把持位置に移動する。 かくして、保持金枠２０に懸垂している旧浸漬ノズル
ＩＮ0をハンド部１０の把持機構１０ａで把持した後、
該ハンド部１０を矢印Ｅ方向に移動して、該旧浸漬ノズ
ルＩＮ0を保持金枠２０から抜き取る（図４中(VII)の状
態）。
持機構１０ａを開き、そして、駆動部７ｂを動作して、
ハンド部１０を後退させる。これにより把持機構１０ａ
は浸漬ノズルＩＮより外れる。 次に、回転駆動部５ａ、駆動部７ｂを駆動してハンド
ル部１０を旧浸漬ノズルＩＮ0の把持位置に移動する。 かくして、保持金枠２０に懸垂している旧浸漬ノズル
ＩＮ0をハンド部１０の把持機構１０ａで把持した後、
該ハンド部１０を矢印Ｅ方向に移動して、該旧浸漬ノズ
ルＩＮ0を保持金枠２０から抜き取る（図４中(VII)の状
態）。
【００３７】（６）該保持金枠から取外した旧浸漬ノズ
ルＩＮ0を走行台車１の所定位置に載置すると共に走行
台車１を後退させる。 これは、保持金枠２０から旧浸漬ノズルＩＮ0の嵌合
部ＳＮTが外れると、制御装置Ｓは駆動部７ｂを駆動し
て、アーム７を矢印Ｂ方向への後退を開始させる（図４
中（VIII）の状態）。
ルＩＮ0を走行台車１の所定位置に載置すると共に走行
台車１を後退させる。 これは、保持金枠２０から旧浸漬ノズルＩＮ0の嵌合
部ＳＮTが外れると、制御装置Ｓは駆動部７ｂを駆動し
て、アーム７を矢印Ｂ方向への後退を開始させる（図４
中（VIII）の状態）。
【００３８】所定距離後退した位置（モールドＭＤ
内）で制御装置Ｓはハンド部回転駆動部９を駆動してハ
ンド部１０を９０°回転して、垂直に把持している旧浸
漬ノズルＩＮ0を横向き（作業床２に対して水平で、且
つ、走行台車１の走行方向に対して直角方向）にし（図
４中の（IX）の状態）、更に、後退を行う。
内）で制御装置Ｓはハンド部回転駆動部９を駆動してハ
ンド部１０を９０°回転して、垂直に把持している旧浸
漬ノズルＩＮ0を横向き（作業床２に対して水平で、且
つ、走行台車１の走行方向に対して直角方向）にし（図
４中の（IX）の状態）、更に、後退を行う。
【００３９】所定位置までアーム７が後退すると、制
御装置Ｓは回転駆動部５ａ、スクリュー軸駆動部６ａ、
駆動モータ７ａ、駆動部７ｂ、ハンド回転駆動部９を駆
動すると共にモーターＭを駆動する。これにより支柱
６、アーム７、首振り機構８、ハンド部１０を動作し
て、該ハンド部１０の把持機構１０ａで把持した旧浸漬
ノズルＩＮ0を走行台車１の所定位置Ｎに載置すると共
に該走行台車１を待機位置まで後退する。
御装置Ｓは回転駆動部５ａ、スクリュー軸駆動部６ａ、
駆動モータ７ａ、駆動部７ｂ、ハンド回転駆動部９を駆
動すると共にモーターＭを駆動する。これにより支柱
６、アーム７、首振り機構８、ハンド部１０を動作し
て、該ハンド部１０の把持機構１０ａで把持した旧浸漬
ノズルＩＮ0を走行台車１の所定位置Ｎに載置すると共
に該走行台車１を待機位置まで後退する。
【００４０】
【発明の効果】本発明は新規な浸漬ノズルを装着した
後、旧浸漬ノズルを取り外すので、その取替時間が短時
間で済む。 浸漬ノズル取り付け支持金枠が変形（熱歪み）して
も、該浸漬ノズル取り付け位置を精度良く推定すること
が可能となり、該浸漬ノズル取り付けが確実に出来るも
のであり、この分野に於ける効果は大きい。
後、旧浸漬ノズルを取り外すので、その取替時間が短時
間で済む。 浸漬ノズル取り付け支持金枠が変形（熱歪み）して
も、該浸漬ノズル取り付け位置を精度良く推定すること
が可能となり、該浸漬ノズル取り付けが確実に出来るも
のであり、この分野に於ける効果は大きい。
【図１】本発明の一実施例の浸漬ノズル交換装置の簡略
側面図。
側面図。
【図２】図１の平面図。
【図３】浸漬ノズル取り付け支持金枠の斜視図。
【図４】浸漬ノズルの着脱状態を示す図。
【図５】従来の浸漬ノズル交換装置の簡略側面図。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 大島 幸信 大分県大分市大字西ノ洲１番地 新日本製 鐵株式会社大分製鐵所内大分設備設計株式 会社内 (72)発明者 三ケ尻 達哉 大分県大分市大字西ノ洲１番地 新日本製 鐵株式会社大分製鐵所内大分設備設計株式 会社内
Claims (1)
- 【請求項１】連続鋳造設備のタンディッシュ底部に設け
た浸漬ノズルを交換する装置において、該浸漬ノズルに
向かって前後進駆動可能に配設した走行台車上に支柱を
回転駆動可能に立設し、この立設した支柱にアームを上
下動及び前後動駆動可能に設け、更に、該アームの先部
にハンド支持部を左右方向に旋回駆動可能に垂下支持
し、該ハンド支持部に前記浸漬ノズルを把持する把持機
構を有するハンド部を回転駆動可能に設け、該把持機構
の接触圧を検知する検知器を前記ハンド部に設けたこと
を特徴とする連続鋳造設備における浸漬ノズル交換装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP08440693A JP3162535B2 (ja) | 1993-04-12 | 1993-04-12 | 連続鋳造設備における浸漬ノズル交換装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP08440693A JP3162535B2 (ja) | 1993-04-12 | 1993-04-12 | 連続鋳造設備における浸漬ノズル交換装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06292955A true JPH06292955A (ja) | 1994-10-21 |
| JP3162535B2 JP3162535B2 (ja) | 2001-05-08 |
Family
ID=13829714
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP08440693A Expired - Fee Related JP3162535B2 (ja) | 1993-04-12 | 1993-04-12 | 連続鋳造設備における浸漬ノズル交換装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3162535B2 (ja) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5942147A (en) * | 1996-02-06 | 1999-08-24 | Shinagawa Refractories Co., Ltd. | Submerged nozzle replacing device |
| KR100420281B1 (ko) * | 2001-06-26 | 2004-03-16 | 주식회사 유한정밀 | 자동화 기계의 정렬장치 및 정렬방법 |
| JP2009079896A (ja) * | 2007-06-15 | 2009-04-16 | Ge Healthcare Biosciences Ab | クロマトグラフィーカラムの保守を行うための方法 |
| KR100913921B1 (ko) * | 2007-11-01 | 2009-08-26 | 주식회사 포스코 | 토출구의 센터링이 용이한 침지노즐 조립장치 |
| JP2011510322A (ja) * | 2008-01-23 | 2011-03-31 | ジーイー・ヘルスケア・バイオサイエンス・アクチボラグ | クロマトグラフィカラム及び保守方法 |
| WO2011113596A1 (en) * | 2010-03-19 | 2011-09-22 | Vesuvius Group S.A. | Device for holding and replacing a casting plate in a casting installation, metallic casing of casting plate and casting plate, provided with means interacting with a device detector |
| EP2368654A1 (fr) * | 2010-03-19 | 2011-09-28 | Vesuvius Group S.A | Dispositif de maintien et de changement d'une plaque de coulée dans une installation de coulée, enveloppe métallique de plaque de coulée et plaque de coulée, munies de moyens coopérant avec un détecteur du dispositif. |
| KR101440317B1 (ko) * | 2012-12-18 | 2014-09-17 | 주식회사 대동 | 분배슈트 교체장치 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2018145772A1 (en) * | 2017-02-13 | 2018-08-16 | Monocon International Refractories Limited | Improved flow channel device changer |
-
1993
- 1993-04-12 JP JP08440693A patent/JP3162535B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5942147A (en) * | 1996-02-06 | 1999-08-24 | Shinagawa Refractories Co., Ltd. | Submerged nozzle replacing device |
| KR100420281B1 (ko) * | 2001-06-26 | 2004-03-16 | 주식회사 유한정밀 | 자동화 기계의 정렬장치 및 정렬방법 |
| US8864997B2 (en) | 2007-06-15 | 2014-10-21 | Ge Healthcare Bio-Sciences Ab | Method for conducting maintenance on a chromatography column |
| JP2009079896A (ja) * | 2007-06-15 | 2009-04-16 | Ge Healthcare Biosciences Ab | クロマトグラフィーカラムの保守を行うための方法 |
| US10758988B2 (en) | 2007-06-15 | 2020-09-01 | Cytiva Sweden Ab | Method for conducting maintenance on a chromatography column |
| JP2012211917A (ja) * | 2007-06-15 | 2012-11-01 | Ge Healthcare Biosciences Ab | クロマトグラフィーカラムの保守を行うための方法 |
| KR100913921B1 (ko) * | 2007-11-01 | 2009-08-26 | 주식회사 포스코 | 토출구의 센터링이 용이한 침지노즐 조립장치 |
| JP2011510322A (ja) * | 2008-01-23 | 2011-03-31 | ジーイー・ヘルスケア・バイオサイエンス・アクチボラグ | クロマトグラフィカラム及び保守方法 |
| EP2368654A1 (fr) * | 2010-03-19 | 2011-09-28 | Vesuvius Group S.A | Dispositif de maintien et de changement d'une plaque de coulée dans une installation de coulée, enveloppe métallique de plaque de coulée et plaque de coulée, munies de moyens coopérant avec un détecteur du dispositif. |
| US8602085B2 (en) | 2010-03-19 | 2013-12-10 | Vesuvius Group S.A. | Device with detector for holding and replacing a casting plate |
| US9770755B2 (en) | 2010-03-19 | 2017-09-26 | Vesuvius Group S.A. | Casting plate and casting plate casing with detector-engaging protrusion |
| WO2011113596A1 (en) * | 2010-03-19 | 2011-09-22 | Vesuvius Group S.A. | Device for holding and replacing a casting plate in a casting installation, metallic casing of casting plate and casting plate, provided with means interacting with a device detector |
| KR101440317B1 (ko) * | 2012-12-18 | 2014-09-17 | 주식회사 대동 | 분배슈트 교체장치 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3162535B2 (ja) | 2001-05-08 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
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