JPH06288790A - 計数装置 - Google Patents
計数装置Info
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- JPH06288790A JPH06288790A JP7601893A JP7601893A JPH06288790A JP H06288790 A JPH06288790 A JP H06288790A JP 7601893 A JP7601893 A JP 7601893A JP 7601893 A JP7601893 A JP 7601893A JP H06288790 A JPH06288790 A JP H06288790A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】被位置制御体の位置制御に用いる計数装置にお
いて、被位置制御体の移動量（回転数）に比例した移動
量（回転数）パルス信号を出力するエンコーダのスリッ
トの巾によって生じる検出位置のずれを除く。 【構成】回転数パルス信号Ｒをてい倍して回転数パルス
信号ＲＳを出力するてい倍回路５４と、回転方向パルス
信号Ｄが入力されこの回転数パルス信号ＲＳが被位置制
御体１の正転時のものか逆転時のものかを判定する正逆
転弁別回路５５と、回転パルス信号ＲＳを被位置制御体
１が正転のときはカウントアップ、逆転のときはカウン
トダウンして現在値とし、この現在値が目標値設定部５
２で設定された目標の２倍と等しいか大きいときは逆転
指令の制御信号Ｃを出力し、目標値の２倍より小さいと
きは正転指令の制御信号Ｃを出力する制御回路５１を備
える。
いて、被位置制御体の移動量（回転数）に比例した移動
量（回転数）パルス信号を出力するエンコーダのスリッ
トの巾によって生じる検出位置のずれを除く。 【構成】回転数パルス信号Ｒをてい倍して回転数パルス
信号ＲＳを出力するてい倍回路５４と、回転方向パルス
信号Ｄが入力されこの回転数パルス信号ＲＳが被位置制
御体１の正転時のものか逆転時のものかを判定する正逆
転弁別回路５５と、回転パルス信号ＲＳを被位置制御体
１が正転のときはカウントアップ、逆転のときはカウン
トダウンして現在値とし、この現在値が目標値設定部５
２で設定された目標の２倍と等しいか大きいときは逆転
指令の制御信号Ｃを出力し、目標値の２倍より小さいと
きは正転指令の制御信号Ｃを出力する制御回路５１を備
える。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は機械装置などで位置の制
御に用いる計数装置に関する。
御に用いる計数装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】図４は従来の計数装置を用いた位置制御
システムの一例を示す系統図である。図４において、１
は機械装置などの被位置制御体であり、モータ３１とこ
のモータの駆動回路３２とからなる駆動部３によって正
・逆方向に回転制御される。被位置制御体１の回転軸１
１にはこの回転数に比例した回転数パルス信号Ｒを出力
するエンコーダ２が設けられ、駆動部３の駆動回路３２
からはその極性によって被位置制御体１の回転方向を示
す回転方向パルス信号Ｄが出力される。５は計数装置で
あり、例えばマイクロコンピュータからなる制御回路５
１とこの制御回路５１に接続された目標値設定部５２お
よび始動値設定部５３とからなっている。この制御回路
５１には前記回転数パルス信号Ｒおよび回転方向パルス
信号Ｄと、目標値設定部５２から目標値Ａとが入力さ
れ、駆動部３に被位置制御体１を目標値の位置に制御す
る制御信号Ｃを出力する。
システムの一例を示す系統図である。図４において、１
は機械装置などの被位置制御体であり、モータ３１とこ
のモータの駆動回路３２とからなる駆動部３によって正
・逆方向に回転制御される。被位置制御体１の回転軸１
１にはこの回転数に比例した回転数パルス信号Ｒを出力
するエンコーダ２が設けられ、駆動部３の駆動回路３２
からはその極性によって被位置制御体１の回転方向を示
す回転方向パルス信号Ｄが出力される。５は計数装置で
あり、例えばマイクロコンピュータからなる制御回路５
１とこの制御回路５１に接続された目標値設定部５２お
よび始動値設定部５３とからなっている。この制御回路
５１には前記回転数パルス信号Ｒおよび回転方向パルス
信号Ｄと、目標値設定部５２から目標値Ａとが入力さ
れ、駆動部３に被位置制御体１を目標値の位置に制御す
る制御信号Ｃを出力する。
【０００３】図５は図４のエンコーダ２の詳細を示す正
面図であり、エンコーダ２は被位置制御体１の回転軸１
１にスリット２１Ａを有する回転円板２１が取り付けら
れ、この回転円板２１のスリット２１Ａを挟んで投光部
２２Ａと受光部２２Ｂを備えた光電スイッチ２２（図４
の２２，２２Ａおよび２２Ｂ参照）とからなっている。
なお、Ｒはこの光電スイッチ２２から、すなわちエンコ
ーダ２から出力される回転数パルス信号を示す。図６は
この回転数パルス信号Ｒの波形図であり、正転時にはス
リット２１Ａのエッジａで立ち上がりエッジｂで立ち下
がるパルスが、逆転時にはスリット２１Ａのエッジｂで
立ち上がりエッジａで立ち下がるパルスが出力される。
面図であり、エンコーダ２は被位置制御体１の回転軸１
１にスリット２１Ａを有する回転円板２１が取り付けら
れ、この回転円板２１のスリット２１Ａを挟んで投光部
２２Ａと受光部２２Ｂを備えた光電スイッチ２２（図４
の２２，２２Ａおよび２２Ｂ参照）とからなっている。
なお、Ｒはこの光電スイッチ２２から、すなわちエンコ
ーダ２から出力される回転数パルス信号を示す。図６は
この回転数パルス信号Ｒの波形図であり、正転時にはス
リット２１Ａのエッジａで立ち上がりエッジｂで立ち下
がるパルスが、逆転時にはスリット２１Ａのエッジｂで
立ち上がりエッジａで立ち下がるパルスが出力される。
【０００４】この位置制御システムの動作を図７に示す
動作波形図を参照して説明する。まず図４において、制
御回路５１に始動値設定部５３により始動値Ｂを０に設
定し、目標値設定部５２により目標値Ａを、例えば３０
００（被位置制御体１が正転時は回転数パルス信号をカ
ウントアップ、逆転時はカウントダウンして、その値が
３０００になる位置に被位置制御体１を制御する）を設
定し、図示しない起動スイッチを操作すると、正転指令
の制御信号Ｃが駆動部３の駆動回路３２に出力され、モ
ータ３１は正方向に回転する。モータ３１の正方向の回
転によって被位置制御体１は正方向に回転し、エンコー
ダ２から回転数パルス信号Ｒが出力される。この回転数
パルス信号Ｒは計数装置５の制御回路５１で順次カウン
トアップされ、図７の時刻ｔ1 で２９９９に達したとす
る。図７（４）の回転数パルス信号Ｒの現在値Ｅはこの
回転数パルス信号Ｒの積算値を示し、次に時刻ｔ2 で次
の回転数パルス信号Ｒが立ち上がるとこの現在値Ｅは３
０００になる。制御回路５１は設定された目標値Ａと現
在値Ｅとを比較し、現在値Ｅ≧目標値Ａのとき、制御信
号Ｃを正転指令から逆転指令に切り換える。すなわち時
刻ｔ2 において現在値Ｅが目標値Ａの３０００に達した
ので、図２（５）に示すように制御信号Ｃは正転指令か
ら逆転指令に切り換わる。これによって時刻ｔ3 で被位
置制御体１は図７（２）に示すように正転から逆転に切
り換わり、回転数パルス信号Ｒはカウントアップからカ
ウントダウンに切り換わる。そして時刻ｔ4 で現在値Ｅ
が２９９９になると、現在値Ｅ＜目標値Ａの条件になる
ので（すなわち現在値Ｅ≧目標値Ａの条件を満たさなく
なるので）制御信号Ｃは再び正転指令に切り換わる。こ
のようにして、被位置制御体１は目標値Ａ＝３０００の
位置になるように制御される。
動作波形図を参照して説明する。まず図４において、制
御回路５１に始動値設定部５３により始動値Ｂを０に設
定し、目標値設定部５２により目標値Ａを、例えば３０
００（被位置制御体１が正転時は回転数パルス信号をカ
ウントアップ、逆転時はカウントダウンして、その値が
３０００になる位置に被位置制御体１を制御する）を設
定し、図示しない起動スイッチを操作すると、正転指令
の制御信号Ｃが駆動部３の駆動回路３２に出力され、モ
ータ３１は正方向に回転する。モータ３１の正方向の回
転によって被位置制御体１は正方向に回転し、エンコー
ダ２から回転数パルス信号Ｒが出力される。この回転数
パルス信号Ｒは計数装置５の制御回路５１で順次カウン
トアップされ、図７の時刻ｔ1 で２９９９に達したとす
る。図７（４）の回転数パルス信号Ｒの現在値Ｅはこの
回転数パルス信号Ｒの積算値を示し、次に時刻ｔ2 で次
の回転数パルス信号Ｒが立ち上がるとこの現在値Ｅは３
０００になる。制御回路５１は設定された目標値Ａと現
在値Ｅとを比較し、現在値Ｅ≧目標値Ａのとき、制御信
号Ｃを正転指令から逆転指令に切り換える。すなわち時
刻ｔ2 において現在値Ｅが目標値Ａの３０００に達した
ので、図２（５）に示すように制御信号Ｃは正転指令か
ら逆転指令に切り換わる。これによって時刻ｔ3 で被位
置制御体１は図７（２）に示すように正転から逆転に切
り換わり、回転数パルス信号Ｒはカウントアップからカ
ウントダウンに切り換わる。そして時刻ｔ4 で現在値Ｅ
が２９９９になると、現在値Ｅ＜目標値Ａの条件になる
ので（すなわち現在値Ｅ≧目標値Ａの条件を満たさなく
なるので）制御信号Ｃは再び正転指令に切り換わる。こ
のようにして、被位置制御体１は目標値Ａ＝３０００の
位置になるように制御される。
【０００５】なお、前述の説明では被位置制御体１を静
止状態から回転したので始動値設定部５３で始動値Ｂを
０に設定したが、被位置制御体１がすでにある程度回転
しているときは、その時点の被位置制御体１の位置を、
すなわち回転数パルス信号Ｒの零からその位置までの積
算数を別途測定器で読みとるなどして、その時点を始動
点としてこの積算数を始動値Ｂとして設定するようにす
る。
止状態から回転したので始動値設定部５３で始動値Ｂを
０に設定したが、被位置制御体１がすでにある程度回転
しているときは、その時点の被位置制御体１の位置を、
すなわち回転数パルス信号Ｒの零からその位置までの積
算数を別途測定器で読みとるなどして、その時点を始動
点としてこの積算数を始動値Ｂとして設定するようにす
る。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】一般に、エンコーダか
ら出力される回転数パルス信号は正転時では回転円板の
スリットの一方のエッジａで立ち上がり、逆転時には他
方のエッジｂで立ち上がる（図５および図６参照）。そ
して、前述の計数装置は、この回転数パルス信号の立ち
上がりで動作するので、このスリットの巾（図５におい
てＷで示す）によって、正転時と逆転時には回転数パル
ス信号の検出位置にずれを生じ、位置の制御精度を低下
させてしまう。
ら出力される回転数パルス信号は正転時では回転円板の
スリットの一方のエッジａで立ち上がり、逆転時には他
方のエッジｂで立ち上がる（図５および図６参照）。そ
して、前述の計数装置は、この回転数パルス信号の立ち
上がりで動作するので、このスリットの巾（図５におい
てＷで示す）によって、正転時と逆転時には回転数パル
ス信号の検出位置にずれを生じ、位置の制御精度を低下
させてしまう。
【０００７】本発明の目的はエンコーダのスリット巾に
よる検出位置のずれを除くようにした計数装置を提供す
ることにある。
よる検出位置のずれを除くようにした計数装置を提供す
ることにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】前述の目的を達成するた
めに本発明は被位置制御体の移動量に比例した移動量パ
ルス信号および移動方向を示す移動方向パルス信号が入
力され、これらパルス信号と別途入力される目標値とか
ら前記被位置制御体の駆動部にこの被位置制御体を前記
目標値の位置に制御する制御信号を出力する計数装置に
おいて、前記移動量パルス信号が入力され、このパルス
信号の立ち上がり時点および立ち下がり時点でパルス信
号を出力しこの移動量パルス信号をてい倍するてい倍回
路と、前記てい倍された移動量パルス信号および前記移
動方向パルス信号が入力され、このてい倍された移動量
パルス信号が正逆いずれの移動方向におけるものかを弁
別する正逆移動方向弁別回路と、前記てい倍された移動
量パルス信号を正方向移動時にはカウントアップ、逆方
向移動時にはカウントダウンして現在値とし、この現在
値が前記目標値の２倍に等しいかあるいは大きいときは
逆方向移動指令の制御信号を出力し、この現在値が前記
目標値の２倍より小さいときは正方向移動指令の制御信
号を出力する制御回路とを備えるようにする。そして前
記てい倍回路は微分回路とこの微分回路に接続された絶
体値出力回路とからなるようにする。
めに本発明は被位置制御体の移動量に比例した移動量パ
ルス信号および移動方向を示す移動方向パルス信号が入
力され、これらパルス信号と別途入力される目標値とか
ら前記被位置制御体の駆動部にこの被位置制御体を前記
目標値の位置に制御する制御信号を出力する計数装置に
おいて、前記移動量パルス信号が入力され、このパルス
信号の立ち上がり時点および立ち下がり時点でパルス信
号を出力しこの移動量パルス信号をてい倍するてい倍回
路と、前記てい倍された移動量パルス信号および前記移
動方向パルス信号が入力され、このてい倍された移動量
パルス信号が正逆いずれの移動方向におけるものかを弁
別する正逆移動方向弁別回路と、前記てい倍された移動
量パルス信号を正方向移動時にはカウントアップ、逆方
向移動時にはカウントダウンして現在値とし、この現在
値が前記目標値の２倍に等しいかあるいは大きいときは
逆方向移動指令の制御信号を出力し、この現在値が前記
目標値の２倍より小さいときは正方向移動指令の制御信
号を出力する制御回路とを備えるようにする。そして前
記てい倍回路は微分回路とこの微分回路に接続された絶
体値出力回路とからなるようにする。
【０００９】
【作用】本発明の計数装置においては、例えば微分回路
と絶体値出力回路とからなり、入力される回転数パルス
信号Ｒの立ち上がりおよび立ち下がりにおいて微分回路
からの出力される極性の異なるパルスを絶体値出力回路
で一極性とすることにより、てい倍された回転数パルス
信号ＲＳを出力するてい倍回路を設け、かつ制御回路は
設定された目標値Ａを２倍して目標値ＡＳとし、回転数
パルス信号ＲＳの現在値ＥＳが現在値ＥＳ≧目標値ＡＳ
のとき逆転指令の制御信号を出力し、現在値ＥＳ＜目標
値ＡＳのとき正転指令の制御信号を出力するようにし
た。これによって正転指令と逆転指令の間には１パルス
の差を生じて、制御回路は回転数パルス信号ＲＳのエン
コーダのスリットのいずれか一方のエッジから出力され
るパルス信号だけで動作するようになる。従って、エン
コーダのスリットの巾に影響されなくなりこのスリット
の巾による検出位置のずれは除かれる。
と絶体値出力回路とからなり、入力される回転数パルス
信号Ｒの立ち上がりおよび立ち下がりにおいて微分回路
からの出力される極性の異なるパルスを絶体値出力回路
で一極性とすることにより、てい倍された回転数パルス
信号ＲＳを出力するてい倍回路を設け、かつ制御回路は
設定された目標値Ａを２倍して目標値ＡＳとし、回転数
パルス信号ＲＳの現在値ＥＳが現在値ＥＳ≧目標値ＡＳ
のとき逆転指令の制御信号を出力し、現在値ＥＳ＜目標
値ＡＳのとき正転指令の制御信号を出力するようにし
た。これによって正転指令と逆転指令の間には１パルス
の差を生じて、制御回路は回転数パルス信号ＲＳのエン
コーダのスリットのいずれか一方のエッジから出力され
るパルス信号だけで動作するようになる。従って、エン
コーダのスリットの巾に影響されなくなりこのスリット
の巾による検出位置のずれは除かれる。
【００１０】
【実施例】図１は本発明の計数装置の一実施例を用いた
位置制御システムの系統図である。図１において、計数
装置５は図４に示す従来の計数装置５にエンコーダ２か
らの回転数パルス信号Ｒをてい倍し回転数パルス信号Ｒ
Ｓを出力するてい倍回路５４と、このてい倍回路５４か
らの回転数パルス信号ＲＳおよび駆動部３からの回転方
向パルス信号Ｄが入力され、その出力が制御回路５１に
入力される正逆転弁別回路５５とを設けたものである。
そしてこのてい倍回路５４は微分回路５４Ａと絶体値出
力回路５４Ｂを備え、微分回路５４Ａによって入力の回
転数パルス信号Ｒを微分し、その立ち上がりおよび立ち
下がりにおいて出力された極性の異なるパルスを絶体値
出力回路５４Ｂによって一極性のパルスとすることによ
り、回転数パルス信号Ｒをてい倍して回転数パルス信号
ＲＳとして出力する。
位置制御システムの系統図である。図１において、計数
装置５は図４に示す従来の計数装置５にエンコーダ２か
らの回転数パルス信号Ｒをてい倍し回転数パルス信号Ｒ
Ｓを出力するてい倍回路５４と、このてい倍回路５４か
らの回転数パルス信号ＲＳおよび駆動部３からの回転方
向パルス信号Ｄが入力され、その出力が制御回路５１に
入力される正逆転弁別回路５５とを設けたものである。
そしてこのてい倍回路５４は微分回路５４Ａと絶体値出
力回路５４Ｂを備え、微分回路５４Ａによって入力の回
転数パルス信号Ｒを微分し、その立ち上がりおよび立ち
下がりにおいて出力された極性の異なるパルスを絶体値
出力回路５４Ｂによって一極性のパルスとすることによ
り、回転数パルス信号Ｒをてい倍して回転数パルス信号
ＲＳとして出力する。
【００１１】図２はこの計数装置の動作フローチャート
である。図２で図示しない起動スイッチを操作してスタ
ートすると、ステップＳ1 で始動値設定部５３からの始
動値Ｂを読み込み、２倍して回転数パルス信号ＲＳの現
在値ＥＳとする。ステップＳ 2 で目標値設定部５２から
の目標値Ａを読み込み２倍して目標値ＡＳとする。ステ
ップＳ3 で回転数パルス信号ＲＳの有無をチェックし、
ステップＳ4 で回転方向パルス信号Ｄの極性により回転
方向をチェックし、正転のときはステップＳ5でカウン
トアップして現在値ＥＳを増加させ、逆転のときはステ
ップＳ6 でカウントダウンして現在値ＥＳを減少させ
る。そしてステップＳ7 で現在値ＥＳ≧目標値ＡＳのと
きはステップＳ8 で制御信号Ｃを逆転指令し、現在値Ｅ
Ｓ＜目標値ＡＳのとき、すなわち現在値ＥＳ≧目標値Ａ
ＳでないときはステップＳ9 で制御信号Ｃを正転指令と
する。
である。図２で図示しない起動スイッチを操作してスタ
ートすると、ステップＳ1 で始動値設定部５３からの始
動値Ｂを読み込み、２倍して回転数パルス信号ＲＳの現
在値ＥＳとする。ステップＳ 2 で目標値設定部５２から
の目標値Ａを読み込み２倍して目標値ＡＳとする。ステ
ップＳ3 で回転数パルス信号ＲＳの有無をチェックし、
ステップＳ4 で回転方向パルス信号Ｄの極性により回転
方向をチェックし、正転のときはステップＳ5でカウン
トアップして現在値ＥＳを増加させ、逆転のときはステ
ップＳ6 でカウントダウンして現在値ＥＳを減少させ
る。そしてステップＳ7 で現在値ＥＳ≧目標値ＡＳのと
きはステップＳ8 で制御信号Ｃを逆転指令し、現在値Ｅ
Ｓ＜目標値ＡＳのとき、すなわち現在値ＥＳ≧目標値Ａ
ＳでないときはステップＳ9 で制御信号Ｃを正転指令と
する。
【００１２】この位置制御システムの動作を図３に示す
動作波形図を参照して説明する。まず、制御回路５１に
始動値設定部５３により被位置制御体１が静止のときは
始動値Ｂを０に、被位置制御体１がすでに動いていると
きはこの動きに応じた始動値Ｂに設定し、目標値設定部
５２により目標値Ａを、例えば３０００に設定する。こ
こで図２に示すフローチャートのように始動値Ｂは２倍
されて回転数パルス信号ＲＳの現在値ＥＳとなり、目標
値Ａは２倍されて目標値ＡＳとなる。そして図示しない
起動スイッチを操作すると正転指令の制御信号Ｃが駆動
部３に出力され、被位置制御体１は正方向に回転しエン
コーダ２から回転数パルス信号Ｒが出力される｛図３
（２）｝。この回転数パルス信号Ｒは計数装置５のてい
倍回路５４でてい倍され、てい倍された回転数パルス信
号ＲＳとして正逆転弁別回路５５に出力される｛図３
（４）ないし（６）｝。一方、駆動回路４から回転方向
パルス信号Ｄがこの正逆転弁別回路５５に入力される
｛図３（３）｝。そしてこの回転数パルス信号ＲＳは制
御回路５１で順次カウトンアップされて、現在値ＥＳと
なる。そして今この現在値ＥＳは図３の時刻ｔ1 で５９
９７に達したとする。図３（７）はこの現在値ＥＳを示
す。その後、時刻ｔ2 で回転数パルス信号ＲＳが出力さ
れるとこの現在値ＥＳは６０００になる。制御回路５１
は設定された目標値ＡＳとこの現在値ＥＳとが現在値Ｅ
Ｓ≧目標値ＡＳの条件になったので、図３（８）に示す
ように制御信号Ｃは正転指令から逆転指令に切り換わ
る。これによって時刻ｔ3 で被位置制御体１は図３
（３）に示すように正転から逆転に切り換わり、回転数
パルス信号ＲＳはカウントアップからカウントダウンに
切り換わる。そして時刻ｔ4 で現在値ＥＳが５９９９に
なると現在値ＥＳ＜目標値ＡＳの条件になるので（すな
わち、積算値ＥＳ≧目標値ＡＳの条件を満たさなくなる
ので）、制御信号Ｃは再び正転指令に切り換わる。この
ようにして被位置制御体１は目標値ＡＳ＝６０００に、
すなわち目標値Ａ＝３０００の位置になるように制御さ
れる。
動作波形図を参照して説明する。まず、制御回路５１に
始動値設定部５３により被位置制御体１が静止のときは
始動値Ｂを０に、被位置制御体１がすでに動いていると
きはこの動きに応じた始動値Ｂに設定し、目標値設定部
５２により目標値Ａを、例えば３０００に設定する。こ
こで図２に示すフローチャートのように始動値Ｂは２倍
されて回転数パルス信号ＲＳの現在値ＥＳとなり、目標
値Ａは２倍されて目標値ＡＳとなる。そして図示しない
起動スイッチを操作すると正転指令の制御信号Ｃが駆動
部３に出力され、被位置制御体１は正方向に回転しエン
コーダ２から回転数パルス信号Ｒが出力される｛図３
（２）｝。この回転数パルス信号Ｒは計数装置５のてい
倍回路５４でてい倍され、てい倍された回転数パルス信
号ＲＳとして正逆転弁別回路５５に出力される｛図３
（４）ないし（６）｝。一方、駆動回路４から回転方向
パルス信号Ｄがこの正逆転弁別回路５５に入力される
｛図３（３）｝。そしてこの回転数パルス信号ＲＳは制
御回路５１で順次カウトンアップされて、現在値ＥＳと
なる。そして今この現在値ＥＳは図３の時刻ｔ1 で５９
９７に達したとする。図３（７）はこの現在値ＥＳを示
す。その後、時刻ｔ2 で回転数パルス信号ＲＳが出力さ
れるとこの現在値ＥＳは６０００になる。制御回路５１
は設定された目標値ＡＳとこの現在値ＥＳとが現在値Ｅ
Ｓ≧目標値ＡＳの条件になったので、図３（８）に示す
ように制御信号Ｃは正転指令から逆転指令に切り換わ
る。これによって時刻ｔ3 で被位置制御体１は図３
（３）に示すように正転から逆転に切り換わり、回転数
パルス信号ＲＳはカウントアップからカウントダウンに
切り換わる。そして時刻ｔ4 で現在値ＥＳが５９９９に
なると現在値ＥＳ＜目標値ＡＳの条件になるので（すな
わち、積算値ＥＳ≧目標値ＡＳの条件を満たさなくなる
ので）、制御信号Ｃは再び正転指令に切り換わる。この
ようにして被位置制御体１は目標値ＡＳ＝６０００に、
すなわち目標値Ａ＝３０００の位置になるように制御さ
れる。
【００１３】ここで逆転指令は積算値ＥＳ≧目標値ＡＳ
で、正転指令は積算値ＥＳ＜目標値ＡＳで出力されるよ
うにしたので、すなわち、逆転指令は現在値６０００で
正転指令は現在値５９９９で出力されるようにしたの
で、正転指令と逆転指令の間には１パルスの差を生じ
て、制御回路５１は図３（２）に示すようにエンコーダ
２のスリット２１Ａのいずれか一方のエッジ（この場合
はエッジｂ）から出力されるパルス信号だけで動作する
ようになる。従ってエンコーダ２の回転円板２１のスリ
ット２１Ａの巾に影響されなくなり、このスリット２１
Ａの巾による検出位置のずれは生じなくなる。なお、図
３（１）は制御動作の基準のクロックパルスＣＬＫであ
り、例えば３．０７２MHZ が用いられる。
で、正転指令は積算値ＥＳ＜目標値ＡＳで出力されるよ
うにしたので、すなわち、逆転指令は現在値６０００で
正転指令は現在値５９９９で出力されるようにしたの
で、正転指令と逆転指令の間には１パルスの差を生じ
て、制御回路５１は図３（２）に示すようにエンコーダ
２のスリット２１Ａのいずれか一方のエッジ（この場合
はエッジｂ）から出力されるパルス信号だけで動作する
ようになる。従ってエンコーダ２の回転円板２１のスリ
ット２１Ａの巾に影響されなくなり、このスリット２１
Ａの巾による検出位置のずれは生じなくなる。なお、図
３（１）は制御動作の基準のクロックパルスＣＬＫであ
り、例えば３．０７２MHZ が用いられる。
【００１４】なお、前述の実施例では被位置制御体を回
転駆動し、回転形のエンコーダで回転数に比例した回転
数パルス信号で移動量を検出したが、被位置制御体がリ
ニア駆動され、リニア形のエンコーダで移動量に比例し
た移動量パルス信号で移動量を検出する位置制御システ
ムであってもこの計数装置は全く同様に機能することは
勿論である。
転駆動し、回転形のエンコーダで回転数に比例した回転
数パルス信号で移動量を検出したが、被位置制御体がリ
ニア駆動され、リニア形のエンコーダで移動量に比例し
た移動量パルス信号で移動量を検出する位置制御システ
ムであってもこの計数装置は全く同様に機能することは
勿論である。
【００１５】
【発明の効果】本発明の計数装置ではエンコーダの回転
円板のスリット巾による検出位置のずれを除いたので、
極めて精度の高い位置制御が達成される。
円板のスリット巾による検出位置のずれを除いたので、
極めて精度の高い位置制御が達成される。
【図１】本発明の計数装置の一実施例を用いた位置制御
システムの系統図
システムの系統図
【図２】図１に示す本発明の計数装置の動作フローチャ
ート
ート
【図３】図１に示す本発明の計数装置の動作波形図
【図４】従来の計数装置を用いた位置制御システムの系
統図
統図
【図５】図４の位置制御システムのエンコーダの詳細を
示す正面図
示す正面図
【図６】図５に示すエンコーダから出力される回転数パ
ルス信号の波形図
ルス信号の波形図
【図７】図４に示す従来の計数装置の動作波形図
１ 被位置制御体 ２ エンコーダ ３ 駆動部 ５ 計数装置 ５１ 制御回路 ５２ 目標値設定部 ５４ てい倍回路 ５４Ａ 微分回路 ５４Ｂ 絶体値出力回路 ５５ 正逆転弁別回路
Claims (2)
- 【請求項１】被位置制御体の移動量に比例した移動量パ
ルス信号および移動方向を示す移動方向パルス信号が入
力され、これらパルス信号と別途入力される目標値とか
ら前記被位置制御体の駆動部にこの被位置制御体を前記
目標値の位置に制御する制御信号を出力する計数装置に
おいて、前記移動量パルス信号が入力され、このパルス
信号の立ち上がり時点および立ち下がり時点でパルス信
号を出力しこの移動量パルス信号をてい倍するてい倍回
路と、前記てい倍された移動量パルス信号および前記移
動方向パルス信号が入力され、このてい倍された移動量
パルス信号が正逆いずれの移動方向におけるものかを弁
別する正逆移動方向弁別回路と、前記てい倍された移動
量パルス信号を正方向移動時にはカウントアップ、逆方
向移動時にはカウントダウンして現在値とし、この現在
値が前記目標値の２倍に等しいかあるいは大きいときは
逆方向移動指令の制御信号を出力し、この現在値が前記
目標値の２倍より小さいときは正方向移動指令の制御信
号を出力する制御回路とを備えたことを特徴とする計数
装置。 - 【請求項２】請求項１記載のものにおいて、てい倍回路
は微分回路とこの微分回路に接続された絶体値出力回路
とからなることを特徴とする計数装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7601893A JPH06288790A (ja) | 1993-04-02 | 1993-04-02 | 計数装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7601893A JPH06288790A (ja) | 1993-04-02 | 1993-04-02 | 計数装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06288790A true JPH06288790A (ja) | 1994-10-18 |
Family
ID=13593097
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7601893A Pending JPH06288790A (ja) | 1993-04-02 | 1993-04-02 | 計数装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06288790A (ja) |
-
1993
- 1993-04-02 JP JP7601893A patent/JPH06288790A/ja active Pending
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