JPH06287000A - 配電作業用ロボットシステム - Google Patents
配電作業用ロボットシステムInfo
- Publication number
- JPH06287000A JPH06287000A JP7553493A JP7553493A JPH06287000A JP H06287000 A JPH06287000 A JP H06287000A JP 7553493 A JP7553493 A JP 7553493A JP 7553493 A JP7553493 A JP 7553493A JP H06287000 A JPH06287000 A JP H06287000A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- arm
- robot
- robot system
- insulating
- power distribution
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
- Electric Cable Installation (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 配電作業用ロボットシステムの絶縁性能を完
全なものにして降雨時等にも安全に作業を進められるよ
うにする。 【構成】 高所作業車のトップブーム２ａ、その先端に
設けるアーム取付具３、ロボットアーム４の後腕４ａと
前腕４ｂを絶縁材料で構成してアームの駆動を油圧アク
チュエータで、制御を光通信のコントローラで行うロボ
ットシステムにおいて、絶縁材から成る前述の各要素の
中に絶縁性の送油管（油圧ホース９ａ）と光ファイバケ
ーブル１０のみを止水して通す。また、これ等の要素の
外周にひだ１５をつけ、さらにその表面にシリコン系コ
ンパウンドを塗布する。これにより、表面の水膜等を伝
う電流漏洩等も防止できる。
全なものにして降雨時等にも安全に作業を進められるよ
うにする。 【構成】 高所作業車のトップブーム２ａ、その先端に
設けるアーム取付具３、ロボットアーム４の後腕４ａと
前腕４ｂを絶縁材料で構成してアームの駆動を油圧アク
チュエータで、制御を光通信のコントローラで行うロボ
ットシステムにおいて、絶縁材から成る前述の各要素の
中に絶縁性の送油管（油圧ホース９ａ）と光ファイバケ
ーブル１０のみを止水して通す。また、これ等の要素の
外周にひだ１５をつけ、さらにその表面にシリコン系コ
ンパウンドを塗布する。これにより、表面の水膜等を伝
う電流漏洩等も防止できる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、高電圧部を作業対象
とする配電作業用ロボットシステムに関する。より詳し
くは、絶縁性能の信頼性を更に向上させたロボットシス
テムである。
とする配電作業用ロボットシステムに関する。より詳し
くは、絶縁性能の信頼性を更に向上させたロボットシス
テムである。
【０００２】
【従来の技術】高所の配電作業を活線状態で安全に効率
良く実施するために、高所作業車のトップブーム先端に
ロボットアームとオペレータを乗せるバケットを設け、
バケット内のオペレータがロボットアームを遠隔操作し
て作業を進める配電作業用のロボットシステムが開発さ
れている。
良く実施するために、高所作業車のトップブーム先端に
ロボットアームとオペレータを乗せるバケットを設け、
バケット内のオペレータがロボットアームを遠隔操作し
て作業を進める配電作業用のロボットシステムが開発さ
れている。
【０００３】この種のロボットシステムは、オペレータ
の感電防止、ロボットアームを通じての配電線の短絡、
地絡防止のために優れた絶縁性能が要求されるが、既存
のシステムはアームの途中に設ける絶縁部の中に導電体
である制御信号用の電線を通していたので長手方向の絶
縁が不完全であった。
の感電防止、ロボットアームを通じての配電線の短絡、
地絡防止のために優れた絶縁性能が要求されるが、既存
のシステムはアームの途中に設ける絶縁部の中に導電体
である制御信号用の電線を通していたので長手方向の絶
縁が不完全であった。
【０００４】そこで、本出願人は特願平３−２５３８５
２号や特願平４−８７６２０で絶縁部に電線等の導電性
部材を通す必要のないものを提案した。これは、ロボッ
トアームの駆動を油圧アクチュエータで行い、さらに、
その油圧アクチュエータの制御を光ファイバケーブルに
よる光通信によって行うようにしたものであり、絶縁部
に通す油圧ホース、光ファイバケーブルも絶縁体である
ため絶縁の信頼性が高まっている。
２号や特願平４−８７６２０で絶縁部に電線等の導電性
部材を通す必要のないものを提案した。これは、ロボッ
トアームの駆動を油圧アクチュエータで行い、さらに、
その油圧アクチュエータの制御を光ファイバケーブルに
よる光通信によって行うようにしたものであり、絶縁部
に通す油圧ホース、光ファイバケーブルも絶縁体である
ため絶縁の信頼性が高まっている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】この発明は、上述した
本出願人提案のロボットシステムの絶縁性能を更に高め
ることを課題としている。
本出願人提案のロボットシステムの絶縁性能を更に高め
ることを課題としている。
【０００６】絶縁部に通す油圧ホースや光ファイバケー
ブルは、トップブーム先端、ロボットアームの先端、後
端、前後腕間の関節部において外部に開放されるので、
雨水等がこのホースや光ファイバケーブルを伝って流れ
ると水膜を伝っての電流漏洩が考えられるようになり、
絶縁の信頼性が低下する。
ブルは、トップブーム先端、ロボットアームの先端、後
端、前後腕間の関節部において外部に開放されるので、
雨水等がこのホースや光ファイバケーブルを伝って流れ
ると水膜を伝っての電流漏洩が考えられるようになり、
絶縁の信頼性が低下する。
【０００７】また、ロボットアームを小型化しようとす
ると絶縁部の絶縁距離が短かくなり、表面での電流移動
が考えられるようになってこの場合にも絶縁の信頼性が
低下する。
ると絶縁部の絶縁距離が短かくなり、表面での電流移動
が考えられるようになってこの場合にも絶縁の信頼性が
低下する。
【０００８】前述のロボットシステムは、この点に関し
てまだ改善の余地を残している。
てまだ改善の余地を残している。
【０００９】
【課題を解決するための手段】この発明は、高所作業車
のトップブーム、このブームの先端に設けるアーム取付
具、そのアーム取付具から伸び出すロボットアームの後
腕と前腕をそれぞれ絶縁材料で構成し、さらに、ロボッ
トアームの駆動を油圧アクチュエータで、その油圧アク
チュエータの制御を光通信のコントローラで各々行うよ
うにした配電作業用ロボットシステムの絶縁信頼性を万
全のものとなすために、トップブーム、アーム取付部、
ロボットアームの前、後腕の中に絶縁性送油管又はこの
送油管と光ファイバケーブルのみを通し、この絶縁性送
油管と光ファイバケーブルの挿通部に止水部を設け、さ
らに、トップブーム、アーム取付部、ロボットアームの
前、後腕の少なくともどれか１つの外周に外面の絶縁沿
面長を長くするひだを設け、このひだの表面にシリコン
系コンパウンドを塗布する。
のトップブーム、このブームの先端に設けるアーム取付
具、そのアーム取付具から伸び出すロボットアームの後
腕と前腕をそれぞれ絶縁材料で構成し、さらに、ロボッ
トアームの駆動を油圧アクチュエータで、その油圧アク
チュエータの制御を光通信のコントローラで各々行うよ
うにした配電作業用ロボットシステムの絶縁信頼性を万
全のものとなすために、トップブーム、アーム取付部、
ロボットアームの前、後腕の中に絶縁性送油管又はこの
送油管と光ファイバケーブルのみを通し、この絶縁性送
油管と光ファイバケーブルの挿通部に止水部を設け、さ
らに、トップブーム、アーム取付部、ロボットアームの
前、後腕の少なくともどれか１つの外周に外面の絶縁沿
面長を長くするひだを設け、このひだの表面にシリコン
系コンパウンドを塗布する。
【００１０】
【作用】トップブーム、アーム取付部、ロボットアーム
の前、後腕の中に止水部を設けたので、これ等の部材の
内面やその中に通した送油管、光ファイバケーブルを伝
っての水の移動が無くなる。また、上記部材のうち、少
なくともどれか１つの外周にひだを設けたので絶縁部の
表面の絶縁距離も長くなる。しかも、そのひだの形状次
第ではひだが水切りとしても機能し、表面の水膜を途中
で断ち切る。従って、降雨時にも絶縁性能の低下が起こ
らない。
の前、後腕の中に止水部を設けたので、これ等の部材の
内面やその中に通した送油管、光ファイバケーブルを伝
っての水の移動が無くなる。また、上記部材のうち、少
なくともどれか１つの外周にひだを設けたので絶縁部の
表面の絶縁距離も長くなる。しかも、そのひだの形状次
第ではひだが水切りとしても機能し、表面の水膜を途中
で断ち切る。従って、降雨時にも絶縁性能の低下が起こ
らない。
【００１１】また、ひだの表面にシリコン系コンパウン
ドを塗布したので、表面の絶縁性能が一段と強化され、
塩塵等の付着に起因した表面の電流漏洩も起き難い。
ドを塗布したので、表面の絶縁性能が一段と強化され、
塩塵等の付着に起因した表面の電流漏洩も起き難い。
【００１２】
【実施例】図１にこの発明のロボットシステムの一例の
全体図を示す。
全体図を示す。
【００１３】図の１は伸縮ブーム２を有する高所作業車
であり、この作業車のトップブーム２ａの先端にアーム
取付具３を設けてこの取付具にロボットアーム４を取付
てある。また、トップブーム先端にはオペレータを乗せ
るバケット５とロボットアームの操作装置６を設けてあ
る。７はアーム取付具で支持した上部制御盤、８は作業
車の荷台上に設けた下部制御盤である。上部制御盤７
は、その中に油圧モータを駆動源とする発電機とバッテ
リーを設けてこれを電源となしている。
であり、この作業車のトップブーム２ａの先端にアーム
取付具３を設けてこの取付具にロボットアーム４を取付
てある。また、トップブーム先端にはオペレータを乗せ
るバケット５とロボットアームの操作装置６を設けてあ
る。７はアーム取付具で支持した上部制御盤、８は作業
車の荷台上に設けた下部制御盤である。上部制御盤７
は、その中に油圧モータを駆動源とする発電機とバッテ
リーを設けてこれを電源となしている。
【００１４】ロボットアーム４は、図２、図３に詳しく
示すように、アーム取付具３にヒンジ結合した後腕４ａ
と、この後腕にヒンジ結合した前腕４ｂと、前腕の先端
にヒンジ結合した作業用ヘッド４ｃと、これ等をヒンジ
軸を支点にして動かす油圧モータ等の油圧アクチュエー
タ（図示せず）とで構成されている。後腕４ａと作業用
ヘッド４ｃは、２軸制御にして縦、横の２方向に回動さ
せるようにしたが、２軸制御にすることは必須ではな
い。
示すように、アーム取付具３にヒンジ結合した後腕４ａ
と、この後腕にヒンジ結合した前腕４ｂと、前腕の先端
にヒンジ結合した作業用ヘッド４ｃと、これ等をヒンジ
軸を支点にして動かす油圧モータ等の油圧アクチュエー
タ（図示せず）とで構成されている。後腕４ａと作業用
ヘッド４ｃは、２軸制御にして縦、横の２方向に回動さ
せるようにしたが、２軸制御にすることは必須ではな
い。
【００１５】トップブーム２ａの先端ブラケット２ｂを
除く部分、アーム取付具３、ロボットアームの後腕４ａ
及び前腕４ｂの端金具４ｄを除く部分は、いずれもＦＲ
Ｐ等の構造用絶縁材で構成している。
除く部分、アーム取付具３、ロボットアームの後腕４ａ
及び前腕４ｂの端金具４ｄを除く部分は、いずれもＦＲ
Ｐ等の構造用絶縁材で構成している。
【００１６】図１の９は送油管である。この送油管９
は、ブーム２の伸縮のために少なくとも一部は油圧ホー
スとし、さらに、トップブーム２ａの先端近くまではブ
ーム外に配管しているが、ブームの伸縮に支障がなけれ
ばブーム内に設けることも制限されない。
は、ブーム２の伸縮のために少なくとも一部は油圧ホー
スとし、さらに、トップブーム２ａの先端近くまではブ
ーム外に配管しているが、ブームの伸縮に支障がなけれ
ばブーム内に設けることも制限されない。
【００１７】１０は光ファイバケーブルであり、このケ
ーブルを通じて上下の制御盤７、８、操作装置６間の光
通信を行うようにしてある。
ーブルを通じて上下の制御盤７、８、操作装置６間の光
通信を行うようにしてある。
【００１８】ロボットアーム４の内部には、各関節部の
油圧アクチュエータに作動油を供給する油通路が設けら
れる。アームの先端や途中の関節部に光センサや制御回
路を設ける場合には光ファイバケーブル１０も通され
る。
油圧アクチュエータに作動油を供給する油通路が設けら
れる。アームの先端や途中の関節部に光センサや制御回
路を設ける場合には光ファイバケーブル１０も通され
る。
【００１９】油通路は、図４、図５、図６、図７のどれ
かの構造を採用して設ける。
かの構造を採用して設ける。
【００２０】図４は、プラスチック又はゴム製の油圧ホ
ース９ａを挿通したもの、図５はＡｌ合金等から成る端
金具４ｄ、４ｄ間にＦＲＰ等から成る絶縁チューブ９ｂ
を配し、そのチューブで両側の関節部に設けるジョイン
ト付き油圧ホース９ａ、９ａをつないだもの、図６はア
ームの前、後腕を構成する絶縁材中に孔９ｃをあけ、そ
の孔を介して両側のジョイント付き油圧ホース９ａ、９
ａをシール材又はＯリングでシールしてつないだもので
ある。
ース９ａを挿通したもの、図５はＡｌ合金等から成る端
金具４ｄ、４ｄ間にＦＲＰ等から成る絶縁チューブ９ｂ
を配し、そのチューブで両側の関節部に設けるジョイン
ト付き油圧ホース９ａ、９ａをつないだもの、図６はア
ームの前、後腕を構成する絶縁材中に孔９ｃをあけ、そ
の孔を介して両側のジョイント付き油圧ホース９ａ、９
ａをシール材又はＯリングでシールしてつないだもので
ある。
【００２１】図６の構造は、端金具４ｄ中の孔９ｄと端
金具間の絶縁材から成る筒体中の孔９ｃの結合部をＯリ
ング１１等で液封する必要があり、そのため、前後腕の
内部に必然的に止水部が生じる。
金具間の絶縁材から成る筒体中の孔９ｃの結合部をＯリ
ング１１等で液封する必要があり、そのため、前後腕の
内部に必然的に止水部が生じる。
【００２２】図７の構造は、絶縁材から成る筒体中の孔
９ｃに油圧ホース９ａ、光ファイバケーブル１０を通
し、これ等の外周を、金具で端部を締め付けたパッキン
１３でシールして止水している。
９ｃに油圧ホース９ａ、光ファイバケーブル１０を通
し、これ等の外周を、金具で端部を締め付けたパッキン
１３でシールして止水している。
【００２３】一方、図４の構造は、リング状の端金具４
ｄを用いているのでそのままでは止水ができない。そこ
で、外周にＯリング１１を嵌めた絶縁性の端板１２を挿
入してこの端板で前、後腕の穴を塞ぎ、さらに、端板１
２に通した油圧ホース９ａ、光ファイバケーブル１０と
の間も金具で締付けたパッキン１３でシールして止水部
１４を作り出している。この止水部１４は、内部に１箇
所あればよいが、図のように数箇所設ける場合には、止
水部間の密封室内に絶縁性流体（ガス又は液体）を封入
して絶縁性能を更に高めることができる。
ｄを用いているのでそのままでは止水ができない。そこ
で、外周にＯリング１１を嵌めた絶縁性の端板１２を挿
入してこの端板で前、後腕の穴を塞ぎ、さらに、端板１
２に通した油圧ホース９ａ、光ファイバケーブル１０と
の間も金具で締付けたパッキン１３でシールして止水部
１４を作り出している。この止水部１４は、内部に１箇
所あればよいが、図のように数箇所設ける場合には、止
水部間の密封室内に絶縁性流体（ガス又は液体）を封入
して絶縁性能を更に高めることができる。
【００２４】図５の構造も片端を端板１２とＯリング１
１で、他端を端金具４ｄの底壁とＯリング１１で各々止
水しているので絶縁性流体の封入が可能である。
１で、他端を端金具４ｄの底壁とＯリング１１で各々止
水しているので絶縁性流体の封入が可能である。
【００２５】なお、止水部１４は、トップブーム２ａ、
アーム取付具３の内部にも同様にして設ける。
アーム取付具３の内部にも同様にして設ける。
【００２６】次に、実施例は、トップブーム２ａ、アー
ム取付具３、ロボットアームの前、後腕４ｂ、４ａの各
々の外周に表面の絶縁沿面長を長くするひだ１５を設け
ている。このひだ１５は、図８（ａ）に示す形状でもよ
いが、同図（ｂ）に示すように断面Ｔ字状で左右に張り
出た部分の端が少し垂れ下がった形状、或いは、同図
（ｃ）に示すように（ｂ）の形状のひだのウエブ部に更
に小さなひだを付けた形状にすると絶縁沿面長がより一
層長くなり、水切り効果も高まる。
ム取付具３、ロボットアームの前、後腕４ｂ、４ａの各
々の外周に表面の絶縁沿面長を長くするひだ１５を設け
ている。このひだ１５は、図８（ａ）に示す形状でもよ
いが、同図（ｂ）に示すように断面Ｔ字状で左右に張り
出た部分の端が少し垂れ下がった形状、或いは、同図
（ｃ）に示すように（ｂ）の形状のひだのウエブ部に更
に小さなひだを付けた形状にすると絶縁沿面長がより一
層長くなり、水切り効果も高まる。
【００２７】図９は、ひだ１５をアーム等の形成材料と
は異質の絶縁材料、例えば、熱収縮性、非熱収縮性のゴ
ム、プラスチック等で形成してＦＲＰ等から成る筒体の
外周に着脱自在に装着した例を示している。この構造で
あればアーム等の製作が容易であり、傷んだひだの交換
等も許容される。
は異質の絶縁材料、例えば、熱収縮性、非熱収縮性のゴ
ム、プラスチック等で形成してＦＲＰ等から成る筒体の
外周に着脱自在に装着した例を示している。この構造で
あればアーム等の製作が容易であり、傷んだひだの交換
等も許容される。
【００２８】このほか、ひだ１５の表面には、塩塵害対
策として、シリコン系コンパンウドを塗布しておく。こ
のコンパウンドは、ひだ以外の部分の表面にも塗布し、
定期的に塗り替えるとよい。
策として、シリコン系コンパンウドを塗布しておく。こ
のコンパウンドは、ひだ以外の部分の表面にも塗布し、
定期的に塗り替えるとよい。
【００２９】
【発明の効果】以上述べたように、この発明では絶縁材
で構成するトップブーム、アーム取付具、ロボットアー
ムの前、後腕の中に絶縁性の送油管と光ファイバケーブ
ルのみを止水して通し、また、絶縁部の表面の絶縁沿面
長をひだを設けて延長し、さらに、当該部の表面の絶縁
性能をシリコン系コンパウンドを塗布して強化すること
により水膜や付着塩塵等に起因した電流漏洩の懸念も無
くしたので、絶縁の信頼性が高まり、降雨時等にも安全
に作業を進めることが可能になると云う効果が得られ
る。
で構成するトップブーム、アーム取付具、ロボットアー
ムの前、後腕の中に絶縁性の送油管と光ファイバケーブ
ルのみを止水して通し、また、絶縁部の表面の絶縁沿面
長をひだを設けて延長し、さらに、当該部の表面の絶縁
性能をシリコン系コンパウンドを塗布して強化すること
により水膜や付着塩塵等に起因した電流漏洩の懸念も無
くしたので、絶縁の信頼性が高まり、降雨時等にも安全
に作業を進めることが可能になると云う効果が得られ
る。
【図１】実施例の全体構成を示す図
【図２】ロボットアームの平面図
【図３】同上の側面図
【図４】アームの前、後腕の内部構成の一例と外面のひ
だを示す断面図
だを示す断面図
【図５】アームの前、後腕の内部構成の他の例を示す断
面図
面図
【図６】アームの前、後腕の内部構成の更に他の例を示
す断面図
す断面図
【図７】アームの前、後腕の内部構成の更に他の例を示
す断面図
す断面図
【図８】ひだの断面形状を示す図
【図９】着脱式のひだの例を示す図
１ 高所作業車 ２ 伸縮ブーム ２ａ トップブーム ３ アーム取付具 ４ ロボットアーム ４ａ 後腕 ４ｂ 前腕 ５ バケット ６ 操作装置 ７ 上部制御盤 ８ 下部制御盤 ９ 送油管 １０ 光ファイバケーブル １４ 止水部 １５ ひだ
Claims (1)
- 【請求項１】 高所作業車のトップブーム、このブーム
の先端に設けるアーム取付具、そのアーム取付具から伸
び出すロボットアームの後腕と前腕をそれぞれ絶縁材料
で構成し、さらに、ロボットアームの駆動を油圧アクチ
ュエータで、その油圧アクチュエータの制御を光通信の
コントローラで各々行うようにした配電作業用ロボット
システムにおいて、上記トップブーム、アーム取付部、
ロボットアームの前、後腕の中に絶縁性送油管又はこの
送油管と光ファイバケーブルのみを通し、この絶縁性送
油管と光ファイバケーブルの挿通部に止水部を設け、さ
らに、トップブーム、アーム取付部、ロボットアームの
前、後腕の少なくともどれか１つの外周に外面の絶縁沿
面長を長くするひだを設け、このひだの表面にシリコン
系コンパウンドを塗布したことを特徴とする配電作業用
ロボットシステム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7553493A JPH06287000A (ja) | 1993-04-01 | 1993-04-01 | 配電作業用ロボットシステム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7553493A JPH06287000A (ja) | 1993-04-01 | 1993-04-01 | 配電作業用ロボットシステム |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06287000A true JPH06287000A (ja) | 1994-10-11 |
Family
ID=13578981
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7553493A Pending JPH06287000A (ja) | 1993-04-01 | 1993-04-01 | 配電作業用ロボットシステム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06287000A (ja) |
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1998017577A1 (fr) * | 1996-10-18 | 1998-04-30 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Vehicule robotise pour tache sur ligne sous tension |
| FR2859048A1 (fr) * | 2003-08-20 | 2005-02-25 | Electricite De France | Dispositif d'isolation electrique pour un engin de manutention |
| JP2009052728A (ja) * | 2007-08-29 | 2009-03-12 | Denso Corp | 圧力センサ用ホース |
| CN102601782A (zh) * | 2012-04-01 | 2012-07-25 | 山东电力研究院 | 高压带电作业机器人装置 |
| CN102615638A (zh) * | 2012-04-01 | 2012-08-01 | 山东鲁能智能技术有限公司 | 高压带电作业机器人主从式液压机械臂系统 |
| CN102615637A (zh) * | 2012-04-01 | 2012-08-01 | 山东电力研究院 | 一种高压带电作业主从控制机器人作业平台 |
| CN110450148A (zh) * | 2019-09-03 | 2019-11-15 | 亿嘉和科技股份有限公司 | 一种实现工具自动换接的室外带电作业机器人机械臂 |
| WO2019233483A1 (zh) * | 2018-06-08 | 2019-12-12 | 山东鲁能智能技术有限公司 | 变电站带电检修作业机器人系统及方法 |
| KR102207182B1 (ko) * | 2019-08-27 | 2021-01-25 | 한국전력공사 | 절연로봇암 구조 및 제어시스템 |
| CN114888844A (zh) * | 2022-04-16 | 2022-08-12 | 国网吉林省电力有限公司四平供电公司 | 一种机械臂 |
-
1993
- 1993-04-01 JP JP7553493A patent/JPH06287000A/ja active Pending
Cited By (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1998017577A1 (fr) * | 1996-10-18 | 1998-04-30 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Vehicule robotise pour tache sur ligne sous tension |
| FR2859048A1 (fr) * | 2003-08-20 | 2005-02-25 | Electricite De France | Dispositif d'isolation electrique pour un engin de manutention |
| EP1513237A1 (fr) * | 2003-08-20 | 2005-03-09 | Electricité de France | Dispositif d'isolation électrique pour un appareil de manutention |
| JP2009052728A (ja) * | 2007-08-29 | 2009-03-12 | Denso Corp | 圧力センサ用ホース |
| CN102601782A (zh) * | 2012-04-01 | 2012-07-25 | 山东电力研究院 | 高压带电作业机器人装置 |
| CN102615638A (zh) * | 2012-04-01 | 2012-08-01 | 山东鲁能智能技术有限公司 | 高压带电作业机器人主从式液压机械臂系统 |
| CN102615637A (zh) * | 2012-04-01 | 2012-08-01 | 山东电力研究院 | 一种高压带电作业主从控制机器人作业平台 |
| WO2019233483A1 (zh) * | 2018-06-08 | 2019-12-12 | 山东鲁能智能技术有限公司 | 变电站带电检修作业机器人系统及方法 |
| KR102207182B1 (ko) * | 2019-08-27 | 2021-01-25 | 한국전력공사 | 절연로봇암 구조 및 제어시스템 |
| CN110450148A (zh) * | 2019-09-03 | 2019-11-15 | 亿嘉和科技股份有限公司 | 一种实现工具自动换接的室外带电作业机器人机械臂 |
| CN114888844A (zh) * | 2022-04-16 | 2022-08-12 | 国网吉林省电力有限公司四平供电公司 | 一种机械臂 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPH06287000A (ja) | 配電作業用ロボットシステム | |
| CN101929170A (zh) | 挖掘机斗杆 | |
| EP0407616B1 (en) | Articulated industrial robot having offset arm | |
| CN110626480B (zh) | 一种水下巡检机器人 | |
| KR101565933B1 (ko) | 건축단지 지하 매설용 전기 및 통신 케이블 지중관로 보호구 | |
| CN109291041A (zh) | 一种水下机械手 | |
| CA2548563A1 (en) | Oil or similar fluid lift piping heating equipment | |
| JPH11191910A (ja) | 高電圧ケーブル接続部用気密保護装置 | |
| US5232502A (en) | Pipe handling apparatus | |
| CN111076685A (zh) | 一种振弦式柔性位移测量装置 | |
| JPH05147894A (ja) | 配電作業用マニピユレータ | |
| JP2003047142A (ja) | 分岐部のケーブル配設部構造およびポールとアダプタ | |
| CN214889667U (zh) | 可轴向补偿式金属软管 | |
| JP4647348B2 (ja) | ケーブル保護管の継手装置 | |
| CN215681648U (zh) | 一种可调节式防机械损伤的电缆护管 | |
| JP2655955B2 (ja) | 鋼材の水中切断装置 | |
| WO2024021300A1 (zh) | 臂架及作业机械 | |
| KR101261054B1 (ko) | 파이프라인 자동용접용 어스장치 | |
| JP2999629B2 (ja) | 配電線作業用マニピュレータの絶縁アーム | |
| CN208051241U (zh) | 一种旋转接头焊接定位装置 | |
| JP2566852Y2 (ja) | テレスコピックアームの配管構造 | |
| KR200492395Y1 (ko) | 탐지선 보호덮개가 구비된 파이프 조립체 | |
| CN216515787U (zh) | 用于铲斗摇杆的电气保护装置及挖掘机 | |
| JP2510725Y2 (ja) | マニピュレ―タを装備した高所作業車 | |
| CN215441453U (zh) | 一种斜拉索塔上密封波纹伸缩装置 |