JPH06281513A - トルクセンサ - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 入、出力軸間での小さな回転変位から、軸線
方向での大きな変位を得て、高い信頼性をもったトルク
検出を、簡単かつ安価に行なえるようにする。 【構成】 相対的に回転変位可能な入、出力軸１１，１
２と、これに平行するギヤ軸２０とを設ける。これらの
軸間での回転伝達を行なう回転伝達用ギヤ機構２１を設
け、その一部のヘリカルギヤ２４を変位取出し用として
軸線方向に移動可能に構成する。この変位取出し部材側
とこれに対向する固定部４０に、変位取出し部材の軸線
方向での変位を検出する永久磁石３２とホール素子３３
による位置検出用センサ手段３４を設ける。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は軸部材に回転変位として
作用するトルクを検出するためのトルクセンサに関し、
特に自動車の電動式パワーステアリング装置に採用して
好適なトルクセンサに関する。

【０００２】

【従来の技術】パワーステアリング装置として従来は油
圧式が主流を占めていたが、近年電動モータ等を利用し
た電動式も、たとえば特開昭61−226362号公報等を始め
種々提案されている。すなわち、油圧式のパワーステア
リング装置は、操舵補助力を発生させる油圧シリンダを
始め油圧ポンプ、流路切換バルブおよびこれら各部を接
続する油圧配管系等が必要で、構成部品点数が多くしか
も各部の構成が複雑で加工精度等が要求され、製造、組
立作業が面倒であるばかりでなく、装置全体が大型化し
重量も増大し、コスト高を招く等の問題をもっている。

【０００３】このため、最近では、簡単な電気配線によ
り車載バッテリおよびコントローラ等に結線して使用し
得る電動モータを、操舵補助力発生手段とする電動式の
ものが注目されており、上述した油圧式に比べ、装置構
成の簡素化が図れ、小型かつコンパクト化等も可能とな
るものであった。

【０００４】ところで、上述したように電動モータを操
舵補助力発生手段とする電動式のパワーステアリング装
置に採用するにあたっては、運転者の操舵要求を適切か
つ確実に検出してモータを精度よく駆動制御し、所要の
操舵補助力が得られるような構成を採用することが必要
とされている。すなわち、車輌において停車中での据切
り時や低速走行中の舵取操作時にはきわめて軽い舵取操
作が行なえるとともに、高速走行中はある程度の重さを
有する剛性感をもつ舵取操作が望まれる。このため、運
転者の操舵要求である操舵力（操舵トルク）、操舵角速
度等を、車輌の走行速度と共に適切かつ確実に検出する
検出機構が必要とされており、従来から種々の構造をも
つ検出機構が提案されている。

【０００５】この種の検出機構において、たとえば操舵
力検出機構としては、非接触型のトルクセンサおよびそ
の信号処理回路等からなり、これらをステアリングシャ
フトを構成する入、出力軸間に介在させてステアリング
ボディ内に内設したものが、実開平３−５５７０号公報
等によって従来から種々提案されている。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかし、上述したよう
な従来構造によれば、非接触型センサとしてのホール素
子や信号処理回路を構成する各種電気部品等を実装して
なるプリント配線回路基板を、可動部材である入、出力
軸の一方に付設するとともに、これら両軸間での相対的
な回転変位による出力信号を、ブラシとスリップリング
等からなる出力信号配線手段により固定側に引出し、こ
れをコントローラ等に送ってモータの駆動制御を行なう
構成としなければならない。

【０００７】換言すれば、このような従来構造によれ
ば、非接触型センサや磁石手段による検出手段を、共に
回転する部材である入、出力軸に設けることが必要で、
このためにその出力信号の取出しをブラシとスリップリ
ングとによる直接摺動接触タイプのものを用いて行なう
ことが必要で、特にブラシ等での強度や耐久性の面で問
題を生じるばかりでなく、接触抵抗が使用時に増減した
りし、センサ出力としての信頼性が低下する等の不具合
があり、このような入、出力軸間での相対的な回転変位
を検出して取出す際に実用面での問題を避けられないも
のであった。

【０００８】このため、本出願人は、たとえば実開平４
−１２３８７６号公報等により、カム手段等を介して一
方の軸上で軸線方向に移動する直動部材を用い、かつこ
の直動部材の動きを、位置センサとして、固定部側に軸
線方向に移動可能な状態で保持され永久磁石を有する変
位取出し部材とその外周部に対向して設けられるホール
素子を有するセンサ部材とからなるトルク検出手段を用
いてなる構造等によるものを、先に提案している。

【０００９】そして、このような構成によれば、入、出
力軸間での回転変位を、直動部材の軸線方向への直線変
位に変換し、これを必要最小限の構成部品点数によって
得られる検出手段によって、所要のトルク検出を行なえ
るという利点を奏する。

【００１０】しかしながら、上述した構成によるトルク
センサによれば、入、出力軸間での回転変位を、カム手
段を介して軸線方向の変位に変換し、たとえば永久磁石
とホール素子とによる位置センサで変位を検出してトル
ク検出を行なうにあたって、直動部材、変位取出し部材
の軸線方向の変位が、カム手段によって変換されて得ら
れるために、変換感度、変換倍率が小さいという問題を
生じていた。

【００１１】すなわち、入、出力軸間での回転変位を軸
線方向の変位にカム手段で変換し、位置センサで検出す
る従来のトルクセンサにおいては、いずれも回転変位を
軸線方向での直線変位に変換する感度（倍率）に不満の
残るものであった。

【００１２】換言すると、このような軸線方向での直線
変位のストロークｌは、

【数１】 ここで、θ（ラジアン）は入、出力軸を回転変位可能に
連結するトーションバーの作動角、ｄはカム面の有効
径、αはカム面の角度（４５°以下、実用的には３０°
程度）である。

【００１３】上記（１）式において、カム面の角度αを
３０°とすると、ｔａｎ３０°は略０．６であり、スト
ロークｌは、それ程大きくはならず、操舵角度が小さ
く、相対的な回転変位が小さいときの検出精度を確保す
るうえで問題であった。

【００１４】また、上述したような操舵軸上で操舵要求
を検知するためのトルクセンサとしては、たとえば特開
平２−２８１１１５号公報等に示される磁歪式トルク検
出器も周知である。すなわち、入力側の軸上に高透磁率
軟磁性材からなる歪検出層を設けるとともに、その周囲
を取り囲むようにボディ等の固定側に歪検出層の歪によ
る透磁率変化を検出する検出コイルを設け、このコイル
で得られた出力を検出トルクとして利用するようにした
構造のものも知られている。

【００１５】しかし、このようなトルクセンサは、トル
ク検出にあたっての精度は得られるものの、構造が複雑
で、コスト面では好ましくないものであった。

【００１６】一方において、この種の電動式パワーステ
アリング装置において望まれることは、全体の構成が簡
単で製造、組立作業等を簡単に行なえるとともに装置全
体の小型、軽量かつコンパクト化や低コスト化が可能
で、しかも動作上での性能面や実車搭載性の面で優れて
なる構成とすることである。そして、このような要請
は、近年この種装置が特にスペース上での問題の大きい
小型車等への採用を検討されるようになっていることか
ら顕著なものであり、このような点を考慮し、上述した
問題点を解決し得る何らかの対策を講じることが必要と
されている。

【００１７】ここで、このようなトルクセンサとして
は、上述したような電動式パワーステアリング装置にお
いて操舵補助力を得るための検出値として利用されると
ともに、たとえばモータポンプを油圧発生源として用
い、その油圧によって操舵補助力を得る油圧式のパワー
ステアリング装置、さらに油圧式パワーステアリング装
置において入、出力軸間に拘束力を与える油圧反力機構
を備えたもの等においても用いられるものであり、より
簡単で、動作上での信頼性に優れ、しかも安価に構成で
きるトルクセンサの出現が望まれている。

【００１８】本発明はこのような事情に鑑みてなされた
ものであり、入、出力軸間で生じる小さな回転変位か
ら、軸線方向での大きな変位を得ることが可能で、これ
により検出精度が得られ、しかも構造が簡単で、コス
ト、強度、さらに動作上での信頼性の面等で優れている
トルクセンサを得ることを目的としている。

【００１９】

【課題を解決するための手段】このような要請に応える
ために本発明に係るトルクセンサは、相対的に回転変位
可能に連結されている入、出力軸と、これら入、出力軸
に平行して設けられたギヤ軸と、これらの軸間での回転
伝達をヘリカルギヤ等を利用して行なうとともにその一
部を構成するギヤを変位取出し部材として軸線方向に移
動可能に構成している回転伝達用ギヤ機構と、この回転
伝達用ギヤ機構における変位取出し部材とこれに対向す
る固定部とに設けられこの変位取出し部材の軸線方向で
の変位を検出する永久磁石とホール素子からなる非接触
型センサ等による位置検出用センサとを備えているもの
である。

【００２０】

【作用】本発明によれば、入、出力軸間で回転変位が生
じると、これらの入、出力軸間での回転伝達をヘリカル
ギヤ等によって行なう回転伝達用ギヤ機構の一部を構成
するギヤが、入、出力軸またはこれと平行するギヤ軸上
で軸線方向に移動変位し、その動きが固定部との間に設
けた位置検出用センサにより検出され、これにより入、
出力軸でのトルク検出を行なえる。

【００２１】特に、本発明によれば、入、出力軸での小
さな回転変位を、軸線方向での大きな変位として取出す
ことが可能で、検出精度を向上させることが可能とな
る。

【００２２】

【実施例】図１ないし図４は本発明に係るトルクセンサ
の一実施例を示し、本実施例では、電動式パワーステア
リング装置における操舵センサとして用いる場合を示
し、この場合にこのトルクセンサは、たとえばコラムシ
ャフトの下方の一部に付設するとよい。しかし、これに
限定されず、この種の軸入力でのトルクを検出する必要
があるものにおいて、必要部位に設けてよいことは言う
までもない。また、本実施例では、トルクセンサ部分の
みを図示し、電動式パワーステアリング装置の要部であ
る電動モータやそのモータ軸からステアリングシャフト
への回転伝達系等の具体的な構成は省略している。

【００２３】これらの図において全体を符号１０で示す
トルクセンサは、たとえばコラムシャフトの入力側に当
たる入力軸１１と、出力側に当たる出力軸１２とを備
え、これら入、出力軸１１，１２は、相対的に回転変位
可能な状態で、トーションバー１３により連結され、か
つ入、出力側ハウジング１４，１５からなるハウジング
内で軸受１６，１７，１８（図１参照）により回転自在
に軸支されている。

【００２４】なお、図１中１３ａ，１３ｂは入、出力軸
１１，１２とトーションバー１３とを連結するための連
結ピンである。勿論、このようなトーションバー１３の
連結は圧入、その他の連結手段によってもよいことは言
うまでもない。また、図１中１９ａは入、出力軸１１，
１２間に介在され両軸１１，１２を回転自在に構成する
ための軸受で、たとえばニードルベアリングやブッシュ
等によって構成されている。さらに、前述したハウジン
グ１４，１５は図示しないが、ボルト等で締結されて一
体的に結合されている。

【００２５】また、１９ｂは入、出力軸１１，１２が所
定角度以上の相対的な回転変位を生じたときに両軸１
１，１２を連結するフェールセーフ用のスプラインであ
る。

【００２６】そして、本発明によれば、上述した入、出
力軸１１，１２に対し平行するギヤ軸２０をハウジング
１４，１５内で回転自在に軸支し、これら入、出力軸１
１，１２とギヤ軸２０との間で回転伝達を行なう回転伝
達用のギヤ機構２１を設けている。ここで、本実施例で
は、回転伝達用のギヤ機構２１を、ハウジング１４内で
入力軸１１上に圧入等で固定された第１のヘリカルギヤ
２２と、出力軸１２の内方端部外周に一体に形成された
第２のヘリカルギヤ２３と、これら第１、第２のヘリカ
ルギヤ２２，２３に噛合されるようにして前記ギヤ軸２
０上に軸支された第３、第４のヘリカルギヤ２４，２５
とから構成されている。

【００２７】前記第４のヘリカルギヤ２５は、ギヤ軸２
０上に圧入等で固定されるとともに、第３のヘリカルギ
ヤ２４は、ギヤ軸２０上に軸線方向に沿って形成されて
いるスプライン溝２６にスプライン結合され、これによ
りギヤ軸２０上で回転方向には連結されかつ軸線方向に
は移動変位可能に構成されている。なお、スプライン嵌
合の代わりに、キー結合等を始めとする回転不可でかつ
摺動可能な手段であれば、適宜の軸支構造を採用しても
よいことは勿論である。また、図中２７はこの第３のヘ
リカルギヤ２４を一方に付勢しがた付きを防止するため
のスプリング、２８はこのスプリング２７の軸受側の端
部を係止するスプリングリテーナであるが、このような
スプリング２７等は省略してもよい。

【００２８】そして、この第３のヘリカルギヤ２４は、
上述した入、出力軸１１，１２間での相対的な回転変位
に伴なって軸線方向に移動変位する変位取出し部材とし
て機能するもので、本実施例ではその動きを、図１〜図
３から明らかなように、入、出力軸１１，１２、ギヤ軸
２０と平行して設けられた案内軸３０上で軸線方向に移
動可能なスライダ３１により軸線方向への変位として取
出され、このスライダ３１の一部に設けた永久磁石３２
と、これに対向して固定部側に設けたホール素子３３と
からなる非接触型センサ等による位置検出センサ３４に
より、検出されるようになっている。

【００２９】ここで、上述したスライダ３１は、案内軸
３０上で案内される軸孔３０ａと、前記ギヤ軸２０上で
案内される軸孔２０ａを有し、かつ前記変位取出し用の
第３のヘリカルギヤ２４を軸線方向の両側からがたのな
い状態で挾み込んで保持する係止片３１ａ，３１ａを備
え、かつこの第３のヘリカルギヤ２４の動きに伴って、
ギヤ軸２０、案内軸３０に沿って軸線方向にスライド変
位されるように構成されている。勿論、このスライダ３
１は回り止め状態となっている。

【００３０】なお、図中４０は上述したギヤ軸２０、案
内軸３０を軸支するとともに、前記入力軸側ハウジング
１４の一側の開口を閉塞するように組み付けられるセン
サボディで、このボディ４０のハウジング１４への取付
ねじ４１，４１による取付け位置に、調整隙間４１ａ，
４１ａを設けておくことにより、取付け位置を任意に調
整可能に構成されている。ここで、図１における矢印Ｘ
方向に調整すれば、センサ３４を構成するホール素子３
３の中立位置調整が、図２の矢印Ｙ方向への調整によっ
て、ギヤのバックラッシュ調整が行なえることは容易に
理解されよう。さらに、図１において４２，４３はギヤ
軸３０をこのボディ４０の一部に軸支している軸受であ
る。

【００３１】また、上述したセンサボディ４０には、図
示は省略したが、永久磁石３２に対向するホール素子３
３からの電気信号を検知、増幅するアンプ等の電気制御
回路等を付設しておくとよい。

【００３２】以上の構成によれば、入、出力軸１１，１
２間で回転変位が生じると、これらの入、出力軸１１，
１２間での回転伝達を行なう回転伝達用ギヤ機構２１の
一部を構成する第３のヘリカルギヤ２４が、入、出力軸
１１，１２と平行するギヤ軸２０上で軸線方向に移動変
位し、その動きが固定側のボディ４０との間に設けた永
久磁石３２およびホール素子３３からなる位置検出用セ
ンサ３４により検出され、これにより入、出力軸１１，
１２でのトルク検出を行なえる。このようなトルク検出
値に応じて、操舵補助力をステアリングシャフトに伝達
する電動モータ等の制御を行なうことで、所要の操舵力
制御を行なえることは容易に理解されよう。

【００３３】特に、上述したように回転伝達用ギヤ機構
２１としてヘリカルギヤ２２〜２５を用い、かつそのね
じれ角を小さく取ることにより、図４からも明らかなよ
うに、入、出力軸１１，１２での小さな回転変位を、軸
線方向での大きな変位として取出すことが可能で、検出
精度を向上させることが可能となる。

【００３４】たとえば上述した構成において、軸線方向
での直線変位のストロークｌは、

【数２】 ここで、θ（ラジアン）は入、出力軸１１，１２を回転
変位可能に連結するトーションバー１３の作動角、ｄ0
は第３のヘリカルギヤ２４のピッチ円の直径、β0 はそ
のヘリカルギヤ２４における歯部のねじれ角（１５°程
度）である。

【００３５】そして、上述した（２）式において、β0
を１５°とすると、１／ｔａｎ１５°は略３．７であ
り、前述した従来のカム式の場合の約６倍以上となり、
その結果ストロークｌが十分に大きくなり、操舵角度が
小さく、相対的な回転変位が小さいときの検出精度を確
保するうえで効果を発揮し得るものである。

【００３６】また、上述した構成によれば、ギヤ２２〜
２５のがたの除去や、位置検出センサ３４の中立位置出
し等を、ボディ４０のハウジング１４に対しての微調整
を行なうという、きわめて簡単な構造によって容易にし
かも確実に行なえる。

【００３７】さらに、上述した構成では、位置検出セン
サ部分を、ステアリングシャフト等への電動モータ等か
らの操舵補助力を作用させる部分とは異なる位置に独立
して設置し得ることから、配設位置等の自由度が大きく
なり、また組立性等の面でも優れ、さらに信頼性や耐久
性等の面でも有利で、精度のよい変位検出が可能となる
等の利点がある。

【００３８】また、上述した永久磁石３２に対向するホ
ール素子３３を、たとえば二個並設して設けることで、
ダブルチェック（フェール検出を含めた多重検出）を、
簡単に行えるという利点もある。

【００３９】図５は本発明の別の実施例を示し、この実
施例では、入力軸１１上にスライドスプラインとフェー
ルセーフ用スプラインを兼用するスプライン溝部５１を
形成し、これに第１のヘリカルギヤ２２を、回転方向に
連結しかつ軸線方向にのみ摺動自在に動作するように軸
支し、この第１のヘリカルギヤ２２の一部に、リング状
の永久磁石３２を、これに対応するハウジング１４の一
部に、ホール素子３３や回路機構等（図示せず）を有す
るボディ部５０を設けている。一方、ギヤ軸２０上に
は、第１のヘリカルギヤ２２と第２のヘリカルギヤ２３
とに共に噛合するヘリカルギヤ５３を設け、これをギヤ
軸２０に圧入等で固定している。

【００４０】このような構成としても、前述した実施例
と同様に、回転伝達用のギヤ機構２１を構成する一部の
ギヤ２２が、軸線方向に移動変位可能であり、同様の作
用効果を得られることは明らかであろう。

【００４１】なお、本発明は、上述した実施例構造に限
定されず、回転伝達用ギヤ機構２１等といった各部の形
状、構造等を必要に応じて適宜変形、変更することは自
由で、種々の変形例が考えられよう。たとえば上述した
実施例では、非接触型センサ３４として、可動側に永久
磁石３２を、固定側にホール素子３３を設けた場合を示
したが、本発明はこれに限定されず、このような位置検
出センサとしては、このようなホール素子利用によるも
のに限らず、ストロークタイプのポテンショメータや非
接触型のストロークセンサであってもよいことも勿論で
ある。

【００４２】また、上述した実施例では、変位取出し部
材として、入力軸１１側のヘリカルギヤを、軸線方向に
移動変位させるように構成したが、本発明はこれに限定
されず、出力軸１２側の部材を軸線方向に移動変位させ
るように構成してもよい。

【００４３】さらに、上述した実施例では、入、出力軸
１１，１２を、トーションバー１３で連結しているが、
これら両軸が相対的に回転変位可能な状態であれば、ト
ーションバー１３に代わるばね部材であればよい。

【００４４】また、本発明に係るトルクセンサ１０は、
上述したような電動式パワーステアリング装置に限定さ
れず、軸部材でのトルク検出が可能なトルクセンサを必
要とする機器、装置であれば、種々の分野におけるもの
に適用してもよいことは勿論である。たとえばモータポ
ンプを油圧発生源として用いた油圧式パワーステアリン
グ装置、油圧反力機構を有する油圧式パワーステアリン
グ装置を始め、種々の変形例が考えられる。

【００４５】

【発明の効果】以上説明したように本発明に係るトルク
センサによれば、相対的に回転変位可能に連結されてい
る入、出力軸と、これら入、出力軸に平行して設けられ
たギヤ軸と、これらの軸間での回転伝達をヘリカルギヤ
によって行なうとともにその一部を構成するヘリカルギ
ヤを変位取出し部材として軸線方向に移動可能に構成し
ている回転伝達用ギヤ機構と、この回転伝達用ギヤ機構
における変位取出し用ヘリカルギヤとこれに対向する固
定部とに設けられこの変位取出し用ヘリカルギヤの軸線
方向での変位を検出する永久磁石およびホール素子によ
る非接触型センサ等による位置検出用センサ手段とを備
えてなる構成としたので、簡単かつ安価な構成にもかか
わらず、以下に列挙したような実用上種々優れた効果を
奏する。

【００４６】すなわち、本発明によれば、入、出力軸間
での相対的な回転変位を、軸線方向への直線変位に変換
し、これをセンサ手段によって適切かつ確実に検出し、
所要のトルク検出が行なえる。

【００４７】特に、本発明によれば、入、出力軸の小さ
な回転変位で、大きな軸線方向への直線変位を取出すこ
とが可能で、その位置を簡単なセンサ手段により精度よ
く検出でき、その結果として入、出力軸におけるトルク
検出を精度よく検出できる。このような利点は、回転伝
達用ギヤ機構をヘリカルギヤによって構成し、しかもそ
のねじれ角を小さく取ることによって大きいものであ
る。

【００４８】さらに、本発明によれば、回転伝達用のギ
ヤ機構でのバックラッシュ等のがた付き、位置検出用セ
ンサ手段の中立位置出し等が、簡単な構造によって容易
に行なえる。

【００４９】また、本発明によれば、検出手段を、入、
出力軸側から独立させて設置させることができ、しかも
検出手段等を含めた各部の動作上での信頼性や耐久性等
を向上させ得るものである。特に、上述した変位取出し
部材の軸線方向の動きを、永久磁石とホール素子とによ
る非接触型のもので検出するようにすれば、直接接触型
の信号取出し手段等に比べ、その利点は大きい。

【００５０】さらに、本発明に係るトルクセンサによれ
ば、磁歪式センサ等のようなセンサ手段に比べ、構造が
簡単で、コスト面で有利であるという利点を奏する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係るトルクセンサの一実施例を示す要
部断面図である。

【図２】図１のII−II線断面図である。

【図３】図１に示した実施例で用いているスライダ形状
を説明するためのもので、（ａ）はその側面図、（ｂ）
は概略平面図である。

【図４】本発明に係るトルクセンサによる検出原理を説
明するための概略図である。

【図５】本発明に係るトルクセンサの別の実施例を示す
概略断面図である。

【符号の説明】

１０ トルクセンサ １１ 入力軸 １２ 出力軸 １３ トーションバー １４ ハウジング １５ ハウジング ２０ ギヤ軸 ２１ 回転伝達用ギヤ機構 ２２ 第１のヘリカルギヤ ２３ 第２のヘリカルギヤ ２４ 第３のヘリカルギヤ ２５ 第４のヘリカルギヤ ２６ スプライン溝 ３０ 案内軸 ３１ スライダ ３２ 永久磁石 ３３ ホール素子 ３４ 位置検出センサ ４０ センサボディ ５０ ボディ部 ５１ スプライン溝部 ５３ ヘリカルギヤ

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 相対的に回転変位可能に連結されている
   入、出力軸と、 これら入、出力軸に平行して設けられたギヤ軸と、 これらの軸間での回転伝達を行なうとともにその一部を
   構成するギヤを変位取出し部材として軸線方向に移動可
   能に構成している回転伝達用ギヤ機構と、 この回転伝達用ギヤ機構における変位取出し部材とこれ
   に対向する固定部とに設けられこの変位取出し部材の軸
   線方向での変位を検出する位置検出用のセンサ手段とを
   備えていることを特徴とするトルクセンサ。
2. 【請求項２】 請求項１記載のトルクセンサにおいて、 回転伝達用ギヤ機構は、入、出力軸とギヤ軸とに軸支さ
   れた複数のヘリカルギヤを備え、 そのいずれかのヘリカルギヤが、その対応する軸上で軸
   線方向に移動変位可能に構成されていることを特徴とす
   るトルクセンサ。
3. 【請求項３】 請求項１または請求項２記載のトルクセ
   ンサにおいて、 位置検出用のセンサ手段は、回転伝達用ギヤ機構におけ
   る変位取出し部材に設けられた永久磁石と、固定部にお
   いて永久磁石に非接触状態で対向して配置されたホール
   素子とからなる非接触型センサによって構成されている
   ことを特徴とするトルクセンサ。