JPH06278057A - 複数の面を有するスペース内で移動運動を行うための装置 - Google Patents
複数の面を有するスペース内で移動運動を行うための装置Info
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- JPH06278057A JPH06278057A JP5297738A JP29773893A JPH06278057A JP H06278057 A JPH06278057 A JP H06278057A JP 5297738 A JP5297738 A JP 5297738A JP 29773893 A JP29773893 A JP 29773893A JP H06278057 A JPH06278057 A JP H06278057A
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- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16L—PIPES; JOINTS OR FITTINGS FOR PIPES; SUPPORTS FOR PIPES, CABLES OR PROTECTIVE TUBING; MEANS FOR THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16L55/00—Devices or appurtenances for use in, or in connection with, pipes or pipe systems
- F16L55/26—Pigs or moles, i.e. devices movable in a pipe or conduit with or without self-contained propulsion means
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D57/00—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track
- B62D57/02—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members
- B62D57/032—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members with alternately or sequentially lifted supporting base and legs; with alternately or sequentially lifted feet or skid
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- F16L55/30—Constructional aspects of the propulsion means, e.g. towed by cables
- F16L55/32—Constructional aspects of the propulsion means, e.g. towed by cables being self-contained
- F16L55/34—Constructional aspects of the propulsion means, e.g. towed by cables being self-contained the pig or mole being moved step by step
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- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16L—PIPES; JOINTS OR FITTINGS FOR PIPES; SUPPORTS FOR PIPES, CABLES OR PROTECTIVE TUBING; MEANS FOR THERMAL INSULATION IN GENERAL
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- F16L2101/30—Inspecting, measuring or testing
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- Mechanical Engineering (AREA)
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 複数の面を有するスペース内で移動運動を行
うための装置を改良して、通りにくいスペース内で高い
移動運動性を有し、所望の操縦性が得られるような装置
を提供する。 【構成】 基体Ｇの外周部に少なくとも３つの足Ｂが分
配して取り付けられており、これらの足Ｂが少なくとも
２つの関節を有しており、各足に、足の運動を制御する
ための少なくとも１つの足制御装置ＢＳが設けられてお
り、装置の移動運動を制御し、かつ、足制御装置と整合
させるための中央制御装置ＫＳが設けられており、該中
央制御装置ＫＳによって、足制御装置ＢＳを介してそれ
ぞれ交互に、少なくとも２つの足Ｂが少なくとも１つの
壁面Ｗで支えられ、少なくとも１つの別の足が運動せし
められる動作が繰り返し行われ、また、装置の移動運動
範囲内でそれぞれ種々異なる支持及び運動が制御される
ようになっていて、これによって、装置の移動運動が制
御される。
うための装置を改良して、通りにくいスペース内で高い
移動運動性を有し、所望の操縦性が得られるような装置
を提供する。 【構成】 基体Ｇの外周部に少なくとも３つの足Ｂが分
配して取り付けられており、これらの足Ｂが少なくとも
２つの関節を有しており、各足に、足の運動を制御する
ための少なくとも１つの足制御装置ＢＳが設けられてお
り、装置の移動運動を制御し、かつ、足制御装置と整合
させるための中央制御装置ＫＳが設けられており、該中
央制御装置ＫＳによって、足制御装置ＢＳを介してそれ
ぞれ交互に、少なくとも２つの足Ｂが少なくとも１つの
壁面Ｗで支えられ、少なくとも１つの別の足が運動せし
められる動作が繰り返し行われ、また、装置の移動運動
範囲内でそれぞれ種々異なる支持及び運動が制御される
ようになっていて、これによって、装置の移動運動が制
御される。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、複数の面を有するスペ
ース内で移動運動するための装置に関する。
ース内で移動運動するための装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】今日では、種々異なる行動を行うために
しばしばロボットが使用される。このような行動は例え
ば、電子装置構造群に電子素子を装着する作業又は、自
動車において車体部材を溶接する作業である。多くのロ
ボットが有している共通の特性は、これらのロボットが
一か所で定置に組み立てられているということである。
しかしながら、多くの使用領域においては、ロボットに
所定の活動性を与えることが望まれている。これは例え
ば、建物のファサード（正面）を塗る作業において、あ
るいは人間が近づけないような領域を開拓するというよ
うな課題を満たす場合に、人間が不必要に危険にさらさ
れるのを避けたいような領域である。このようは領域と
は例えば、導管、空気管又はパイプラインである。
しばしばロボットが使用される。このような行動は例え
ば、電子装置構造群に電子素子を装着する作業又は、自
動車において車体部材を溶接する作業である。多くのロ
ボットが有している共通の特性は、これらのロボットが
一か所で定置に組み立てられているということである。
しかしながら、多くの使用領域においては、ロボットに
所定の活動性を与えることが望まれている。これは例え
ば、建物のファサード（正面）を塗る作業において、あ
るいは人間が近づけないような領域を開拓するというよ
うな課題を満たす場合に、人間が不必要に危険にさらさ
れるのを避けたいような領域である。このようは領域と
は例えば、導管、空気管又はパイプラインである。
【０００３】特に導管（発電所、化学工場、排水設備、
飲料水設備、パイプライン）のサービス（点検、修理）
及び立坑（通気立坑、廃物導出システム）のためには、
センサ（例えばビデオカメラ）及び工具を備えたロボッ
トがよく使用される。このようなロボットを使用する場
合には、データ伝達及びエネルギー供給（ケーブル又は
ＡＫＵ）以外に、ロボットの移動運動が主な問題点であ
る。この問題点を解決するために、種々異なる試みがな
されている。このような導管サービス用のロボットにお
いては多くの場合、駆動される圧着ローラ又は無限軌道
が使用されていおり、この圧着ローラ又は無限軌道はば
ね力によって管壁に支えられている。従来ではこのよう
な装置によって、管の湾曲部、それも管の直径の１．５
倍よりも大きい半径を有する湾曲部を処理することがで
きた。しかしながらこのような装置では、“Ｔ”形分岐
部及び“Ｙ”形分岐部や、非常に汚れているか又は損傷
のある管、あるいは管横断面が著しく変形しているもの
並びに任意に成形された中空室等を処理することはでき
ない。
飲料水設備、パイプライン）のサービス（点検、修理）
及び立坑（通気立坑、廃物導出システム）のためには、
センサ（例えばビデオカメラ）及び工具を備えたロボッ
トがよく使用される。このようなロボットを使用する場
合には、データ伝達及びエネルギー供給（ケーブル又は
ＡＫＵ）以外に、ロボットの移動運動が主な問題点であ
る。この問題点を解決するために、種々異なる試みがな
されている。このような導管サービス用のロボットにお
いては多くの場合、駆動される圧着ローラ又は無限軌道
が使用されていおり、この圧着ローラ又は無限軌道はば
ね力によって管壁に支えられている。従来ではこのよう
な装置によって、管の湾曲部、それも管の直径の１．５
倍よりも大きい半径を有する湾曲部を処理することがで
きた。しかしながらこのような装置では、“Ｔ”形分岐
部及び“Ｙ”形分岐部や、非常に汚れているか又は損傷
のある管、あるいは管横断面が著しく変形しているもの
並びに任意に成形された中空室等を処理することはでき
ない。
【０００４】このような前進運動を解決するための別の
手段によれば、液圧シリンダを備えた２つのボディーが
交互に壁部で広がり、この時に無限軌道のような前進運
動を行うようになっている。しかしながらこの手段によ
っても、前述のような障害物を克服することはできな
い。通気立坑内での移動運動の問題点を解決するため
に、従来では、立坑内に合致した支持枠を、グラスファ
イバーロッドを使用して通気立坑内に押し込むようにす
る手段も提案されている。しかしながらこのような手段
によっても、何カ所かのカーブを通過し、また約５０ｍ
〜６０ｍ進むと、それ以上前進することができなっくな
ってしまう。以上述べたすべての手段（例えば以下の文
献１、２、３参照）においては、分岐部を克服するため
の所望のナビゲーション（操縦性）は不可能である。
手段によれば、液圧シリンダを備えた２つのボディーが
交互に壁部で広がり、この時に無限軌道のような前進運
動を行うようになっている。しかしながらこの手段によ
っても、前述のような障害物を克服することはできな
い。通気立坑内での移動運動の問題点を解決するため
に、従来では、立坑内に合致した支持枠を、グラスファ
イバーロッドを使用して通気立坑内に押し込むようにす
る手段も提案されている。しかしながらこのような手段
によっても、何カ所かのカーブを通過し、また約５０ｍ
〜６０ｍ進むと、それ以上前進することができなっくな
ってしまう。以上述べたすべての手段（例えば以下の文
献１、２、３参照）においては、分岐部を克服するため
の所望のナビゲーション（操縦性）は不可能である。
【０００５】文献： ［１］Int.J.of Robotics Research, Vol.6, No.4, pp.
60-75, Winter, 1987. Three-Wheeled Self-Adjusting Vehicle In Pipe, FERE
T-1 Tokuji Okada Electrotechnical Laboratory, 1-1-4 Umezono, Sakura-mura, Nihari-gun, Ibaraki, J
apan and Takeo Kanade Charnegie-Mellon University Schenley Park, Pittsburgh, PA, 15213 ［２］Proceeding of the IEEE(1992), International
Conference onRobotics and Automation, Nice, France
May 1992,Motion Planning of Moible Multi-Limb Rob
otic System Subject toForce and Friction Constrain
ts, Akhil Madhani, Steven Dubowsky,Department of M
echnical Engineering Massachusetts Institute of Technology Cambridg, MA 02139 ［３］Proceedings 1989 IEEE RCA, Scottsdale,AZ, US
A MAY 1989, A Robotthat Wakls: Emergent Behaviors
from a Carefully Evolved Network,Rodney A. Brooks,
MIT Artificial Intelligence Laboratory.545 Technology Square, Cambridge MA 02139
60-75, Winter, 1987. Three-Wheeled Self-Adjusting Vehicle In Pipe, FERE
T-1 Tokuji Okada Electrotechnical Laboratory, 1-1-4 Umezono, Sakura-mura, Nihari-gun, Ibaraki, J
apan and Takeo Kanade Charnegie-Mellon University Schenley Park, Pittsburgh, PA, 15213 ［２］Proceeding of the IEEE(1992), International
Conference onRobotics and Automation, Nice, France
May 1992,Motion Planning of Moible Multi-Limb Rob
otic System Subject toForce and Friction Constrain
ts, Akhil Madhani, Steven Dubowsky,Department of M
echnical Engineering Massachusetts Institute of Technology Cambridg, MA 02139 ［３］Proceedings 1989 IEEE RCA, Scottsdale,AZ, US
A MAY 1989, A Robotthat Wakls: Emergent Behaviors
from a Carefully Evolved Network,Rodney A. Brooks,
MIT Artificial Intelligence Laboratory.545 Technology Square, Cambridge MA 02139
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】そこで本発明の課題
は、通りにくいスペース内で高い移動運動性を有し、所
望の操縦性が得られるような装置を提供することであ
る。
は、通りにくいスペース内で高い移動運動性を有し、所
望の操縦性が得られるような装置を提供することであ
る。
【０００７】
【課題を解決するための手段】この課題を解決した本発
明の装置によれば、（イ）基体（Ｇ）が設けられてい
て、この基体の外周部に少なくとも３つの足（Ｂ）が分
配して取り付けられており、これらの足（Ｂ）が少なく
とも２つの関節を有しており、（ロ）各足に、足の運動
経過を制御するための少なくとも１つの足制御装置（Ｂ
Ｓ）が設けられており、（ハ）移動運動を行うための装
置の移動運動を制御し、かつ、足制御装置と整合（Koor
dination）させるための中央制御装置（ＫＳ）が設けら
れており、（ニ）該中央制御装置（ＫＳ）によって、足
制御装置（ＢＳ）を介してそれぞれ交互に、少なくとも
２つの足（Ｂ）が少なくとも１つの壁面（Ｗ）で支えら
れ、少なくとも１つの別の足が運動せしめられる動作が
繰り返し行われるようになっていて、また、装置の移動
運動範囲内でそれぞれ種々異なる支持及び運動が制御さ
れるようになっていて、これによって、装置の移動運動
が制御されるようになっている。
明の装置によれば、（イ）基体（Ｇ）が設けられてい
て、この基体の外周部に少なくとも３つの足（Ｂ）が分
配して取り付けられており、これらの足（Ｂ）が少なく
とも２つの関節を有しており、（ロ）各足に、足の運動
経過を制御するための少なくとも１つの足制御装置（Ｂ
Ｓ）が設けられており、（ハ）移動運動を行うための装
置の移動運動を制御し、かつ、足制御装置と整合（Koor
dination）させるための中央制御装置（ＫＳ）が設けら
れており、（ニ）該中央制御装置（ＫＳ）によって、足
制御装置（ＢＳ）を介してそれぞれ交互に、少なくとも
２つの足（Ｂ）が少なくとも１つの壁面（Ｗ）で支えら
れ、少なくとも１つの別の足が運動せしめられる動作が
繰り返し行われるようになっていて、また、装置の移動
運動範囲内でそれぞれ種々異なる支持及び運動が制御さ
れるようになっていて、これによって、装置の移動運動
が制御されるようになっている。
【０００８】本発明の別の構成要件は請求項２以下に記
載されている。
載されている。
【０００９】
【発明の効果】本発明の装置によって得られた特別な利
点は、ヒンジ旋回可能な（関節運動可能な）足が、周囲
の面で支えられるようになっているという点にある。こ
れによって、周囲の面に存在する障害物を回避する際に
最大限のフレキシブル性（融通性）が保証される。
点は、ヒンジ旋回可能な（関節運動可能な）足が、周囲
の面で支えられるようになっているという点にある。こ
れによって、周囲の面に存在する障害物を回避する際に
最大限のフレキシブル性（融通性）が保証される。
【００１０】本発明による装置における位置センサは、
本発明による装置の移動運動を前以て計画する必要がな
いという利点を提供する。
本発明による装置の移動運動を前以て計画する必要がな
いという利点を提供する。
【００１１】このような位置センサとしては、有利には
触覚式のセンサが使用される。このセンサによって、装
置の衝突を簡単な手段で確認することができる。
触覚式のセンサが使用される。このセンサによって、装
置の衝突を簡単な手段で確認することができる。
【００１２】本発明による装置の目標値をコントロール
するためのセンサを使用すると有利である。何故なら
ば、このようにすれば、所定の問題のある状況に適切に
反応することができるからである。
するためのセンサを使用すると有利である。何故なら
ば、このようにすれば、所定の問題のある状況に適切に
反応することができるからである。
【００１３】本発明による装置の足制御装置にセンサを
接続すれば、各足が、互いに無関係に（独立して）障害
物に反応することができるという利点が得られる。
接続すれば、各足が、互いに無関係に（独立して）障害
物に反応することができるという利点が得られる。
【００１４】本発明による装置の足にモーメントセンサ
を組み込めば、足の運動を良好に調節することができ、
足の範囲に存在する障害物を適時検知することができる
という利点が得られる。
を組み込めば、足の運動を良好に調節することができ、
足の範囲に存在する障害物を適時検知することができる
という利点が得られる。
【００１５】本発明による装置の足に角度センサを組み
込めば、各足の位置を中央制御装置に正確に知らしめる
ことができる。
込めば、各足の位置を中央制御装置に正確に知らしめる
ことができる。
【００１６】移動運動を行うための本発明による装置
は、導管又は通路内で使用すると特に有利である。何故
ならば、導管又は通路は人間が入るのは困難であり、ま
た、本発明の装置の独立性及び運動形式によって、特に
高いフレキシブル性（融通性）が得られるからである。
は、導管又は通路内で使用すると特に有利である。何故
ならば、導管又は通路は人間が入るのは困難であり、ま
た、本発明の装置の独立性及び運動形式によって、特に
高いフレキシブル性（融通性）が得られるからである。
【００１７】
【実施例】図１に示された、基体Ｇと足Ｂを備えた本発
明の装置は、壁面Ｗ１〜Ｗ３が存在する場所にある。こ
の図１に示した例は、従来の移動運動の解決策において
実現できなかった典型的な例を示している。この場所の
壁面Ｗ１，Ｗ２，Ｗ３はＴ字形の区画を形成している。
この状態で、本発明による装置は、どの方向に移動する
べきかを決定しなければならない。本発明による装置
は、壁面Ｗ２と壁面Ｗ３との間、又は壁面Ｗ１と壁面Ｗ
２との間にさらに移動することができる。この場合の方
向性の選択は、相応の方向が本発明による装置の中央制
御装置にあらかじめ与えられることによって行われる。
次いでこの中央制御装置は、足制御装置を介して、相応
の壁面で支えられている各足の運動をコントロールする
指令を出す。中央制御装置と整合（コーディネート）さ
せることによって本発明による装置は所望の方向に変向
される。
明の装置は、壁面Ｗ１〜Ｗ３が存在する場所にある。こ
の図１に示した例は、従来の移動運動の解決策において
実現できなかった典型的な例を示している。この場所の
壁面Ｗ１，Ｗ２，Ｗ３はＴ字形の区画を形成している。
この状態で、本発明による装置は、どの方向に移動する
べきかを決定しなければならない。本発明による装置
は、壁面Ｗ２と壁面Ｗ３との間、又は壁面Ｗ１と壁面Ｗ
２との間にさらに移動することができる。この場合の方
向性の選択は、相応の方向が本発明による装置の中央制
御装置にあらかじめ与えられることによって行われる。
次いでこの中央制御装置は、足制御装置を介して、相応
の壁面で支えられている各足の運動をコントロールする
指令を出す。中央制御装置と整合（コーディネート）さ
せることによって本発明による装置は所望の方向に変向
される。
【００１８】図２には、本発明による装置の足が壁と衝
突している４つの状態が示されている。これら４つの状
態は、それぞれ符号１〜４で示されている。また、壁面
Ｗと、基体Ｇを備えた本発明による装置の足とが示され
ており、この足は、脚Ｓ１とＳ２とから成っている。
突している４つの状態が示されている。これら４つの状
態は、それぞれ符号１〜４で示されている。また、壁面
Ｗと、基体Ｇを備えた本発明による装置の足とが示され
ており、この足は、脚Ｓ１とＳ２とから成っている。
【００１９】符号１で示した状態においては、本発明に
よる装置の足の脚Ｓ１は壁面Ｗの縁部に当たっている。
この状態では足の運動を正確に行うことは不可能である
ので、足制御装置によって、破線に沿った脚Ｓ１及びＳ
２の運動が行われる。
よる装置の足の脚Ｓ１は壁面Ｗの縁部に当たっている。
この状態では足の運動を正確に行うことは不可能である
ので、足制御装置によって、破線に沿った脚Ｓ１及びＳ
２の運動が行われる。
【００２０】符号２で示した状態においては、脚Ｓ１と
Ｓ２との間に存在する膝関節が壁Ｗの縁部に当たってい
る。従って足制御装置は脚Ｓ１，Ｓ２を破線に沿って運
動させる。
Ｓ２との間に存在する膝関節が壁Ｗの縁部に当たってい
る。従って足制御装置は脚Ｓ１，Ｓ２を破線に沿って運
動させる。
【００２１】符号３で示した状態では、本発明による装
置の脚Ｓ１が壁面Ｗの縁部に当たっている。この壁面の
縁部によって、脚Ｓ１の運動が妨げられるが、これは例
えば、本発明による装置の足制御装置によるモーメント
センサによって確認される。次いでこのモーメントセン
サの信号によって、足制御装置が、足Ｓ１及びＳ２を、
符号３で示した状態におけるように破線に沿って運動す
るようにコントロールする。
置の脚Ｓ１が壁面Ｗの縁部に当たっている。この壁面の
縁部によって、脚Ｓ１の運動が妨げられるが、これは例
えば、本発明による装置の足制御装置によるモーメント
センサによって確認される。次いでこのモーメントセン
サの信号によって、足制御装置が、足Ｓ１及びＳ２を、
符号３で示した状態におけるように破線に沿って運動す
るようにコントロールする。
【００２２】符号４で示した状態では、脚Ｓ１とＳ２と
の間に存在する、足の膝関節が壁面Ｗに突き当たってい
る。従って足の運動は妨げられるので、足の駆動ユニッ
トに一時的に過負荷がかかることになる。これは例え
ば、この足の関節に設けられたモーメントセンサによっ
て確認される。このモーメントセンサは、信号を本発明
による装置の足制御装置に送信する。次いでこの足制御
装置が、脚Ｓ１及びＳ２の正確な運動を開始させるため
に、２つの脚の運動を、これら２つの脚が破線に沿って
運動するようにコントロールする。しかしながら本発明
による装置の作用形式を限定することなしに、運動を行
うための別のセンサを設けることも可能である。この別
のセンサは、例えば接触開閉器、超音波センサ又はビデ
オカメラである。
の間に存在する、足の膝関節が壁面Ｗに突き当たってい
る。従って足の運動は妨げられるので、足の駆動ユニッ
トに一時的に過負荷がかかることになる。これは例え
ば、この足の関節に設けられたモーメントセンサによっ
て確認される。このモーメントセンサは、信号を本発明
による装置の足制御装置に送信する。次いでこの足制御
装置が、脚Ｓ１及びＳ２の正確な運動を開始させるため
に、２つの脚の運動を、これら２つの脚が破線に沿って
運動するようにコントロールする。しかしながら本発明
による装置の作用形式を限定することなしに、運動を行
うための別のセンサを設けることも可能である。この別
のセンサは、例えば接触開閉器、超音波センサ又はビデ
オカメラである。
【００２３】以上の例に示したような衝突状態が回避さ
れると、本発明による装置の運動は、再び所定の方向に
沿って足制御装置を介してコントロールされ、この際に
中央制御装置によって整合されて、続行される。
れると、本発明による装置の運動は、再び所定の方向に
沿って足制御装置を介してコントロールされ、この際に
中央制御装置によって整合されて、続行される。
【００２４】図３には、障害物が存在するスペース内で
の本発明による装置の運動が示されている。このスペー
スは、例えば通気立坑又は水路である。この図３には、
時間的に連続する瞬間的な６つの状態が示されており、
これら６つの状態は、時間の経過に従って１〜６まで次
第に大きくなる符号でそれぞれ示されている。この場合
に、本発明による装置は下から上へ向かって移動する。
この図３には、障害物Ｈと、基体Ｇ及び足Ｂを備えた本
発明による装置と、スペースの壁面Ｗとが示されてい
る。図３では、本発明による装置がスペースに沿ってど
のように運動するかが示されている。本発明による装置
の中央制御装置によって、足制御装置に運動方向があら
かじめ与えられており、この足制御装置は、各足を中央
制御装置によって規定された形式で相次いで作動させ
る。例えば２本の足だけを壁で支え、その他の４本の足
をさらに運動させるように規定することもできるし、ま
た、３本の足を壁で支えて、残りの３本の足が新たな保
持位置を探すように規定することもできる。図面では６
本の足を有する本発明の装置が示されているが、６本以
外の数の足を備えていてもよい。
の本発明による装置の運動が示されている。このスペー
スは、例えば通気立坑又は水路である。この図３には、
時間的に連続する瞬間的な６つの状態が示されており、
これら６つの状態は、時間の経過に従って１〜６まで次
第に大きくなる符号でそれぞれ示されている。この場合
に、本発明による装置は下から上へ向かって移動する。
この図３には、障害物Ｈと、基体Ｇ及び足Ｂを備えた本
発明による装置と、スペースの壁面Ｗとが示されてい
る。図３では、本発明による装置がスペースに沿ってど
のように運動するかが示されている。本発明による装置
の中央制御装置によって、足制御装置に運動方向があら
かじめ与えられており、この足制御装置は、各足を中央
制御装置によって規定された形式で相次いで作動させ
る。例えば２本の足だけを壁で支え、その他の４本の足
をさらに運動させるように規定することもできるし、ま
た、３本の足を壁で支えて、残りの３本の足が新たな保
持位置を探すように規定することもできる。図面では６
本の足を有する本発明の装置が示されているが、６本以
外の数の足を備えていてもよい。
【００２５】符号２で示された状態では、本発明の装置
が障害物に接近している。この場合、例えば足に設けら
れたセンサが障害物を検知し、足制御装置における障害
物回避−特別操作が開始される。これによって、基体が
符号３に示されているように運動し、その他の足が相応
の運動を行う。符号１〜６で示されたそれぞれの状態に
おいて、本発明による装置がそれぞれの状況に応じてど
のようにフレキシブルに運動するかが示されている。障
害物は困難なく回避することができる。
が障害物に接近している。この場合、例えば足に設けら
れたセンサが障害物を検知し、足制御装置における障害
物回避−特別操作が開始される。これによって、基体が
符号３に示されているように運動し、その他の足が相応
の運動を行う。符号１〜６で示されたそれぞれの状態に
おいて、本発明による装置がそれぞれの状況に応じてど
のようにフレキシブルに運動するかが示されている。障
害物は困難なく回避することができる。
【００２６】図４には、屈曲部、つまり曲がり角を有す
るスペース内での本発明による装置の運動が示されてい
る。前述の図３で示したのと同様に、壁面はＷで、本発
明による装置の基体はＧ、足はＢでそれぞれ示されてい
る。またこの図４には、図３と同様に時間的に連続する
瞬間的な４つの状態が示されており、これら４つの状態
は、時間の経過に従って１〜４まで次第に大きくなる符
号でそれぞれ示されている。この場合、スペースは上方
に向かって延びている。スペースは、左右対象であって
もよいし、左右非対象であってもよい。瞬間的なそれぞ
れの状態において、本発明による装置は、そのいくつか
の足で壁を支えていて、残りの足が、新たな支持状態を
探すために移動させることによって、前進している状態
が示されている。例えば符号２で示された状態では、３
つの足で壁を支えていて、その他の３つの足は、新たな
支持位置を探す状態にある。
るスペース内での本発明による装置の運動が示されてい
る。前述の図３で示したのと同様に、壁面はＷで、本発
明による装置の基体はＧ、足はＢでそれぞれ示されてい
る。またこの図４には、図３と同様に時間的に連続する
瞬間的な４つの状態が示されており、これら４つの状態
は、時間の経過に従って１〜４まで次第に大きくなる符
号でそれぞれ示されている。この場合、スペースは上方
に向かって延びている。スペースは、左右対象であって
もよいし、左右非対象であってもよい。瞬間的なそれぞ
れの状態において、本発明による装置は、そのいくつか
の足で壁を支えていて、残りの足が、新たな支持状態を
探すために移動させることによって、前進している状態
が示されている。例えば符号２で示された状態では、３
つの足で壁を支えていて、その他の３つの足は、新たな
支持位置を探す状態にある。
【００２７】本発明による装置が、符号３で示した状態
で曲がり角に入ると直ちに、足は図示したように相応の
壁面で移動して支持を行う。符号４で示した状態では、
本発明による装置がどのようにして曲がり角を通り過ぎ
たかがわかる。このような９０°の曲がり角は、本発明
に装置にとってまったく障害物とはならない。本発明に
よる装置はその作用形式を変えることなしに別の構成の
基体を有していてもよいし、また図示の実施例以外の数
の足を備えていてもよい。
で曲がり角に入ると直ちに、足は図示したように相応の
壁面で移動して支持を行う。符号４で示した状態では、
本発明による装置がどのようにして曲がり角を通り過ぎ
たかがわかる。このような９０°の曲がり角は、本発明
に装置にとってまったく障害物とはならない。本発明に
よる装置はその作用形式を変えることなしに別の構成の
基体を有していてもよいし、また図示の実施例以外の数
の足を備えていてもよい。
【００２８】図５には、本発明による装置の実施例が示
されている。中央制御装置はここでは符号ＫＳ及びＢＳ
で示されている。付加的に手動制御装置が設けられてい
る。はいずり運動制御装置ＫＳを介して目標位置と移動
形式とがあらかじめ与えられる。これは存在する問題位
置に応じて行われる。図面では順序が明確に示されてい
る。この場合、はいずり運動制御装置ＫＳは、足制御装
置ＢＳよりも優先する。足制御装置ＢＳは、はいずり運
動制御装置ＫＳから例えばステップ導入の命令を受け、
外部から足のセンサ（Sensorik）を介して衝突データを
受ける。足制御装置には、衝突処理装置、ステップ段階
制御装置及びステップ命令評価装置が設けられている。
この例では、運動の制御は、接触スイッチ又はこれと類
似のもので壁を足によって走査することによって行われ
る。さらにまた、足の力制御装置が設けられており、こ
の力制御装置は、そのつど壁を支える足の力を調節し
て、基体及び周囲の面若しくは壁面に関連した支え力が
働くようにする。つまり、この力は、本発明による装置
を引っ張る重力よりも大きくなければならない。さらに
また、種々異なる足の脚のモータを制御する、足の運動
制御装置が設けられている。図示の、本発明の装置の段
階的な制御の実施例において、及び図３、図４に示され
た本発明の装置及びその運動を参照することによって、
本発明による装置が、前以て予測できない問題に対して
どのようにして細かく段階的に対処するかがはっきりと
分かる。
されている。中央制御装置はここでは符号ＫＳ及びＢＳ
で示されている。付加的に手動制御装置が設けられてい
る。はいずり運動制御装置ＫＳを介して目標位置と移動
形式とがあらかじめ与えられる。これは存在する問題位
置に応じて行われる。図面では順序が明確に示されてい
る。この場合、はいずり運動制御装置ＫＳは、足制御装
置ＢＳよりも優先する。足制御装置ＢＳは、はいずり運
動制御装置ＫＳから例えばステップ導入の命令を受け、
外部から足のセンサ（Sensorik）を介して衝突データを
受ける。足制御装置には、衝突処理装置、ステップ段階
制御装置及びステップ命令評価装置が設けられている。
この例では、運動の制御は、接触スイッチ又はこれと類
似のもので壁を足によって走査することによって行われ
る。さらにまた、足の力制御装置が設けられており、こ
の力制御装置は、そのつど壁を支える足の力を調節し
て、基体及び周囲の面若しくは壁面に関連した支え力が
働くようにする。つまり、この力は、本発明による装置
を引っ張る重力よりも大きくなければならない。さらに
また、種々異なる足の脚のモータを制御する、足の運動
制御装置が設けられている。図示の、本発明の装置の段
階的な制御の実施例において、及び図３、図４に示され
た本発明の装置及びその運動を参照することによって、
本発明による装置が、前以て予測できない問題に対して
どのようにして細かく段階的に対処するかがはっきりと
分かる。
【００２９】スペース内で移動運動するための従来公知
の装置とは異なり、本発明による装置は、環境状態に合
わせて非常にフレキシブルに対処することができる。つ
まり本発明による装置は、最大限に自主的に運動するこ
とができる。
の装置とは異なり、本発明による装置は、環境状態に合
わせて非常にフレキシブルに対処することができる。つ
まり本発明による装置は、最大限に自主的に運動するこ
とができる。
【００３０】図６には、本発明による装置の制御がどの
ように段階的に分割されているかが示されている。各段
階レベルは、より低いレベルにおいては、より強い反応
的な又は反射的な運動を得るための、及びよい高いレベ
ルにおいては、より計画性のある運動を得るための、よ
り最大限の自立性を有している。つまり、そのつどの課
題及び又は生じた問題は、可能な限り深いレベルにおい
て解決される。反射的な運動は、強靭さ、エラー公差及
び制御の迅速性を伴う。制御は、足の数とは無関係に、
本発明による装置の有意義な運動が調節されるように設
定されている。
ように段階的に分割されているかが示されている。各段
階レベルは、より低いレベルにおいては、より強い反応
的な又は反射的な運動を得るための、及びよい高いレベ
ルにおいては、より計画性のある運動を得るための、よ
り最大限の自立性を有している。つまり、そのつどの課
題及び又は生じた問題は、可能な限り深いレベルにおい
て解決される。反射的な運動は、強靭さ、エラー公差及
び制御の迅速性を伴う。制御は、足の数とは無関係に、
本発明による装置の有意義な運動が調節されるように設
定されている。
【００３１】３つのレベルのうちの最初のレベルは中央
制御装置ＫＳによって形成される。この中央制御装置Ｋ
Ｓは、本発明による装置全体のために提供されている。
この中央制御装置ＫＳは足の運動を整合若しくは調和さ
せ、基体の位置を制御する。各足Ｂは、足制御装置ＢＳ
と力及び速度制御装置ＫＧとを有しており、この力及び
速度制御訴追ＫＧは、第２及び第３のレベルを形成して
いる。足制御装置はステップ段階及び足の目標力（目標
とする力）を制御する。障害物に衝突すると、足若しく
は基体は反射的にこれを回避する。力及び速度制御訴追
ＫＧは、足制御装置によってあらかじめ与えられた足の
目標力若しくは目標速度制御する。
制御装置ＫＳによって形成される。この中央制御装置Ｋ
Ｓは、本発明による装置全体のために提供されている。
この中央制御装置ＫＳは足の運動を整合若しくは調和さ
せ、基体の位置を制御する。各足Ｂは、足制御装置ＢＳ
と力及び速度制御装置ＫＧとを有しており、この力及び
速度制御訴追ＫＧは、第２及び第３のレベルを形成して
いる。足制御装置はステップ段階及び足の目標力（目標
とする力）を制御する。障害物に衝突すると、足若しく
は基体は反射的にこれを回避する。力及び速度制御訴追
ＫＧは、足制御装置によってあらかじめ与えられた足の
目標力若しくは目標速度制御する。
【００３２】足制御装置 足制御装置ＢＳは、立ち足（基体を支える方の足）制御
装置とステップ制御装置との２つの部分から成ってい
る。この立ち足制御装置とステップ制御装置とは、足が
立ち足であるか又はそうでないかに応じて交互に作動す
る。
装置とステップ制御装置との２つの部分から成ってい
る。この立ち足制御装置とステップ制御装置とは、足が
立ち足であるか又はそうでないかに応じて交互に作動す
る。
【００３３】立ち足制御装置 簡略化されたセンサによって、足は例えば壁の角度に関
する情報は受けないので、本発明による装置の長手方向
軸線に対して直角方向の力の分力だけが制御される。足
が基体を支えている限りは、次のような式による目標
力、つまり、装置の長手方向に対して直角の方向で足を
壁に対して支えるべき目標力が得られる。
する情報は受けないので、本発明による装置の長手方向
軸線に対して直角方向の力の分力だけが制御される。足
が基体を支えている限りは、次のような式による目標
力、つまり、装置の長手方向に対して直角の方向で足を
壁に対して支えるべき目標力が得られる。
【００３４】
【数１】
【００３５】この式中、Ｓは同一側の立ち足の数であ
る。この目標力に、基体の位置制御が加えられる。この
位置制御のための制御命令は、中央制御装置ＫＳに送ら
れる。しかしながら、本発明の装置の長手方向軸線に対
して直角方向で働く力制御装置は、壁の角度に関する間
違った情報を受けた時に各足が滑らないように働くこと
を妨げる。この場合、本発明による装置はその確実な足
場を失う。従って、多くの場合における純粋に反射的な
運動を伴う計画なしで足が滑るの阻止するようなメカニ
ズムが実現されている。
る。この目標力に、基体の位置制御が加えられる。この
位置制御のための制御命令は、中央制御装置ＫＳに送ら
れる。しかしながら、本発明の装置の長手方向軸線に対
して直角方向で働く力制御装置は、壁の角度に関する間
違った情報を受けた時に各足が滑らないように働くこと
を妨げる。この場合、本発明による装置はその確実な足
場を失う。従って、多くの場合における純粋に反射的な
運動を伴う計画なしで足が滑るの阻止するようなメカニ
ズムが実現されている。
【００３６】一方では、足を降ろす際に、互いに隣接し
合う、壁を支える足の間隔を測定して、次いで付加的な
力を加えることによって、この足の間隔を一定に保つ。
一方側のすべての足が同時に支えを失うわなければ、各
足が滑ることは阻止される。
合う、壁を支える足の間隔を測定して、次いで付加的な
力を加えることによって、この足の間隔を一定に保つ。
一方側のすべての足が同時に支えを失うわなければ、各
足が滑ることは阻止される。
【００３７】他方では、これらから持ち上げようとする
ところの足において、まず目標力Ｆｎをゼロに設定す
る。力制御装置は、足に作用する負荷を注意深く解除す
るように働く。足がその力を、所定の時間Ｔａ内でゼロ
に制御することができるということは、他方の足が装置
を支えているということを前提としている。この場合、
立ち足制御装置及び足の力制御装置は作動せず、ステッ
プ制御装置および速度制御装置が足を引っ張る。時間Ｔ
ａの経過後に、足に作用する力がまだ失われていなけれ
ば、この足は例えば装置を安定して停止させるために必
要であって、立ち足として壁に残る。このように足を注
意深く持ち上げることによって、足を計画的に及び整合
させなくても、本発明の装置は、重要な立ち足を引っ込
ませて支持を失うことはない。何度も試みた後で、１つ
の足を取り外すことができなくて、この時にさらに進ん
で移動（はいずり回り移動）することが妨げられると、
本発明の装置の制御装置に対して、隣の足によって補助
するようにとの命令が中断される。
ところの足において、まず目標力Ｆｎをゼロに設定す
る。力制御装置は、足に作用する負荷を注意深く解除す
るように働く。足がその力を、所定の時間Ｔａ内でゼロ
に制御することができるということは、他方の足が装置
を支えているということを前提としている。この場合、
立ち足制御装置及び足の力制御装置は作動せず、ステッ
プ制御装置および速度制御装置が足を引っ張る。時間Ｔ
ａの経過後に、足に作用する力がまだ失われていなけれ
ば、この足は例えば装置を安定して停止させるために必
要であって、立ち足として壁に残る。このように足を注
意深く持ち上げることによって、足を計画的に及び整合
させなくても、本発明の装置は、重要な立ち足を引っ込
ませて支持を失うことはない。何度も試みた後で、１つ
の足を取り外すことができなくて、この時にさらに進ん
で移動（はいずり回り移動）することが妨げられると、
本発明の装置の制御装置に対して、隣の足によって補助
するようにとの命令が中断される。
【００３８】１つの立ち足が壁に当たると、制御装置の
足制御装置は、基体の回避運動がどの方向で必要である
かを知らせる。中央制御装置が、壁に当たった足が当た
らなくなるまで、装置の位置を変えた後で、足制御装置
は、足の間違った位置を修正するために、自動的に回避
ステップを開始させる。しかしながら中央制御装置ＫＳ
は、すべての足がこちら側で同時に持ち上げられるべき
でないかどうかを問い合わせる。
足制御装置は、基体の回避運動がどの方向で必要である
かを知らせる。中央制御装置が、壁に当たった足が当た
らなくなるまで、装置の位置を変えた後で、足制御装置
は、足の間違った位置を修正するために、自動的に回避
ステップを開始させる。しかしながら中央制御装置ＫＳ
は、すべての足がこちら側で同時に持ち上げられるべき
でないかどうかを問い合わせる。
【００３９】図７には本発明の装置のステップ制御装置
の実施例が示されている。
の実施例が示されている。
【００４０】このステップ制御装置は、例えば５つの種
々異なる運動モードに分けられる。
々異なる運動モードに分けられる。
【００４１】１．斜め引き込み：足が壁から離された後
で、足の底が短時間、外側の関節の方向へ引き込まれ
る。これによって足が持ち上げられた時の衝突は避けら
れる。
で、足の底が短時間、外側の関節の方向へ引き込まれ
る。これによって足が持ち上げられた時の衝突は避けら
れる。
【００４２】２．引き込み：足の底は、本発明による装
置の長手方向軸線に対して直角に引き込まれる。
置の長手方向軸線に対して直角に引き込まれる。
【００４３】３．スウィング：足の底は、本発明による
装置の長手方向軸線の方向で移動する。
装置の長手方向軸線の方向で移動する。
【００４４】４．伸ばし：足の底は、本発明による装置
の長手方向軸線に対して直角の方向で壁に向かって移動
する。
の長手方向軸線に対して直角の方向で壁に向かって移動
する。
【００４５】５．探し出し：壁が伸ばされた足で探し出
せない場合は、伸ばされた足が、本発明による装置の移
動方向に抗して移動する。作業範囲の最後で、新たな長
いステップが開始される。
せない場合は、伸ばされた足が、本発明による装置の移
動方向に抗して移動する。作業範囲の最後で、新たな長
いステップが開始される。
【００４６】ステップが開始されると、２つのパラメー
タ（ステップ高さＨＳとステップ幅）が足に伝達され
る。次いで足は、足の運動学的な制限を考慮しつつステ
ップを行う。この場合、２つの補助制御によって所定の
目的が確実に達成されるようになっている。
タ（ステップ高さＨＳとステップ幅）が足に伝達され
る。次いで足は、足の運動学的な制限を考慮しつつステ
ップを行う。この場合、２つの補助制御によって所定の
目的が確実に達成されるようになっている。
【００４７】−所望のステップ幅が得られる前に足が壁
に接触すると、足は直ちにやや高いステップを開始す
る。
に接触すると、足は直ちにやや高いステップを開始す
る。
【００４８】−足が「引き込み」モードで壁に接触する
と、「斜め引き込み」モードに変わる。
と、「斜め引き込み」モードに変わる。
【００４９】足のステップ中に衝突が生じると、足制御
は直ちに回避ステップを開始する。
は直ちに回避ステップを開始する。
【図１】本発明の１実施例による装置が、複数の面を有
する周囲（環境状態）内に配置された状態を示す概略図
である。
する周囲（環境状態）内に配置された状態を示す概略図
である。
【図２】存在する障害物に関連して本発明による装置の
足がどのように運動するかを示す概略図である。
足がどのように運動するかを示す概略図である。
【図３】本発明による装置が、障害物の存在する周囲内
で障害物を回避する状態を示す概略図である。
で障害物を回避する状態を示す概略図である。
【図４】本発明による装置が、曲がり角の存在する周囲
内で曲がり角を通って前進する状態を示す概略図であ
る。
内で曲がり角を通って前進する状態を示す概略図であ
る。
【図５】本発明による装置の制御装置の１実施例を示す
ブロック回路図である。
ブロック回路図である。
【図６】本発明による装置の制御装置の別の実施例を示
すブロック回路図である。
すブロック回路図である。
【図７】本発明による装置のステップ制御装置の１実施
例を示す概略図である。
例を示す概略図である。
Ｂ 足、 Ｇ 基体、 Ｈ 障害物、 Ｓ１，Ｓ２
脚、 Ｗ，Ｗ１，Ｗ２，Ｗ３ 壁面、 ＢＳ 足制御装
置、 ＫＧ 速度制御装置、 ＫＳ 中央制御装置（は
いずり回り運動制御装置）
脚、 Ｗ，Ｗ１，Ｗ２，Ｗ３ 壁面、 ＢＳ 足制御装
置、 ＫＧ 速度制御装置、 ＫＳ 中央制御装置（は
いずり回り運動制御装置）
Claims (8)
- 【請求項１】 複数の面を有するスペース内で移動運動
を行うための装置において、 （イ）基体（Ｇ）が設けられていて、この基体の外周部
に少なくとも３つの足（Ｂ）が分配して取り付けられて
おり、これらの足（Ｂ）が少なくとも２つの関節を有し
ており、 （ロ）各足に、足の運動経過を制御するための少なくと
も１つの足制御装置（ＢＳ）が設けられており、 （ハ）移動運動を行うための装置の移動運動を制御し、
かつ、足制御装置と整合させるための中央制御装置（Ｋ
Ｓ）が設けられており、 （ニ）該中央制御装置（ＫＳ）によって、足制御装置
（ＢＳ）を介してそれぞれ交互に、少なくとも２つの足
（Ｂ）が少なくとも１つの壁面（Ｗ）で支えられ、少な
くとも１つの別の足が運動せしめられる動作が繰り返し
行われるようになっていて、また、装置の移動運動範囲
内でそれぞれ種々異なる支持及び運動が制御されるよう
になっていて、これによって、装置の移動運動が制御さ
れるようになっていることを特徴とする、 複数の面を有するスペース内で移動運動を行うための装
置。 - 【請求項２】 移動運動を制御するためのセンサが設け
られている、請求項１記載の装置。 - 【請求項３】 少なくとも１つのセンサが中央制御装置
（ＫＳ）に接続されていて、このセンサの情報に基づい
て、中央制御装置(ＫＳ)によって、目標値及び／又は移
動運動形式が制御されるようになっている、請求項２記
載の装置。 - 【請求項４】 少なくとも１つのセンサが中央制御装置
（ＫＳ）に接続されていて、このセンサの情報に基づい
て、足制御装置によって、衝突処理及び／又はステップ
段階制御が開始されるようになっている、請求項２又は
３記載の装置。 - 【請求項５】 前記センサが、装置の支持運動を制御す
るためのパワーセンサである、請求項２から４までのい
ずれか１項記載の装置。 - 【請求項６】 前記センサが、少なくとも１つの足の運
動モーメントを検出するモーメントセンサである、請求
項1から５までのいずれか1項記載の装置。 - 【請求項７】 前記センサが、基体に関連した少なくと
も１つの足の位置を検出するための角度センサである、
請求項１から６までのいずれか１項記載の装置。 - 【請求項８】 導管又は通路内で使用する、請求項１か
ら７までのいずれか１項記載の装置。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE4239987A DE4239987C2 (de) | 1992-11-27 | 1992-11-27 | Selbstbewegliche Einheit zur Fortbewegung zwischen einander sich gegenüberliegenden Wandflächen |
| DE4239987.4 | 1992-11-27 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06278057A true JPH06278057A (ja) | 1994-10-04 |
Family
ID=6473846
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5297738A Withdrawn JPH06278057A (ja) | 1992-11-27 | 1993-11-29 | 複数の面を有するスペース内で移動運動を行うための装置 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5574347A (ja) |
| JP (1) | JPH06278057A (ja) |
| DE (1) | DE4239987C2 (ja) |
Families Citing this family (21)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3277076B2 (ja) * | 1994-09-09 | 2002-04-22 | 株式会社小松製作所 | 歩行ロボットの歩行制御装置および歩行制御方法 |
| DE19518818A1 (de) * | 1995-05-23 | 1996-11-28 | Deutsche Forsch Luft Raumfahrt | Formveränderbarer Rahmen |
| DE19602314C1 (de) * | 1996-01-23 | 1997-03-06 | Siemens Ag | Verfahren zur Rutschvermeidung durch Verspannen mehrerer zusammenwirkender gelenkiger Fortsätze beim Kontakt mit einander gegenüberliegenden Oberflächen |
| US6450104B1 (en) | 2000-04-28 | 2002-09-17 | North Carolina State University | Modular observation crawler and sensing instrument and method for operating same |
| WO2003022532A2 (en) * | 2001-09-09 | 2003-03-20 | Advanced Robotic Vehicles, Inc. | Surface adhering tool carrying robot |
| US9801527B2 (en) | 2004-04-19 | 2017-10-31 | Gearbox, Llc | Lumen-traveling biological interface device |
| US8361013B2 (en) | 2004-04-19 | 2013-01-29 | The Invention Science Fund I, Llc | Telescoping perfusion management system |
| US8019413B2 (en) | 2007-03-19 | 2011-09-13 | The Invention Science Fund I, Llc | Lumen-traveling biological interface device and method of use |
| US8092549B2 (en) | 2004-09-24 | 2012-01-10 | The Invention Science Fund I, Llc | Ciliated stent-like-system |
| US9011329B2 (en) | 2004-04-19 | 2015-04-21 | Searete Llc | Lumenally-active device |
| US8353896B2 (en) | 2004-04-19 | 2013-01-15 | The Invention Science Fund I, Llc | Controllable release nasal system |
| US7998060B2 (en) | 2004-04-19 | 2011-08-16 | The Invention Science Fund I, Llc | Lumen-traveling delivery device |
| US8337482B2 (en) | 2004-04-19 | 2012-12-25 | The Invention Science Fund I, Llc | System for perfusion management |
| US7857767B2 (en) | 2004-04-19 | 2010-12-28 | Invention Science Fund I, Llc | Lumen-traveling device |
| US7850676B2 (en) | 2004-04-19 | 2010-12-14 | The Invention Science Fund I, Llc | System with a reservoir for perfusion management |
| US9220917B2 (en) | 2006-04-12 | 2015-12-29 | The Invention Science Fund I, Llc | Systems for autofluorescent imaging and target ablation |
| US20120035540A1 (en) | 2006-04-12 | 2012-02-09 | Searete Llc, A Limited Liability Corporation Of The State Of Delaware | Event-based control of a lumen traveling device |
| EP2043906B1 (en) * | 2006-07-18 | 2011-03-16 | GFL Mining Services Ltd. | Vehicle |
| DE102008027477B4 (de) * | 2007-09-21 | 2013-12-24 | GIB - Gesellschaft für Innovation im Bauwesen mbH | Vorrichtung zur Inspektion eines Kanals für Rohrleitungen und/oder Kabel |
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| US20140300211A1 (en) * | 2013-03-06 | 2014-10-09 | Massachusetts Institute Of Technology | Discrete Motion System |
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|---|---|---|---|---|
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| US5040626A (en) * | 1986-02-12 | 1991-08-20 | Nathaniel A. Hardin | Walking robots having double acting fluid driven twistor pairs as combined joints and motors and method of locomotion |
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| JP2646008B2 (ja) * | 1988-07-15 | 1997-08-25 | 日本ビソー株式会社 | 壁面作業用ロボット |
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| US5005658A (en) * | 1988-12-22 | 1991-04-09 | Carnegie-Mellon University | Orthogonal legged walking robot |
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Also Published As
| Publication number | Publication date |
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