JPH0626998A - 実車自動運転操作装置における作動位置設定装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 実車自動運転操作装置において各ペダル及び
チェンジレバーの作動位置のオートティーチングを容易
・正確に行う作動位置設定装置を提供する。 【構成】 実車自動運転操作装置における作動位置設定
装置は、運転スケージュールが記録される運転スケージ
ュール発生部21、車速制御部22、指令値変換制御部23及
びパワーアンプ24を具備した制御装置２並びにペダル及
びチェンジレバーの作動部３，６，７に設けられた無接
触センサであるペダル係合検出器10から構成され；制御
装置は、ペダルの復帰位置・チェンジレバーの中立位置
を検出し、それを基準にしたペダルの最大踏み込み位置
及びチェンジレバーの各速度位置を検出し、それに基づ
いて前記作動部を運転スケージュール発生部の運転スケ
ージュールの運転指令により自動的に作動させる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、例えばシャシダイナ
モメータ等で走行試験を行う場合に用いられる実車自動
運転操作装置における作動位置設定装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】シャシダイナモメータ等で自動車の走行
試験を行う場合、各アクチュエータで作動制御される作
動杆を備えたクラッチペダル操作ユニット、ブレーキペ
ダル操作ユニット及びアクセルペダル操作ユニット、並
びにチェンジレバーに係合し、直交する２台のアクチュ
エータで二次元作動制御される作動杆を備えているチェ
ンジレバー操作ユニットから構成された実車自動運転操
作装置を試験体である実車の運転席Ｓ又床面に載置し、
その実車自動運転操作装置を制御装置における運転スケ
ジュールに基づいて制御作動させるのである。（特公平
４−５９３２号公報参照）

【０００３】その際、アクセルペダル、ブレーキペダル
及びクラッチペダル、並びにチェンジレバーを制御装置
の制御に基づくアクチュエータの作動により自動操作す
るのに際しては、実車自動運転操作装置、即ちアクチュ
エータの作動原点位置及び作動終点位置を制御装置に設
定しなければならない。従来の技術の実車自動運転操作
装置の作動原点位置及び作動終点位置の設定は、次のよ
うにして行う。

【０００４】各作動杆がアクセルペダル、ブレーキペダ
ル及びクラッチペダルに係合する各アクチュエータの作
動原点位置及び作動終点位置の設定の場合は、手動操作
により復帰位置（原点位置）及び最大踏込み位置（終点
位置）におかれたペダルに対し、手動操作でアクチュエ
ータを作動させて作動杆を前進させ、作動杆先端が各ペ
ダルに接触したことを作業者が確認し、その時のアクチ
ュエータの作動位置を検出し、それらの検出されたアク
チュエータの作動位置を実車自動運転操作装置の作動原
点位置及び作動終点位置としている。そしてその際の作
業者の押しボタン操作により各アクチュエータの作動原
点位置及び作動終点位置を制御装置に入力する。

【０００５】作動杆先端の各ペダルに対する接触を検出
するのに、作動杆先端に接触センサやロードセルを取付
け、接触センサやロードセルが各ペダルに接触すること
により出力する検出信号を用いる手段もある。しかし、
コールドスタートを含む排ガス試験の場合のように、運
転試験中以外は、各ペダルに対して非接触でなければな
らない場合には、接触形センサを用いることができず、
各ペダルに何も触れないようにして各作動杆先端が復帰
位置にある各ペダルに対し僅少な間隙を介した接近位置
になるまで目視等で確認しながら手動操作で各アクチュ
エータを作動し、そのアクチュエータの作動位置を作動
原点位置として、前記同様に作業者の押しボタン操作に
よる入力をしている。

【０００６】作動杆がチェンジレバーに係合するアクチ
ュエータの作動原点位置及び作動終点位置の設定の場合
は、手動操作でチェンジレバーを中立位置に位置させ、
その位置のチェンジレバーに係合している２台のアクチ
ュエータの各作動位置を作動原点位置としている。同じ
く、手動操作でチェンジレバーを中立位置から第１速、
第２速等の各速度位置に切換移動した際、速度位置のチ
ェンジレバーに係合している２台のアクチュエータの各
作動位置を各速度位置における各アクチュエータの作動
終点位置としている。

【０００７】そして、その際の作業者の押しボタン操作
により各アクチュエータの作動原点位置及び作動終点位
置が制御装置に入力される。前記のようにして入力され
た各アクチュエータの作動原点位置及び作動終点位置
は、制御装置に記憶され、走行試験を行う場合の各アク
チュエータは、制御装置により指令される運転スケジュ
ールに従って記憶されている作動原点位置及び作動終点
位置を基準して位置制御がされるのである。即ち、制御
装置により指令される運転スケジュールに従って各アク
チュエータ、即ち各ペダル及びチェンジレバーが自動操
作され、シャシダイナモメータ上の自動車の走行試験が
行われる。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】上記のような従来の技
術における実車自動運転操作装置の作動位置設定装置
で、は、各ペダル及びチェンジレバーは、復帰位置・中
立位置（作動原点位置）及び最大踏込み位置・各速度位
置（作動終点位置）に手動操作により位置決めされねば
ならない上、各位置の各ペダルに対する作動杆の係合も
作業者による確認によらなれればならない。そしてその
際の各アクチュエータの作動位置を制御装置に対する入
力設定するのにも押しボタン操作にによらねばならな
い。

【０００９】各ペダルに対する各作動杆先端位置の目視
等による確認設定は、作業者の個人差が影響して不正確
である上、運転者席における実車自動運転操作装置の作
動杆位置のスペースが狭隘であるために非常に作業性が
悪い。特に、コールドスタートを含む排ガス試験の場合
のように、運転試験中以外は、各ペダルに対して非接触
でなければならない場合には、作動杆先端とペダルとの
間に所定の微小間隙をあけた位置を確認しなければなら
ないので、その作業性は一層悪く、精度が更に劣る。

【００１０】上記のような実車自動運転操作装置の作動
位置設定作業の煩雑さを避けるのには、実車自動運転操
作装置を一つの自動車にセットしたままで、長期間に亘
る試験を完了しなければならず、実車自動運転操作装置
の使用効率が非常に悪く、実用的でない。

【００１１】各ペダルの復帰位置（作動原点位置）及び
最大踏込み位置（作動終点位置）を検出するのに接触ス
イッチやロードセルなどの接触形センサを用いたのもの
は、上記の問題を多少は解消するが、作動杆が前進して
ペダルに接触ときのペダルからの反力が車種により異な
るために、接触センサやロードセルが検出信号を出力す
る位置にばらつきが生じ、作動原点位置設定、即ちペダ
ルの制御位置に誤差が生じる。その結果、実車自動運転
操作による試験が不正確となる。作動原点位置設定を精
度を高めるための高精度のセンサを用いるとしても高価
である。

【００１２】又、実車自動運転操作装置の作動杆に用い
られるセンサが接触形であると耐荷重が必要となるが、
作動杆に用いられるセンサは小形のため荷重に対し耐久
性が乏しい上、接触形のセンサの精度は、温度変化によ
り変化する。しかも、前述のようにコールドスタートの
場合のように、各ペダルに対して非接触でなければなら
ない場合には、用いることができない。この発明は、上
記のような諸問題を解消した実車自動運転操作装置の作
動位置設定装置を提供することを目的としている。

【００１３】

【課題を解決するための手段】この発明の実車自動運転
操作装置における作動位置設定装置は、クラッチペダ
ル、ブレーキペダル、アクセルペダル等の運転ペダル及
びチェンジレバーの夫々に係合する作動部をもつ各アク
チュエータを備えたペダル操作ユニット及びチェンジレ
バー操作ユニットを具備する実車自動運転操作装置にお
いて、運転スケージュールが記録される運転スケージュ
ール発生部、車速制御部、指令値変換制御部及びパワー
アンプを具備した制御装置並びに前記作動部に設けられ
た無接触センサであるペダル係合検出器から構成されて
いる。

【００１４】車速制御部は、運転スケージュール発生部
に記録された運転スケージュールに基づく運転指令が入
力されると共に、シャシダイナモメータからの検出車速
信号が入力され、且つ、運転指令と検出車速とに基づい
て、ペダルの復帰位置・最大踏み込み位置及びチェンジ
レバーの中立位置・各速度位置における各アクチュエー
タについての作動原点位置乃至作動終点位置の作動位置
制御指令信号を指令値変換制御部に出力するよう接続さ
れ；指令値変換制御部は、車速制御部からアクチュエー
タの作動位置制御指令信号が入力されると共に、ペダル
係合検出器からの検出信号が入力されように接続され、
更に後記のパワーアンプからのアクチュエータ作動入力
閾値超過信号が入力されるように接続され、ペダルの復
帰位置・最大踏み込み位置及びチェンジレバーの中立位
置・各速度位置における各アクチュエータについての作
動原点位置電圧及び作動終点位置電圧を検出して記憶す
ると共に、車速制御部からアクチュエータの作動位置制
御指令信号とアクチュエータの作動終点位置電圧及び作
動原点位置電圧に基づいてアクチュエータの作動位置電
圧信号を演算して、それらをパワーアンプに入力するよ
うに接続され；パワーアンプは、アクチュエータの作動
位置電圧信号を受けて、それに対応する作動入力をアク
チュエータに入力するように接続されていると共に、ア
クチュエータの定格作動入力に応じた閾値が設定されて
おり、アクチュエータから作動入力がフィードバックさ
れるようになっており、アクチュエータからのフィード
バック作動入力が閾値を超過すると、その時点のアクチ
ュエータ作動入力閾値超過信号を指令値変換制御部に入
力するように接続され；アクチュエータには、車速制御
部から指令値変換制御部に入力される作動位置制御指令
信号に直接対応したアクチュエータの作動における零位
置乃至最終位置に応じた検出位置電圧信号を出力するよ
うになっている位置検出器が備えられ、アクチュエータ
は、パワーアンプからの作動入力に対応した作動位置に
まで作動すると共に、その作動位置は、位置検出器によ
り検出され、その作動位置に対応した検出位置電圧信号
がパワーアンプ及び指令値変換制御部に入力するように
接続されている。

【００１５】

【作用】実車自動運転操作装置を使用するのに際して
は、先ず、実車自動運転操作装置を自動車の運転者席の
シートに固定設置するのである。

【００１６】次に各ペダル操作ユニットのアクチュエー
タの作動部の先端が各ペダルに対向する位置に各ペダル
操作ユニットを自動車走行方向と直角の方向において位
置調節すると共にチェンジレバー操作ユニットのアクチ
ュエータが中立位置にある場合に、作動部が中立位置
（原点位置）にあるチェンジレバーに係合するようにチ
ェンジレバー操作ユニットを位置調節する。

【００１７】先ず、各ペダル操作ユニットに関するアク
チュエータの自動位置設定操作、即ちオートティーチン
グは、指令値変換制御部に対し、スタートの入力操作を
する。すると、ペダルに対するアクチュエータに入力さ
れて、アクチュエータが前進作動し、作動部が突出し、
ペダルに接近する。アクチュエータの前進変位は、位置
検出器により検出され、アクチュエータの作動位置に応
じた検出位置信号が指令値変換制御部に入力される。

【００１８】そして、作動部がペダルに対し所定の微小
距離まで接近すると、無接触センサがペダルの表面を検
知し、検出信号が指令値変換制御部に入力される。その
検出信号が入力された時点のアクチュエータの作動位置
がペダル操作の原点位置とされ、その時点の位置検出器
から入力された電圧信号の電圧値がペダル操作原点位置
電圧として指令値変換制御部に記憶される。

【００１９】それから更にアクチュエータが前進作動し
続けて、作動部が更に突出し、作動部はペダルを踏み込
む。やがて最大踏み込み位置まで踏み込むと、アクチュ
エータからフィードバックされるパワーアンプへ入力
は、設定されている閾値を超過し、その検出信号が指令
値変換制御部設定に入力される。その検出信号が入力さ
れた時点のアクチュエータの作動位置がペダル最大踏み
込み位置とされ、その時点の位置検出器から入力された
検出位置信号がペダル最大踏み込み位置電圧として指令
値変換制御部に記憶される。そして、アクチュエータ
は、制御装置により逆方向に作動されて、原位置に復帰
する。

【００２０】次に、チェンジレバー操作ユニットに関す
るアクチュエータの自動位置設定操作、即ちオートティ
ーチングは、チェンジレバーを中立位置にセットしてか
ら、指令値変換制御部に対し、スタートの入力操作を
し、アクチュエータの作動部をチェンジレバーに係合す
る位置になるまで、アクチュエータを作動させる。

【００２１】その時のアクチュエータの前進変位は、位
置検出器により検出され、アクチュエータの作動位置に
応じた電圧信号が指令値変換制御部に入力され、作動部
がチェンジレバーに係合した時点のアクチュエータの作
動位置がチェンジレバー操作の作動原点位置とされ、そ
の時点の位置検出器から入力された検出位置信号が第１
チェンジレバー操作原点位置電圧として指令値変換制御
部に記憶される。

【００２２】それからチェンジレバーが第１速、第２速
・・・の各速度位置（作動終点位置）になるように制御
装置の制御により、アクチュエータを選択的に前進・後
退させ、作動部を進伸退縮させる。やがてに作動終点位
置に達すると、アクチュエータの作動部の前進・後退は
阻止され、アクチュエータからパワーアンプへのフィー
ドバック入力は、設定されている閾値を超過し、その検
出信号が指令値変換制御部に入力される。

【００２３】その検出信号が入力された時点のアクチュ
エータの作動位置がチェンジレバーの各速度位置（作動
終点位置）とされ、その時点の位置検出器から入力され
た検出位置信号が各速度位置電圧として指令値変換制御
部に記憶される。そして、アクチュエータは、制御装置
により原点位置に復帰作動される。

【００２４】かくして、各ペダル操作ユニット及びチェ
ンジレバー操作ユニットに関するアクチュエータの自動
位置設定操作が自動的に行われる。即ちオートティーチ
ングが行われる。

【００２５】上記のように各ペダル操作ユニット及びチ
ェンジレバー操作ユニットに関するアクチュエータの自
動位置設定操作が行われた後、実車自動運転操作装置は
次のように作動される。

【００２６】シャシダイナモメータ上の実車自動運転操
作装置を搭載した自動車が走行運転されるのであるが、
運転スケージュール発生部から記録された運転スケージ
ュールに基づく運転指令が車速制御部に入力される。車
速制御部からは、運転スケージュールとシャシダイナモ
メータから入力される車速とに対応した所望の各ペダル
の踏み込みとチェンジレバーの切換操作を自動的に行う
べく、各ペダルに対するアクチュエータについての作動
位置制御指令信号（０（作動原点位置）〜１００（最大
踏み込み位置・作動終点位置）％）及びチェンジレバー
に対するアクチュエータについての各作動位置制御指令
信号（０（作動原点位置）と１００（作動終点位置）
％）が指令値変換制御部に入力される。

【００２７】ペダル踏み込みに関しては、指令値変換制
御部においては、作動位置制御指令信号（作動原点位
置）を予め設定されて記憶されているペダル操作原点位
置電圧に対応させ、作動位置制御指令信号（最大踏み込
み位置）を予め設定されて記憶されているペダル最大踏
み込み位置電圧に対応させて、所定の作動位置制御指令
信号に対応したペダル操作位置電圧を演算して、それを
パワーアンプの位置制御部に入力する。

【００２８】パワーアンプからはペダル操作位置電圧に
対応した作動入力がアクチュエータに入力され、アクチ
ュエータは、その作動電流に応じた量だけ作動する。そ
の結果、作動原点位置から作動位置制御指令信号に応じ
た位置にまで作動部が移動することにより、ペダルは、
所定位置まで踏み込まれる。

【００２９】チェンジレバー切換え操作に関しては、指
令値変換制御部においては、作動位置制御指令信号（中
立位置・作動原点位置）を予め設定されて記憶されてい
るチェンジレバー操作中立位置電圧に対応させ、第１
速、第２速等の各速度の作動位置制御指令信号（作動終
点位置）を予め設定されて記憶されているアクチュエー
タの作動終点位置電圧に対応させて、夫々の作動位置制
御指令信号に対応したチェンジレバー操作位置電圧を演
算して、それをパワーアンプに入力する。

【００３０】パワーアンプからはチェンジレバー操作位
置電圧に対応した作動入力がアクチュエータに入力さ
れ、アクチュエータは、その作動入力に応じた量だけ作
動する。その結果、作動原点位置から作動位置制御指令
信号に応じた位置にまで作動部が移動することにより、
チェンジレバーは、所定速度切換位置までシフトされ
る。

【００３１】

【実施例】この発明の実施例における実車自動運転操作
装置における作動原点位置設定装置を図面に従って説明
する。図４及び図５に示すように、クラッチペダル操作
ユニット、ブレーキペダル操作ユニット及びアクセルペ
ダル操作ユニットの三種のペダル操作ユニットＰＵが基
台１に平行して取付けられ、各操作ユニットＰＵのケー
シングの内部には制御装置２により制御されるアクチュ
エータ、例えば電動モータシリンダ３が備えられ、電動
モータシリンダ３のピストン棒、即ち作動杆４は、蛇腹
管５で保護されて突出し、作動杆４の先端の接触部は、
各ペダルに係合されるようになっている。

【００３２】又、基台１にはチェンジレバー操作ユニッ
トＣＵが取付けられ、チェンジレバー操作ユニットＣＵ
は、自動車走行方向と直角の第１水平軸線方向に制御装
置２により制御される第１アクチュエータ、例えば第１
電動モータシリンダ６（モータとその回転量を直線移動
量に変換するの、例えばボールネジユニット、又はラッ
クピニオンユニットとの組合せ）が備えられ、第１電動
モータシリンダ６のピストン棒の先端には、第１水平軸
線方向と直角の第２水平方向（自動車走行方向）に制御
装置２により制御される第２アクチュエータ、例えば第
２電動モータシリンダ７（第１電動モータシリンダ６と
同様のもの）が備えられ、第２電動モータシリンダ７の
ピストン棒の先端には、チェンジレバーを把持するグリ
ッパ８が取付けられている。

【００３３】クラッチペダル操作ユニット、ブレーキペ
ダル操作ユニット及びアクセルペダル操作ユニットにつ
いては、この発明に関しては、類似の構造であるから以
下の説明においては、単にペダル及びペダル操作ユニッ
トＰＵという。ペダルＰに係合されるペダル操作ユニッ
トＰＵの作動杆４の先端の接触部は、図２及び図３に示
すように構成となっている。即ち、作動杆４の先端に作
動杆４と直角の水平軸線回りに回転自在に取付けられた
接触輪９，９で構成されている。

【００３４】そして、作動杆４の先端部の上面又は下面
には、光センサ10（例えば光ファイバーセンサ又はアン
プ内蔵型光ファイバーセンサ）が取付けられている。そ
して、光センサ10は、後述するように検出信号をアンプ
11を介して制御装置２に入力するように光ファイバーケ
ーブル又は導線12で接続されている。光センサに替えて
他の無接触センサ、例えば磁気センサでもよい。

【００３５】制御装置２は、運転スケージュールが記録
される運転スケージュール発生部21、車速制御部22、指
令値変換制御部23、パワーアンプ24及び操作盤25が下記
のように順次接続されて構成され、パワーアンプ24は、
位置制御部24ａと電流制御部24ｂとを備えている。（図
１参照）

【００３６】車速制御部22は、運転スケージュール発生
部21に記録された運転スケージュールに基づく運転指令
が入力されると共に、シャシダイナモメータからの検出
車速信号が入力されるように接続され、運転指令と検出
車速とに基づいて、各ペダルに対する電動モータシリン
ダ３についての作動位置制御指令信号（０（作動原点位
置）〜１００（最大踏み込み位置・作動終点位置）％：
例えば電圧信号０〜１０Ｖ）及びチェンジレバーに対す
る第１電動モータシリンダ６及び第２電動モータシリン
ダ７についての作動位置制御指令信号（０（作動原点位
置）と１００（作動終点位置）％：例えば電圧信号０〜
１０Ｖ）を指令値変換制御部23に出力するよう接続され
ている。

【００３７】指令値変換制御部23は、車速制御部22から
電動モータシリンダ３、第１電動モータシリンダ６及び
第２電動モータシリンダ７の作動位置制御指令信号が入
力され、光センサ10からの検出信号が入力されように接
続されていると共に、操作盤25からの操作指令が入力さ
れるれるように接続されている。

【００３８】そして、指令値変換制御部23は、後述のよ
うにペダルＰの復帰位置・最大踏み込み位置における電
動モータシリンダ３に関する作動原点位置電圧及び作動
終点位置電圧並びにチェンジレバーの中立位置・各速度
位置における各電動モータシリンダ６，７に関する作動
原点位置電圧及び作動終点位置電圧を検出して記憶する
と共に、車速制御部22から電動モータシリンダ３，６，
７の作動位置制御指令信号と電動モータシリンダ３，
６，７の作動終点位置電圧及び作動原点位置電圧に基づ
いて電動モータシリンダ３，６，７の作動位置電圧信号
を演算して、それらをパワーアンプ24の位置制御部24ａ
に入力するように接続されている。

【００３９】パワーアンプ24の位置制御部24ａは、各電
動モータシリンダ３，６，７の作動位置電圧信号を受け
て、それに対応する電流信号を電流制御部24ｂに入力
し、電流制御部24ｂは、それに応じた作動入力（例えば
電流）を各電動モータシリンダ３，６，７に入力するよ
うに接続されている。そして、又、電流制御部24ｂに
は、電動モータシリンダ３の定格電流より僅かに低い
（例えば９５％）の閾値が設定されており、電流モータ
シリンダ３からのフィードバック電流が入力されるよう
になっている。そして、電流モータシリンダ３からのフ
ィードバック電流が閾値を超過すると、その時点の信号
を指令値変換制御部23に入力するようになっている。

【００４０】電動モータシリンダ３，６，７には、車速
制御部22から指令値変換制御部23に入力される作動位置
制御指令信号（０（作動原点位置）〜１００（最大踏み
込み位置・作動終点位置）％：例えば電圧信号０〜１０
Ｖ）に直接対応した電動モータシリンダ３の作動におけ
る０位置乃至最終位置に応じた検出位置電圧信号を出力
するようになっているポテンシヨメータ26が備えられ、
電動モータシリンダ３，６，７は、パワーアンプからの
作動電流に対応した作動位置にまで作動すると共に、そ
の作動位置は、ポテンシヨメータ26により検出され、そ
の作動位置に対応した検出位置電圧信号がパワーアンプ
24及び指令値変換制御部23に入力するように接続されて
いる。

【００４１】実車自動運転操作装置を使用するのに際し
ては、先ず、クラッチペダル操作ユニット、ブレーキペ
ダル操作ユニット及びアクセルペダル操作ユニット並び
チェンジレバー操作ユニットを取付けた基台１を自動車
の運転者席のシートＳにしっかりと固定設置するのであ
る。

【００４２】次に各ペダル操作ユニットＰＵの各作動杆
３の先端がペダルＰに対向する位置に各ペダル操作ユニ
ットＰＵを自動車走行方向と直角の方向において位置調
節すると共に第１電動モータシリンダ６及び第２電動モ
ータシリンダ７が中立位置にある場合に、グリッパ８が
中立位置（原点位置）にあるチェンジレバーに係合する
ようにチェンジレバー操作ユニットＣＵを位置調節す
る。

【００４３】先ず、各ペダル操作ユニットＰＵに関する
アクチュエータの自動位置設定操作、即ちオートティー
チングは、指令値変換制御部23に対し、操作盤25におい
て、スタートの入力操作をする。すると、ペダルＰに対
する電動モータシリンダ２に電流入力がされて、電動モ
ータシリンダ３が前進作動し、作動杆４が突出し、接触
輪９がペダルＰに接近する。電動モータシリンダ３の前
進変位は、ポテンシヨメータ26により検出され、電動モ
ータシリンダ３の作動位置に応じた電圧信号が指令値変
換制御部23に入力される。

【００４４】そして、接触輪９がペダルＰに対し所定の
微小距離まで接近すると、光センサ10がペダルＰの表面
を検知し、検出信号が指令値変換制御部23に入力され
る。その検出信号が入力された時点の電動モータシリン
ダ３の作動位置がペダル操作の原点位置とされ、その時
点のポテンシヨメータ26から入力された電圧信号の電圧
値がペダル操作原点位置電圧Ｖp0として指令値変換制御
部23に記憶される。

【００４５】それから更に電動モータシリンダ３が前進
作動し続けて、作動杆４が更に突出し、接触輪９はペダ
ルＰを踏み込む。やがて最大踏み込み位置まで踏み込む
と、電動モータシリンダ３からパワーアンプ24の電流制
御部24ｂへのフィードバック電流は、電流制御部24ｂ設
定されている閾値を超過し、その検出信号が指令値変換
制御部設定23に入力される。その検出信号が入力された
時点の電動モータシリンダ３の作動位置がペダル最大踏
み込み位置とされ、その時点のポテンシヨメータ26から
入力された電圧信号の電圧値がペダル最大踏み込み位置
電圧Ｖpfとして指令値変換制御部23に記憶される。そし
て、電動モータシリンダ３は、制御装置により逆方向に
作動されて、原位置に復帰する。

【００４６】次に、チェンジレバー操作ユニットＣＵに
関するアクチュエータの自動位置設定操作、即ちオート
ティーチングは、チェンジレバーを中立位置にセットし
てから、指令値変換制御部23に対し、操作盤25において
スタートの入力操作をし、グリッパ８をチェンジレバー
に係合する位置になるまで、第１電動モータシリンダ６
及び第２電動モータシリンダ７を作動させる。

【００４７】その時の第１電動モータシリンダ６及び第
２電動モータシリンダ７の前進変位は、ポテンシヨメー
タ26により検出され、両電動モータシリンダ６，７の作
動位置に応じた電圧信号が指令値変換制御部23に入力さ
れ、グリッパ８がチェンジレバーに係合した時点の両電
動モータシリンダ６，７の作動位置がチェンジレバー操
作の作動原点位置とされ、その時点のポテンシヨメータ
26から入力された電圧信号の電圧値が第１チェンジレバ
ー操作原点位置電圧Ｖc10 （第１電動モータシリンダ６
用）及び第２チェンジレバー操作原点位置電圧Ｖc20
（第２電動モータシリンダ７用）として指令値変換制御
部23に記憶される。

【００４８】それからチェンジレバーが第１速、第２速
・・・の各速度位置（作動終点位置）になるように制御
装置１の制御により、第１電動モータシリンダ６及び電
動モータシリンダ７を選択的に前進・後退させ、各ピス
トン棒を進伸退縮させる。やがてに達すると、第１電動
モータシリンダ６及び第２電動モータシリンダ７を選択
的に前進・後退は阻止され、両電動モータシリンダ６，
７からパワーアンプ24の電流制御部24ｂへのフィードバ
ック電流は、電流制御部24ｂ設定されている閾値を超過
し、その検出信号が指令値変換制御部設定23に入力され
る。

【００４９】その検出信号が入力された時点の両電動モ
ータシリンダ６，７の作動位置がチェンジレバーの各速
度位置（作動終点位置）とされ、その時点のポテンシヨ
メータ26から入力された電圧信号の電圧値が第１電動モ
ータシリンダ６用の各速度位置電圧Ｖc11 ，Ｖc12 ・・
・として、又第２電動モータシリンダ７用の各速度位置
電圧Ｖc21 ，Ｖc22 ・・・として指令値変換制御部23に
記憶される。そして、第１電動モータシリンダ６及び第
２電動モータシリンダ７は、制御装置により原位置に復
帰作動される。

【００５０】かくして、各ペダル操作ユニット及びチェ
ンジレバー操作ユニットに関するアクチュエータの自動
位置設定操作が自動的に行われる。即ちオートティーチ
ングが行われる。

【００５１】上記のように各ペダル操作ユニット及びチ
ェンジレバー操作ユニットに関するアクチュエータの自
動位置設定操作が行われた後、実車自動運転操作装置は
次のように作動される。

【００５２】シャシダイナモメータ上の実車自動運転操
作装置を搭載した自動車が走行運転されるのであるが、
運転スケージュール発生部21から記録された運転スケー
ジュールに基づく運転指令が車速制御部22に入力され
る。車速制御部22からは、運転スケージュールとシャシ
ダイナモメータから入力される車速とに対応した所望の
各ペダルの踏み込みとチェンジレバーの切換操作を自動
的に行うべく、各ペダルに対する電動モータシリンダ３
についての作動位置制御指令信号（０（作動原点位置）
〜１００（最大踏み込み位置・作動終点位置）％：例え
ば電圧信号０〜１０Ｖ）及びチェンジレバーに対する第
１電動モータシリンダ６及び第２電動モータシリンダ７
についての各作動位置制御指令信号（０（作動原点位
置）と１００（作動終点位置）％：例えば電圧信号０〜
１０Ｖ）が指令値変換制御部23に入力される。

【００５３】ペダル踏み込みに関しては、指令値変換制
御部23においては、作動位置制御指令信号０（作動原点
位置）％を予め設定されて記憶されているペダル操作原
点位置電圧Ｖp0に対応させ、作動位置制御指令信号１０
０（最大踏み込み位置）％を予め設定されて記憶されて
いるペダル最大踏み込み位置電圧Ｖpfに対応させて、所
定の作動位置制御指令信号Ｘ％に対応したペダル操作位
置電圧Ｖpxを演算して、それをパワーアンプ24の位置制
御部24ａに入力する。

【００５４】パワーアンプ24の位置制御部24ａからはペ
ダル操作位置電圧Ｖpxに対応した電流信号が電流制御部
24ｂに入力され、電流制御部24ｂからは、更にそれに応
じた作動電流が電動モータシリンダ３に入力され、電動
モータシリンダ３は、その作動電流に応じた量だけ作動
する。その結果、作動原点位置から作動位置制御指令信
号Ｘ％に応じた位置にまで作動杆４の接触輪９、即ち接
触輪53が移動することにより、ペダルＰは、所定位置ま
で踏み込まれる。

【００５５】チェンジレバー切換え操作に関しては、指
令値変換制御部23においては、作動位置制御指令信号０
（中立位置・作動原点位置）％を予め設定されて記憶さ
れているチェンジレバー操作中立位置電圧Ｖp0に対応さ
せ、第１速、第２速等の各速度の作動位置制御指令信号
１００（作動終点位置）％を予め設定されて記憶されて
いる第１電動モータシリンダ６及び第２電動モータシリ
ンダ７の作動終点位置電圧Ｖcf11,Ｖcf12・・・；Ｖcf2
1，Ｖcf22・・・に対応させて、夫々の作動位置制御指
令信号Ｙ1 ％，Ｙ2 ％に対応したチェンジレバー操作位
置電圧Ｖcx1 ，Ｖcx2 を演算して、それをパワーアンプ
24の位置制御部24ａに入力する。

【００５６】パワーアンプ24の位置制御部24ａからはチ
ェンジレバー操作位置電圧Ｖcx1 ，Ｖcx2 に対応した電
流信号が電流制御部24ｂに入力され、電流制御部24ｂか
らは、更にそれに応じた作動電流が第１電動モータシリ
ンダ６及び第２電動モータシリンダ７に入力され、両電
動モータシリンダ６，７は、その作動電流に応じた量だ
け作動する。その結果、作動原点位置から作動位置制御
指令信号Ｙ1 ％，Ｙ2％に応じた位置にまでピストン
棒、即ちグリッパ８が移動することにより、チェンジレ
バーは、所定速度切換位置までシフトされる。

【００５７】

【発明の効果】この発明の実車自動運転操作装置の作動
位置設定装置では、各ペダルは、最大踏込み位置（作動
終点位置）に、チェンジレバーは、各速度位置（作動終
点位置）に夫々自動的に位置決めされ、且つ、各ペダル
の復帰位置（作動原点位置）及び作動終点位置にに対す
る各アクチュエータの作動位置の確認及びチェンジレバ
ーの各作動終点位置に対するの各アクチュエータの作動
位置の確認並びにそれらの作動位置の制御装置に対する
入力設定も自動的に行われる。

【００５８】従って、狭隘な運転席においても実車自動
運転操作装置の操作が容易に、且つ作業者個人差の影響
もなく行い得るので、作業効率もよく、精度も高い上、
実車自動運転操作装置の遠隔操作・無人操作が可能とな
る。

【００５９】しかも各ペダルの作動原点位置に対する各
アクチュエータの作動位置の確認が、アクチュエータの
作動杆先端とペダルとの間に所定の微小間隙をあけた無
接触で、且つ高精度に行われるので、特にコールドスタ
ートを含む排ガス試験の場合のように、運転試験中以外
は、各ペダルに対して非接触でなければならない場合に
も好適である。

【００６０】上記のように実車自動運転操作装置の作動
位置設定作業が高精度で容易に行われるので、シャシダ
イナモメータにおいて試験される自動車に実車自動運転
操作装置をセットしたままにする必要もなく、試験され
る自動車毎まセット交換が自由となり、実車自動運転操
作装置の使用効率がよい。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の実施例における実車自動運転操作装
置の作動位置設定装置のブロック図である。

【図２】この発明の実施例における実車自動運転操作装
置のペダル操作ユニットの作動杆の部分正面図である。

【図３】この発明の実施例における実車自動運転操作装
置のペダル操作ユニットの作動杆の部分平面図である。

【図４】この発明の実施例における実車自動運転操作装
置の正面図である。

【図５】この発明の実施例における実車自動運転操作装
置の平面図である。

【符号の説明】

１ 基台 ２ 制御装置 21 運転スケージュール発生部 22 車速制御部 23 指令値変換制御部 24 パワーアンプ 24ａ 位置制御部 24ｂ 電流制御部 25 操作盤 26 ポテンシヨメ
ータ ３ 電動モータシリンダ ４ 作動杆 ５ 蛇腹管 ６ 第１電動モー
タシリンダ ７ 第２電動モータシリンダ ８ グリッパ ９ 接触輪 10 光センサ 11 アンプ 12 光ファイバー
ケーブル／導線 ＰＵ ペダル操作ユニット ＣＵ チェンジレ
バー操作ユニット Ｐ ペダル Ｓ シート

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【手続補正書】

【提出日】平成４年１０月８日

【手続補正１】

【補正対象書類名】図面

【補正対象項目名】全図

【補正方法】変更

【補正内容】

【図２】

【図３】

【図４】

【図１】

【図５】

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 クラッチペダル、ブレーキペダル、アク
   セルペダル等の運転ペダルの夫々に係合する作動部をも
   つ各アクチュエータを備えたペダル操作ユニットを具備
   する実車自動運転操作装置において、運転スケージュー
   ルが記録される運転スケージュール発生部、車速制御
   部、指令値変換制御部及びパワーアンプを具備した制御
   装置並びに前記作動部に設けられたペダル係合検出器か
   ら構成され；車速制御部は、運転スケージュール発生部
   に記録された運転スケージュールに基づく運転指令が入
   力されると共に、シャシダイナモメータからの検出車速
   信号が入力され、且つ、運転指令と検出車速とに基づい
   て、ペダルの復帰位置・最大踏み込み位置における各ア
   クチュエータについての作動原点位置乃至作動終点位置
   の作動位置制御指令信号を指令値変換制御部に出力する
   よう接続され；指令値変換制御部は、車速制御部からア
   クチュエータの作動位置制御指令信号が入力されると共
   に、ペダル係合検出器からの検出信号が入力されるよう
   に接続され、更に後記のパワーアンプからのアクチュエ
   ータ作動入力閾値超過信号が入力されるように接続さ
   れ、ペダルの復帰位置・最大踏み込み位置における各ア
   クチュエータについての作動原点位置電圧及び作動終点
   位置電圧を検出して記憶すると共に、車速制御部からア
   クチュエータの作動位置制御指令信号とアクチュエータ
   の作動終点位置電圧及び作動原点位置電圧に基づいてア
   クチュエータの作動位置電圧信号を演算して、それらを
   パワーアンプに入力するように接続され；パワーアンプ
   は、アクチュエータの作動位置電圧信号を受けて、それ
   に対応する作動入力をアクチュエータに入力するように
   接続されていると共に、アクチュエータの定格作動入力
   に応じた閾値が設定されており、アクチュエータから作
   動入力がフィードバックされるようになっており、アク
   チュエータからのフィードバック作動入力が閾値を超過
   すると、その時点のアクチュエータ作動入力閾値超過信
   号を指令値変換制御部に入力するように接続され；アク
   チュエータには、車速制御部から指令値変換制御部に入
   力される作動位置制御指令信号に直接対応したアクチュ
   エータの作動における零位置乃至最終位置に応じた検出
   位置電圧信号を出力するようになっている位置検出器が
   備えられ、アクチュエータは、パワーアンプからの作動
   入力に対応した作動位置にまで作動すると共に、その作
   動位置は、位置検出器により検出され、その作動位置に
   対応した検出位置電圧信号がパワーアンプ及び指令値変
   換制御部に入力するように接続されている作動位置設定
   装置。
2. 【請求項２】 チェンジレバーに係合する作動部をもつ
   アクチュエータを備えたペダル操作ユニット及びチェン
   ジレバー操作ユニットを具備する実車自動運転操作装置
   において、運転スケージュールが記録される運転スケー
   ジュール発生部、車速制御部、指令値変換制御部及びパ
   ワーアンプを具備した制御装置から構成され；車速制御
   部は、運転スケージュール発生部に記録された運転スケ
   ージュールに基づく運転指令が入力されると共に、シャ
   シダイナモメータからの検出車速信号が入力され、且
   つ、運転指令と検出車速とに基づいて、チェンジレバー
   の中立位置・各速度位置におけるにおける各アクチュエ
   ータについての作動原点位置乃至作動終点位置の作動位
   置制御指令信号を指令値変換制御部に出力するよう接続
   され；指令値変換制御部は、車速制御部からアクチュエ
   ータの作動位置制御指令信号が入力されると共に、後記
   のパワーアンプからのアクチュエータ作動入力閾値超過
   信号が入力されるように接続され、チェンジレバーの中
   立位置・各速度位置における各アクチュエータについて
   の作動原点位置電圧及び作動終点位置電圧を検出して記
   憶すると共に、車速制御部からアクチュエータの作動位
   置制御指令信号とアクチュエータの作動終点位置電圧及
   び作動原点位置電圧に基づいてアクチュエータの作動位
   置電圧信号を演算して、それらをパワーアンプに入力す
   るように接続され；パワーアンプは、アクチュエータの
   作動位置電圧信号を受けて、それに対応する作動入力を
   アクチュエータに入力するように接続されていると共
   に、アクチュエータの定格作動入力に応じた閾値が設定
   されており、アクチュエータから作動入力がフィードバ
   ックされるようになっており、アクチュエータからのフ
   ィードバック作動入力が閾値を超過すると、その時点の
   アクチュエータ作動入力閾値超過信号を指令値変換制御
   部に入力するように接続され；アクチュエータには、車
   速制御部から指令値変換制御部に入力される作動位置制
   御指令信号に直接対応したアクチュエータの作動におけ
   る零位置乃至最終位置に応じた検出位置電圧信号を出力
   するようになっている位置検出器が備えられ、アクチュ
   エータは、パワーアンプからの作動入力に対応した作動
   位置にまで作動すると共に、その作動位置は、位置検出
   器により検出され、その作動位置に対応した検出位置電
   圧信号がパワーアンプ及び指令値変換制御部に入力する
   ように接続されている作動位置設定装置。
3. 【請求項３】 ペダル係合検出器が無接触センサである
   請求項１に記載の作動位置設定装置。