JP2603009B2 - シフトレバー位置制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、シヤーシダイナモメ
ータやエンジンシミュレータにおけるトランスミッショ
ン操作装置のシフトレバー位置制御装置に関するもので
ある。

【０００２】

【従来の技術】図３は例えば特開昭６２ー１７６３１号
公報に開示されたトランスミッション操作装置の概略構
成図であり、図において、１は後述するシフトレバーを
横方向に駆動する横方向用アクチュエータ、２はシフト
レバーを縦方向に駆動する縦方向用アクチュエータ、３
はこれらアクチュエータ１，２によって駆動されるシフ
トレバー、４はシフトレバー３に結合され、これを横方
向に移動させる操作レバー、５は同様にシフトレバー３
に結合され、これを縦方向に移動させる操作レバー、６
はアクチュエータ１と操作レバー４に結合され、アクチ
ュエータ１の回転出力を操作レバー４に直線運動の形態
で伝達するアーム、７は同様にアクチュエータ２と操作
レバー５に結合され、アクチュエータ２の回転出力を操
作レバー５に伝達するアーム、そして８はアクチュエー
タ１，２に接続され、シフトレバー３の位置を制御する
シフトレバー位置制御装置である。

【０００３】図４は図３にブロック図で示した従来のシ
フトレバー位置制御装置の回路図である。図において、
９はストローク設定器、１０はアクチュエータ２のスト
ローク位置を検出するストローク検出器、１１はストロ
ーク設定器９およびストローク検出器１０に接続され、
ストローク設定値と検出されたストローク位置との偏差
を演算増幅するリミッタ付きストローク制御増幅器、１
２はこのストローク制御増幅器１１とアクチュエータ２
の間に挿入され、アクチュエータ２を駆動するアクチュ
エータ制御増幅器、１３はシフトレバー３に装着された
歪ゲージ、１４はこの歪ゲージ１３とアクチュエータ制
御増幅器１２の入力側の間に挿入され、歪ゲージ１３の
出力を増幅し、アクチュエータ制御増幅器１２にフイー
ドバックするストレインアンプである。

【０００４】次に動作について説明する。ストローク設
定器９の設定値は、ストローク検出器１０により検出さ
れたアクチュエータ２のストローク位置との偏差が取ら
れ、リミッタ付きストローク制御増幅器１１で演算増幅
される。ストローク制御増幅器１１の出力は、歪ゲージ
１３のフイードバック信号を増幅するストレインアンプ
１４との偏差が取られ、アクチュエータ制御増幅器１２
で演算増幅される。アクチュエータ制御増幅器１２の出
力はアクチュエータ２の操作信号としてアクチュエータ
２に供給される。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】従来のシフトレバー位
置制御装置は以上のように構成されているので、シフト
レバー３には歪ゲージ１３を装着しなければならず手間
がかかり、ストレインアンプ１４も装置の再設定ごとに
調整する必要があって繁雑になるなどの問題点があっ
た。

【０００６】この発明はこのような問題点を解決するた
めになされたもので、歪ゲージを用いる必要がなく、し
たがって歪ゲージをシフトレバーに装着する必要のない
シフトレバー位置制御装置を得ることを目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】この発明に係るシフトレ
バー位置制御装置は、シフトレバーの駆動部に流れる電
流を検出してこの電流をトルクに変換する手段と、前記
駆動部の速度を検出してこの速度から加速度を求める手
段と、前記駆動部に接続され、トルク指令を出して前記
駆動部を作動させたときに前記加速度を求める手段から
得られた加速度に基づいて前記駆動部の慣性をあらかじ
め求める手段と、前記駆動部の慣性をあらかじめ求める
手段が前記駆動部から切り離されたときに得られた前記
加速度と前記慣性から加速分トルクを求め、この加速分
トルクと前記トルクの差を取る手段とを設けたものであ
る。また、加速度を求める手段に代えて、シフトレバー
とその駆動部を結合する操作レバーに装着された加速度
センサを設けたものである。

【０００８】

【作用】この発明におけるシフトレバー位置制御装置
は、シフトレバーの駆動部の駆動電流および速度を検出
し、検出速度から加速度を求め、この加速度と前記駆動
電流に基づいて前記シフトレバーに加わるトルクを演算
し、前記駆動部のフィードバック信号として用いる。な
お、加速度は加速度センサから直接得ても良い。

【０００９】

【実施例】

実施例１．以下、この発明に係るシフトレバー位置制御
装置の一実施例８Ａを図１の回路図について説明する。
図１において、２はアクチュエータ、３はシフトレバ
ー、５は操作レバー、９はストローク設定器、１０はス
トローク検出器、１１はリミッタ付きストローク制御増
幅器、１２はアクチュエータ制御増幅器であり、以上は
従来例と同じである。１５はアクチュエータ２に操作的
に結合され、アクチュエータ２の駆動電流を検出する電
流センサ、１６はこの電流センサ１５に接続され、電流
センサ１５の検出駆動電流をトルク信号に変換する変換
器、１７はアクチュエータ２に操作的に結合され、アク
チュエータ２の回転速度を検出する速度センサ、１８は
この速度センサ１７に接続され、その検出速度からアク
チュエータ２の回転加速度を求める微分器、１９は後述
するスイッチを介して微分器１８に接続され、微分器１
８の回転加速度からトルクを求めるための演算器、２０
は前記スイッチを介して微分器１８に接続され、さらに
演算器１９に接続されると共に後述するスイッチを介し
てアクチュエータ制御増幅器１２の入力側に接続され、
アクチュエータ２などの駆動部の慣性を測定するとき、
トルク指令を発すると同時に前述した加速度信号に基づ
いて駆動部の慣性を計算する慣性演算ユニット、２１は
リミッタ付きストローク制御増幅器１１とアクチュエー
タ制御増幅器１２と慣性演算ユニット２０の間に挿入さ
れ、駆動部の慣性を測定する際にアクチュエータ制御増
幅器１２に対する指令を切り換えるスイッチ、２２は微
分器１８と演算器１９と慣性演算ユニット２０の間に挿
入され、駆動部の慣性を測定する際に前述した加速度信
号を切り換えるスイッチである。

【００１０】次に動作について説明する。先ず、駆動部
の慣性をあらかじめ求めておく。すなわち、スイッチ２
１，２２を接点ｂに切り換え、さらに操作レバーとシフ
トレバー３を切り離す。慣性演算ユニット２０からトル
ク指令を出してアクチュエータ２を作動させ、そのとき
の加速度信号から駆動部の慣性を求め、演算器１９にそ
の値を入力しておく。次に、実際にシフトレバー位置制
御装置８Ａを使用するときは、スイッチ２１，２２を接
点ａに切り換える。この状態で、ストローク設定器９の
設定値と、ストローク検出器１０により検出されたアク
チュエータ２のストローク位置との偏差が取られ、リミ
ッタ付きストローク制御増幅器１１で演算増幅される。
この演算増幅された信号はアクチュエータ２の操作力指
令値としてアクチュエータ制御増幅器１２に供給され
る。一方、電流センサ１５により検出されたアクチュエ
ータ２の電流信号は変換器１６によりトルク信号に変換
される。また、速度センサ１７により検出された速度信
号は微分器１８により加速度信号に変換され、演算器１
９に入力される。演算器１９は、この加速度信号と、慣
性演算ユニット２０から与えられた慣性値とから慣性加
速分トルクを演算する。このようにした、アクチュエー
タ制御増幅器１２には、変換器１６からのトルク信号と
演算器１９からの慣性加速分トルクとの差信号がシフト
レバー３に印加されるトルクフイードバック信号として
与えられ、一方、指令値であるリミッタ付きストローク
制御増幅器１１の出力が与えられ、これらの偏差が取ら
れて入力される。この偏差信号が演算増幅され、その出
力が操作信号としてアクチュエータ２に与えられる。

【００１１】実施例２．なお、上記実施例では加速度信
号を得るために速度センサ１７と微分器１８を設けたも
のを示したが、図２に示すように操作レバー５に加速度
センサ２３を装着し、ストレインアンプ１４により加速
度信号を得るシフトレバー位置制御装置８Ｂを構成して
も、上記実施例と同様の効果を奏する。

【００１２】

【発明の効果】以上のように、この発明は、シフトレバ
ーの駆動部に流れる電流を検出してこの電流をトルクに
変換する手段と、前記駆動部の速度を検出してこの速度
から加速度を求める手段と、前記駆動部に接続され、ト
ルク指令を出して前記駆動部を作動させたときに前記加
速度を求める手段から得られた加速度に基づいて前記駆
動部の慣性をあらかじめ求める手段と、前記駆動部の慣
性をあらかじめ求める手段が前記駆動部から切り離され
たときに得られた前記加速度と前記慣性から加速分トル
クを求め、この加速分トルクと前記トルクの差を取る手
段とを備え、また前記加速度を求める手段に代えて、前
記シフトレバーとその駆動部を結合する操作レバーに装
着された加速度センサを備えているので、装置を安価に
構成できると共に、セッテングの手間を省けるという効
果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の一実施例を一部ブロック図で示した
回路図である。

【図２】この発明の他の実施例を一部ブロック図で示し
た回路図である。

【図３】トランスミッシヨン操作装置を一部ブロック図
で示す構成図である。

【図４】従来のシフトレバー位置制御装置を一部ブロッ
ク図で示した回路図である。

【符号の説明】

２ アクチュエータ ３ シフトレバー ５ 操作レバー ８Ａ，８Ｂ シフトレバー位置制御装置 １４ ストレインアンプ １５ 電流センサ １６ 変換器 １７ 速度センサ １８ 微分器 １９ 演算器 ２０ 慣性演算ユニット ２３ 加速度センサ

Claims (2)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 トランスミッションのシフトレバーをス
   トローク設定値に応じて操作するシフトレバー位置制御
   装置において、前記シフトレバーの駆動部に流れる電流
   を検出してこの電流をトルクに変換する手段と、前記駆
   動部の速度を検出してこの速度から加速度を求める手段
   と、前記駆動部に接続され、トルク指令を出して前記駆
   動部を作動させたときに前記加速度を求める手段から得
   られた加速度に基づいて前記駆動部の慣性をあらかじめ
   求める手段と、前記駆動部の慣性をあらかじめ求める手
   段が前記駆動部から切り離されたときに得られた前記加
   速度と前記慣性から加速分トルクを求め、この加速分ト
   ルクと前記トルクの差を取る手段とを備え、前記ストロ
   ーク設定値と前記トルク差の偏差で前記駆動部を駆動す
   ることを特徴とするシフトレバー位置制御装置。
2. 【請求項２】 請求項１記載のシフトレバー位置制御
   装置において、加速度を求める手段に代えて、シフトレ
   バーとその駆動部を結合する操作レバーに装着された加
   速度センサを備えたシフトレバー位置制御装置。