JPH06263046A - 電動ポンプ式動力舵取装置 - Google Patents
電動ポンプ式動力舵取装置Info
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- JPH06263046A JPH06263046A JP5081093A JP5081093A JPH06263046A JP H06263046 A JPH06263046 A JP H06263046A JP 5081093 A JP5081093 A JP 5081093A JP 5081093 A JP5081093 A JP 5081093A JP H06263046 A JPH06263046 A JP H06263046A
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Abstract
(57)【要約】
［構成］車速センサ１から車速を求め、操舵角センサ２
から操舵角度を求め、さらにこの操舵角センサ２で求め
られた操舵角度から操舵速度検出手段３にて操舵角速度
を求める。そして、このそれぞれ求められた車速および
操舵角度に基づいて舵角制御特性記憶手段４から第１の
印加電圧を第１の印加電圧検出手段６にて求め、車速に
基づいて車速制御特性記憶手段５から第２の印加電圧を
第２の印加電圧検索手段７にて求め、制御移行手段８に
て操舵角速度の増大に応じて前記電動モータ４０へ印加
される電圧を前記第１の印加電圧検索手段５から第２の
印加電圧検索手段７に徐々に移行させる。 ［効果］操舵角速度が比較的低速な場合においては、中
立付近において電気モータ４０の回転数が落とされて省
エネルギを図れるとともに、急操舵で切り返しが行われ
た場合においてもハンドル操舵感の急激な変化を防止す
ることができる。
から操舵角度を求め、さらにこの操舵角センサ２で求め
られた操舵角度から操舵速度検出手段３にて操舵角速度
を求める。そして、このそれぞれ求められた車速および
操舵角度に基づいて舵角制御特性記憶手段４から第１の
印加電圧を第１の印加電圧検出手段６にて求め、車速に
基づいて車速制御特性記憶手段５から第２の印加電圧を
第２の印加電圧検索手段７にて求め、制御移行手段８に
て操舵角速度の増大に応じて前記電動モータ４０へ印加
される電圧を前記第１の印加電圧検索手段５から第２の
印加電圧検索手段７に徐々に移行させる。 ［効果］操舵角速度が比較的低速な場合においては、中
立付近において電気モータ４０の回転数が落とされて省
エネルギを図れるとともに、急操舵で切り返しが行われ
た場合においてもハンドル操舵感の急激な変化を防止す
ることができる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は電動ポンプを使用した流
体式の動力舵取装置、特に電気モータの回転速度を車速
などの走行状態に応じて変化させることにより、操舵ア
シスト力を走行状態に応じて制御するようにした流体式
の動力舵取装置に関する。
体式の動力舵取装置、特に電気モータの回転速度を車速
などの走行状態に応じて変化させることにより、操舵ア
シスト力を走行状態に応じて制御するようにした流体式
の動力舵取装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】流体式の動力舵取装置には、ミッドシッ
プエンジン車等でエンジンと動力舵取装置の距離が離れ
るものにおいては、作動流体のための配管が長くなるの
を避けるため電動ポンプを使用したものがある。かかる
動力舵取装置では車速に比例して電気モータの回転数を
減少させる車速感応制御に対し、操舵角に比例して電気
モータの回転数を増加させる制御を前記車速感応制御に
付加することで、ハンドルの切り込む感覚が良好になる
ようにするとともに、操舵角が小さい場合、すなわちハ
ンドルが中立付近にあるときには、電気モータの回転を
下げることで不必要なエネルギのロスを無くするような
ものがあった。
プエンジン車等でエンジンと動力舵取装置の距離が離れ
るものにおいては、作動流体のための配管が長くなるの
を避けるため電動ポンプを使用したものがある。かかる
動力舵取装置では車速に比例して電気モータの回転数を
減少させる車速感応制御に対し、操舵角に比例して電気
モータの回転数を増加させる制御を前記車速感応制御に
付加することで、ハンドルの切り込む感覚が良好になる
ようにするとともに、操舵角が小さい場合、すなわちハ
ンドルが中立付近にあるときには、電気モータの回転を
下げることで不必要なエネルギのロスを無くするような
ものがあった。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述の
ように中立付近で電気モータの回転を下げる制御を行っ
た場合、急速にハンドル操作を中立状態を挟んで右から
左もしくは、左から右といったように切り返しを行った
場合に中立付近で一度、電気モータの回転が低下した後
に再び上昇してゆくことになり、運転者に違和感を与え
るといった問題があった。
ように中立付近で電気モータの回転を下げる制御を行っ
た場合、急速にハンドル操作を中立状態を挟んで右から
左もしくは、左から右といったように切り返しを行った
場合に中立付近で一度、電気モータの回転が低下した後
に再び上昇してゆくことになり、運転者に違和感を与え
るといった問題があった。
【０００４】
【課題を解決するための手段】このために、本発明によ
る電動ポンプ式動力舵取装置は、図１に示すように、ア
シスト力を発生するパワーシリンダ１５と、印加される
電圧の増大に応じて回転速度が増大する電気モータ４０
により駆動されて前記パワーシリンダ１５に作動流体を
供給するポンプ２０と、前記パワーシリンダ１５とポン
プ２０の間に設けられ操舵ハンドル１１に加わる手動ト
ルクに応じて作動して前記パワーシリンダ１５の作動室
１５ｂへの作動流体の給排を制御するサーボ弁１２とを
備えた電動ポンプ式動力舵取装置において、車速を検出
する車速センサ１と、前記ハンドル１１の操舵角度を検
出する操舵角センサ２と、この操舵角センサ２の検出信
号に基づいて前記ハンドル１１の操舵角速度を検出する
操舵速度検出手段３と、前記車速と前記ハンドル１１の
操舵角度と前記電気モータ４０に印加される電圧の関係
を記憶した舵角制御特性記憶手段４と、車速と前記電気
モータ４０に印加される電圧の関係を記憶した車速制御
特性記憶手段５と、前記車速センサ１の信号と前記操舵
角センサ２の信号に基づいて前記電気モータ４０への印
加電圧を舵角制御特性記憶手段４から検索する第１の印
加電圧検索手段６と、前記車速センサ２からの信号に基
づいて前記電気モータ４０への印加電圧を車速制御特性
記憶手段５から検索する第２の印加電圧検索手段７と、
前記操舵速度検出手段３で検出された操舵角速度の増大
に応じて前記電気モータ４０へ印加される電圧を前記第
１の印加電圧検索手段５から第２の印加電圧検索手段７
に徐々に移行させる制御移行手段８とを備えたものであ
る。
る電動ポンプ式動力舵取装置は、図１に示すように、ア
シスト力を発生するパワーシリンダ１５と、印加される
電圧の増大に応じて回転速度が増大する電気モータ４０
により駆動されて前記パワーシリンダ１５に作動流体を
供給するポンプ２０と、前記パワーシリンダ１５とポン
プ２０の間に設けられ操舵ハンドル１１に加わる手動ト
ルクに応じて作動して前記パワーシリンダ１５の作動室
１５ｂへの作動流体の給排を制御するサーボ弁１２とを
備えた電動ポンプ式動力舵取装置において、車速を検出
する車速センサ１と、前記ハンドル１１の操舵角度を検
出する操舵角センサ２と、この操舵角センサ２の検出信
号に基づいて前記ハンドル１１の操舵角速度を検出する
操舵速度検出手段３と、前記車速と前記ハンドル１１の
操舵角度と前記電気モータ４０に印加される電圧の関係
を記憶した舵角制御特性記憶手段４と、車速と前記電気
モータ４０に印加される電圧の関係を記憶した車速制御
特性記憶手段５と、前記車速センサ１の信号と前記操舵
角センサ２の信号に基づいて前記電気モータ４０への印
加電圧を舵角制御特性記憶手段４から検索する第１の印
加電圧検索手段６と、前記車速センサ２からの信号に基
づいて前記電気モータ４０への印加電圧を車速制御特性
記憶手段５から検索する第２の印加電圧検索手段７と、
前記操舵速度検出手段３で検出された操舵角速度の増大
に応じて前記電気モータ４０へ印加される電圧を前記第
１の印加電圧検索手段５から第２の印加電圧検索手段７
に徐々に移行させる制御移行手段８とを備えたものであ
る。
【０００５】
【作用】上記構成において車速センサ１から車速を求
め、操舵角センサ２から操舵角度を求め、さらにこの操
舵角センサ２で求められた操舵角度から操舵速度検出手
段３にて操舵角速度を求める。そして、このそれぞれ求
められた車速および操舵角度に基づいて舵角制御特性記
憶手段４から第１の印加電圧を第１の印加電圧検出手段
６にて求め、車速に基づいて車速制御特性記憶手段５か
ら第２の印加電圧を第２の印加電圧検索手段７にて求
め、制御移行手段８にて操舵角速度の増大に応じて前記
電気モータ４０へ印加される電圧を前記第１の印加電圧
検索手段５から第２の印加電圧検索手段７に徐々に移行
させる。
め、操舵角センサ２から操舵角度を求め、さらにこの操
舵角センサ２で求められた操舵角度から操舵速度検出手
段３にて操舵角速度を求める。そして、このそれぞれ求
められた車速および操舵角度に基づいて舵角制御特性記
憶手段４から第１の印加電圧を第１の印加電圧検出手段
６にて求め、車速に基づいて車速制御特性記憶手段５か
ら第２の印加電圧を第２の印加電圧検索手段７にて求
め、制御移行手段８にて操舵角速度の増大に応じて前記
電気モータ４０へ印加される電圧を前記第１の印加電圧
検索手段５から第２の印加電圧検索手段７に徐々に移行
させる。
【０００６】
【実施例】先ず図２により本発明を実施した前輪動力舵
取装置１０の全体構造の説明をする。前輪動力舵取装置
１０は、操舵ハンドル１１の回動を作動ロッド１４の往
復動に変換するラックピニオン機構１３に伝達する途中
に設けたサーボ弁１２と、作動ロッド１４に設けられた
パワーシリンダ１５を主要な構成部材としている。
取装置１０の全体構造の説明をする。前輪動力舵取装置
１０は、操舵ハンドル１１の回動を作動ロッド１４の往
復動に変換するラックピニオン機構１３に伝達する途中
に設けたサーボ弁１２と、作動ロッド１４に設けられた
パワーシリンダ１５を主要な構成部材としている。
【０００７】電気モータ４０により回転駆動されるポン
プ２０から吐出される作動流体はサーボ弁１２に供給さ
れる。サーボ弁１２は公知のロータリータイプのもので
あり、操舵ハンドル１１から入力軸１２ａを経て与えら
れる手動トルクに応じて作動して、ポンプ２０からパワ
ーシリンダ１５のピストン１５ａ両側の両作動室１５ｂ
に対し供給される作動流体の給排を制御する。これによ
り作動ロッド１４にはアシスト力が与えられ、その両端
に設けたタイロッド１６及びナックルアーム１７を介し
て両前輪１８は操舵され、使用後の作動流体はリザーバ
３８に戻される。
プ２０から吐出される作動流体はサーボ弁１２に供給さ
れる。サーボ弁１２は公知のロータリータイプのもので
あり、操舵ハンドル１１から入力軸１２ａを経て与えら
れる手動トルクに応じて作動して、ポンプ２０からパワ
ーシリンダ１５のピストン１５ａ両側の両作動室１５ｂ
に対し供給される作動流体の給排を制御する。これによ
り作動ロッド１４にはアシスト力が与えられ、その両端
に設けたタイロッド１６及びナックルアーム１７を介し
て両前輪１８は操舵され、使用後の作動流体はリザーバ
３８に戻される。
【０００８】前記電気モータ４０はモータ駆動回路４１
と接続され、このモータ駆動回路４１は電子制御装置４
５に接続されている。モータ駆動回路４１は電子制御装
置４５から入力されるデジタル信号をアナログ信号に変
換してパルス幅変調制御（ＰＷＭ制御）にて電気モータ
４０の回転制御を行うようになっている。前記電子制御
装置４５は中央処理装置（以下ＣＰＵとする）５０と不
揮発性メモリ（以下ＲＯＭとする）５１および揮発性メ
モリ（以下ＲＡＭとする）５２を主な構成要素とし、Ｒ
ＯＭ５１には図３に示すような車速Ｓと操舵角度θと電
気モータ４０に印加される印加電圧Ｖ１の関係を記憶す
る舵角制御特性領域と、図４に示すような車速Ｓと電気
モータ４０に印加される印加電圧Ｖ２の関係を記憶する
車速制御特性領域と、図５に示すようなハンドル１１の
操舵角速度Θと比例係数Ｋとの関係を記憶する操舵速度
特性領域および電気モータ４０の回転数を制御するため
の制御プログラムが記憶されている。ここで舵角制御特
性領域は操舵角度θが０付近、つまり中立付近では印加
電圧Ｖ１を小さくしてアシスト力が不必要なときに、電
気モータ４０の回転を落として省エネルギ化を図る特性
とされている。
と接続され、このモータ駆動回路４１は電子制御装置４
５に接続されている。モータ駆動回路４１は電子制御装
置４５から入力されるデジタル信号をアナログ信号に変
換してパルス幅変調制御（ＰＷＭ制御）にて電気モータ
４０の回転制御を行うようになっている。前記電子制御
装置４５は中央処理装置（以下ＣＰＵとする）５０と不
揮発性メモリ（以下ＲＯＭとする）５１および揮発性メ
モリ（以下ＲＡＭとする）５２を主な構成要素とし、Ｒ
ＯＭ５１には図３に示すような車速Ｓと操舵角度θと電
気モータ４０に印加される印加電圧Ｖ１の関係を記憶す
る舵角制御特性領域と、図４に示すような車速Ｓと電気
モータ４０に印加される印加電圧Ｖ２の関係を記憶する
車速制御特性領域と、図５に示すようなハンドル１１の
操舵角速度Θと比例係数Ｋとの関係を記憶する操舵速度
特性領域および電気モータ４０の回転数を制御するため
の制御プログラムが記憶されている。ここで舵角制御特
性領域は操舵角度θが０付近、つまり中立付近では印加
電圧Ｖ１を小さくしてアシスト力が不必要なときに、電
気モータ４０の回転を落として省エネルギ化を図る特性
とされている。
【０００９】前記ＲＡＭ５２には後述する車速センサ４
６と操舵角センサ４７から出力された信号と操舵角速度
Θを記憶しておくためのデータ記憶領域が設けられてい
る。電子制御装置４５には車速センサ４６および操舵角
センサ４７が接続され、車速センサ４６は図略のトラン
スミッションに取り付けられ、車速を検出し、操舵角検
出装置４７は、ハンドル１１が取り付けられたハンドル
軸の回転量を検出し、これに応じたパルス信号を回転方
向に応じて増減させることで中立位置からの操舵角度を
求めて出力するようになっている。
６と操舵角センサ４７から出力された信号と操舵角速度
Θを記憶しておくためのデータ記憶領域が設けられてい
る。電子制御装置４５には車速センサ４６および操舵角
センサ４７が接続され、車速センサ４６は図略のトラン
スミッションに取り付けられ、車速を検出し、操舵角検
出装置４７は、ハンドル１１が取り付けられたハンドル
軸の回転量を検出し、これに応じたパルス信号を回転方
向に応じて増減させることで中立位置からの操舵角度を
求めて出力するようになっている。
【００１０】次に上記実施例の作動の詳細を、図６に示
すフローチャートにより説明する。自動車のメインスイ
ッチがオンとなれば、電子制御装置４５のＣＰＵ５０は
先ず各変数を所定の初期値にセットし、所定の小時間毎
（例えば単位時間毎）に割込み信号が入力される都度、
図６のフローチャートに示す制御動作を繰り返して実行
する。ＣＰＵは先ずステップ１００において、車速セン
サ４６から車速Ｓを入力してＲＡＭ５２に記憶する。次
にステップ１０２において操舵角センサ４７から現在の
操舵角度θ１を入力してＲＡＭ５２に記憶する。次に、
ステップ１０４にてステップ１０２で読み込んだ現在の
操舵角度θ１と前回の処理で使用した操舵角度θ０の差
の絶対値を演算する。（今回の演算では、前回の操舵角
度θ０は検出されておらず、初期値０とされる。）そし
て、この演算結果を操舵角速度ΘとしてＲＡＭ５２に記
憶する。
すフローチャートにより説明する。自動車のメインスイ
ッチがオンとなれば、電子制御装置４５のＣＰＵ５０は
先ず各変数を所定の初期値にセットし、所定の小時間毎
（例えば単位時間毎）に割込み信号が入力される都度、
図６のフローチャートに示す制御動作を繰り返して実行
する。ＣＰＵは先ずステップ１００において、車速セン
サ４６から車速Ｓを入力してＲＡＭ５２に記憶する。次
にステップ１０２において操舵角センサ４７から現在の
操舵角度θ１を入力してＲＡＭ５２に記憶する。次に、
ステップ１０４にてステップ１０２で読み込んだ現在の
操舵角度θ１と前回の処理で使用した操舵角度θ０の差
の絶対値を演算する。（今回の演算では、前回の操舵角
度θ０は検出されておらず、初期値０とされる。）そし
て、この演算結果を操舵角速度ΘとしてＲＡＭ５２に記
憶する。
【００１１】次にステップ１０６にて、前記ＲＯＭ５１
の舵角制御特性領域に記憶されたデータからＲＡＭ５２
に記憶された車速Ｓと現在の操舵角度θ１に対応する印
加電圧Ｖ１を求め、さらにステップ１０８にて前記ＲＯ
Ｍ５１の車速制御特性領域に記憶されたデータからＲＡ
Ｍ５２に記憶された車速Ｓに対応する印加電圧Ｖ２を求
める。
の舵角制御特性領域に記憶されたデータからＲＡＭ５２
に記憶された車速Ｓと現在の操舵角度θ１に対応する印
加電圧Ｖ１を求め、さらにステップ１０８にて前記ＲＯ
Ｍ５１の車速制御特性領域に記憶されたデータからＲＡ
Ｍ５２に記憶された車速Ｓに対応する印加電圧Ｖ２を求
める。
【００１２】次にステップ１１０で前記ＲＯＭ５１の操
舵速度特性領域に記憶されたデータから前記ステップ１
０４にて求められた操舵角速度ΘをＲＡＭ５２から読み
出し、この操舵角速度Θに対応した比例係数Ｋを求め、
ステップ１１２に進む。ステップ１１２では次式
舵速度特性領域に記憶されたデータから前記ステップ１
０４にて求められた操舵角速度ΘをＲＡＭ５２から読み
出し、この操舵角速度Θに対応した比例係数Ｋを求め、
ステップ１１２に進む。ステップ１１２では次式
【００１３】
【数１】ＶM ＝Ｖ１＋Ｋ（Ｖ２−Ｖ１） にて操舵角速度に応じた印加電圧ＶM が演算され、ステ
ップ１１４にて電気モータ４０に電圧ＶM が印加され
る。そしてステップ１１６にて現在の操舵角度θ１を前
回の操舵角度θ０としてＲＡＭ５２に記憶して処理を終
了する。
ップ１１４にて電気モータ４０に電圧ＶM が印加され
る。そしてステップ１１６にて現在の操舵角度θ１を前
回の操舵角度θ０としてＲＡＭ５２に記憶して処理を終
了する。
【００１４】以上のように電気モータ４０の回転数を制
御することにより、操舵角速度が比較的低速で推移する
場合は、比例係数Ｋが小さいため印加電圧ＶM はほぼ印
加電圧Ｖ１だけが出力され、電気モータ４０の回転数は
操舵角度θと車速Ｓに応じた制御となる。ここで図３に
て示されるような制御パターンでは、中立付近において
電気モータ４０の回転数が落とされ、中立位置を通過し
て切り返しをする場合においても操舵角速度Θが低速で
あれば、回転数の変動は緩やかに行われ違和感は感じら
れない。
御することにより、操舵角速度が比較的低速で推移する
場合は、比例係数Ｋが小さいため印加電圧ＶM はほぼ印
加電圧Ｖ１だけが出力され、電気モータ４０の回転数は
操舵角度θと車速Ｓに応じた制御となる。ここで図３に
て示されるような制御パターンでは、中立付近において
電気モータ４０の回転数が落とされ、中立位置を通過し
て切り返しをする場合においても操舵角速度Θが低速で
あれば、回転数の変動は緩やかに行われ違和感は感じら
れない。
【００１５】そして操舵角速度が速くなるに従って比例
係数Ｋが増大してゆき、印加電圧Ｖ１に対して印加電圧
Ｖ２が徐々に影響を及ぼし、徐々に操舵角度に係わらな
い車速のみの制御に移行してゆくので、回転数の急な変
動は発生せず、最終的に急操舵の場合は比例係数Ｋが１
となり、印加電圧Ｖ２のみの操舵角度に係わらない車速
のみの制御に移行することになる。これによって操舵角
速度が比較的低速な場合においては中立付近において電
気モータ４０の回転数が落とされて省エネルギを図れる
とともに、急操舵で切り返しが行われた場合においても
ハンドル操舵感の急激な変化を防止することができる。
係数Ｋが増大してゆき、印加電圧Ｖ１に対して印加電圧
Ｖ２が徐々に影響を及ぼし、徐々に操舵角度に係わらな
い車速のみの制御に移行してゆくので、回転数の急な変
動は発生せず、最終的に急操舵の場合は比例係数Ｋが１
となり、印加電圧Ｖ２のみの操舵角度に係わらない車速
のみの制御に移行することになる。これによって操舵角
速度が比較的低速な場合においては中立付近において電
気モータ４０の回転数が落とされて省エネルギを図れる
とともに、急操舵で切り返しが行われた場合においても
ハンドル操舵感の急激な変化を防止することができる。
【００１６】また、上記実施例のように車速Ｓと操舵角
度θと電気モータ４０に印加される印加電圧Ｖ１の関係
を記憶する舵角制御特性のデータと車速Ｓと電気モータ
４０に印加される印加電圧Ｖ２の関係を記憶する車速制
御特性のデータと、それぞれ求め、印加電圧Ｖ１および
Ｖ２の配分をハンドル１１の操舵角速度Θにて変化する
比例係数Ｋにて変化させるようしたことにより、操舵角
速度毎に舵角制御特性のデータを記憶させて操舵角速度
の増大に対応させようとするものに対してデータ数をき
わめて少なくすることができる。
度θと電気モータ４０に印加される印加電圧Ｖ１の関係
を記憶する舵角制御特性のデータと車速Ｓと電気モータ
４０に印加される印加電圧Ｖ２の関係を記憶する車速制
御特性のデータと、それぞれ求め、印加電圧Ｖ１および
Ｖ２の配分をハンドル１１の操舵角速度Θにて変化する
比例係数Ｋにて変化させるようしたことにより、操舵角
速度毎に舵角制御特性のデータを記憶させて操舵角速度
の増大に対応させようとするものに対してデータ数をき
わめて少なくすることができる。
【００１７】なお、上記実施例の他に操舵角速度Θが一
定以上になったときに操舵角度θを固定値としてやり、
舵角制御特性のデータから印加電圧Ｖ２を求めるように
してやれば、印加電圧Ｖ２を求めるために別に車速制御
特性のデータを記憶しておく必要がなくなり、さらにデ
ータ数を減少することができる。
定以上になったときに操舵角度θを固定値としてやり、
舵角制御特性のデータから印加電圧Ｖ２を求めるように
してやれば、印加電圧Ｖ２を求めるために別に車速制御
特性のデータを記憶しておく必要がなくなり、さらにデ
ータ数を減少することができる。
【００１８】
【発明の効果】上述のように、本発明は、車速と前記ハ
ンドルの操舵角度と前記電気モータに印加される電圧の
関係を記憶した舵角制御特性記憶手段と、車速と前記電
気モータに印加される電圧の関係を記憶した車速制御特
性記憶手段と、前記車速センサの信号と前記操舵角セン
サの信号に基づいて前記電気モータへの印加電圧を舵角
制御特性記憶手段から検索する第１の印加電圧検索手段
と、前記車速センサからの信号に基づいて前記電気モー
タへの印加電圧を車速制御特性記憶手段から検索する第
２の印加電圧検索手段と、前記操舵速度検出手段で検出
された操舵角速度の増大に応じて前記電気モータへ印加
される電圧を前記第１の印加電圧検索手段から第２の印
加電圧検索手段に徐々に移行させる制御移行手段とを備
えたことによって、操舵角速度が比較的低速な場合にお
いては中立付近において電気モータ４０の回転数が落と
されて省エネルギを図れるとともに、急操舵で切り返し
が行われた場合においてもハンドル操舵感の急激な変化
を防止することができる。
ンドルの操舵角度と前記電気モータに印加される電圧の
関係を記憶した舵角制御特性記憶手段と、車速と前記電
気モータに印加される電圧の関係を記憶した車速制御特
性記憶手段と、前記車速センサの信号と前記操舵角セン
サの信号に基づいて前記電気モータへの印加電圧を舵角
制御特性記憶手段から検索する第１の印加電圧検索手段
と、前記車速センサからの信号に基づいて前記電気モー
タへの印加電圧を車速制御特性記憶手段から検索する第
２の印加電圧検索手段と、前記操舵速度検出手段で検出
された操舵角速度の増大に応じて前記電気モータへ印加
される電圧を前記第１の印加電圧検索手段から第２の印
加電圧検索手段に徐々に移行させる制御移行手段とを備
えたことによって、操舵角速度が比較的低速な場合にお
いては中立付近において電気モータ４０の回転数が落と
されて省エネルギを図れるとともに、急操舵で切り返し
が行われた場合においてもハンドル操舵感の急激な変化
を防止することができる。
【図１】 本発明の構成を示す図である。
【図２】 本発明による電動ポンプ式動力舵取装置の一
実施例の全体構造を示す図である。
実施例の全体構造を示す図である。
【図３】 車速と操舵角度と電気モータに印加される電
圧の関係を示した舵角制御特性図である。
圧の関係を示した舵角制御特性図である。
【図４】 車速と電気モータに印加される電圧の関係を
示した車速制御特性図である。
示した車速制御特性図である。
【図５】 操舵角速度と比例係数の関係を示した図であ
る。
る。
【図６】 本実施例の作動を説明するフローチャートで
ある。
ある。
１１ 操舵ハンドル １２ サーボ弁 １５ パワーシリンダ ４０ 電気モータ ４５ 電子制御装置 ４６ 車速センサ ４７ 操舵角センサ ５０ 中央演算装置 ５１ 不揮発メモリ ５２ 揮発メモリ
Claims (1)
- 【請求項１】 アシスト力を発生するパワーシリンダ
と、印加される電圧の増大に応じて回転速度が増大する
電気モータにより駆動されて前記パワーシリンダに作動
流体を供給するポンプと、前記パワーシリンダとポンプ
の間に設けられ操舵ハンドルに加わる手動トルクに応じ
て作動して前記パワーシリンダの作動室への作動流体の
給排を制御するサーボ弁とを備えた電動ポンプ式動力舵
取装置において、車速を検出する車速センサと、前記ハ
ンドルの操舵角度を検出する操舵角センサと、この操舵
角センサの検出信号に基づいて前記ハンドルの操舵角速
度を検出する操舵速度検出手段と、前記車速と前記ハン
ドルの操舵角度と前記電気モータに印加される電圧の関
係を記憶した舵角制御特性記憶手段と、車速と前記電気
モータに印加される電圧の関係を記憶した車速制御特性
記憶手段と、前記車速センサの信号と前記操舵角センサ
の信号に基づいて前記電気モータへの印加電圧を舵角制
御特性記憶手段から検索する第１の印加電圧検索手段
と、前記車速センサからの信号に基づいて前記電気モー
タへの印加電圧を車速制御特性記憶手段から検索する第
２の印加電圧検索手段と、前記操舵速度検出手段で検出
された操舵角速度の増大に応じて前記電気モータへ印加
される電圧を前記第１の印加電圧検索手段から第２の印
加電圧検索手段に徐々に移行させる制御移行手段とを備
えたことを特徴とする電動ポンプ式動力舵取装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5081093A JP3309473B2 (ja) | 1993-03-11 | 1993-03-11 | 電動ポンプ式動力舵取装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5081093A JP3309473B2 (ja) | 1993-03-11 | 1993-03-11 | 電動ポンプ式動力舵取装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06263046A true JPH06263046A (ja) | 1994-09-20 |
| JP3309473B2 JP3309473B2 (ja) | 2002-07-29 |
Family
ID=12869126
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5081093A Expired - Fee Related JP3309473B2 (ja) | 1993-03-11 | 1993-03-11 | 電動ポンプ式動力舵取装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3309473B2 (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1999008922A1 (fr) * | 1997-08-13 | 1999-02-25 | Koyo Seiko Co., Ltd. | Systeme de direction assistee |
| US6008600A (en) * | 1996-09-04 | 1999-12-28 | Jidosha Kiki Co., Ltd. | Control method and control apparatus for electric power pump type power steering system |
| JP2001055155A (ja) * | 1999-08-17 | 2001-02-27 | Toyota Autom Loom Works Ltd | パワーステアリング装置 |
| EP0962378A3 (en) * | 1998-06-01 | 2003-03-19 | Ford Global Technologies, Inc. | Method for controlling an electro-hydraulic power assist steering system |
| JP2008284997A (ja) * | 2007-05-17 | 2008-11-27 | Daikin Ind Ltd | パワーステアリング装置 |
-
1993
- 1993-03-11 JP JP5081093A patent/JP3309473B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| US6144909A (en) * | 1997-08-13 | 2000-11-07 | Koyo Seiko Co., Ltd. | Power steering system with hydraulic pump motor speed control |
| EP0962378A3 (en) * | 1998-06-01 | 2003-03-19 | Ford Global Technologies, Inc. | Method for controlling an electro-hydraulic power assist steering system |
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| JP2008284997A (ja) * | 2007-05-17 | 2008-11-27 | Daikin Ind Ltd | パワーステアリング装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3309473B2 (ja) | 2002-07-29 |
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