JPH06258007A - 横方向移動検知センサ - Google Patents
横方向移動検知センサInfo
- Publication number
- JPH06258007A JPH06258007A JP5292378A JP29237893A JPH06258007A JP H06258007 A JPH06258007 A JP H06258007A JP 5292378 A JP5292378 A JP 5292378A JP 29237893 A JP29237893 A JP 29237893A JP H06258007 A JPH06258007 A JP H06258007A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- sensor
- conductive
- material layer
- layer
- conductive material
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H01—ELECTRIC ELEMENTS
- H01R—ELECTRICALLY-CONDUCTIVE CONNECTIONS; STRUCTURAL ASSOCIATIONS OF A PLURALITY OF MUTUALLY-INSULATED ELECTRICAL CONNECTING ELEMENTS; COUPLING DEVICES; CURRENT COLLECTORS
- H01R13/00—Details of coupling devices of the kinds covered by groups H01R12/70 or H01R24/00 - H01R33/00
- H01R13/02—Contact members
- H01R13/22—Contacts for co-operating by abutting
- H01R13/24—Contacts for co-operating by abutting resilient; resiliently-mounted
- H01R13/2407—Contacts for co-operating by abutting resilient; resiliently-mounted characterized by the resilient means
- H01R13/2414—Contacts for co-operating by abutting resilient; resiliently-mounted characterized by the resilient means conductive elastomers
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G01D5/00—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable
- G01D5/12—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means
- G01D5/25—Selecting one or more conductors or channels from a plurality of conductors or channels, e.g. by closing contacts
- G01D5/252—Selecting one or more conductors or channels from a plurality of conductors or channels, e.g. by closing contacts a combination of conductors or channels
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01L—MEASURING FORCE, STRESS, TORQUE, WORK, MECHANICAL POWER, MECHANICAL EFFICIENCY, OR FLUID PRESSURE
- G01L1/00—Measuring force or stress, in general
- G01L1/20—Measuring force or stress, in general by measuring variations in ohmic resistance of solid materials or of electrically-conductive fluids; by making use of electrokinetic cells, i.e. liquid-containing cells wherein an electrical potential is produced or varied upon the application of stress
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01L—MEASURING FORCE, STRESS, TORQUE, WORK, MECHANICAL POWER, MECHANICAL EFFICIENCY, OR FLUID PRESSURE
- G01L5/00—Apparatus for, or methods of, measuring force, work, mechanical power, or torque, specially adapted for specific purposes
- G01L5/22—Apparatus for, or methods of, measuring force, work, mechanical power, or torque, specially adapted for specific purposes for measuring the force applied to control members, e.g. control members of vehicles, triggers
- G01L5/226—Apparatus for, or methods of, measuring force, work, mechanical power, or torque, specially adapted for specific purposes for measuring the force applied to control members, e.g. control members of vehicles, triggers to manipulators, e.g. the force due to gripping
- G01L5/228—Apparatus for, or methods of, measuring force, work, mechanical power, or torque, specially adapted for specific purposes for measuring the force applied to control members, e.g. control members of vehicles, triggers to manipulators, e.g. the force due to gripping using tactile array force sensors
-
- H—ELECTRICITY
- H01—ELECTRIC ELEMENTS
- H01B—CABLES; CONDUCTORS; INSULATORS; SELECTION OF MATERIALS FOR THEIR CONDUCTIVE, INSULATING OR DIELECTRIC PROPERTIES
- H01B1/00—Conductors or conductive bodies characterised by the conductive materials; Selection of materials as conductors
- H01B1/20—Conductive material dispersed in non-conductive organic material
-
- H—ELECTRICITY
- H01—ELECTRIC ELEMENTS
- H01B—CABLES; CONDUCTORS; INSULATORS; SELECTION OF MATERIALS FOR THEIR CONDUCTIVE, INSULATING OR DIELECTRIC PROPERTIES
- H01B5/00—Non-insulated conductors or conductive bodies characterised by their form
- H01B5/16—Non-insulated conductors or conductive bodies characterised by their form comprising conductive material in insulating or poorly conductive material, e.g. conductive rubber
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Analytical Chemistry (AREA)
- Dispersion Chemistry (AREA)
- Spectroscopy & Molecular Physics (AREA)
- Position Input By Displaying (AREA)
- Measurement Of Length, Angles, Or The Like Using Electric Or Magnetic Means (AREA)
- Transmission And Conversion Of Sensor Element Output (AREA)
- Force Measurement Appropriate To Specific Purposes (AREA)
Abstract
型のせん断力検知横方向移動検知することのできるコン
パクトなセンサを提供すること。 【構成】 本発明の横方向移動検知センサは、非導電性
基板11の上に配置された導電性接点のアレイ12と、
前記導電性接点アレイの上に配置された異方導電性材料
層10と、せん断力に応答して、エラストマ層に接触し
て、移動可能な導電性カーソル13となり、前記カーソ
ル13は、前記異方性材料層10を介して、前記導電性
接点アレイ12の少なくとも一対の接点を相互接続する
よう配置されることを特徴とする。
Description
性材料を用いた横方向センサに関する。
関連製品および接触感知ロボットの表面を制御する接触
型の検知センサ等の様々な応用に用いられている。この
ような接触型のセンサは、ロボットやコンピュータのハ
ードウェアの様々な応用分野で用いられている。ロボッ
トの接触センサは、ロボットと対象物との間の接触状態
に関する情報を提供する。このようなセンサは、対象物
の存在、そのロボットの手の中における位置、接触力等
を検知し、対象物の形状等に関する情報も提供できる。
しかし、多くのロボットセンサは、横方向の動きとは関
係なく、圧縮力のみしか検知できない。従って、横方向
の移動を検知できるセンサは、例えば、把持した対象物
の動きを検知するのに極めて有効である。
キーのような圧力感知部品である。コンピュータの「マ
ウス」や「ジョイスティック」のようなコントローラ
は、二方向の移動に応答するが、それは極めて粗雑で、
製造も複雑で、その機構も故障しやすい。
は、ロボットやコンピュータの応用における接触型のせ
ん断力検知(横方向移動検知)することのできるコンパ
クトなセンサを提供することである。
できる接触型センサは、導電性カーソルと導電性接点の
アレイとの間に配置された異方導電性材料を有する。実
施例においては、この異方導電性材料は、接点アレイに
接着され、このカーソルは、異方導電性材料の上に配置
されたエラストマ表皮に固着される。このカーソルの動
きは、カーソルの下の接点の相互接続により検知され
る。第2の実施例においては、この異方導電性材料は、
カーソルに接着されているが、せん断力に応答して、接
点のアレイの上を自由に移動できる。このカーソルの動
きは、その下の接点の相互接続により検知される。この
ような構成は、また圧力や温度の検知も可能である。
センサは、その厚さ方向Zに異方導電性となる異方導電
性材料層10を有している。この異方導電性材料層10
は回路基板の表面のような非導電性表面11に接触し、
導電性接点アレイ12を有している。異方導電性材料層
10の上に導電性カーソル13が配置され、その大きさ
は少なくとも二つの導電性接点アレイ12の間の電気的
パスを異方導電性材料層10を介して提供する程度であ
る。この導電性カーソル13はエラストマ層14の接触
しているのが好ましい。潤滑オイルのような潤滑剤15
が異方導電性材料層10とエラストマ層14との間にシ
ールされて配置されている。
電性カーソル13の近傍のエラストマ層14に加えられ
たせん断力は、エラストマ層14を延ばし、導電性カー
ソル13を導電性接点アレイ12に対し、横方向にずら
す。従って、この移動した導電性カーソル13は、異方
導電性材料層10を介して、今までとは異なった接点の
アレイと接触する。この導電性カーソル13が、異なっ
た位置に配置されることにより、その下の導電性接点ア
レイ12同士の相互接続を直接測定できる。図示したよ
うに導電性カーソル13の位置は、例えば、隣接する導
電性接点アレイ12の間の接触/非接触の簡単な基準に
よって検知できる。
イドするカーソルの下だけで可能である。この導電性カ
ーソル13の大きさは少なくとも一対の隣接する接点を
カバーする程度である。この横方向の動きの間カーソル
の位置とスピードとは、新たに接触した対、あるいは離
間した対の発生をモニタすることによって連続的に検知
できる。
グリッドを含む図1のセンサの接点のアレイの上面図で
ある。導電性カーソル13が最初の位置P1から次の位
置P2に移動すると、その下の導電性接点アレイ12の
異なる組を相互接続する。
アレイと、細長接点12Bからなる第1アレイに直交す
る第2線形アレイとを有する他の実施例である。一対の
カーソル13Aと13Bは、二つの直交する各々の方向
のせん断力を別個に検知できる。
あるが、ただし、二つの直交する線形アレイ線形アレイ
12Aと12Bは交差し、互いに絶縁体12Cでそれら
は絶縁されている。
は、非磁性マトリックス材料10Cと、Z方向に伸びる
磁性粒子10Eからなる複数のコラム10Dと を含む
合成材料からなり、一対の主表面10Aと10Bとを有
する。この異方性材料は、主表面に直交する方向に磁界
をかけて、磁性粒子10Eと非磁性マトリックス材料1
0Cの混合物を固化することにより得られる。この得ら
れた生成物は、導電性粒子は垂直方向に整合している
が、横方向には絶縁されている多くのコラム10Dを有
し、それらの端部は上部表面から若干突出している。
ラストマまたは接着剤またはガラスのようなポリマ材料
製である。この非磁性マトリックス材料10Cは、最終
形状において柔軟性を有する。ただし、この非磁性マト
リックス材料10Cは、固化する前に粘性状態を経過す
る。このマトリックス材料は、エポキシ、ガラス、シリ
コーンエラストマ、ポリウレタンレジンとを含むのが好
ましい。透明なマトリクス材料が、様々な応用において
好ましいが、また見た目のために、若干着色してもよ
い。その一般的な厚さは、2−5000μmであるが、
10−500μmが好ましい。
である。この磁性粒子10Eは、磁性金属、例えばF
e、Ni、Co、あるいはNi80Fe20、SmCo5、
またはNd2Fe14B、あるいはフェライト(軟硬を問
わない)のような磁性酸化物である磁性合金である。こ
れらの粒子は耐食性のために、金または銀で被覆し、さ
らに光の吸収を減少させる。この粒子の一般的な直径
は、0.1−2000μmの範囲内であるが、好ましい
範囲としては10−500μmである。
点アレイ12を有する非導電性表面11を形成する。こ
れは公知の技術により、金属接点のアレイを有するプリ
ント回路基板でもよい。次のステップは、磁性粒子10
E(非磁性状態)を粘性状態のマトリックス材料10C
と混合する。好ましくはこの粒子の体積パーセントは
0.5−5%である。混合後、この材料を非導電性表面
11の上に塗布する。一方、最初の粘性状態において、
固化して異方導電性材料層10になる間、磁界(好まし
くは200−1000 Oe)をかける。この磁界の影
響により、粒子は磁化して、粘性材料中を異方導電性材
料層10の厚み方向に移動し、このコラム10Dは、ほ
ぼ均一な領域密度でもって分散して、異方導電性材料層
10内に伸びる。
た後、潤滑剤15がこの露出した表面に塗布される。導
電性カーソル13は、埋設および/または接合によりエ
ラストマ層14に接触する。導電性カーソル13を包囲
するエラストマ層14の周囲は、クランプ、または接合
により、異方導電性材料層10に固定される。
の大きさと間隔に依存し、さらに、導電性コラムのサイ
ズと大きさと間隔にも依存する。各パッド領域に接触す
る複数の導電性コラムが好ましいので、パッドの大きさ
の最小値は、異方導電性材料層10内のコラムの密度に
より決定される。コラム間のスペースYは、およそY=
(D2/1.65X)1/2である。ここで、Dは粒子の直
径で、Xは体積分率である。かくして、Dが約20μm
で、Xが0.2であるとすると、Yは、約35μmであ
る。従って、2Y×2Y=70×70のサイズの接点パ
ッドは、パッド当りの複数の導電性コラムを有するのに
十分である。接点パッドの繰り返し周期がパッドのサイ
ズの二倍であるとすると、横方向の移動の精度は約4
Y、すなわち140μmである。Dがより小さいな値で
あると、より小さな距離までも検査できる。
径が20μmで、1000オングストローム厚の銀で被
覆)の5体積%と未固化のGeneral Elect
ric社製のRTVシリコーンエラストマでもって混合
した。この混合物を約200μmの厚さのシートとし
て、平行な金メッキ銅接点パッド(250μmの幅、5
0μmの高さ、250μmの分離間隔)を有するプリン
ト回路基板の表面にドクタブレートを用いて分布させ
た。この層を100℃で、15分間、600 Oeの垂
直磁界をかけて、加熱固化した。
塗布した。薄い材料であるRTV615シリコーンエラ
ストマの200μmのシートに、2mm幅の銀フォイル
金属カーソルがその表面に埋設さけれた。このエラスト
マの表皮は、異方性導電体の上に配置され、その導電体
表面に面した金属カーソルは図1のように配置した。
る接点パッドの対は、開回路を形成する。1−10ps
iの範囲の圧力が指先端の接点にかかると、3個のパッ
ドの対が、0.5−5Ωの範囲の抵抗値を示す。指先を
若干動かすと、他の対が電気的に接続され、一方、元の
対は解放されて、横方向の動きを指示する。横方向の解
像度は、約500μmで、5mmを超える横方向の移動
の範囲が達成可能である。
わし、同図において、非導電性表面11は導電性接点ア
レイ12でもって平に形成され、この導電性接点アレイ
12は、非導電性表面11の上に突出していない。この
実施例においては、異方導電性材料層10は、金属カー
ソルがその一側面に固着した状態の自立型のエラストマ
シートである。このシートを非導電性表面11の表面に
配置し、突出した粒子は接点パッドに対向し、異方導電
性材料層10の上に配置されるカーソルは導電性接点ア
レイ12から離れている。この実施例においては、異方
導電性材料層10は、非導電性表面11の上をスライド
し、その場所の変化は図1に示したのと同様な方法によ
り検知される。
を使用することは多くの利点がある。このエラストマは
パッドの高さに合わせることにより、接点パッドの高さ
の変化に起因する接点の挙動の信頼性を増加させる。さ
らに、柔軟性のあるエラストマは、カーソルの摩耗を減
少させ、接点パッドが機械的なショックや摩耗、腐食か
ら保護される。表面近傍に突出した粒子は、低圧(潤滑
剤の存在した際)でもカーソルと電気的接点を形成す
る。
向の圧力を測定するのにも使用することができる。Z方
向の圧力は近接する導電性粒子間の界面における接触抵
抗を変化させるので、異方導電性材料層10がエラスト
マ製であることにより達成できる。図6は抵抗値対図1
の構成の出力との関係を示すグラフである。この抵抗圧
力特性は、実験した圧力範囲内において再現可能であ
る。従って、このセンサがせん断力とZ方向の圧力値を
同時に検査できる。例えば、小型コンピュータの「マウ
ス」、または「ジョイステック」のような三次元のシミ
ュレーション動作を制御することができるようにも使用
できる。温度変化は、異方導電性材料層10内の熱膨張
差自身によって表われるので、このセンサは温度の検知
にも用いることができる。尚、特許請求の範囲に記載し
た参照番号は、発明の容易なる理解の為のもので、その
権利解釈に影響を与えるものではないと理解されたい。
サは、異方導電性層を利用して、安定した性能を提供で
き、更に、機械的なセンサより高い精度を有する。
る。
との間の関係を示すグラフである。
Claims (10)
- 【請求項1】 非導電性基板(11)の上に配置された
導電性接点のアレイ(12)と、 前記導電性接点アレイの上に配置された異方導電性材料
層(10)と、 横方向の力に応答して、エラストマ層に接触して、移動
可能な導電性カーソル(13)となり、 前記カーソル(13)は、前記異方性材料層(10)を
介して、前記導電性接点アレイ(12)の少なくとも一
対の接点を相互接続するよう配置されることを特徴とす
る横方向移動検知センサ。 - 【請求項2】 前記異方導電性材料層(10)は、 一対の主表面(10A、B)を有する非磁性マトリック
ス材料の層(10C)と、 前記主表面の間に伸びる磁性粒子(10E)からなる複
数のコラム(10D)とを有することを特徴とする請求
項1のセンサ。 - 【請求項3】 前記異方導電性材料層は、前記基板(1
1)に接触することを特徴とする請求項1のセンサ。 - 【請求項4】 前記異方導電性材料層は、前記基板に接
触し、 前記カーソルは、前記異方導電性材料層の上に配置され
たエラストマ層(14)に接触することを特徴とする請
求項1のセンサ。 - 【請求項5】 前記エラストマ層と前記異方導電性材料
層との間に、潤滑材料(15)が配置されることを特徴
とする請求項1のセンサ。 - 【請求項6】 前記異方導電性材料層は、前記接点アレ
イの上を柔軟に移動可能なエラストマ材料製であり、 前記カーソルは、前記異方導電性材料層に接触すること
を特徴とする請求項1のセンサ。 - 【請求項7】 前記異方導電性材料層と前記基板との間
に潤滑材料(15)が配置されることを特徴とする請求
項6のセンサ。 - 【請求項8】 前記異方導電性材料層は、10−500
μmの範囲の厚さを有し、 前記磁性粒子は、その直径が10−500μmの範囲内
にあることを特徴とする請求項2のセンサ。 - 【請求項9】 前記非磁性マトリックス材料は、エポキ
シ、ガラス、シリコーン、ポリウレタンからなるグルー
プから選択された材料を含むことを特徴とする請求項2
のセンサ。 - 【請求項10】 前記磁性粒子は、Fe、Ni、Co、
Ni80Fe20、SmCo5、Nd2Fe14B、フェライト
からなるグループから選択された材料からなることを特
徴とする請求項2のセンサ。
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
US07/969,626 US5313840A (en) | 1992-10-30 | 1992-10-30 | Tactile shear sensor using anisotropically conductive material |
US969626 | 1992-10-30 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH06258007A true JPH06258007A (ja) | 1994-09-16 |
JP2801512B2 JP2801512B2 (ja) | 1998-09-21 |
Family
ID=25515774
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP5292378A Expired - Lifetime JP2801512B2 (ja) | 1992-10-30 | 1993-10-29 | 横方向移動検知センサ |
Country Status (6)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US5313840A (ja) |
EP (1) | EP0595532B1 (ja) |
JP (1) | JP2801512B2 (ja) |
KR (1) | KR100314326B1 (ja) |
DE (1) | DE69313239T2 (ja) |
TW (1) | TW252204B (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007187502A (ja) * | 2006-01-12 | 2007-07-26 | Noboru Nakayama | 柔軟接触型荷重測定センサ |
CN109520680A (zh) * | 2017-09-19 | 2019-03-26 | 拓自达电线株式会社 | 片式传感器 |
Families Citing this family (36)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5543724A (en) * | 1994-10-03 | 1996-08-06 | Motorola, Inc. | Method and apparatus for locating conductive features and testing semiconductor devices |
US5610528A (en) * | 1995-06-28 | 1997-03-11 | International Business Machines Corporation | Capacitive bend sensor |
NL1002907C2 (nl) * | 1996-04-19 | 1997-10-21 | Univ Delft Tech | Tastsensor en werkwijze voor het bepalen van een afschuifkracht en van slip met een dergelijke tastsensor. |
EP0859467B1 (de) * | 1997-02-17 | 2002-04-17 | E.G.O. ELEKTRO-GERÄTEBAU GmbH | Berührungsschalter mit Sensortaste |
US6414674B1 (en) | 1999-12-17 | 2002-07-02 | International Business Machines Corporation | Data processing system and method including an I/O touch pad having dynamically alterable location indicators |
DE60107519T2 (de) * | 2000-09-25 | 2005-12-15 | Jsr Corp. | Anisotropisches leitfähiges Verbindungsblatt, Herstellungsverfahren dafür und Produkt davon |
DE10200409B4 (de) * | 2001-05-03 | 2011-08-11 | Continental Teves AG & Co. OHG, 60488 | Wandlerkörper und Sensor zur Umwandlung einer Scherkraft oder eines Drehmomentes in ein elektrisches Signal |
US20030216068A1 (en) * | 2002-05-15 | 2003-11-20 | Weiss Roger E. | Optically transparent elastomeric interconnects and method of using same |
US6915701B1 (en) | 2003-07-18 | 2005-07-12 | Cleveland Medical Devices Inc. | Composite material for a sensor for measuring shear forces |
US6955094B1 (en) * | 2003-07-18 | 2005-10-18 | Cleveland Medical Devices Inc. | Sensor for measuring shear forces |
JP4970767B2 (ja) * | 2005-10-26 | 2012-07-11 | リンテック株式会社 | 導電接合シート用の絶縁シート、導電接合シート、導電接合シートの製造方法および電子複合部品の製造方法 |
KR100630139B1 (ko) | 2005-11-28 | 2006-10-02 | 삼성전자주식회사 | 이축 힌지 장치를 구비하는 휴대용 단말기 |
WO2007074891A1 (ja) * | 2005-12-28 | 2007-07-05 | Honda Motor Co., Ltd. | ロボットの外被 |
US7658119B2 (en) * | 2006-03-28 | 2010-02-09 | University Of Southern California | Biomimetic tactile sensor |
US8181540B2 (en) * | 2006-03-28 | 2012-05-22 | University Of Southern California | Measurement of sliding friction-induced vibrations for biomimetic tactile sensing |
US9579483B2 (en) * | 2006-12-29 | 2017-02-28 | St. Jude Medical, Atrial Fibrillation Division, Inc. | Pressure-sensitive conductive composite contact sensor and method for contact sensing |
US8623265B2 (en) * | 2007-02-06 | 2014-01-07 | World Properties, Inc. | Conductive polymer foams, method of manufacture, and articles thereof |
JP2010518227A (ja) * | 2007-02-06 | 2010-05-27 | ワールド プラパティーズ、 インコーポレイテッド | 導電性ポリマー発泡体、その作製方法、およびその使用 |
US20090226696A1 (en) * | 2008-02-06 | 2009-09-10 | World Properties, Inc. | Conductive Polymer Foams, Method of Manufacture, And Uses Thereof |
US8272278B2 (en) * | 2007-03-28 | 2012-09-25 | University Of Southern California | Enhancements to improve the function of a biomimetic tactile sensor |
WO2009023334A2 (en) | 2007-05-18 | 2009-02-19 | University Of Southern California | Biomimetic tactile sensor for control of grip |
US7765880B2 (en) * | 2008-05-19 | 2010-08-03 | Hong Kong Polytechnic University | Flexible piezoresistive interfacial shear and normal force sensor and sensor array |
KR101353013B1 (ko) * | 2009-10-14 | 2014-01-22 | 도요타 지도샤(주) | 시트 형상 촉각 센서 시스템 |
CN102686652A (zh) * | 2009-12-29 | 2012-09-19 | 罗杰斯公司 | 导电聚合物泡沫、其制造方法及其用途 |
EP2649439B1 (en) | 2010-12-08 | 2019-09-11 | Condalign AS | Method for assembling conductive particles into conductive pathways |
WO2012103073A2 (en) | 2011-01-24 | 2012-08-02 | President And Fellows Of Harvard College | Non-differential elastomer curvature sensor |
EP2541771B1 (en) * | 2011-07-01 | 2014-03-12 | Electrolux Home Products Corporation N.V. | Method of manufacturing an electrical switching element |
JP6169082B2 (ja) | 2011-09-24 | 2017-07-26 | プレジデント・アンド・フェロウズ・オブ・ハーバード・カレッジ | 人工皮膚および弾性歪みセンサ |
US9797791B2 (en) | 2012-10-27 | 2017-10-24 | President And Fellows Of Harvard College | Multi-axis force sensing soft artificial skin |
TWI470197B (zh) | 2012-12-20 | 2015-01-21 | Ind Tech Res Inst | 電容式剪力感測器及其製造方法 |
CN103083007A (zh) * | 2013-01-29 | 2013-05-08 | 中国科学院苏州纳米技术与纳米仿生研究所 | 压阻式电子皮肤及其制备方法 |
DE112014002890B4 (de) * | 2013-06-18 | 2018-07-12 | Honda Motor Co., Ltd. | Sensorvorrichtung |
DE102013015366B4 (de) | 2013-09-11 | 2015-04-23 | Technische Universität Ilmenau | Vorrichtung und Verfahren zur Ermittlung von Scherkräften und deren Verwendung |
CN107053254B (zh) * | 2017-01-24 | 2019-07-12 | 重庆大学 | 基于多层气囊的可穿戴机器人皮肤 |
US10943384B2 (en) | 2018-12-10 | 2021-03-09 | Kyocera Document Solutions Inc. | Utilizing smooth shading patches in image rendering |
US11478185B2 (en) | 2019-02-12 | 2022-10-25 | Hill-Rom Services, Inc. | Skin dressing having sensor for pressure ulcer prevention |
Family Cites Families (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4014217A (en) * | 1975-11-28 | 1977-03-29 | Agence Nationale De Valorisation De La Recherche Etablissement Public De Droit | Tactile pick-up |
US4492949A (en) * | 1983-03-18 | 1985-01-08 | Barry Wright Corporation | Tactile sensors for robotic gripper and the like |
US4588348A (en) * | 1983-05-27 | 1986-05-13 | At&T Bell Laboratories | Robotic system utilizing a tactile sensor array |
US4668861A (en) * | 1984-12-12 | 1987-05-26 | The Regents Of The University Of California | Tactile sensor employing a light conducting element and a resiliently deformable sheet |
US4960612A (en) * | 1987-07-02 | 1990-10-02 | At&T Bell Laboratories | Thermal conductor assembly method |
DE3830604A1 (de) * | 1988-09-08 | 1990-03-15 | Kokoku Rubber Tech | Druckmessender elektrischer leiter und seine herstellungsmethode |
US5060527A (en) * | 1990-02-14 | 1991-10-29 | Burgess Lester E | Tactile sensing transducer |
-
1992
- 1992-10-30 US US07/969,626 patent/US5313840A/en not_active Expired - Lifetime
-
1993
- 1993-01-13 TW TW082100182A patent/TW252204B/zh not_active IP Right Cessation
- 1993-10-20 DE DE69313239T patent/DE69313239T2/de not_active Expired - Lifetime
- 1993-10-20 EP EP93308331A patent/EP0595532B1/en not_active Expired - Lifetime
- 1993-10-25 KR KR1019930022177A patent/KR100314326B1/ko not_active IP Right Cessation
- 1993-10-29 JP JP5292378A patent/JP2801512B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007187502A (ja) * | 2006-01-12 | 2007-07-26 | Noboru Nakayama | 柔軟接触型荷重測定センサ |
CN109520680A (zh) * | 2017-09-19 | 2019-03-26 | 拓自达电线株式会社 | 片式传感器 |
JP2019053010A (ja) * | 2017-09-19 | 2019-04-04 | タツタ電線株式会社 | シートセンサ |
US10876985B2 (en) | 2017-09-19 | 2020-12-29 | Tatsuta Electric Wire & Cable Co., Ltd. | Sheet sensor |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
EP0595532B1 (en) | 1997-08-20 |
DE69313239T2 (de) | 1998-03-05 |
US5313840A (en) | 1994-05-24 |
TW252204B (ja) | 1995-07-21 |
KR100314326B1 (ko) | 2002-02-19 |
EP0595532A1 (en) | 1994-05-04 |
KR940009682A (ko) | 1994-05-20 |
DE69313239D1 (de) | 1997-09-25 |
JP2801512B2 (ja) | 1998-09-21 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP2801512B2 (ja) | 横方向移動検知センサ | |
US4588348A (en) | Robotic system utilizing a tactile sensor array | |
US4479392A (en) | Force transducer | |
CA1272393A (en) | Electrographic touch sensor with z-axis capability | |
CA1256181A (en) | Pressure-responsive device | |
Hackwood et al. | A torque-sensitive tactile array for robotics | |
US4866412A (en) | Tactile sensor device | |
US4845457A (en) | Deformable type variable resistor element | |
CN100381989C (zh) | 位置检测设备及包括其的数据输入设备 | |
CN101231200A (zh) | 基于柔性压敏导电橡胶的触觉传感器 | |
CN201163226Y (zh) | 基于柔性压敏导电橡胶的触觉传感器 | |
US5353003A (en) | Force sensor | |
US7684953B2 (en) | Systems using variable resistance zones and stops for generating inputs to an electronic device | |
JP4987304B2 (ja) | 柔軟接触型荷重測定センサ | |
CN113125055A (zh) | 一种压阻式与电容式相融合的三维柔性触觉传感器 | |
CN212659063U (zh) | 一种应力感测薄膜、触控模组及电子设备 | |
Chen et al. | Tactile shear sensing using anisotropically conductive polymer | |
JP2002181640A (ja) | 力検出装置 | |
JPS6132601B2 (ja) | ||
CA1245070A (en) | Miniature electro-mechanical transducer for measuring loads and displacement | |
KR200384378Y1 (ko) | 압력방식 터치패드 | |
JP3842016B2 (ja) | 入力装置 | |
CN109737942B (zh) | 一种传感器及终端 | |
WO2024072414A1 (en) | Low drift force sensor with capacitive capability | |
CN117629474A (zh) | 一种基于平面电阻结构的柔性分布式三维触觉传感器 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080710 Year of fee payment: 10 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080710 Year of fee payment: 10 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090710 Year of fee payment: 11 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090710 Year of fee payment: 11 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100710 Year of fee payment: 12 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110710 Year of fee payment: 13 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110710 Year of fee payment: 13 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120710 Year of fee payment: 14 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130710 Year of fee payment: 15 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
EXPY | Cancellation because of completion of term |