JPH06246657A - ロボット制御方法 - Google Patents
ロボット制御方法Info
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- JPH06246657A JPH06246657A JP3204993A JP3204993A JPH06246657A JP H06246657 A JPH06246657 A JP H06246657A JP 3204993 A JP3204993 A JP 3204993A JP 3204993 A JP3204993 A JP 3204993A JP H06246657 A JPH06246657 A JP H06246657A
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- command
- motor
- robot
- head
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- Granted
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- Manipulator (AREA)
- Stopping Of Electric Motors (AREA)
Abstract
グによって物品などを挟持するヘッドを、他の部材と衝
突させずに移動させることができるようにする。 【構成】 通常のロボット制御の場合には、コマンド実
行部2でユーザプログラムが実行され、これによってI
/O制御部3が動作して、エアシリンダ5により、図示
しないヘッドが上下移動し、また、移動制御部4が動作
してモータ7が回転し、ヘッドが水平方向に移動する。
ユーザプログラムを実行しないティーチング時にヘッド
を移動させる場合には、端末器8から移動コマンドが入
力され、コマンド実行部2がこの移動コマンドを実行す
るのであるが、その前に、記憶部1から移動時用I/O
制御プログラムが読み出して実行し、エアシリンダ5を
動作させてヘッドを上昇させる。そして、ヘッドが上昇
したことがセンサ6で検知されると、モータ7を動作さ
せてヘッドを移動させる。
Description
自動機器などの制御方法に関する。
うためのパソコンなどを含む端末装置と、ロボットを動
作させるためのユーザプログラムを保持し、ロボット各
部の動作を指令するロボットコントローラと、ロボット
コントローラからの指令によって所定の動作をなす機構
部とからなっている。そして、ロボットには、物品を搬
送するロボットや物品を組み立てるロボットなど、種々
の働きをするロボットがあり、これらをコンベアなどと
組み合わせることにより、製造ラインが形成される。
作はロボットコントローラのユーザプログラムによって
支配されており、例えば、物品搬送ロボットにおいて、
物品の平面上のX,Y軸方向の移動や物品の上下方向
(Z軸方向)の移動が、ユーザプログラムによるロボッ
トコントローラからの指令により、所定の順序で行なわ
れる。
物品搬送ロボットにおいては、通常動作時、ロボットコ
ントローラのプログラムにより、物品をつかむ部材(ヘ
ッド)をX,Y軸方向に移動させる際には、まず、この
ヘッドをZ軸方向に移動させて上昇させるようにしてい
るが、簡略型の安価な搬送ロボットでは、ヘッドのZ軸
方向移動部材としてエアシリンダで代用させるものがあ
る。一方、ロボットを動作させる前にヘッドを所定位置
に移動させ、そこから動作を開始させたい場合がある。
ロボットでは、通常、これを可能とするために、ユーザ
が端末器から移動コマンドを入力し(ティーチング)、
これでもってヘッドを移動させることができるようにし
ている。
ドの移動とは別に、エアシリンダの動作のためのコマン
ドが必要である。このため、ティーチング時、ヘッドが
降下した状態にあるのにヘッドを上昇させるコマンドを
入力せず、ヘッドの移動コマンドだけを入力したときに
は、ヘッドのティーチングによるX,Y軸の移動によ
り、ヘッドがコンベアやその上に乗せられたワーク(製
品)などにぶつかってしまい、破損するというような事
故が生ずることもあった。ユーザプログラムが作動して
いるときには、ヘッドが移動するとき、このユーザプロ
グラムによって必ずヘッドが持ち上げられてから移動を
開始するので問題はないが、ティーチング時では、ユー
ザプログラムが動いていないので、上記のような問題が
生ずる。
エラーなどによって誤動作や危険な状態となるのを回避
するために、センサからの入力やユーザのオペレータ操
作により、ユーザプログラムの実行を禁止させる非常停
止制御が行なえるようにしている。しかし、製造ライン
などにおけるように、複数のロボットが設備され、これ
らが互いに関連した動作を行なう場合、これらの1つに
でもかかる非常停止制御があると、次のような不工合な
問題が生ずる。
ロボットBが前工程ロボットAに製品を送るように要求
を出すと、ロボットAがロボットBに製品をコンベアに
よって送るものとする。そこで、ロボットBからロボッ
トAへの製品要求信号がオンの状態でロボットBに非常
停止制御があったとすると、従来では、ロボットBのユ
ーザプログラムの全ても停止してしまい、I/O制御も
できなくなって、ロボットAの製品送り制御の停止やコ
ンベアの停止ができなくなる。このため、動作しないロ
ボットBにロボットAから製品が送られてきてしまい、
コンベアから製品があふれたりするし、また、ロボット
Bのヘッドがコンベア上に降下した状態でロボットBが
非常停止すると、コンベアで移動されてくる製品がヘッ
ドと衝突してしまい、不良品が発生したりする。
ラムの実行が停止すると、これと同時にX,Y軸駆動用
のモータの励磁が切れて、これらモータがサーボフリー
状態となる。このため、例えばヘッドの移動中にかかる
非常停止制御があったとすると、メカの慣性により、ヘ
ッドはそのまま移動し続けて移動端まで移動してしま
い、移動端の部材に衝突してしまう。このようなことが
生ずると、メカに位置ずれが生じ、ヘッドの位置精度が
低下してしまう。逆に、非常停止制御後も上記モータの
励磁を切らないようにしたとすると、ヘッドがワークな
どを挾んだまま停止してしまい、メカやサーボ系に負担
がかかって各部の損傷を招くことになる。
ィーチング時や非常停止時での障害を防止することがで
きるようにしたロボット制御方法を提供することにあ
る。
に、本発明は、ティーチング時に移動部材の位置設定を
手動操作によって可能としたロボット制御方法におい
て、該移動部材を上昇させるための移動時用制御プログ
ラムを設け、該移動部材を移動させるための移動コマン
ドが供給されることにより、該移動時用プログラムを実
行して該部材を上昇させ、しかる後、該移動コマンドを
実行するようにする。
とともにユーザプログラムの実行が禁止されるロボット
制御方法において、非常停止時用制御プログラムを設
け、ユーザによる非常停止コマンドによって該非常停止
時用制御プログラムを実行し、他の機器への動作指令信
号の出力を停止させるようにする。
力とともにユーザプログラムの実行が禁止され、移動部
材を駆動するモータの励磁が中止されるロボット制御方
法において、該非常停止コマンドの入力とともに少なく
とも該モータが回転している所定期間励磁信号を発生す
る手段を設け、該非常停止コマンドの入力後、該所定期
間該モータを励磁し、停止した該モータへの励磁を解除
するようにする。
ユーザの必要に応じて端末器から供給されるが、このと
き、ユーザプログラムは実行されない。そこで、この移
動コマンドの供給とともに、移動時用制御プログラムが
実行され、これによって移動部材が上昇する。しかる
後、移動コマンドが実行されて移動部材の移動が開始す
る。従って、例えばこの移動部材が部品やワークを挟持
して移動するヘッドである場合、移動プログラムの供給
とともに、まず、ヘッドが上昇し、しかる後、移動する
ことになる。このため、ヘッドがコンベアやその上のワ
ークなどにぶつかることがない。
るときに、非常停止コマンドが端末器から供給される
と、かかる動作指令信号を送っている状態のままユーザ
プログラムが停止してしまうが、これとともに、非常停
止時用制御プログラムが実行され、かかる動作指令信号
の出力が停止される。これにより、このロボットに対す
る他の機器の動作も停止する。従って、例えば他のロボ
ットからコンベアによってワークが送られてくる場合、
非常停止コマンドが入力されるとともに、他のロボット
やコンベアも停止してしまい、不良品の発生などの不具
合が防止できる。
ドがあって、ユーザプログラムの実行が停止しても、さ
らに、このモータが励磁され続けることになり、これに
よってモータは必ず停止することになるし、また、モー
タが停止すると、このモータへの励磁が解除され、メカ
やサーボ系の過負荷がなくなる。
る。図1は本発明によるロボット制御方法の一実施例を
説明するためのロボットコントローラを示すブロック図
であって、1は記憶部,2はコマンド実行部,3はI/
O制御部,4は移動制御部,5はエアシリンダ,6はセ
ンサ,7はモータ,8は端末器である。
動作を行なわせるためのユーザプログラムと移動時用I
/O制御プログラムとが格納されている。ロボットの通
常の動作は、コマンド実行部2がこのユーザプログラム
を実行することにより、移動制御部4がヘッドをX,Y
軸方向に移動させるモータ7などの機構部を制御するこ
とによって行なわれる。また、このユーザプログラムの
実行により、I/O制御部3がエアシリンダ5を制御
し、図示しないヘッドの上げ/下げを行なう。
ーザプログラムを実行させず、ユーザがキーボードなど
の端末器8からコマンド実行部2に移動コマンドを送る
ことにより、移動制御部4やI/O制御部3を動作さ
せ、ヘッドを所定の位置に移動させることができる。
ログラムの稼動時においても、ティーチング時において
も、ヘッドを移動させるための移動コマンドがユーザプ
ログラムもしくは端末器8から入力されると、コマンド
実行部2は、まず、記憶部1から移動時用I/O制御プ
ログラムを読み込んで実行し、I/O制御部3を制御し
てエアシリンダ5を動作させる。これにより、ヘッドが
上昇する。そして、センサ6がヘッドが上昇したことを
検知すると、I/O制御部3は上昇終了をコマンド実行
部2に知らせる。そこで、コマンド実行部2は移動コマ
ンドを実行し、移動制御部4を制御し、モータ7を動作
させてヘッドを移動コマンドによる位置まで移動させ
る。
グ時においても、ヘッドが移動する前に必ずヘッドが上
昇させられることになり、従って、移動によってヘッド
がベルトコンベアなどの設備に衝突することが避けられ
ることになる。
の実施例を説明するためのロボットコントローラを示す
ブロック図であって、図1に対応する部分には同一符号
をつけて重複する説明を省略する。
動作を行なわせるためのユーザプログラムと非常停止用
I/O制御プログラムとが格納されている。ロボットの
通常の動作は、コマンド実行部2がこのユーザプログラ
ムを実行することにより、移動制御部4がヘッドをX,
Y軸方向に移動させるモータ7などの機構部を制御する
ことによって行なわれる。また、このユーザプログラム
の実行により、I/O制御部3が他のロボットやコンベ
アなどへの指令信号を出力する。
ーザプログラムのエラーなどによってロボットが誤動作
或いは危険な動作をする場合、ユーザが端末器8から非
常停止コマンドを入力することができ、これにより、コ
マンド実行部2は現在実行中のユーザコマンドを停止さ
せる。これとともに、コマンド実行部2は、記憶部1か
ら非常停止上I/O制御プログラムを読み出して実行
し、移動制御部4を制御してモータ7などを停止させる
とともに、I/O制御部3を制御して、上記の指令信号
の出力を停止させる。
危険な場合、ユーザが端末器8から非常停止指令を入力
するが、従来では、単にユーザプログラムが停止するだ
けであったのに対し、この実施例では、単にユーザプロ
グラムを停止させるだけでなく、他の機器への指令信号
も切ってしまうので、コンベアも停止し、また、前工程
のロボットの製品送出しも停止してしまうので、事故が
起ることもない。
らに他の実施例を説明するためのロボットコントローラ
を示すブロック図であって、7はモータ、9は主制御
部、10はサーボ制御部、11はモータドライバ、12
はタイマ、13はオア回路である。
部4に相当する部分であり、主制御部9は図2の記憶部
1のユーザプログラムを実行するものである。また、サ
ーボ制御部10とモータドライバ11とは、図2の移動
制御部4に相当する部分である。
るユーザプログラムに応じてサーボ制御部10はサーボ
信号や指令パルスを出力する。サーボ信号はオア回路1
3に供給され、このオア回路13から励磁信号がモータ
ドライブ11に供給される。また、指令パルスは直接サ
ーボドライバ11に供給される。これにより、モータ7
は励磁され、指令パルスに応じた量だけ回転する。
作状態では、サーボ信号と指令パルスとが高レベルにあ
り、時刻t1で図2に示す端末器8から高レベルで表わ
される非常停止コマンドが入力されたとすると、サーボ
制御部10は主制御部9による制御を受け付けなくなり
(即ち、ユーザプログラムを実行しなくなり)、サーボ
信号や指令パルスの出力を禁止される。
開始し、モータ7が確実に停止した状態となるまでの期
間高レベルの信号をオア回路13に出力する。従って、
オア回路13はさらにサーボ信号が供給されたのと同様
の状態にあり、励磁信号をモータドライバ11に供給す
る。このとき、モータドライバ11には指令パルスが供
給されてない。このため、モータ7は例示された状態に
あって、停止することになる。そして、モータ7が停止
した後、時刻t2にタイマ12は高レベルの信号の出力
を停止する。時刻t2以後では、励磁信号がなくなるの
で、モータ7はサーボフリー状態となるが、このとき、
既にモータ7は停止状態となっているので、問題はな
い。
と、その後も励磁されていてモータ7は必ず停止するこ
とになり、また、モータ7が停止すると、その励磁が解
除されることになる。従って、従来の技術のように、非
常停止コマンドがあると、慣性によって移動部材(ヘッ
ド)が衝突したり、過負荷による損傷が生じたりするよ
うなことを防止できる。
スによって回転量が規定される位置指令型のモータであ
る場合、モータドライバ11はカウンタを備え、指令パ
ルスに応じたプリセット値が設定されて、これをカウン
トすることによってモータ7の回転量が決められるので
あるが、かかるカウント動作中に非常停止コマンドがあ
ると、このカウンタの値が零となるまでモータ7は回転
し続ける。従来技術では、かかる状態で励磁信号がない
ため、モータはサーボフリーになっているが、この実施
例では、タイマ12の出力信号によってサーボ状態にあ
り、カウンタの値が零になるとともに、モータ7は停止
するのである。そこで、非常停止コマンドが入力される
とともに、このカウンタの値を零にクリアすることによ
り、非常停止コマンドがあってからモータ7が停止する
までの時間を大幅に短縮することができる。このため
に、サーボ制御部10が、非常停止コマンドが入力され
るとともに、偏差クリア信号を発生してモータドライバ
11の上記カウンタをクリアするようにする。
らに他の実施例を説明するためのロボットコントローラ
を示すブロック図であって、14は速度判定器、14は
速度検出器、15はエンコーダであり、図3に対応する
部分には同一符号をつけて重複する説明を省略する。
例と同様に、非常停止コマンドの入力とともに、モータ
を停止させてからサーボフリーとするものである。
に取付けられているエンコーダ16の出力からモータ7
の回転速度を検出し、速度判定器14は、この速度検出
器15の検出出力から、モータ7の回転速度が予め設定
された零もしくはほぼ零に近い規定速度以上か否かを判
定する。但し、速度判定器14は、高レベルの非常停止
コマンドが入力されているときのみ、その判定信号を出
力する。
っている時刻t1までは、図3に示した実施例と同様
に、主制御部9はユーザプログラムを実行し、サーボ制
御部10がサーボ信号と指令パルスを出力することによ
り、モータ7が所定の量だけ回転する。このとき、速度
判定器14がモータ7の回転速度を判定している。
力されたとすると、サーボ制御部10はサーボ信号や指
令パルスの出力が禁止されるが、これと同時に、速度判
定器14がこの判定結果を出力可能な状態に設定され
る。そこで、時刻t1でサーボ制御部10がサーボ信号
や指令パルスを出力している状態にあってモータ7が回
転していたとすると、このモータ7の回転速度は速度判
定器14に設定されている規定速度よりも充分高く、こ
のため、速度判定器14から高レベルの速度信号が出力
され、オア回路13に供給される。従って、時刻t1で
サーボ制御部10がサーボ信号の出力を停止しても、こ
の時刻t1後もオア回路13からモータドライブ11に
さらに励磁信号が供給され、モータ7は回転中励磁され
ていることになる。
していき、遂に停止もしくはほぼ停止状態になると、速
度判定器14がこれを判定し、その出力信号である速度
信号を低レベルにする。これにより、モータドライブ1
1への励磁信号の供給が終わり、モータ7は停止すると
ともにサーボフリーとなる。
入力とともにサーボ制御部10がモータドライバ11に
偏差クリア信号を供給することにより、モータ7の停止
までの期間を短縮することができる。
常停止コマンドの入力後のモータ7の回転期間、このモ
ータ7に励磁をかけておくことができ、モータ7がフリ
ーに回転したままとなることを防止することができる
し、また、モータ7の停止後では、このモータ7への励
磁を解除することができ、過負荷による損傷を防止する
ことができる。
ユーザプログラムによらずに移動部材を移動させるとき
には、移動滋養I/O制御プログラムが実行されること
により、必ず移動前に該移動部材は持ち上げられること
になり、移動によって該移動部材が衝突してしまうこと
を回避できる。
指令信号の供給中に非常停止の指令があっても、必ず該
動作指令信号の供給が中止されることになり、他の機器
の動作による障害を防止することができる。
に非常停止の指令があっても、該指令後も該モータに励
磁がかけられていて必ず該モータは停止することにな
り、該モータによって駆動される部材の衝突を防止する
ことができるし、また、該モータの停止後では、該モー
タへの励磁が解除され、メカやサーボ系にかかる過負荷
による損傷を防止することができる。
すブロック図である。
示すブロック図である。
施例を示すブロック図である。
である。
施例を示すブロック図である。
である。
Claims (3)
- 【請求項1】 ユーザプログラムや端末器からの移動コ
マンドにより、上下、前後左右に移動させることができ
る移動部材を備えたロボットにおいて、 該移動部材を上昇させるための移動時用制御プログラム
を設け、 該移動コマンドが供給されることによって該移動時用プ
ログラムを実行して該部材を上昇させ、しかる後、該移
動コマンドを実行することを特徴とするロボット制御方
法。 - 【請求項2】 ユーザプログラムの実行によって動作す
るとともに、他のロボットなどの他の機器への動作指令
信号を出力して該他の機器と関連した動作を行ない、か
つユーザによる非常停止コマンドによって該ユーザプロ
グラムの実行を停止するようにしたロボットにおいて、 非常停止時用制御プログラムを設け、 ユーザによる該非常停止コマンドによって該非常停止時
用制御プログラムを実行し、該他の機器への該動作指令
信号の出力を停止させることを特徴とするロボット制御
方法。 - 【請求項3】 非常停止コマンドの入力とともにユーザ
プログラムの実行が禁止され、移動部材を駆動するモー
タの励磁が中止されるロボット制御方法において、 該非常停止コマンドの入力とともに少なくとも該モータ
が回転している所定期間励磁信号を発生する手段を設
け、 該非常停止コマンドの入力後、該所定期間該モータを励
磁し、停止した該モータへの励磁を解除したことを特徴
とするロボット制御方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP03204993A JP3231122B2 (ja) | 1993-02-22 | 1993-02-22 | ロボット制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP03204993A JP3231122B2 (ja) | 1993-02-22 | 1993-02-22 | ロボット制御方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH06246657A true JPH06246657A (ja) | 1994-09-06 |
JP3231122B2 JP3231122B2 (ja) | 2001-11-19 |
Family
ID=12348014
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP03204993A Expired - Fee Related JP3231122B2 (ja) | 1993-02-22 | 1993-02-22 | ロボット制御方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3231122B2 (ja) |
-
1993
- 1993-02-22 JP JP03204993A patent/JP3231122B2/ja not_active Expired - Fee Related
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---|---|
JP3231122B2 (ja) | 2001-11-19 |
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