JP2000108065A - スカラロボット - Google Patents
スカラロボットInfo
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- JP2000108065A JP2000108065A JP10296225A JP29622598A JP2000108065A JP 2000108065 A JP2000108065 A JP 2000108065A JP 10296225 A JP10296225 A JP 10296225A JP 29622598 A JP29622598 A JP 29622598A JP 2000108065 A JP2000108065 A JP 2000108065A
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- stepping motor
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- cpu
- scara robot
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 5
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 16
- 238000012790 confirmation Methods 0.000 description 11
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 230000003028 elevating effect Effects 0.000 description 3
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000005284 excitation Effects 0.000 description 2
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 238000009958 sewing Methods 0.000 description 1
Abstract
(57)【要約】
【課題】 実際の作業前に確認運転を行えるスカラロボ
ットを提供する。 【解決手段】 確認運転装置８により通常運転よりも低
トルクで所定範囲運転を行う。駆動系にステッピングモ
ータ１２、２２、３２、４２を採用し、ここにエンコー
ダ１３、２３、３３、４３を設け、実働パルス数をカン
トしてＣＰＵ１にフィードバックする。脱調等により要
求ステップ数と一致しない場合、動作を停止し、その旨
の表示を行う。
ットを提供する。 【解決手段】 確認運転装置８により通常運転よりも低
トルクで所定範囲運転を行う。駆動系にステッピングモ
ータ１２、２２、３２、４２を採用し、ここにエンコー
ダ１３、２３、３３、４３を設け、実働パルス数をカン
トしてＣＰＵ１にフィードバックする。脱調等により要
求ステップ数と一致しない場合、動作を停止し、その旨
の表示を行う。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、スカラロボット
に関する。
に関する。
【０００２】
【従来の技術】スカラロボットは水平多関節ロボットで
あって、基台に指示される第１アームと該第１アームに
支持される第２アームとを備え、該第２アームの先端に
Ｒ軸を有して作業を行わせるようになっている。上記３
軸に加えてＺ軸を設け昇降可能とした構成のものもあ
り、合計で３軸又は４軸とするのが普通である。
あって、基台に指示される第１アームと該第１アームに
支持される第２アームとを備え、該第２アームの先端に
Ｒ軸を有して作業を行わせるようになっている。上記３
軸に加えてＺ軸を設け昇降可能とした構成のものもあ
り、合計で３軸又は４軸とするのが普通である。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】このようなスカラロボ
ットにおいて、各軸の駆動源とし、従来はＡＣサーボモ
ータを用いていた。しかし、ロボットの動作範囲に障害
物や人が介在しても、ＡＣサーボモータは設定条件範囲
で動作しようとするため、障害物や人に力的な損害を及
ぼす危険があり、またロボット自身が損傷する危険もあ
った。そのため、従来はロボットの可動範囲への立ち入
りの禁止などを行う必要があった。本発明は上記従来技
術の欠点を改善することを目的とする。
ットにおいて、各軸の駆動源とし、従来はＡＣサーボモ
ータを用いていた。しかし、ロボットの動作範囲に障害
物や人が介在しても、ＡＣサーボモータは設定条件範囲
で動作しようとするため、障害物や人に力的な損害を及
ぼす危険があり、またロボット自身が損傷する危険もあ
った。そのため、従来はロボットの可動範囲への立ち入
りの禁止などを行う必要があった。本発明は上記従来技
術の欠点を改善することを目的とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明は基台と該基台に設けられた第１アームと該
第１アームの先端に設けられた第２アームと該第２アー
ムの先端に設けられたＲ軸とを有するスカラロボットに
おいて、前記第１アームと第２アームとを含む駆動系の
駆動源として設けられたステッピングモータと、該駆動
系に設けられた位置検出センサと、該ステッピングモー
タを通常運転時よりも低トルクで稼働させるための装置
と、前記ステッピングモータへの要求駆動量と前記位置
検出センサからの信号とに基づいて適正な駆動が行われ
たか否かを判断する装置と、を備えたことを特徴とす
る。実際の作業前に、通常運転時よりも低トルクで稼働
する。運転範囲に障害物等があると、ステッピングモー
タはサーボモータ等とは異なり、また低トルクで運転さ
れているため、無理に要求動作を実行しようとせず、脱
調と呼ばれる不適正な動作となる。この脱調を位置検出
センサの出力と要求駆動量とを比較することにより検出
する。これにより動作範囲の安全を確認することが出来
る。前記低トルクで稼働させるための装置は、所望の設
定範囲で動作させることができるようになっている。例
えば、実際に運転する範囲を設定すれば、該設定範囲が
適切なものか否か知ることが可能になる。また最大可動
範囲等を設定しても良い。また前記判断する装置の判断
結果を告知する装置を更に設け、安全確認の結果をユー
ザに知らせるようにすることが好ましい。上記構成によ
り、障害物等があった場合に、実際の作業前に確認がで
き、事前に障害物による事故等を抑制できる。
に、本発明は基台と該基台に設けられた第１アームと該
第１アームの先端に設けられた第２アームと該第２アー
ムの先端に設けられたＲ軸とを有するスカラロボットに
おいて、前記第１アームと第２アームとを含む駆動系の
駆動源として設けられたステッピングモータと、該駆動
系に設けられた位置検出センサと、該ステッピングモー
タを通常運転時よりも低トルクで稼働させるための装置
と、前記ステッピングモータへの要求駆動量と前記位置
検出センサからの信号とに基づいて適正な駆動が行われ
たか否かを判断する装置と、を備えたことを特徴とす
る。実際の作業前に、通常運転時よりも低トルクで稼働
する。運転範囲に障害物等があると、ステッピングモー
タはサーボモータ等とは異なり、また低トルクで運転さ
れているため、無理に要求動作を実行しようとせず、脱
調と呼ばれる不適正な動作となる。この脱調を位置検出
センサの出力と要求駆動量とを比較することにより検出
する。これにより動作範囲の安全を確認することが出来
る。前記低トルクで稼働させるための装置は、所望の設
定範囲で動作させることができるようになっている。例
えば、実際に運転する範囲を設定すれば、該設定範囲が
適切なものか否か知ることが可能になる。また最大可動
範囲等を設定しても良い。また前記判断する装置の判断
結果を告知する装置を更に設け、安全確認の結果をユー
ザに知らせるようにすることが好ましい。上記構成によ
り、障害物等があった場合に、実際の作業前に確認がで
き、事前に障害物による事故等を抑制できる。
【０００５】
【発明の実施の形態】以下本発明の実施の形態を図面に
基づいて説明する。図１は機械的な構成を示す斜視図、
図２は機能ブロック図である。本体６０は上下方向昇降
可能に装着された昇降基台５３を有し、この本体６０と
昇降基台５３とで基台を形成している。該昇降基台５３
に第１アーム５０が回動可能に装着され、この第１アー
ム５０の先端に第２アーム５１が回動可能に装着されて
いる。第２アーム５１の先端に更にＲ軸５２が装着さ
れ、具体的な作業を行うようになっている。自在ケーシ
ング６１は本体６０から昇降基台５３へ延びるケーブル
類を格納するためのものである。
基づいて説明する。図１は機械的な構成を示す斜視図、
図２は機能ブロック図である。本体６０は上下方向昇降
可能に装着された昇降基台５３を有し、この本体６０と
昇降基台５３とで基台を形成している。該昇降基台５３
に第１アーム５０が回動可能に装着され、この第１アー
ム５０の先端に第２アーム５１が回動可能に装着されて
いる。第２アーム５１の先端に更にＲ軸５２が装着さ
れ、具体的な作業を行うようになっている。自在ケーシ
ング６１は本体６０から昇降基台５３へ延びるケーブル
類を格納するためのものである。
【０００６】基台側の本体６０内にはＺ軸ステッピング
モータ４２が格納され、所定の機構により昇降基台５３
の昇降を行わせるようになっている。また、基台側の昇
降基台５３には第１アームステッピングモータ１２が格
納され、減速機１５を介して第１アーム５０を回動駆動
するように構成されている。また昇降基台５３には第２
アームステッピングモータ２２とＲ軸ステッピングモー
タ３２も格納されており、第２アームステッピングモー
タ２２は駆動ベルト等の所定の動力伝達機構を介して第
２アーム５１を回動させるようになっている。また、Ｒ
軸ステッピングモータ３２は駆動ベルト等を介してＲ軸
５２を回転させるように構成されている。
モータ４２が格納され、所定の機構により昇降基台５３
の昇降を行わせるようになっている。また、基台側の昇
降基台５３には第１アームステッピングモータ１２が格
納され、減速機１５を介して第１アーム５０を回動駆動
するように構成されている。また昇降基台５３には第２
アームステッピングモータ２２とＲ軸ステッピングモー
タ３２も格納されており、第２アームステッピングモー
タ２２は駆動ベルト等の所定の動力伝達機構を介して第
２アーム５１を回動させるようになっている。また、Ｒ
軸ステッピングモータ３２は駆動ベルト等を介してＲ軸
５２を回転させるように構成されている。
【０００７】上記機械的構造を有するスカラロボット
は、図２に示すようにＣＰＵ１を備え、このＣＰＵ１に
より種々の制御が行われるようになっている。ＣＰＵ１
はＲＡＭ２、ＲＯＭ３、或いはメモリカード４、更には
操作装置（図示せず）からの情報や指令に応じて制御を
行うようになっている。
は、図２に示すようにＣＰＵ１を備え、このＣＰＵ１に
より種々の制御が行われるようになっている。ＣＰＵ１
はＲＡＭ２、ＲＯＭ３、或いはメモリカード４、更には
操作装置（図示せず）からの情報や指令に応じて制御を
行うようになっている。
【０００８】ＣＰＵ１は第１アーム駆動機構１０、第２
アーム駆動機構２０、Ｒ軸駆動機構３０、Ｚ軸駆動機構
４０の駆動系を制御するようになっており、各駆動系は
同一の構成を有している。第１アーム駆動機構１０にお
いて、モータ駆動制御装置１１はＣＰＵ１からの指令を
受けて第１アームステッピングモータ１２を駆動し、第
１アーム５０を所定量移動するようになっている。該第
１アームステッピングモータ１２の移動量はエンコーダ
１３により検出され、ＣＰＵ１にフィードバックされる
ように構成されている。初期セットセンサ１４は第１ア
ームステッピングモータ１２を初期位置にセットされた
か否かを検出するためのものである。
アーム駆動機構２０、Ｒ軸駆動機構３０、Ｚ軸駆動機構
４０の駆動系を制御するようになっており、各駆動系は
同一の構成を有している。第１アーム駆動機構１０にお
いて、モータ駆動制御装置１１はＣＰＵ１からの指令を
受けて第１アームステッピングモータ１２を駆動し、第
１アーム５０を所定量移動するようになっている。該第
１アームステッピングモータ１２の移動量はエンコーダ
１３により検出され、ＣＰＵ１にフィードバックされる
ように構成されている。初期セットセンサ１４は第１ア
ームステッピングモータ１２を初期位置にセットされた
か否かを検出するためのものである。
【０００９】第２アーム駆動機構２０も同様にモータ駆
動制御装置２１と第２アームステッピングモータ２２と
エンコーダ２３及び初期セットセンサ２４を備えてい
る。またＲ軸駆動機構３０も同様にモータ駆動制御装置
３１とＲ軸ステッピングモータ３２とエンコーダ３３及
び初期セットセンサ３４を備えている。更にＺ軸駆動機
構４０も同様にモータ駆動制御装置４１とＺ軸ステッピ
ングモータ４２とエンコーダ４３及び初期セットセンサ
４４を備えている。
動制御装置２１と第２アームステッピングモータ２２と
エンコーダ２３及び初期セットセンサ２４を備えてい
る。またＲ軸駆動機構３０も同様にモータ駆動制御装置
３１とＲ軸ステッピングモータ３２とエンコーダ３３及
び初期セットセンサ３４を備えている。更にＺ軸駆動機
構４０も同様にモータ駆動制御装置４１とＺ軸ステッピ
ングモータ４２とエンコーダ４３及び初期セットセンサ
４４を備えている。
【００１０】確認運転装置８は安全確認モードで運転を
行わせるためのもので、ユーザなどの指令により、通常
運転のトルクよりも低トルクで駆動機構１０、２０、３
０、４０の運転を実行させる。その際設定された所望の
範囲で運転を行わせるようになっている。例えば、実際
に運転する範囲や駆動機構の可動最大範囲を設定するよ
うになっている。エラー判断装置５はＣＰＵ１が各ステ
ッピングモータ１２、２２、３２、４２に出力した要求
ステップ量とエンコーダ１３、２３、３３、４３からフ
ィードバックされた実働パルス数を比較して、その一致
不一致を判断する。不一致の場合、脱調が生じていると
判断し、ＣＰＵ１に信号を送るように構成されている。
ＣＰＵ１では脱調の判断信号に基づいて、停止装置６を
稼働させ、ステッピングモータ１２、２２、３２、４２
への励磁を停止してロボットの稼働を停止させるように
なっている。同時に表示装置７にその旨の表示を行い、
ユーザに知らせるように構成されている。表示に代えて
ブザーなどの音声による告知でも良いし、表示と音声を
併用しても良い。この脱調が生じているときは、安全運
転確認範囲になんらかの障害があり、作業者はこれに対
処して、障害を取り除いた後に実際の作業を行うことが
可能になる。また動作範囲を変更する等の対処が可能で
ある。
行わせるためのもので、ユーザなどの指令により、通常
運転のトルクよりも低トルクで駆動機構１０、２０、３
０、４０の運転を実行させる。その際設定された所望の
範囲で運転を行わせるようになっている。例えば、実際
に運転する範囲や駆動機構の可動最大範囲を設定するよ
うになっている。エラー判断装置５はＣＰＵ１が各ステ
ッピングモータ１２、２２、３２、４２に出力した要求
ステップ量とエンコーダ１３、２３、３３、４３からフ
ィードバックされた実働パルス数を比較して、その一致
不一致を判断する。不一致の場合、脱調が生じていると
判断し、ＣＰＵ１に信号を送るように構成されている。
ＣＰＵ１では脱調の判断信号に基づいて、停止装置６を
稼働させ、ステッピングモータ１２、２２、３２、４２
への励磁を停止してロボットの稼働を停止させるように
なっている。同時に表示装置７にその旨の表示を行い、
ユーザに知らせるように構成されている。表示に代えて
ブザーなどの音声による告知でも良いし、表示と音声を
併用しても良い。この脱調が生じているときは、安全運
転確認範囲になんらかの障害があり、作業者はこれに対
処して、障害を取り除いた後に実際の作業を行うことが
可能になる。また動作範囲を変更する等の対処が可能で
ある。
【００１１】図３により動作を説明する。最初にステッ
ピングモータを初期設定し（ステップＳ４１）、作業者
により移動点のティーチングを実行する（ステップＳ４
２）。そして、確認運転装置８により確認運転スタート
を指示する。この時ステッピングモータの励磁電流の低
減による低トルク運転が指示される（ステップＳ４
３）。確認運転装置８からの指令により確認運転がスタ
ートする（ステップＳ４４）。ＣＰＵ１はステッピング
モータへの要求移動ステップ量を計算し、第１アームス
テッピングモータ１２、第２アームステッピングモータ
２２、Ｒ軸ステッピングモータ３２、Ｚ軸ステッピング
モータ４２等へ指令を出力する（ステップＳ４５）。該
指令に応じて各ステッピングモータ１２、２２、３２、
４２は駆動し（ステップＳ４６）、この駆動に応じてエ
ンコーダ１３、２３、３３、４３において実働パルス数
が計数されＣＰＵ１にフィードバックされる（ステップ
Ｓ４７）。ＣＰＵ１において、要求移動量ステップと実
働パルス数が比較され（ステップＳ４８）、一致してい
なければエラー処理を実行し、ステッピングモータへの
励磁を停止する（ステップＳ４９）。同時に、その旨の
表示を行う（ステップＳ５０）。一致していれば次の移
動点を指定し（ステップＳ５１）、最終点になるまで上
記動作を繰り返す（ステップＳ５２）。
ピングモータを初期設定し（ステップＳ４１）、作業者
により移動点のティーチングを実行する（ステップＳ４
２）。そして、確認運転装置８により確認運転スタート
を指示する。この時ステッピングモータの励磁電流の低
減による低トルク運転が指示される（ステップＳ４
３）。確認運転装置８からの指令により確認運転がスタ
ートする（ステップＳ４４）。ＣＰＵ１はステッピング
モータへの要求移動ステップ量を計算し、第１アームス
テッピングモータ１２、第２アームステッピングモータ
２２、Ｒ軸ステッピングモータ３２、Ｚ軸ステッピング
モータ４２等へ指令を出力する（ステップＳ４５）。該
指令に応じて各ステッピングモータ１２、２２、３２、
４２は駆動し（ステップＳ４６）、この駆動に応じてエ
ンコーダ１３、２３、３３、４３において実働パルス数
が計数されＣＰＵ１にフィードバックされる（ステップ
Ｓ４７）。ＣＰＵ１において、要求移動量ステップと実
働パルス数が比較され（ステップＳ４８）、一致してい
なければエラー処理を実行し、ステッピングモータへの
励磁を停止する（ステップＳ４９）。同時に、その旨の
表示を行う（ステップＳ５０）。一致していれば次の移
動点を指定し（ステップＳ５１）、最終点になるまで上
記動作を繰り返す（ステップＳ５２）。
【００１２】以上説明した通り、実際の運転の前に、確
認運転を行うことにより所定の範囲に障害物等が介在し
ていた場合、ステップＳ４８で検出され、ステップＳ４
９でエラー処理が行われ、ロボットの停止がなされ、そ
の旨の表示が行われる。そのため、実際の運転の前に、
障害物等の介在を知ることが出来る。また設定した動作
範囲の不適正を知ることができる。該確認運転は低トル
クで行われるため、危険が少なく、装置の損傷等が生じ
ない。
認運転を行うことにより所定の範囲に障害物等が介在し
ていた場合、ステップＳ４８で検出され、ステップＳ４
９でエラー処理が行われ、ロボットの停止がなされ、そ
の旨の表示が行われる。そのため、実際の運転の前に、
障害物等の介在を知ることが出来る。また設定した動作
範囲の不適正を知ることができる。該確認運転は低トル
クで行われるため、危険が少なく、装置の損傷等が生じ
ない。
【００１３】
【発明の効果】以上説明したように本発明のスカラロボ
ットによれば、確認運転により実際の作業前に、安全に
動作可能か否か認識することが可能になり、障害がある
場合にはそれらの障害に対して適切な処理が可能にな
る。
ットによれば、確認運転により実際の作業前に、安全に
動作可能か否か認識することが可能になり、障害がある
場合にはそれらの障害に対して適切な処理が可能にな
る。
【図１】本発明の一実施形態を示す外観斜視図。
【図２】本発明の一実施形態を示す機能ブロック図。
【図３】本発明の一実施形態の動作を示すフローチャー
ト図。
ト図。
１：ＣＰＵ、２：ＲＡＭ、３：ＲＯＭ、４：メモリカー
ド、５：エラー判断装置、６：停止装置、７：表示装
置、８：確認運転装置、１０：第１アーム駆動機構、１
１：モータ駆動制御装置、１２：第１アームステッピン
グモータ、１３：エンコーダ、１４：初期セットセン
サ、１５：減速機、２０：第２アーム駆動機構、２１：
モータ駆動制御装置、２２：第２アームステッピングモ
ータ、２３：エンコーダ、２４：初期セットセンサ、３
０：Ｒ軸駆動機構、３１：モータ駆動制御装置、３２：
Ｒ軸ステッピングモータ、３３：エンコーダ、３４：初
期セットセンサ、４０：Ｚ軸駆動機構、４１：モータ駆
動制御装置、４２：Ｚ軸ステッピングモータ、４３：エ
ンコーダ、４４：初期セットセンサ、５０：第１アー
ム、５１：第２アーム、５２：Ｒ軸、５３：昇降基台、
６０：本体、６１：自在ケーシング。
ド、５：エラー判断装置、６：停止装置、７：表示装
置、８：確認運転装置、１０：第１アーム駆動機構、１
１：モータ駆動制御装置、１２：第１アームステッピン
グモータ、１３：エンコーダ、１４：初期セットセン
サ、１５：減速機、２０：第２アーム駆動機構、２１：
モータ駆動制御装置、２２：第２アームステッピングモ
ータ、２３：エンコーダ、２４：初期セットセンサ、３
０：Ｒ軸駆動機構、３１：モータ駆動制御装置、３２：
Ｒ軸ステッピングモータ、３３：エンコーダ、３４：初
期セットセンサ、４０：Ｚ軸駆動機構、４１：モータ駆
動制御装置、４２：Ｚ軸ステッピングモータ、４３：エ
ンコーダ、４４：初期セットセンサ、５０：第１アー
ム、５１：第２アーム、５２：Ｒ軸、５３：昇降基台、
６０：本体、６１：自在ケーシング。
フロントページの続き (72)発明者 田 中 晴 比 古 東京都八王子市狭間町1463番地 蛇の目ミ シン工業株式会社内 Ｆターム(参考） 3F059 BA04 CA03 CA09 FA10 FC03
Claims (3)
- 【請求項１】 基台と該基台に設けられた第１アームと
該第１アームの先端に設けられた第２アームと該第２ア
ームの先端に設けられたＲ軸とを有するスカラロボット
において、 前記第１アームと第２アームとを含む駆動系の駆動源と
して設けられたステッピングモータと、 該駆動系に設けられた位置検出センサと、 該ステッピングモータを通常運転時よりも低トルクで稼
働させるための装置と、 前記ステッピングモータへの要求駆動量と前記位置検出
センサからの信号とに基づいて適正な駆動が行われたか
否かを判断する装置と、 を備えたことを特徴とするスカラロボット。 - 【請求項２】 前記低トルクで稼働させるための装置の
動作範囲を設定可能である、 請求項１に記載のスカラロボット - 【請求項３】 前記判断する装置の判断結果を告知する
装置を更に設けた、 請求項１又は２に記載のスカラロボット
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10296225A JP2000108065A (ja) | 1998-10-05 | 1998-10-05 | スカラロボット |
| US09/353,730 US6212968B1 (en) | 1998-07-29 | 1999-07-14 | SCARA robot |
| DE19934973A DE19934973B4 (de) | 1998-07-29 | 1999-07-26 | SCARA-Roboter |
| TW089212852U TW454612U (en) | 1998-07-29 | 1999-07-28 | Selective compliance assembly robot arm (SCARA) robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10296225A JP2000108065A (ja) | 1998-10-05 | 1998-10-05 | スカラロボット |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000108065A true JP2000108065A (ja) | 2000-04-18 |
Family
ID=17830808
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10296225A Pending JP2000108065A (ja) | 1998-07-29 | 1998-10-05 | スカラロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2000108065A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2016068175A1 (ja) * | 2014-10-31 | 2016-05-06 | ライフロボティクス株式会社 | ロボットアーム機構及びステッピングモータ制御装置 |
| DE102016001967A1 (de) | 2015-02-26 | 2016-09-01 | Fanuc Corporation | Robotersteuervorrichtung zum automatischen Wechseln eines Betriebsbegrenzungsmodus eines Roboters |
-
1998
- 1998-10-05 JP JP10296225A patent/JP2000108065A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2016068175A1 (ja) * | 2014-10-31 | 2016-05-06 | ライフロボティクス株式会社 | ロボットアーム機構及びステッピングモータ制御装置 |
| JP2016087731A (ja) * | 2014-10-31 | 2016-05-23 | ライフロボティクス株式会社 | ロボットアーム機構及びステッピングモータ制御装置 |
| CN107148329A (zh) * | 2014-10-31 | 2017-09-08 | 生活机器人学股份有限公司 | 机械臂机构及步进马达控制装置 |
| US9999972B2 (en) | 2014-10-31 | 2018-06-19 | Life Robotics Inc. | Robot arm mechanism and stepping motor control device |
| DE102016001967A1 (de) | 2015-02-26 | 2016-09-01 | Fanuc Corporation | Robotersteuervorrichtung zum automatischen Wechseln eines Betriebsbegrenzungsmodus eines Roboters |
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