JPH06241787A - 画像追尾式車間距離測定装置 - Google Patents
画像追尾式車間距離測定装置Info
- Publication number
- JPH06241787A JPH06241787A JP5025758A JP2575893A JPH06241787A JP H06241787 A JPH06241787 A JP H06241787A JP 5025758 A JP5025758 A JP 5025758A JP 2575893 A JP2575893 A JP 2575893A JP H06241787 A JPH06241787 A JP H06241787A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- window
- image
- tracking
- vehicle
- distance
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Traffic Control Systems (AREA)
- Image Analysis (AREA)
- Measurement Of Optical Distance (AREA)
- Image Processing (AREA)
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 この発明は、追尾及び測距の信頼性の高い画
像追尾式車間距離測定装置を得る。 【構成】 ウィンドウＷの画面上の位置ＷＬを測定する
ウィンドウ位置測定手段２３と、測距手段２２による測
距値Ｒｄとウインドウ位置測定手段からのウィンドウ位
置とに基づいてウィンドウ領域に追尾すべき対象を捕え
ているか否かを判定する追尾可否判定手段２４とを設
け、追尾可否判定手段が、ウィンドウ領域内に追尾すべ
き対象を捕えていないと判定したときに、エラー信号Ｅ
を生成して表示装置１１に追尾不可状態を表示し、ウィ
ンドウの再設定により誤追尾の継続を防止する。
像追尾式車間距離測定装置を得る。 【構成】 ウィンドウＷの画面上の位置ＷＬを測定する
ウィンドウ位置測定手段２３と、測距手段２２による測
距値Ｒｄとウインドウ位置測定手段からのウィンドウ位
置とに基づいてウィンドウ領域に追尾すべき対象を捕え
ているか否かを判定する追尾可否判定手段２４とを設
け、追尾可否判定手段が、ウィンドウ領域内に追尾すべ
き対象を捕えていないと判定したときに、エラー信号Ｅ
を生成して表示装置１１に追尾不可状態を表示し、ウィ
ンドウの再設定により誤追尾の継続を防止する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は一対のイメージセンサ
を用いた自動車用の画像追尾式車間距離測定装置に関す
るものであり、特にウィンドウ追尾及び測距の信頼性を
向上させた画像追尾式車間距離測定装置に関するもので
ある。
を用いた自動車用の画像追尾式車間距離測定装置に関す
るものであり、特にウィンドウ追尾及び測距の信頼性を
向上させた画像追尾式車間距離測定装置に関するもので
ある。
【０００２】
【従来の技術】従来より、一対のイメージセンサを利用
した画像追尾式車間距離測定装置はよく知られており、
例えば、特開平２−２３２５１１号公報等に参照するこ
とができる。
した画像追尾式車間距離測定装置はよく知られており、
例えば、特開平２−２３２５１１号公報等に参照するこ
とができる。
【０００３】図１は一般的な画像追尾式車間距離測定装
置の一例を示すブロック図である。図において、１及び
２は自車両の前方を撮像する一対のビデオカメラのレン
ズであり、互いに基線長Ｌだけ離れて配置されている。
３及び４は各レンズ１及び２の光軸上の配置された一対
の二次元イメージセンサ（以下、単にイメージセンサと
いう）であり、レンズ１及び２から焦点距離ｆだけ離れ
て配置されている。これらのレンズ１及び２並びにイメ
ージセンサ３及び４は、一対の光学系を構成している。
置の一例を示すブロック図である。図において、１及び
２は自車両の前方を撮像する一対のビデオカメラのレン
ズであり、互いに基線長Ｌだけ離れて配置されている。
３及び４は各レンズ１及び２の光軸上の配置された一対
の二次元イメージセンサ（以下、単にイメージセンサと
いう）であり、レンズ１及び２から焦点距離ｆだけ離れ
て配置されている。これらのレンズ１及び２並びにイメ
ージセンサ３及び４は、一対の光学系を構成している。
【０００４】５は自車両の前方の車間距離Ｒに位置する
先行車即ち対象物であり、対象物５の像はレンズ１及び
２を介してイメージセンサ３及び４上に結像されてい
る。６及び７はイメージセンサ３及び４より得られる画
像信号Ｍ１及びＭ２をデジタル信号に変換するＡＤ変換
器、８及び９はＡＤ変換器６及び７を介した画像信号Ｍ
１及びＭ２を格納するメモリ、８′はメモリ８と協動し
て所定時間毎に交互に更新されるメモリである。メモリ
８及び８′はウィンドウ追尾時（後述する）の基準画像
に対応し、メモリ９は参照画像に対応している。
先行車即ち対象物であり、対象物５の像はレンズ１及び
２を介してイメージセンサ３及び４上に結像されてい
る。６及び７はイメージセンサ３及び４より得られる画
像信号Ｍ１及びＭ２をデジタル信号に変換するＡＤ変換
器、８及び９はＡＤ変換器６及び７を介した画像信号Ｍ
１及びＭ２を格納するメモリ、８′はメモリ８と協動し
て所定時間毎に交互に更新されるメモリである。メモリ
８及び８′はウィンドウ追尾時（後述する）の基準画像
に対応し、メモリ９は参照画像に対応している。
【０００５】１０はメモリ８、８′及び９内の各画像信
号を取り込み画像演算処理を行うマイクロコンピュータ
からなるＣＰＵであり、先行車５に対するウィンドウ追
尾手段と、画像信号Ｍ１及びＭ２に基づいて自車両と先
行車５との車間距離を測定する測距手段とを含んでい
る。１１はＣＰＵ１０の制御下でメモリ８、８′及び９
内の画像信号を表示すると共に、ＣＰＵ１０からのメッ
セージ等を表示するための表示装置である。
号を取り込み画像演算処理を行うマイクロコンピュータ
からなるＣＰＵであり、先行車５に対するウィンドウ追
尾手段と、画像信号Ｍ１及びＭ２に基づいて自車両と先
行車５との車間距離を測定する測距手段とを含んでい
る。１１はＣＰＵ１０の制御下でメモリ８、８′及び９
内の画像信号を表示すると共に、ＣＰＵ１０からのメッ
セージ等を表示するための表示装置である。
【０００６】１２はＣＰＵ１０内のウィンドウ追尾手段
に対して追尾ウィンドウ（以下、単にウィンドウとい
う）Ｗを形成するウィンドウ形成手段、１３は運転者に
より手動操作されるウィンドウ設定用のスイッチであ
り、ウィンドウ形成手段１２及びスイッチ１３は、基準
画像となる画像信号Ｍ１にウィンドウＷを設定するため
のウィンドウ設定手段を構成している。
に対して追尾ウィンドウ（以下、単にウィンドウとい
う）Ｗを形成するウィンドウ形成手段、１３は運転者に
より手動操作されるウィンドウ設定用のスイッチであ
り、ウィンドウ形成手段１２及びスイッチ１３は、基準
画像となる画像信号Ｍ１にウィンドウＷを設定するため
のウィンドウ設定手段を構成している。
【０００７】次に、図７を参照しながら、従来の画像追
尾式車間距離測定装置の動作について説明する。まず、
ウィンドウＷの設定について説明すると、表示装置１１
は、予めＣＰＵ１０の制御下で画像信号Ｍ１及びＭ２を
表示しているものとし、運転者は、表示装置１１を見な
がらスイッチ１３を操作することにより、追尾対象とな
る先行車５の画像がウィンドウＷ内に入るようにウィン
ドウＷを選択する。
尾式車間距離測定装置の動作について説明する。まず、
ウィンドウＷの設定について説明すると、表示装置１１
は、予めＣＰＵ１０の制御下で画像信号Ｍ１及びＭ２を
表示しているものとし、運転者は、表示装置１１を見な
がらスイッチ１３を操作することにより、追尾対象とな
る先行車５の画像がウィンドウＷ内に入るようにウィン
ドウＷを選択する。
【０００８】以下、ＣＰＵ１０内のウィンドウ追尾手段
により、自動的に先行車５にウィンドウＷが追尾するよ
うに更新される。即ち、メモリ８及び８′は、時系列で
ウィンドウを更新するために所定時間毎に交互に更新さ
れる。このとき、例えばメモリ８に前回のウィンドウの
基準画像が格納されている場合、メモリ８′ではメモリ
８の基準画像と最も相関性の良い画像を探して新規のウ
ィンドウを求める。
により、自動的に先行車５にウィンドウＷが追尾するよ
うに更新される。即ち、メモリ８及び８′は、時系列で
ウィンドウを更新するために所定時間毎に交互に更新さ
れる。このとき、例えばメモリ８に前回のウィンドウの
基準画像が格納されている場合、メモリ８′ではメモリ
８の基準画像と最も相関性の良い画像を探して新規のウ
ィンドウを求める。
【０００９】その後、メモリ８′内の新たに設定された
ウィンドウの基準画像に対して、メモリ９に格納された
画像信号Ｍ２を参照画像として順次シフトしながら電気
的に重ね合わせることにより、上記と同様な手法により
最も相関性の良い画像を探してそのずれ量ｎを代入して
車間距離Ｒを得ることができる。尚、画像信号Ｍ１及び
Ｍ２並びに車間距離Ｒの測距値等は、表示器１４に表示
される。
ウィンドウの基準画像に対して、メモリ９に格納された
画像信号Ｍ２を参照画像として順次シフトしながら電気
的に重ね合わせることにより、上記と同様な手法により
最も相関性の良い画像を探してそのずれ量ｎを代入して
車間距離Ｒを得ることができる。尚、画像信号Ｍ１及び
Ｍ２並びに車間距離Ｒの測距値等は、表示器１４に表示
される。
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】従来の画像追尾式車間
距離測定装置は以上のように、運転者が一旦ウィンドウ
Ｗを設定した後は、ＣＰＵ１０内のウィンドウ追尾手段
により、自動的に先行車５の画像を追尾して車間距離Ｒ
を測定しているので、先行車５をウィンドウ領域に捕え
て車間距離Ｒを測定しながら走行する場合、ウィンドウ
Ｗの誤設定により先行車５がウィンドウ領域になかった
り、ノイズ等により先行車５がウィンドウ領域から外れ
て誤追尾が生じても、そのまま画像誤追尾を続行して信
頼性の低い測距を行うおそれがあるという問題点があっ
た。
距離測定装置は以上のように、運転者が一旦ウィンドウ
Ｗを設定した後は、ＣＰＵ１０内のウィンドウ追尾手段
により、自動的に先行車５の画像を追尾して車間距離Ｒ
を測定しているので、先行車５をウィンドウ領域に捕え
て車間距離Ｒを測定しながら走行する場合、ウィンドウ
Ｗの誤設定により先行車５がウィンドウ領域になかった
り、ノイズ等により先行車５がウィンドウ領域から外れ
て誤追尾が生じても、そのまま画像誤追尾を続行して信
頼性の低い測距を行うおそれがあるという問題点があっ
た。
【００１１】この発明は、上記のような問題点を解決す
るためになされたもので、ウィンドウが適性範囲内にあ
ることを判定し、範囲外にある場合にエラー表示するこ
とにより、誤追尾の継続を防止し、測距の信頼性を向上
させた画像追尾式車間距離測定装置を提供することを目
的とする。
るためになされたもので、ウィンドウが適性範囲内にあ
ることを判定し、範囲外にある場合にエラー表示するこ
とにより、誤追尾の継続を防止し、測距の信頼性を向上
させた画像追尾式車間距離測定装置を提供することを目
的とする。
【００１２】
【課題を解決するための手段】この発明に係る画像追尾
式車間距離測定装置は、一対の光学系のイメージセンサ
から得られる画像信号を記憶するメモリと、メモリ内の
画像信号に基づいて画像演算処理を実施するＣＰＵと、
画像信号とＣＰＵからのメッセージ等を表示する表示装
置とを備え、ＣＰＵが、ウィンドウの画面上の位置を測
定するウィンドウ位置測定手段と、測距手段による測距
値とウィンドウ位置測定手段からの現在のウィンドウ位
置とに基づいてウィンドウ領域に追尾すべき対象を捕え
ているか否かを判定する追尾可否判定手段とを有し、追
尾可否判定手段は、ウィンドウ領域内に追尾すべき対象
を捕えていないと判定したときに、エラー信号を生成し
て表示装置に追尾不可状態を表示させるものである。
式車間距離測定装置は、一対の光学系のイメージセンサ
から得られる画像信号を記憶するメモリと、メモリ内の
画像信号に基づいて画像演算処理を実施するＣＰＵと、
画像信号とＣＰＵからのメッセージ等を表示する表示装
置とを備え、ＣＰＵが、ウィンドウの画面上の位置を測
定するウィンドウ位置測定手段と、測距手段による測距
値とウィンドウ位置測定手段からの現在のウィンドウ位
置とに基づいてウィンドウ領域に追尾すべき対象を捕え
ているか否かを判定する追尾可否判定手段とを有し、追
尾可否判定手段は、ウィンドウ領域内に追尾すべき対象
を捕えていないと判定したときに、エラー信号を生成し
て表示装置に追尾不可状態を表示させるものである。
【００１３】
【作用】この発明においては、自車両と画像追尾対象即
ち先行車との車間距離に対する移動可能領域を仮定し、
車間距離と光学系の取付とによって決まるウィンドウ領
域に先行車を捕えている場合の画面上でのウィンドウ移
動可能領域を推定し、測距を行ったウィンドウの画面上
での位置がウィンドウ移動可能領域にあるかどうかを判
定する。もしウィンドウ位置がウィンドウ移動可能領域
に無く、先行車の存在し得ない位置にある場合、ウィン
ドウ領域に先行車が無いと判断してエラー表示を行い、
運転者にウィンドウ再設定を促す。これにより、ウィン
ドウ設定手段を介してウィンドウの再設定が行われる。
このように、ウィンドウ位置と車間距離の測定値とより
ウィンドウ内に先行車が存在するか否かを判断すること
により、誤追尾を継続して測距値を出力し続けることを
防止し、追尾及び測距の信頼性を向上させる。
ち先行車との車間距離に対する移動可能領域を仮定し、
車間距離と光学系の取付とによって決まるウィンドウ領
域に先行車を捕えている場合の画面上でのウィンドウ移
動可能領域を推定し、測距を行ったウィンドウの画面上
での位置がウィンドウ移動可能領域にあるかどうかを判
定する。もしウィンドウ位置がウィンドウ移動可能領域
に無く、先行車の存在し得ない位置にある場合、ウィン
ドウ領域に先行車が無いと判断してエラー表示を行い、
運転者にウィンドウ再設定を促す。これにより、ウィン
ドウ設定手段を介してウィンドウの再設定が行われる。
このように、ウィンドウ位置と車間距離の測定値とより
ウィンドウ内に先行車が存在するか否かを判断すること
により、誤追尾を継続して測距値を出力し続けることを
防止し、追尾及び測距の信頼性を向上させる。
【００１４】
実施例１．以下、この発明の実施例１を図面と共に説明
する。図１はこの発明の実施例１におけるＣＰＵ１０の
機能構成を示すブロック図であり、８〜１２は前述と同
様のものである。又、実施例１の全体構成は図７に示し
た通りである。
する。図１はこの発明の実施例１におけるＣＰＵ１０の
機能構成を示すブロック図であり、８〜１２は前述と同
様のものである。又、実施例１の全体構成は図７に示し
た通りである。
【００１５】２１はウィンドウ設定手段即ちウィンドウ
形成手段１２及びスイッチ１３（図７参照）と協動する
ウィンドウ更新手段であり、一対の画像信号Ｍ１及びＭ
２のうちの一方Ｍ１を基準画像として、メモリ８に記憶
された画像信号Ｍ１にウィンドウＷを設定すると共に、
以後のウィンドウ更新毎に、各メモリ８及び８′に新規
の画像信号Ｍ１′を交互に格納するようになっている。
即ち、ウィンドウ更新手段２１は、既にウィンドウＷが
設定された画像信号Ｍ１′と、所定時間後に基準画像側
のイメージセンサ３（図７参照）より出力される新規の
画像信号Ｍ１とを比較してウィンドウＷを更新する。
形成手段１２及びスイッチ１３（図７参照）と協動する
ウィンドウ更新手段であり、一対の画像信号Ｍ１及びＭ
２のうちの一方Ｍ１を基準画像として、メモリ８に記憶
された画像信号Ｍ１にウィンドウＷを設定すると共に、
以後のウィンドウ更新毎に、各メモリ８及び８′に新規
の画像信号Ｍ１′を交互に格納するようになっている。
即ち、ウィンドウ更新手段２１は、既にウィンドウＷが
設定された画像信号Ｍ１′と、所定時間後に基準画像側
のイメージセンサ３（図７参照）より出力される新規の
画像信号Ｍ１とを比較してウィンドウＷを更新する。
【００１６】２２は基準画像（Ｍ１）と他方のイメージ
センサ４による参照画像（Ｍ２）とに基づいて三角測量
により自車両と先行車５との車間距離Ｒを計測する測距
手段、２３はウィンドウ更新手段２１において設定され
たウィンドウＷの画面上の位置ＬＷを測定するウィンド
ウ位置測定手段、２４は測距手段２２による車間距離の
測距値Ｒｄと現在のウィンドウＷの画面上の位置ＬＷと
に基づいてウィンドウ領域に追尾すべき対象（先行車
５）を捕えているか否かを判定する追尾可否判定手段で
ある。
センサ４による参照画像（Ｍ２）とに基づいて三角測量
により自車両と先行車５との車間距離Ｒを計測する測距
手段、２３はウィンドウ更新手段２１において設定され
たウィンドウＷの画面上の位置ＬＷを測定するウィンド
ウ位置測定手段、２４は測距手段２２による車間距離の
測距値Ｒｄと現在のウィンドウＷの画面上の位置ＬＷと
に基づいてウィンドウ領域に追尾すべき対象（先行車
５）を捕えているか否かを判定する追尾可否判定手段で
ある。
【００１７】追尾可否判定手段２４は、ウィンドウ位置
ＬＷと車間距離の測距値Ｒｄとに基づいて、先行車５が
ある場合の画像上での移動可能領域を推定する手段と、
移動可能領域とウィンドウ位置ＬＷとを比較してウィン
ドウ領域の画像が先行車５を捕えているかどうかを判定
する手段とを備えており、ウィンドウ領域内に追尾すべ
き対象を捕えていないと判定したときに、エラー信号Ｅ
を生成して表示装置１１に追尾不可状態を表示させるよ
うになっている。
ＬＷと車間距離の測距値Ｒｄとに基づいて、先行車５が
ある場合の画像上での移動可能領域を推定する手段と、
移動可能領域とウィンドウ位置ＬＷとを比較してウィン
ドウ領域の画像が先行車５を捕えているかどうかを判定
する手段とを備えており、ウィンドウ領域内に追尾すべ
き対象を捕えていないと判定したときに、エラー信号Ｅ
を生成して表示装置１１に追尾不可状態を表示させるよ
うになっている。
【００１８】図２及び図３は表示装置１１の表示画面の
一例を示す説明図であり、図２は左右又は上下に配置さ
れた一対のビデオカメラのうちの追尾時の基準画像側の
カメラのイメージセンサ３によって撮影された走行中の
画面例、図３は誤追尾が生じた場合の画面例をそれぞれ
示す。
一例を示す説明図であり、図２は左右又は上下に配置さ
れた一対のビデオカメラのうちの追尾時の基準画像側の
カメラのイメージセンサ３によって撮影された走行中の
画面例、図３は誤追尾が生じた場合の画面例をそれぞれ
示す。
【００１９】図２及び図３において、Ｗｏは幅±Ｈｍａ
ｘ及び高さ±Ｖｍａｘで規定されるウィンドウＷの設定
可能領域、Ｗｔは幅±Ｈｌｉｍ及び高さＶｌｉｍで規定
されるウィンドウＷの移動可能領域、Ｈｗ及びＶｗはウ
ィンドウ位置ＬＷの二次元座標、Ｙは画面内に表示され
る道路標識である。図３の誤追尾例として、ここでは、
道路標識ＹをウィンドウＷが捕えて誤追尾した状態を示
す。尚、以後の説明は、図２及び図３の画面に基づいて
行うものとする。
ｘ及び高さ±Ｖｍａｘで規定されるウィンドウＷの設定
可能領域、Ｗｔは幅±Ｈｌｉｍ及び高さＶｌｉｍで規定
されるウィンドウＷの移動可能領域、Ｈｗ及びＶｗはウ
ィンドウ位置ＬＷの二次元座標、Ｙは画面内に表示され
る道路標識である。図３の誤追尾例として、ここでは、
道路標識ＹをウィンドウＷが捕えて誤追尾した状態を示
す。尚、以後の説明は、図２及び図３の画面に基づいて
行うものとする。
【００２０】図４及び図５は走行道路のカーブ状態及び
勾配状態のそれぞれに対するウィンドウＷの移動可能領
域Ｗｔの算出動作を示す説明図である。図４は走行する
道路のカーブ曲率半径がＲｃ以下で且つカメラの左右画
角が２×θｈのときの水平右方向のウィンドウ移動可能
領域＋Ｈｌｉｍを算出する場合を示し、距離Ｒｄにおけ
るカメラ光軸線上までの画面内右端からの距離Ｒｈ１と
半径Ｒｃの車線上の点Ｐからの距離Ｒｈ２を示す。
勾配状態のそれぞれに対するウィンドウＷの移動可能領
域Ｗｔの算出動作を示す説明図である。図４は走行する
道路のカーブ曲率半径がＲｃ以下で且つカメラの左右画
角が２×θｈのときの水平右方向のウィンドウ移動可能
領域＋Ｈｌｉｍを算出する場合を示し、距離Ｒｄにおけ
るカメラ光軸線上までの画面内右端からの距離Ｒｈ１と
半径Ｒｃの車線上の点Ｐからの距離Ｒｈ２を示す。
【００２１】図５は走行する道路の勾配がθｓ以下で且
つカメラの垂直画角が２×θｖのときの垂直上方向のウ
ィンドウ移動可能領域＋Ｖｌｉｍを算出する場合を示
し、カメラからの距離Ｒｄにおけるカメラ光軸線上まで
の画面内上端からの距離Ｒｖ１と、自車両が勾配θｓで
下り且つ追尾対象車が勾配θｓで上る場合の車線上の点
Ｑからの距離Ｒｖ２とを示す。尚、負方向のウィンドウ
移動可能領域−Ｖｌｉｍ及び−Ｈｌｉｍも同様に算出さ
れる。
つカメラの垂直画角が２×θｖのときの垂直上方向のウ
ィンドウ移動可能領域＋Ｖｌｉｍを算出する場合を示
し、カメラからの距離Ｒｄにおけるカメラ光軸線上まで
の画面内上端からの距離Ｒｖ１と、自車両が勾配θｓで
下り且つ追尾対象車が勾配θｓで上る場合の車線上の点
Ｑからの距離Ｒｖ２とを示す。尚、負方向のウィンドウ
移動可能領域−Ｖｌｉｍ及び−Ｈｌｉｍも同様に算出さ
れる。
【００２２】以下、図１〜図５、図６のフローチャート
並びに図７を参照しながら、この発明の実施例１の動作
について説明する。まず、表示装置１１の画面を見なが
ら運転者がスイッチ１３を操作することにより、図２の
ように、位置Ｈｗ及びＶｗにウィンドウＷを設定する。
このとき、画面上でのウィンドウＷの設定可能領域Ｗｏ
は、領域±Ｈｍａｘ及び±Ｖｍａｘで制限され、ウィン
ドウＷの移動可能領域Ｗｔは、測距値Ｒｄから推定され
る領域±Ｈｌｉｍ及び±Ｖｌｉｍで制限される。
並びに図７を参照しながら、この発明の実施例１の動作
について説明する。まず、表示装置１１の画面を見なが
ら運転者がスイッチ１３を操作することにより、図２の
ように、位置Ｈｗ及びＶｗにウィンドウＷを設定する。
このとき、画面上でのウィンドウＷの設定可能領域Ｗｏ
は、領域±Ｈｍａｘ及び±Ｖｍａｘで制限され、ウィン
ドウＷの移動可能領域Ｗｔは、測距値Ｒｄから推定され
る領域±Ｈｌｉｍ及び±Ｖｌｉｍで制限される。
【００２３】即ち、ステップＳ１において、スイッチ１
３及びウィンドウ形成手段１２を介して、運転者が追尾
対象となる先行車５の画像を選択すると、ウィンドウ更
新手段２１によりウィンドウＷが画面上に設定される。
続いて、ステップＳ２において、測距手段２２及びウィ
ンドウ位置測定手段２３により、自車両と先行車５との
車間距離Ｒｄを測距すると共に、ステップＳ１で設定さ
れたウィンドウＷの位置ＬＷを二次元座標Ｈｗ及びＶｗ
で測距する。
３及びウィンドウ形成手段１２を介して、運転者が追尾
対象となる先行車５の画像を選択すると、ウィンドウ更
新手段２１によりウィンドウＷが画面上に設定される。
続いて、ステップＳ２において、測距手段２２及びウィ
ンドウ位置測定手段２３により、自車両と先行車５との
車間距離Ｒｄを測距すると共に、ステップＳ１で設定さ
れたウィンドウＷの位置ＬＷを二次元座標Ｈｗ及びＶｗ
で測距する。
【００２４】次に、ステップＳ３においては、追尾可否
判定手段２４により、ステップＳ２で得られた測距値Ｒ
ｄに基づいて、ウィンドウ移動可能領域Ｗｔ（Ｈｌｉｍ
及びＶｌｉｍ）を算出する。まず、水平右方向のウィン
ドウ移動可能領域Ｈｌｉｍを算出するために、以下のよ
うに、図４内の距離Ｒｈ１及びＲｈ２を算出する。
判定手段２４により、ステップＳ２で得られた測距値Ｒ
ｄに基づいて、ウィンドウ移動可能領域Ｗｔ（Ｈｌｉｍ
及びＶｌｉｍ）を算出する。まず、水平右方向のウィン
ドウ移動可能領域Ｈｌｉｍを算出するために、以下のよ
うに、図４内の距離Ｒｈ１及びＲｈ２を算出する。
【００２５】Ｒｈ１＝Ｒｄ×ｓｉｎθｈ Ｒｈ２＝Ｒｄ／（２×Ｒｃ）
【００２６】ここで、Ｒｈ１≧Ｒｈ２の場合、水平右方
向の移動可能領域Ｈｌｉｍは、以下のように算出され
る。
向の移動可能領域Ｈｌｉｍは、以下のように算出され
る。
【００２７】Ｈｌｉｍ＝（Ｒｈ２／Ｒｈ１）×Ｈｍａｘ
【００２８】又、Ｒｈ１＜Ｒｈ２の場合には、水平右方
向の移動可能領域Ｈｌｉｍは、設定可能領域Ｈｍａｘと
等しく、以下のように算出される。
向の移動可能領域Ｈｌｉｍは、設定可能領域Ｈｍａｘと
等しく、以下のように算出される。
【００２９】Ｈｌｉｍ＝Ｈｍａｘ
【００３０】同様に、垂直上方向ウィンドウ移動可能領
域Ｖｌｉｍを算出するために、以下のように、図５内の
距離Ｒｖｌ及びＲｖ２を算出する。
域Ｖｌｉｍを算出するために、以下のように、図５内の
距離Ｒｖｌ及びＲｖ２を算出する。
【００３１】Ｒｖ１＝Ｒｄ×ｓｉｎθｖ Ｒｖ２＝Ｒｄ／（２×θｓ）
【００３２】ここで、Ｒｖ１≧Ｒｖ２の場合、垂直上方
向の移動可能領域Ｖｌｉｍは、以下のように算出され
る。
向の移動可能領域Ｖｌｉｍは、以下のように算出され
る。
【００３３】Ｖｌｉｍ＝（Ｒｖ２／Ｒｖｌ）×Ｖｍａｘ
【００３４】又、Ｒｖ１＜Ｒｖ２の場合には、垂直上方
向の移動可能領域Ｖｌｉｍは、設定可能領域Ｖｍａｘと
等しく、以下のように算出される。
向の移動可能領域Ｖｌｉｍは、設定可能領域Ｖｍａｘと
等しく、以下のように算出される。
【００３５】Ｖｌｉｍ＝Ｖｍａｘ
【００３６】尚、水平左方向（−Ｈｌｉｍ）及び垂直下
方向（−Ｖｌｉｍ）についても、同様に算出することが
できる。
方向（−Ｖｌｉｍ）についても、同様に算出することが
できる。
【００３７】次に、ステップＳ４においては、追尾可否
手段２４により、ステップＳ１で設定されたウィンドウ
Ｗの位置ＬＷがウィンドウ移動可能領域Ｗｔ（±Ｈｌｉ
ｍ及び±Ｖｌｉｍ）内にあるか否かを判定する。
手段２４により、ステップＳ１で設定されたウィンドウ
Ｗの位置ＬＷがウィンドウ移動可能領域Ｗｔ（±Ｈｌｉ
ｍ及び±Ｖｌｉｍ）内にあるか否かを判定する。
【００３８】もし移動可能領域Ｗｔ内にウィンドウＷが
無いと判定された場合には、エラー信号Ｅを生成するこ
とにより、表示装置１１に追尾不可状態を示す表示を行
い、運転者に再度のウィンドウ設定を促す。従って、ス
テップＳ１に戻り、運転者はウィンドウＷの設定を再度
行う。又、エラー信号Ｅを測距手段２２に入力すること
により、直ちに無駄な測距処理を停止させてもよい。
無いと判定された場合には、エラー信号Ｅを生成するこ
とにより、表示装置１１に追尾不可状態を示す表示を行
い、運転者に再度のウィンドウ設定を促す。従って、ス
テップＳ１に戻り、運転者はウィンドウＷの設定を再度
行う。又、エラー信号Ｅを測距手段２２に入力すること
により、直ちに無駄な測距処理を停止させてもよい。
【００３９】一方、移動可能領域Ｗｔ内にウィンドウＷ
があると判定された場合には、ステップＳ５に進み、通
常通りのウィンドウ更新処理を行い、ステップＳ２の測
距処理に戻る。
があると判定された場合には、ステップＳ５に進み、通
常通りのウィンドウ更新処理を行い、ステップＳ２の測
距処理に戻る。
【００４０】このように、追尾可否判定手段２４による
ステップＳ３及びＳ４において、測距値Ｒｄに基づい
て、ウィンドウ位置ＬＷが追尾すべき移動可能領域Ｗｔ
内にあるか否かを判定することにより、図３のように誤
追尾が生じた場合、ウィンドウＷの位置ＬＷ（Ｈｗ及び
Ｖｗ）が移動可能領域Ｗｔの外にあることが判定され、
エラー信号Ｅを生成することができる。これにより、直
ちに追尾及び測距離を中止し、ステップＳ１により再度
のウィンドウＷを設定する処理を行うため、誤追尾に起
因する信頼性の無い測距値Ｒｄを出力し続けることがな
く、測距値Ｒｄの信頼性が向上する。
ステップＳ３及びＳ４において、測距値Ｒｄに基づい
て、ウィンドウ位置ＬＷが追尾すべき移動可能領域Ｗｔ
内にあるか否かを判定することにより、図３のように誤
追尾が生じた場合、ウィンドウＷの位置ＬＷ（Ｈｗ及び
Ｖｗ）が移動可能領域Ｗｔの外にあることが判定され、
エラー信号Ｅを生成することができる。これにより、直
ちに追尾及び測距離を中止し、ステップＳ１により再度
のウィンドウＷを設定する処理を行うため、誤追尾に起
因する信頼性の無い測距値Ｒｄを出力し続けることがな
く、測距値Ｒｄの信頼性が向上する。
【００４１】実施例２．尚、上記実施例１では、ウィン
ドウＷの設定を、運転者がスイッチ１３を操作すること
によって行っているが、応用されるシステムに応じて自
由に決定すればよい。例えば、特開平３−４５８９８号
公報に記載されたような車両抽出フィルタを用いてもよ
いし、情報処理学会第２７巻第７号（１９８６年）に記
載されたように、車両の左右対称性に着目しても良い。
ドウＷの設定を、運転者がスイッチ１３を操作すること
によって行っているが、応用されるシステムに応じて自
由に決定すればよい。例えば、特開平３−４５８９８号
公報に記載されたような車両抽出フィルタを用いてもよ
いし、情報処理学会第２７巻第７号（１９８６年）に記
載されたように、車両の左右対称性に着目しても良い。
【００４２】
【発明の効果】以上のようにこの発明によれば、自車両
の前方を撮像する一対のイメージセンサと、一対のイメ
ージセンサにより出力される画像信号を記憶するメモリ
と、画像信号を表示する表示装置と、一対の画像信号の
うちの一方を基準画像としてメモリに記憶された画像信
号にウィンドウを設定するウィンドウ設定手段と、ウィ
ンドウが設定された画像信号と所定時間後に基準画像側
のイメージセンサより出力される新規の画像信号とを比
較してウィンドウを更新するウィンドウ更新手段と、基
準画像と他方のイメージセンサによる参照画像とに基づ
いて三角測量により自車両と先行車との車間距離を計測
する測距手段と、ウィンドウの画面上の位置を測定する
ウィンドウ位置測定手段と、測距手段による測距値とウ
ィンドウ位置測定手段からの現在のウィンドウ位置とに
基づいてウィンドウ領域に追尾すべき対象を捕えている
か否かを判定する追尾可否判定手段とを設け、追尾可否
判定手段が、ウィンドウ領域内に追尾すべき対象を捕え
ていないと判定したときに、エラー信号を生成して表示
装置に追尾不可状態を表示し、ウィンドウの再設定によ
り誤追尾の継続を防止するようにしたので、追尾及び測
距の信頼性の高い画像追尾式車間距離測定装置が得られ
る効果がある。
の前方を撮像する一対のイメージセンサと、一対のイメ
ージセンサにより出力される画像信号を記憶するメモリ
と、画像信号を表示する表示装置と、一対の画像信号の
うちの一方を基準画像としてメモリに記憶された画像信
号にウィンドウを設定するウィンドウ設定手段と、ウィ
ンドウが設定された画像信号と所定時間後に基準画像側
のイメージセンサより出力される新規の画像信号とを比
較してウィンドウを更新するウィンドウ更新手段と、基
準画像と他方のイメージセンサによる参照画像とに基づ
いて三角測量により自車両と先行車との車間距離を計測
する測距手段と、ウィンドウの画面上の位置を測定する
ウィンドウ位置測定手段と、測距手段による測距値とウ
ィンドウ位置測定手段からの現在のウィンドウ位置とに
基づいてウィンドウ領域に追尾すべき対象を捕えている
か否かを判定する追尾可否判定手段とを設け、追尾可否
判定手段が、ウィンドウ領域内に追尾すべき対象を捕え
ていないと判定したときに、エラー信号を生成して表示
装置に追尾不可状態を表示し、ウィンドウの再設定によ
り誤追尾の継続を防止するようにしたので、追尾及び測
距の信頼性の高い画像追尾式車間距離測定装置が得られ
る効果がある。
【図１】この発明の実施例１によるＣＰＵの機能構成を
示すブロック図である。
示すブロック図である。
【図２】この発明の実施例１によるウィンドウの設定動
作及び追尾動作を説明するための走行中の表示画面の一
例を示す説明図である。
作及び追尾動作を説明するための走行中の表示画面の一
例を示す説明図である。
【図３】図２の表示画面においてウィンドウが誤追尾し
た場合を示す説明図である。
た場合を示す説明図である。
【図４】この発明の実施例１による水平右方向のウィン
ドウ移動可能領域を算出するための説明図である。
ドウ移動可能領域を算出するための説明図である。
【図５】この発明の実施例１による垂直上方向のウィン
ドウ移動可能領域を算出するための説明図である。
ドウ移動可能領域を算出するための説明図である。
【図６】この発明の実施例１によるＣＰＵの処理動作の
手順を示すフローチャートである。
手順を示すフローチャートである。
【図７】一般的な画像追尾式車間距離測定装置を一部側
面図で示すブロック図である。
面図で示すブロック図である。
３、４ イメージセンサ ５ 先行車 ８、８′、９ メモリ １０ ＣＰＵ １１ 表示装置 １２ ウィンドウ形成手段（ウィンドウ設定手段） １３ スイッチ（ウィンドウ設定手段） １４ 表示装置 ２１ ウィンドウ更新手段 ２２ 測距手段 ２３ ウィンドウ位置測定手段 ２４ 追尾可否判定手段 Ｅ エラー信号 Ｍ１、Ｍ１′、Ｍ２ 画像信号 Ｒ 車間距離 Ｒｄ 車間距離測距値 Ｗ ウィンドウ ＷＬ ウィンドウ位置 Ｗｏ ウィンドウ設定可能領域 Ｗｔ ウィンドウ移動可能領域
【手続補正書】
【提出日】平成５年６月２日
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００３
【補正方法】変更
【補正内容】
【０００３】図７は一般的な画像追尾式車間距離測定装
置の一例を示すブロック図である。図において、１及び
２は自車両の前方を撮像する一対のビデオカメラのレン
ズであり、互いに基線長Ｌだけ離れて配置されている。
３及び４は各レンズ１及び２の光軸上の配置された一対
の二次元イメージセンサ（以下、単にイメージセンサと
いう）であり、レンズ１及び２から焦点距離ｆだけ離れ
て配置されている。これらのレンズ１及び２並びにイメ
ージセンサ３及び４は、一対の光学系を構成している。
置の一例を示すブロック図である。図において、１及び
２は自車両の前方を撮像する一対のビデオカメラのレン
ズであり、互いに基線長Ｌだけ離れて配置されている。
３及び４は各レンズ１及び２の光軸上の配置された一対
の二次元イメージセンサ（以下、単にイメージセンサと
いう）であり、レンズ１及び２から焦点距離ｆだけ離れ
て配置されている。これらのレンズ１及び２並びにイメ
ージセンサ３及び４は、一対の光学系を構成している。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２３
【補正方法】変更
【補正内容】
【００２３】即ち、ステップＳ１において、スイッチ１
３及びウィンドウ形成手段１２を介して、運転者が追尾
対象となる先行車５の画像を選択すると、ウィンドウ更
新手段２１によりウィンドウＷが画面上に設定される。
続いて、ステップＳ２において、測距手段２２及びウィ
ンドウ位置測定手段２３により、ステップＳ１で位置Ｌ
Ｗに設定されたウィンドウＷ内の対象物即ち先行車５と
の車間距離Ｒｄを測距する。
３及びウィンドウ形成手段１２を介して、運転者が追尾
対象となる先行車５の画像を選択すると、ウィンドウ更
新手段２１によりウィンドウＷが画面上に設定される。
続いて、ステップＳ２において、測距手段２２及びウィ
ンドウ位置測定手段２３により、ステップＳ１で位置Ｌ
Ｗに設定されたウィンドウＷ内の対象物即ち先行車５と
の車間距離Ｒｄを測距する。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２５
【補正方法】変更
【補正内容】
【００２５】Ｒｈ１＝Ｒｄ×ｓｉｎθｈ Ｒｈ２＝Ｒｄ 2 ／（２×Ｒｃ）
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３１
【補正方法】変更
【補正内容】
【００３１】Ｒｖ１＝Ｒｄ×ｓｉｎθｖ Ｒｖ２＝Ｒｄ 2 ／（２×θｓ）
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】符号の説明
【補正方法】変更
【補正内容】
【符号の説明】 ３、４ イメージセンサ、 ５ 先行車 ８、８′、９ メモリ １０ ＣＰＵ １１ 表示装置 １２ ウィンドウ形成手段（ウィンドウ設定手段） １３ スイッチ（ウィンドウ設定手段） １４ 表示装置 ２１ ウィンドウ更新手段 ２２ 測距手段 ２３ ウィンドウ位置測定手段 ２４ 追尾可否判定手段 Ｅ エラー信号 Ｍ１、Ｍ１′、Ｍ２ 画像信号 Ｒ 車間距離 Ｒｄ 車間距離測距値 Ｗ ウィンドウＬＷ ウィンドウ位置 Ｗｏ ウィンドウ設定可能領域 Ｗｔ ウィンドウ移動可能領域
【手続補正６】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図１
【補正方法】変更
【補正内容】
【図１】
【手続補正７】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図７
【補正方法】変更
【補正内容】
【図７】
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.5 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｅ 2105−3Ｈ Ｈ０４Ｎ 7/18 Ｇ
Claims (1)
- 【請求項１】 自車両の前方を撮像する一対のイメージ
センサと、 前記一対のイメージセンサにより出力される画像信号を
記憶するメモリと、 前記画像信号を表示する表示装置と、 前記一対の画像信号のうちの一方を基準画像として前記
メモリに記憶された画像信号にウィンドウを設定するウ
ィンドウ設定手段と、 前記ウィンドウが設定された画像信号と所定時間後に前
記基準画像側のイメージセンサより出力される新規の画
像信号とを比較して前記ウィンドウを更新するウィンド
ウ更新手段と、 前記基準画像と他方のイメージセンサによる参照画像と
に基づいて三角測量により自車両と先行車との車間距離
を計測する測距手段とを有する画像追尾式車間距離測定
装置において、 前記ウィンドウの画面上の位置を測定するウィンドウ位
置測定手段と、 前記測距手段による測距値と前記ウィンドウ位置測定手
段からの現在のウィンドウ位置とに基づいて、ウィンド
ウ領域に追尾すべき対象を捕えているか否かを判定する
追尾可否判定手段とを設け、 前記追尾可否判定手段は、ウィンドウ領域内に前記追尾
すべき対象を捕えていないと判定したときに、エラー信
号を生成して前記表示装置に追尾不可状態を表示させる
ことを特徴とする画像追尾式車間距離測定装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5025758A JP2971692B2 (ja) | 1993-02-15 | 1993-02-15 | 画像追尾式車間距離測定装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5025758A JP2971692B2 (ja) | 1993-02-15 | 1993-02-15 | 画像追尾式車間距離測定装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06241787A true JPH06241787A (ja) | 1994-09-02 |
| JP2971692B2 JP2971692B2 (ja) | 1999-11-08 |
Family
ID=12174741
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5025758A Expired - Fee Related JP2971692B2 (ja) | 1993-02-15 | 1993-02-15 | 画像追尾式車間距離測定装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2971692B2 (ja) |
-
1993
- 1993-02-15 JP JP5025758A patent/JP2971692B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2971692B2 (ja) | 1999-11-08 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US20230304823A1 (en) | Navigation Method, Apparatus, and System | |
| US7283646B2 (en) | Image processing system using rotatable surveillance camera | |
| JP2887039B2 (ja) | 車両周辺監視装置 | |
| JP3739693B2 (ja) | 画像認識装置 | |
| CN112349144B (zh) | 一种基于单目视觉的车辆碰撞预警方法及系统 | |
| JP2003216949A (ja) | 赤外線画像処理装置 | |
| JP2768042B2 (ja) | 距離測定装置 | |
| JP2003329439A (ja) | 距離検出装置 | |
| US6697146B2 (en) | Range finder for finding range by image realization | |
| JPH11296660A (ja) | 道路白線検出装置 | |
| JP3999088B2 (ja) | 障害物検出装置 | |
| JPH10267618A (ja) | 距離計測装置 | |
| JPH0552562A (ja) | 先行車追尾用車間距離検出装置 | |
| JP5291524B2 (ja) | 車両周辺監視装置 | |
| JPH07294251A (ja) | 障害物検出装置 | |
| JPH06241787A (ja) | 画像追尾式車間距離測定装置 | |
| JP3373363B2 (ja) | 車両用障害物検出装置 | |
| JP3530803B2 (ja) | 車両検出装置 | |
| JP4218441B2 (ja) | 車載用移動体検出装置 | |
| JP2006155400A (ja) | 画像抽出装置 | |
| JPH08280006A (ja) | 車両周辺監視装置 | |
| JPH09126759A (ja) | 車載カメラによる測距方法およびそれを用いる測距装置 | |
| JP4848698B2 (ja) | 車両感知装置および車両感知方法 | |
| JP3373331B2 (ja) | 車間距離検出装置 | |
| EP0529558B1 (en) | Inter-car distance detecting device |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20070827 Year of fee payment: 8 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080827 Year of fee payment: 9 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080827 Year of fee payment: 9 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090827 Year of fee payment: 10 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090827 Year of fee payment: 10 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100827 Year of fee payment: 11 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |