JP4848698B2 - 車両感知装置および車両感知方法 - Google Patents
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Description
図2を参照して、車両感知システムは、カメラ1と、車両感知装置2と、車両感知装置2に対して情報を入力するマウス31およびキーボード(KB)32と、車両感知装置2から出力される画像を表示するモニタ33とを含む。
図8は、上記した領域R(図4参照)が感知領域とされた際の、車両感知の態様を説明するための図であり、図9は、領域RX(図6参照)が感知領域とされた際の、車両感知の態様を説明するための図である。なお、図8および図9は、それぞれ、カメラ1が撮影した画像に、領域Rまたは領域RXに相当する方形の画像が重ねられて、モニタ33に表示される状態を示している。
つまり、車両感知装置2は、感知領域変更処理を実行する際に、ヨー角ψおよびロール角φを0とし、また、オペレータに対して上記したLA1およびLA2に相当する距離の入力を要求し、それらの値からピッチ角θに関する値(sinθ,cosθ,tanθ)を求めるように構成されても良い。LA1およびLA2に相当する距離の計測は、ピッチ角θの計測よりも容易なものであると考えられる。したがって、このように構成されることによって、オペレータが感知領域変更処理に必要とされる情報を容易に入力できるようになると考えられる。
なお、式(16)中の3.5mとは、交差点に接続する道路の1車線あたりの道路の幅の一例であり、設置される道路の状況に応じて変更されても良い。
Claims (6)
- カメラに道路上の画像を撮影させることによって、当該道路上の車両の感知を行なう車両感知装置であって、
前記カメラの撮影した画像の入力を受付ける画像処理部と、
前記画像処理部に入力された画像の中の、車両を感知する領域の位置に関する情報の入力を受付ける受付部と、
前記受付部に入力された情報によって特定される車両を感知する領域を、前記カメラに近い側の端部を遠い方の端部に近づけるように変更することにより、新たな領域を作成する領域変更部とを含む、車両感知装置。 - 前記受付部は、前記車両を感知する領域に関する情報として、方形領域を特定する情報を受付け、
前記領域変更部は、前記車両を感知する領域に関する情報として入力された特定の方形領域の前記カメラに近い側の2頂点について、道路上の位置である第1の位置を算出し、前記第1の位置を所定の高さだけ移動させた位置である第2の位置を算出し、前記第2の位置と前記カメラのレンズの中心とによって定義される直線が路面と交わる位置である第3の位置を算出し、前記第3の位置に対応する前記画像の中の位置である第4の位置を算出し、前記車両を感知する領域に関する情報として入力された特定の方形領域を、当該特定の方形領域の前記カメラに近い側の2頂点がそれぞれ前記第4の位置に位置するような方形領域に変更することにより、前記新たな領域を作成する、請求項1に記載の車両感知装置。 - 前記領域変更部は、前記受付部に入力された情報によって特定される車両を感知する領域と、前記新たな領域とを、重ねて、表示装置に表示させる、請求項1または請求項2に記載の車両感知装置。
- 所定の領域内に車両が存在するか否かを判定する判定部と、
前記所定の領域を、前記画像処理部に入力された画像の中の前記新たな領域、または、前記画像処理部に入力された画像の中の前記受付部に入力された情報によって特定される車両を感知する領域と決定する決定部とをさらに含む、請求項1〜請求項3のいずれかに記載の車両感知装置。 - 前記決定部は、前記所定の領域を、前記カメラの撮影する画像における入力輝度の平均値が、所定の値以上である場合には前記画像処理部に入力された画像の中の前記新たな領域と決定し、前記所定の値未満である場合には前記画像処理部に入力された画像の中の前記受付部に入力された情報によって特定される車両を感知する領域と決定する、請求項4に記載の車両感知装置。
- カメラに道路上の画像を撮影させることによって、当該道路上の車両の感知を行なう車両感知方法であって、
前記カメラの撮影した画像の入力を受付けるステップと、
前記入力された画像の中の、車両を感知する領域の位置に関する情報の入力を受付けるステップと、
前記入力された情報によって特定される車両を感知する領域を、前記カメラに近い方の端部を遠い方の端部に近づけるように変更することによって、新たな領域を作成するステップとを含む、車両感知方法。
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