JPH062408U - 工業用ロボツト - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 あらかじめ教示されたデ−タに基づいて動作
するテイ−チングプレイバック方式の工業用ロボットの
改良に関するもの。 【構成】 テイ−チング・プレイバック方式の工業用ロ
ボットにおいて、複数のテイ−チングプログラムをプロ
グラム毎に区別して記憶するデ−タ記憶部と、複数の起
動スイッチと、前記起動スイッチを各テイ−チングプロ
グラムのいずれかにそれぞれ割付ける起動割付回路と、
前記起動スイッチからの起動信号を受けて各起動スイッ
チに割付けられた前記デ−タ記憶部のプログラムを読み
出して実行する制御部とを具備した工業用ロボット。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案は、あらかじめ数値あるいは手動操作などにより教示されたデ−タに基 づいて動作するテイ−チングプレイバック方式の工業用ロボットに関するもので ある。

【０００２】

【従来の技術】

テイ−チング・プレイバック方式の工業用ロボットはその動作プログラムを容 易に変更できることから多種少量生産の工程に好適である。しかし各種の被加工 物に対する加工プログラムデ−タの教示は、その仕上り精度が要求されるもの程 正確に行うことが必要であり、比較的手数を必要とする煩わしい作業である。こ のため被加工物が変更となる度に教示を行うことは能率的でなく、一般にはあら かじめ各被加工物毎に教示したデ−タを記憶した磁気テ−プなどの外部記憶手段 を設けておき、各被加工物毎に作業者がこれら磁気テ−プの中から適合するデ− タを選択して加工プログラムデ−タとしてロボットの制御部に移して加工を実行 する方法を採用していた。

【０００３】 また、被加工物に対して比較的行動領域の広いロボット、例えば直交座標系の ロボットにおいては水平軸（通常Ｘ軸あるいはＹ軸）の長いもの、あるいは極座 標系や関節形のロボットなど旋回軸を有するロボットにおいては作業ステ−ショ ンを複数個設けて、それぞれのステ−ションに被加工物を設置して順次加工を行 なわせる方式を行うことがある。この場合、通常は作業順序をあらかじめ決めて おき、すべての被加工物を加工位置にセットした後にロボットを起動し、各被加 工物の加工が一巡した後に停止するように制御されていた。

【０００４】

【考案が解決しようとする課題】

この場合には各ステ−ションに設置すべき被加工物がすべて揃ってからでない と起動することができず、特定の被加工物のみを連続して加工したり、また各ス テ−ションの被加工物の加工順序を無作為に選定することができなかった。

【０００５】

【課題を解決するための手段】

本考案は複数の被加工物に対応して教示された複数のプログラムをそれぞれ区 別して格納するデ−タ記憶部と、複数の起動スイッチと、この起動スイッチをそ れぞれプログラムデ−タに割付ける起動割付回路とを設けて、各被加工物に対応 した起動スイッチからの指令を受けたとき、それぞれの起動スイッチに割付けら れた専用のプログラムデ−タに基づいてロボットを動作させることにより、複数 の被加工物に対してそれぞれ任意に起動させ得るようにしたものである。

【０００６】

【実施例】

第１図は本考案の工業用ロボットの実施例を示す構成図である。同図において Ｓ1 ないしＳn は被加工物に対応して設けられたｎ個の起動スイッチ、２は制御 部、３は制御部２からの信号により動作するサ−ボ制御回路、４はサ−ボ制御回 路３により駆動されるロボットの機構部、５はｍ種類の被加工物毎のデ−タを各 別の先頭アドレスを付して記憶するデ−タ記憶部、６はｎ個の起動スイッチＳ1 ないしＳn を各被加工物に対応してデ−タ記憶部５に記憶されたｍ個のデ−タの うちの適合するｎ個のアドレス毎に割付けるための起動割付回路、７は起動スイ ッチＳ1 ないしＳn からの指令を到着の順に記憶し制御部２からの指令により記 憶の順に読み出す起動順序予約回路であり、一般に待合せ行列とよばれる集積回 路が利用できる。また８はテイ−チング時に各被加工物毎に数値指令信号あるい は、ロボットを押ボタンスイッチなどの手動操作により移動させてその時のデ− タを制御部２を介してデ−タ記憶部５の被溶接物毎に定められたアドレスに記憶 させるための操作盤である。

【０００７】 同図のように構成されたロボットにおいては、教示時において操作盤８からの 指令により制御部２はサ−ボ制御回路３に移動指令を発し、機構部４を動作させ る。この動作は機構部４に設けられた動作量検出器により検出されてサ−ボ制御 部にフイ−ドバック信号として帰還される。制御部２においては操作盤８からの 指令信号または機構部４からのフイ−ドバック信号をカウントし、操作盤８から の指令によりアドレス信号とともにデ−タ記憶部５に送り込み格納する。またア ドレス信号とこれに該当する起動スイッチの番号とが制御部２を介して起動割付 回路６に記入される。

【０００８】 プレイバック運転時には起動スイッチＳ1 ないしＳn のいずれかが押されると 、この信号は制御部２を経て起動割付回路６に供給される。起動割付回路６にお いては指令された起動スイッチに対応するアドレス信号をテイ−チングデ−タ記 憶部５に送り、テイ−チングデ−タ記憶部５は指示されたアドレスに記憶してい るプログラムデ−タを制御部２に送り、サ−ボ制御回路３を動作させ機構部４を 駆動する。起動スイッチＳ1 〜Ｓn のうち２個以上が順次押された場合には、こ の起動信号は起動順序予約回路７に到着順に記憶され、制御部２からの指令によ り先に記憶された順に読み出し、起動割付回路６からデ−タ記憶部５の該当する アドレスを選択する。

【０００９】 このときの動作を第２図ないし第４図の説明図とともに詳述する。第２図はデ −タ記憶部５に記憶されているデ−タをアドレス順に表示したときの例を示す説 明図であり、例えば７種類の各被加工物毎にＡないしＧのプログラムデ−タを格 納している。第３図は起動割付回路６の内部の例を説明するための図であり、図 示のように起動スイッチＳ1 ないしＳ4 に対してそれぞれデ−タ記憶部５のアド レスＡ，Ｃ，Ｅ，Ｇが設定記憶されている。また第４図は起動順序予約回路７の 内部の様子を示す説明図であり、同図の例の場合は、起動スイッチがＳ1 ，Ｓ3 ，Ｓ4 ，Ｓ2 ，Ｓ1 ，Ｓ4 ，Ｓ3 ，Ｓ1 ，Ｓ4 の順に押されたことを示している 。

【００１０】 第２図ないし第４図のように設定されているロボットは、最初に起動スイッチ Ｓ1 に対応するアドレスＡに格納されたデ−タに基づいて動作を行う。アドレス Ａに記憶されていた動作が終了すると次に起動スイッチＳ3 に対応するアドレス Ｅに格納されたデ−タに基づいて動作を行う。同様の動作を起動順序予約回路７ に予約された通りに順次行い、最終の予約された起動スイッチＳ4 に対応するア ドレスＢに格納されたデ−タに基づく動作の完了後停止することになる。もし停 止までにさらに他の起動スイッチが押されたときには起動スイッチＳ4 に対応す る動作後これらの起動スイッチに対応する動作を行う。

【００１１】 このように被加工物のセットされる順に起動スイッチを押すことによりロボッ トは順次それぞれに該当するデ−タを読み出して加工を行うので、その順序は何 ら規制を受けることなく、ある特定の被加工物の加工中であっても予約をするこ とができ、その設定は自由である。 もちろん同一の場所に異なる被加工物を設置して加工する場合には連続動作を 行うことはない。したがって当然起動スイッチは被加工物に対応したものが一つ だけ押されることになるから、起動順序予約回路７は必らずしも設ける必要はな い。また、プログラムデ−タおよび起動スイッチの数は任意であり、また各起動 スイッチとプログラムデ−タとの組合せを定める起動割付回路の内容も任意に変 更可能である。さらに組合せの異なる複数の割付表を割付回路内に設け、作業の 種類によってこれら割付表から適宜選択してもよい。

【００１２】 また起動スイッチとしては作業者が操作する押ボタンスイッチが通常であるが 、被加工物を種別および設置位置別に検出する検出器の出力を用いてもよく、こ の場合は自動被加工物供給装置と組合わせることにより無人化が可能となる。

【００１３】

【考案の効果】

以上のように本考案によるときは、複数の異なる被加工物に対して複数のプロ グラムデ−タを記憶し、各プログラムデ−タに対応して割付けられた複数の起動 スイッチを設けたので、被加工物に専用の起動スイッチを選択するだけで自動的 にデ−タが選別され、所定の加工が実行されるので、能率の向上が得られるとと もに、被加工物のロボットへの投入順序を無作為に行える。また一台のロボット の動作領域を分割して複数の加工ステ−ションを設けて、これら各ステ−ション にそれぞれ被加工物を設置して加工を行なわせるときも、ステ−ションの別と被 加工物の種類とに応じて起動スイッチを選択することによって、何ら作業者の判 断を要せずして容易に各被加工物に合致した加工が行なわれるので容易に無人化 が可能となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案の実施例を示す構成図

【図２】第１図の実施例の動作を説明するための説明図

【図３】第１図の実施例の動作を説明するための説明図

【図４】第１図の実施例の動作を説明するための説明図

【符号の説明】

Ｓ1 〜Ｓn 起動スイッチ ２ 制御部 ３ サ−ボ制御回路 ４ 機構部 ５ デ−タ記憶部 ６ 起動割付回路 ７ 起動順序予約回路

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 テイ−チング・プレイバック方式の工業
   用ロボットにおいて、複数のテイ−チングプログラムを
   プログラム毎に区別して記憶するデ−タ記憶部と、複数
   の起動スイッチと、前記起動スイッチを各テイ−チング
   プログラムのいずれかにそれぞれ割付ける起動割付回路
   と、前記起動スイッチからの起動信号を受けて各起動ス
   イッチに割付けられた前記デ−タ記憶部のプログラムを
   読み出して実行する制御部とを具備した工業用ロボッ
   ト。