JPH06239583A - クレーンの位置検出装置 - Google Patents
クレーンの位置検出装置Info
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- JPH06239583A JPH06239583A JP4865093A JP4865093A JPH06239583A JP H06239583 A JPH06239583 A JP H06239583A JP 4865093 A JP4865093 A JP 4865093A JP 4865093 A JP4865093 A JP 4865093A JP H06239583 A JPH06239583 A JP H06239583A
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- girder
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 小型かつ安価で、クレーン端末を増設する場
合でも応答時間が長くならない、天井クレーンの高精度
の位置検出装置を提供する。 【構成】 荷物を吊るすためのトロリと、前記トロリを
定められた方向に移動させるための第１の固定レールが
設けられた主桁と、前記主桁を前記トロリの移動する方
向とは異なる方向に移動させるために外部固定構造体に
設けられた第２の固定レールとを有するクレーンに於い
て、前記トロリの位置を検出するための装置であって、
第１及び第２の桁に設けられた２枚の距離表示板に書か
れた位置情報を、前記トロリ及び第１の桁と共に移動す
るレーザ送受信機により光学的に読み込むことにより、
高精度の位置検出を行うことができる。
合でも応答時間が長くならない、天井クレーンの高精度
の位置検出装置を提供する。 【構成】 荷物を吊るすためのトロリと、前記トロリを
定められた方向に移動させるための第１の固定レールが
設けられた主桁と、前記主桁を前記トロリの移動する方
向とは異なる方向に移動させるために外部固定構造体に
設けられた第２の固定レールとを有するクレーンに於い
て、前記トロリの位置を検出するための装置であって、
第１及び第２の桁に設けられた２枚の距離表示板に書か
れた位置情報を、前記トロリ及び第１の桁と共に移動す
るレーザ送受信機により光学的に読み込むことにより、
高精度の位置検出を行うことができる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、定められた走行路に沿
って少なくとも２つの自由度をもって移動するクレーン
の位置検出装置に関する。
って少なくとも２つの自由度をもって移動するクレーン
の位置検出装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来より、工場・倉庫等の屋内で用いる
荷役機械として、外部固定構造体に設けられたレール上
を走行するべくレールと直交するように設けられた主桁
を有し、主桁の長手方向に移動するトロリにフックを設
けて荷物の運搬を行うクレーンが使用され、一般に天井
クレーンと呼ばれている。この天井クレーンが移動領域
内のどの位置に或るかを検出することは、運搬する荷物
の管理精度を向上させるために重要であり、一般に誘導
無線方式と呼ばれる位置検出装置が採用されている。
荷役機械として、外部固定構造体に設けられたレール上
を走行するべくレールと直交するように設けられた主桁
を有し、主桁の長手方向に移動するトロリにフックを設
けて荷物の運搬を行うクレーンが使用され、一般に天井
クレーンと呼ばれている。この天井クレーンが移動領域
内のどの位置に或るかを検出することは、運搬する荷物
の管理精度を向上させるために重要であり、一般に誘導
無線方式と呼ばれる位置検出装置が採用されている。
【０００３】ここで、図４に示す誘導無線方式を用いた
従来の天井クレーンの位置検出装置について説明する。
従来の天井クレーンの位置検出装置について説明する。
【０００４】主桁１は、クレーン外部の固定構造体であ
るガーダ３上の長手方向に設けられた図示されていない
レールに沿って走行方向に移動し、走行方向の目的の位
置に到達するようになっている。また、荷物の吊り上げ
及び吊り下げを行うためのフック等を有するトロリ２
は、主桁１上の長手方向に設けられた図示されていない
レールに沿って横行方向に移動し、横行方向の目的の位
置に到達するようになっている。このようにしてトロリ
２は、直交する走行・横行２方向に独立に直線運動する
ことにより、長方形領域内のどの場所にも移動できるよ
うになっている。
るガーダ３上の長手方向に設けられた図示されていない
レールに沿って走行方向に移動し、走行方向の目的の位
置に到達するようになっている。また、荷物の吊り上げ
及び吊り下げを行うためのフック等を有するトロリ２
は、主桁１上の長手方向に設けられた図示されていない
レールに沿って横行方向に移動し、横行方向の目的の位
置に到達するようになっている。このようにしてトロリ
２は、直交する走行・横行２方向に独立に直線運動する
ことにより、長方形領域内のどの場所にも移動できるよ
うになっている。
【０００５】また、ガーダ３上の長手方向即ち走行方向
には走行用誘導線２１が設けられており、地上局１２か
らある周波数の信号が流れている。その信号は後述する
ように場所により位相が異なっており、その位相情報を
主桁１上に設けられた走行位置検出アンテナ２２及び高
精度位置検出アンテナ２３を介して主桁１上の機上局８
が受信することにより、走行方向の基準点から主桁１の
現在位置までの距離を検出するようになっている。同様
にして、主桁１上の長手方向即ち横行方向に設けられた
横行用誘導線２４には、機上局８からある周波数の信号
が流れており、トロリ２と共に主桁１上を横行方向に移
動する横行位置検出アンテナ２５を介して、その信号の
位相情報を機上局８が受信することにより、横行方向の
基準点からトロリ２の現在位置までの距離を検出するよ
うになっている。検出された走行・横行の２方向の位置
データは、送信アンテナとしての高精度位置検出アンテ
ナ２３を介して、機上局８から地上局１２に向けて電波
として送信される。送信された位置データは、ガーダ３
上に設けられた受信アンテナとしての走行用誘導線２１
を介して、地上局１２に受信される。また、ビジネスコ
ンピュータ１３は地上局１２を制御するようになってい
る。また、地上局１２から機上局８へのデータ伝送は、
走行用誘導線２１を介して地上局１２から送信されたデ
ータを、機上局８が主桁１上に設けられた受信アンテナ
２６を介して受信することにより行われる。
には走行用誘導線２１が設けられており、地上局１２か
らある周波数の信号が流れている。その信号は後述する
ように場所により位相が異なっており、その位相情報を
主桁１上に設けられた走行位置検出アンテナ２２及び高
精度位置検出アンテナ２３を介して主桁１上の機上局８
が受信することにより、走行方向の基準点から主桁１の
現在位置までの距離を検出するようになっている。同様
にして、主桁１上の長手方向即ち横行方向に設けられた
横行用誘導線２４には、機上局８からある周波数の信号
が流れており、トロリ２と共に主桁１上を横行方向に移
動する横行位置検出アンテナ２５を介して、その信号の
位相情報を機上局８が受信することにより、横行方向の
基準点からトロリ２の現在位置までの距離を検出するよ
うになっている。検出された走行・横行の２方向の位置
データは、送信アンテナとしての高精度位置検出アンテ
ナ２３を介して、機上局８から地上局１２に向けて電波
として送信される。送信された位置データは、ガーダ３
上に設けられた受信アンテナとしての走行用誘導線２１
を介して、地上局１２に受信される。また、ビジネスコ
ンピュータ１３は地上局１２を制御するようになってい
る。また、地上局１２から機上局８へのデータ伝送は、
走行用誘導線２１を介して地上局１２から送信されたデ
ータを、機上局８が主桁１上に設けられた受信アンテナ
２６を介して受信することにより行われる。
【０００６】ここで、従来の誘導無線方式の位置検出原
理を図５（ａ）及び図５（ｂ）を用いて説明する。
理を図５（ａ）及び図５（ｂ）を用いて説明する。
【０００７】図５（ａ）に示すように、主桁１の走行方
向の出発点を基準点とし、基準点から走行方向に２００
ｍｍまでの区間を０番地、基準点との距離が２００ｍｍ
から４００ｍｍまでの区間を１番地、同様に４００ｍｍ
から６００ｍｍまでの区間を２番地、６００ｍｍから８
００ｍｍまでの区間を３番地というように、主桁１の走
行路を基準点から２００ｍｍ毎に分割し、各区間毎に基
準点からのずれを表す番地が与えられている。また、主
桁１の走行方向と平行にガーダ３上に布設された走行用
誘導線２１は、平行線である一対の基準対２１ａと平行
な２線を各区間毎に交差させた数対の交差対とから構成
されている。ここでは簡単のため交差対は二対とし、第
１交差対２１ｂは基準点から４００ｍｍ毎に交差し、第
２交差対２１ｃは基準点から２００ｍｍ毎に交差してい
るとする。
向の出発点を基準点とし、基準点から走行方向に２００
ｍｍまでの区間を０番地、基準点との距離が２００ｍｍ
から４００ｍｍまでの区間を１番地、同様に４００ｍｍ
から６００ｍｍまでの区間を２番地、６００ｍｍから８
００ｍｍまでの区間を３番地というように、主桁１の走
行路を基準点から２００ｍｍ毎に分割し、各区間毎に基
準点からのずれを表す番地が与えられている。また、主
桁１の走行方向と平行にガーダ３上に布設された走行用
誘導線２１は、平行線である一対の基準対２１ａと平行
な２線を各区間毎に交差させた数対の交差対とから構成
されている。ここでは簡単のため交差対は二対とし、第
１交差対２１ｂは基準点から４００ｍｍ毎に交差し、第
２交差対２１ｃは基準点から２００ｍｍ毎に交差してい
るとする。
【０００８】この誘導線２１の各対に地上局１２から同
一周波数の信号を伝送すると、基準対２１ａの誘導電界
はどの番地に於いても同相であるが、二対の交差対２１
ｂ、２１ｃの誘導電界は各交差点を境に位相を反転させ
る。よって、二対の交差対２１ｂ、２１ｃの誘導電界の
位相の組み合わせは各番地により異なるため、各交差対
２１ｂ、２１ｃが基準対２１ａと同相であるか逆相であ
るかを、走行用誘導線２１付近に取付けられた主桁１上
の走行位置検出アンテナ２２を介して機上局８により検
出することにより、主桁１の現在位置の番地を特定でき
る。例えば、主桁１が２番地の位置にあるときは、第１
交差対２１ｂは基準対２１ａと同相であるからその信号
は０、第２交差対２１ｃは基準対２１ａと逆相であるか
らその信号は１となり、第１交差対２１ｂの値を１の
位、第２交差対２１ｃの値を十の位とした数値は１０と
なる。一方、０、１、３番地に於ける上記数値は、各々
００、０１、１１となり、各番地で異なるため、その数
値を各番地で検出することにより主桁１の基準点からの
距離を２００ｍｍ単位で検出するようになっている。
一周波数の信号を伝送すると、基準対２１ａの誘導電界
はどの番地に於いても同相であるが、二対の交差対２１
ｂ、２１ｃの誘導電界は各交差点を境に位相を反転させ
る。よって、二対の交差対２１ｂ、２１ｃの誘導電界の
位相の組み合わせは各番地により異なるため、各交差対
２１ｂ、２１ｃが基準対２１ａと同相であるか逆相であ
るかを、走行用誘導線２１付近に取付けられた主桁１上
の走行位置検出アンテナ２２を介して機上局８により検
出することにより、主桁１の現在位置の番地を特定でき
る。例えば、主桁１が２番地の位置にあるときは、第１
交差対２１ｂは基準対２１ａと同相であるからその信号
は０、第２交差対２１ｃは基準対２１ａと逆相であるか
らその信号は１となり、第１交差対２１ｂの値を１の
位、第２交差対２１ｃの値を十の位とした数値は１０と
なる。一方、０、１、３番地に於ける上記数値は、各々
００、０１、１１となり、各番地で異なるため、その数
値を各番地で検出することにより主桁１の基準点からの
距離を２００ｍｍ単位で検出するようになっている。
【０００９】上記の原理により、誘導線の交差対を１１
対、交差対の中で最短の交差点間隔を２００ｍｍとし、
２００ｍｍ毎に区切られた２０４８個の番地を検出する
ことにより、最大位置検出長約４００ｍの位置検出が可
能である。しかし、精度は２００ｍｍと悪いため、この
精度を上げるための位置検出が同時に行われる。この高
精度位置検出は、図５（ｂ）に示すように、走行用誘導
線２１の第２交差対２１ｃと、第２交差対２１Ｃ付近に
設けられた主桁１上の２本のアンテナ２３ａ、２３ｂか
ら成る高精度位置検出アンテナ２３とを用いて行う。ア
ンテナ２３ａとアンテナ２３ｂとの間隔は、第２交差対
２１ｃの交差点間隔２００ｍｍの１／２の１００ｍｍで
ある。このアンテナ２３ａ及びアンテナ２３ｂを介して
機上局８が受信する信号の位相は、交差点と各アンテナ
との距離により異なる。よって、この位相差を検出する
ことにより交差点からの相対距離を検出するようになっ
ているが、位置検出精度は１０ｍｍが限界であり、更
に、雑音等の影響を受け易いという問題点があった。ま
た、設備が大型である上に誘導線等の購入品の価格が高
いという問題点があった。更に、クレーン端末を同一ガ
ーダ上に増設する場合、同一ガーダ上の各機上局と地上
局とのデータ伝送は走行用誘導線を共用するため、各機
上局から地上局へ同時に信号が伝送されるときは待ち時
間が増えるという問題点もあった。
対、交差対の中で最短の交差点間隔を２００ｍｍとし、
２００ｍｍ毎に区切られた２０４８個の番地を検出する
ことにより、最大位置検出長約４００ｍの位置検出が可
能である。しかし、精度は２００ｍｍと悪いため、この
精度を上げるための位置検出が同時に行われる。この高
精度位置検出は、図５（ｂ）に示すように、走行用誘導
線２１の第２交差対２１ｃと、第２交差対２１Ｃ付近に
設けられた主桁１上の２本のアンテナ２３ａ、２３ｂか
ら成る高精度位置検出アンテナ２３とを用いて行う。ア
ンテナ２３ａとアンテナ２３ｂとの間隔は、第２交差対
２１ｃの交差点間隔２００ｍｍの１／２の１００ｍｍで
ある。このアンテナ２３ａ及びアンテナ２３ｂを介して
機上局８が受信する信号の位相は、交差点と各アンテナ
との距離により異なる。よって、この位相差を検出する
ことにより交差点からの相対距離を検出するようになっ
ているが、位置検出精度は１０ｍｍが限界であり、更
に、雑音等の影響を受け易いという問題点があった。ま
た、設備が大型である上に誘導線等の購入品の価格が高
いという問題点があった。更に、クレーン端末を同一ガ
ーダ上に増設する場合、同一ガーダ上の各機上局と地上
局とのデータ伝送は走行用誘導線を共用するため、各機
上局から地上局へ同時に信号が伝送されるときは待ち時
間が増えるという問題点もあった。
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】このような従来技術の
問題点に鑑み、本発明の主な目的は、小型かつ安価で、
同一ガーダ上にクレーン端末を増設する場合も、応答時
間悪化が生じない、高精度のクレーンの位置検出装置を
提供することにある。
問題点に鑑み、本発明の主な目的は、小型かつ安価で、
同一ガーダ上にクレーン端末を増設する場合も、応答時
間悪化が生じない、高精度のクレーンの位置検出装置を
提供することにある。
【００１１】
【課題を解決するための手段】上述した目的は本発明に
よれば、荷物を吊るすためのトロリと、前記トロリを定
められた方向に移動させるための第１の固定レールが設
けられた主桁と、前記主桁を前記トロリの移動する方向
とは異なる方向に移動させるために外部固定構造体に設
けられた第２の固定レールとを有するクレーンに於い
て、前記トロリの位置を検出するための装置であって、
前記トロリの走行範囲に対応するように前記主桁の側に
設けられ、第１の位置表示目盛りを有する第１の距離表
示板と、前記第１の位置表示目盛りを読み取って第１の
位置情報を得るべく前記トロリと共に移動する第１の光
学的読み取り手段と、前記主桁の走行範囲に対応するよ
うに前記外部固定構造体の側に設けられ、第２の位置表
示目盛りを有する第２の距離表示板と、前記第２の位置
表示目盛りを読み取って第２の位置情報を得るべく前記
主桁と共に移動する第２の光学的読み取り手段と、読み
取った前記第１の位置情報及び前記第２の位置情報を送
信するための手段と、送信された前記第１の位置情報及
び前記第２の位置情報を受信するべく前記外部固定構造
体の側に設けられた受信手段とを有することを特徴とす
るクレーンの位置検出装置を提供することにより達成さ
れる。
よれば、荷物を吊るすためのトロリと、前記トロリを定
められた方向に移動させるための第１の固定レールが設
けられた主桁と、前記主桁を前記トロリの移動する方向
とは異なる方向に移動させるために外部固定構造体に設
けられた第２の固定レールとを有するクレーンに於い
て、前記トロリの位置を検出するための装置であって、
前記トロリの走行範囲に対応するように前記主桁の側に
設けられ、第１の位置表示目盛りを有する第１の距離表
示板と、前記第１の位置表示目盛りを読み取って第１の
位置情報を得るべく前記トロリと共に移動する第１の光
学的読み取り手段と、前記主桁の走行範囲に対応するよ
うに前記外部固定構造体の側に設けられ、第２の位置表
示目盛りを有する第２の距離表示板と、前記第２の位置
表示目盛りを読み取って第２の位置情報を得るべく前記
主桁と共に移動する第２の光学的読み取り手段と、読み
取った前記第１の位置情報及び前記第２の位置情報を送
信するための手段と、送信された前記第１の位置情報及
び前記第２の位置情報を受信するべく前記外部固定構造
体の側に設けられた受信手段とを有することを特徴とす
るクレーンの位置検出装置を提供することにより達成さ
れる。
【００１２】
【作用】このようにすれば設備がコンパクトになり、か
つ設備導入に要するコストも安く、電気ノイズ等の影響
を受け難い高精度の位置検出を行うことができる。更
に、クレーン端末を同一ガーダ上に増設する場合も、応
答時間は影響を受けることがない。
つ設備導入に要するコストも安く、電気ノイズ等の影響
を受け難い高精度の位置検出を行うことができる。更
に、クレーン端末を同一ガーダ上に増設する場合も、応
答時間は影響を受けることがない。
【００１３】
【実施例】以下、本発明の好適実施例を添付の図面につ
いて詳しく説明する。
いて詳しく説明する。
【００１４】図１及び図２は、本発明が適用された天井
クレーンの位置検出装置の実施例を示す構成図である。
クレーンの位置検出装置の実施例を示す構成図である。
【００１５】主桁１は、クレーン外部の固定構造体であ
るガーダ３上の長手方向に設けられた図示されていない
レールに沿って走行方向に移動し、走行方向の目的の位
置に到達するようになっている。また、荷物の吊り上げ
及び吊り下げを行うためのフック等を有するトロリ２
は、主桁１上の長手方向に設けられた図示されていない
レールに沿って横行方向に移動し、横行方向の目的の位
置に到達するようになっている。このようにしてトロリ
２は、直交する走行・横行２方向に独立に直線運動をす
ることにより、走行方向４００ｍ、横行方向１００ｍの
長方形領域内のどの場所に於いても荷物の取扱いをする
ことができるようになっている。
るガーダ３上の長手方向に設けられた図示されていない
レールに沿って走行方向に移動し、走行方向の目的の位
置に到達するようになっている。また、荷物の吊り上げ
及び吊り下げを行うためのフック等を有するトロリ２
は、主桁１上の長手方向に設けられた図示されていない
レールに沿って横行方向に移動し、横行方向の目的の位
置に到達するようになっている。このようにしてトロリ
２は、直交する走行・横行２方向に独立に直線運動をす
ることにより、走行方向４００ｍ、横行方向１００ｍの
長方形領域内のどの場所に於いても荷物の取扱いをする
ことができるようになっている。
【００１６】また、ガーダ３上の長手方向に設けられた
長さ４００ｍの距離表示板４には、主桁１の走行方向の
基準点からの距離を表すコードが書かれていて、図２に
示すように、距離表示板４より４００ｍｍ離れて主桁１
上に設けられたレーザ送受信機５から偏光レーザ光を照
射することによりそのコードを走査し、その反射光を再
びレーザ送受信機５により受信した後、主桁１の走行方
向の位置データとして読み込むようになっている。読み
込まれた走行方向の位置データは主桁１上に設けられた
機上局８に向けて送信される。機上局８が受信した位置
データは電気信号に変換された後、主桁１上のガーダ３
側に設けられたデータ送受信アンテナ９を介して、電波
としてガーダ３上の無線機１１に向けて送信されるよう
になっている。送信された位置データは、ガーダ３上の
長手方向に布設された受信アンテナとしての漏洩同軸ケ
ーブル１０を介して、無線機１１により受信された後、
地上局１２に向けて伝送されるようになっている。
長さ４００ｍの距離表示板４には、主桁１の走行方向の
基準点からの距離を表すコードが書かれていて、図２に
示すように、距離表示板４より４００ｍｍ離れて主桁１
上に設けられたレーザ送受信機５から偏光レーザ光を照
射することによりそのコードを走査し、その反射光を再
びレーザ送受信機５により受信した後、主桁１の走行方
向の位置データとして読み込むようになっている。読み
込まれた走行方向の位置データは主桁１上に設けられた
機上局８に向けて送信される。機上局８が受信した位置
データは電気信号に変換された後、主桁１上のガーダ３
側に設けられたデータ送受信アンテナ９を介して、電波
としてガーダ３上の無線機１１に向けて送信されるよう
になっている。送信された位置データは、ガーダ３上の
長手方向に布設された受信アンテナとしての漏洩同軸ケ
ーブル１０を介して、無線機１１により受信された後、
地上局１２に向けて伝送されるようになっている。
【００１７】一方、主桁１上の長手方向に設けられた距
離表示板６には、トロリ２の横行方向の基準点からの距
離を表すコードが書かれていて、トロリ２と共に主桁１
上を横行方向に移動するレーザ送受信機７により、トロ
リ２の横行方向の位置データとして読み込まれるように
なっている。読み込まれたトロリ２の横行方向の位置デ
ータは、走行方向の位置データと同様に、機上局８から
地上局１２へ伝送される。また、地上局１２は、ビジネ
スコンピュータ１３により制御されるようになってい
る。
離表示板６には、トロリ２の横行方向の基準点からの距
離を表すコードが書かれていて、トロリ２と共に主桁１
上を横行方向に移動するレーザ送受信機７により、トロ
リ２の横行方向の位置データとして読み込まれるように
なっている。読み込まれたトロリ２の横行方向の位置デ
ータは、走行方向の位置データと同様に、機上局８から
地上局１２へ伝送される。また、地上局１２は、ビジネ
スコンピュータ１３により制御されるようになってい
る。
【００１８】このようにして、主桁１の走行方向の位置
データとトロリ１の横行方向の位置データとを検出する
ことができる。また、地上局１２から無線機１１へ伝送
されたデータを、無線機１１を送信機、漏洩同軸ケーブ
ル１０を送信アンテナとして機上局８に向けて送信し、
送信されたデータを受信アンテナとしてのデータ送受信
アンテナ９を介して機上局８により受信することによ
り、地上局１２から機上局８へデータを伝送するように
なっている。
データとトロリ１の横行方向の位置データとを検出する
ことができる。また、地上局１２から無線機１１へ伝送
されたデータを、無線機１１を送信機、漏洩同軸ケーブ
ル１０を送信アンテナとして機上局８に向けて送信し、
送信されたデータを受信アンテナとしてのデータ送受信
アンテナ９を介して機上局８により受信することによ
り、地上局１２から機上局８へデータを伝送するように
なっている。
【００１９】次に、図３（ａ）、（ｂ）を用いて、本実
施例に於ける距離表示板の表示方法について詳細に説明
する。
施例に於ける距離表示板の表示方法について詳細に説明
する。
【００２０】図３（ａ）は、距離表示板４をレーザ送受
信機５側からみた正面図であり、主桁１が移動する方向
に１ｃｍ即ち１０ｍｍ単位で、基準点からの距離を表す
バイナリーコードが印刷された縦２０ｃｍ、横４０００
０ｃｍ即ち４００ｍの板である。各列のバイナリーコー
ドは、横１ｃｍ幅の１７本のバーから構成され、各バー
は２進数の０または１に対応するように、白色または黒
色に塗り分けられていて、１列が１７ビットで表される
ようになっている。例えば、第５列のバイナリーコード
は、第１段及び第３段のバーのみが黒色で、残りのバー
は全て白色であるから、このコードを第１段から第１７
段に向かってレーザ送受信機５が走査すれば、その走査
結果は１０１０以下全て０となる。この１７桁の２進数
は１０進数に直すと５を表すことから、基準点から主桁
１までの距離が５ｃｍであることがわかるようになって
いる。このようにして、主桁１の位置を走行距離４００
ｍに亘り１ｃｍ単位で検出するようになっている。ま
た、距離表示板６にも同様のバイナリーコードが印刷さ
れていて、トロリ１の横行方向の位置を検出するように
なっている。
信機５側からみた正面図であり、主桁１が移動する方向
に１ｃｍ即ち１０ｍｍ単位で、基準点からの距離を表す
バイナリーコードが印刷された縦２０ｃｍ、横４０００
０ｃｍ即ち４００ｍの板である。各列のバイナリーコー
ドは、横１ｃｍ幅の１７本のバーから構成され、各バー
は２進数の０または１に対応するように、白色または黒
色に塗り分けられていて、１列が１７ビットで表される
ようになっている。例えば、第５列のバイナリーコード
は、第１段及び第３段のバーのみが黒色で、残りのバー
は全て白色であるから、このコードを第１段から第１７
段に向かってレーザ送受信機５が走査すれば、その走査
結果は１０１０以下全て０となる。この１７桁の２進数
は１０進数に直すと５を表すことから、基準点から主桁
１までの距離が５ｃｍであることがわかるようになって
いる。このようにして、主桁１の位置を走行距離４００
ｍに亘り１ｃｍ単位で検出するようになっている。ま
た、距離表示板６にも同様のバイナリーコードが印刷さ
れていて、トロリ１の横行方向の位置を検出するように
なっている。
【００２１】尚、各距離表示板の表示は、バイナリーコ
ードの代わりに数字の各位を独立に４ビットのコードを
用いて表すＢＣＤコードを用いても良い。例えば、図３
（ｂ）に示す部分拡大図のように、４００００ｃｍとい
う５桁の数値の各位を数ビットのバーからなる１セット
のコードで表し、読み取り失敗防止のために１の位のみ
２セット分表示した合計６セットのバーコードで表して
も良い。
ードの代わりに数字の各位を独立に４ビットのコードを
用いて表すＢＣＤコードを用いても良い。例えば、図３
（ｂ）に示す部分拡大図のように、４００００ｃｍとい
う５桁の数値の各位を数ビットのバーからなる１セット
のコードで表し、読み取り失敗防止のために１の位のみ
２セット分表示した合計６セットのバーコードで表して
も良い。
【００２２】本実施例に於ける位置検出装置は、上述し
たような方法で位置検出を行うが、誘導無線方式と比較
して設備が小型であり、購入価格も安価である。また、
本実施例の位置検出精度は、無線誘導方式と同じく１０
ｍｍであるが、光学式の検出方法であるため雑音等の影
響を受けにくく、また、５ｍｍ単位の検出精度に変更す
ることも容易である。また、ガーダ３上にクレーン端末
を増設する場合、漏洩同軸ケーブル１０に流す信号を各
機上局毎に異なる周波数にすることにより、応答時間に
影響がでないようにすることができる。
たような方法で位置検出を行うが、誘導無線方式と比較
して設備が小型であり、購入価格も安価である。また、
本実施例の位置検出精度は、無線誘導方式と同じく１０
ｍｍであるが、光学式の検出方法であるため雑音等の影
響を受けにくく、また、５ｍｍ単位の検出精度に変更す
ることも容易である。また、ガーダ３上にクレーン端末
を増設する場合、漏洩同軸ケーブル１０に流す信号を各
機上局毎に異なる周波数にすることにより、応答時間に
影響がでないようにすることができる。
【００２３】
【発明の効果】以上の説明により明らかなように、本発
明による天井クレーンの位置検出装置は小型かつ安価で
あり、また高精度の位置検出を行うことができる。更
に、クレーン端末を増設する場合でも、応答時間が長く
ならないため、従来の誘導無線方式に比べて効率の良い
荷物運搬を行うことができる。
明による天井クレーンの位置検出装置は小型かつ安価で
あり、また高精度の位置検出を行うことができる。更
に、クレーン端末を増設する場合でも、応答時間が長く
ならないため、従来の誘導無線方式に比べて効率の良い
荷物運搬を行うことができる。
【図１】本発明が適用された天井クレーンの位置検出装
置の一実施例を示す構成図である。
置の一実施例を示す構成図である。
【図２】本実施例に置ける位置検出方法を説明する図で
ある。
ある。
【図３】本実施例に於ける距離表示板の表示方法を説明
する図であり、（ａ）部はその一実施例、（ｂ）部は他
の実施例を示す図である。
する図であり、（ａ）部はその一実施例、（ｂ）部は他
の実施例を示す図である。
【図４】従来の天井クレーンの位置検出装置の一例を示
す構成図である。
す構成図である。
【図５】従来の天井クレーンの位置検出装置の位置検出
方法を示す図であり、（ａ）部は絶対番地検出方法を示
す図、（ｂ）部は相対位置検出方法を示す図である。
方法を示す図であり、（ａ）部は絶対番地検出方法を示
す図、（ｂ）部は相対位置検出方法を示す図である。
１ 主桁 ２ トロリ ３ ガーダ ４ 距離表示板 ５ レーザ送受信機 ６ 距離表示板 ７ レーザ送受信機 ８ 機上局 ９ データ送受信アンテナ １０ 漏洩同軸ケーブル １１ 無線機 １２ 地上局 １３ ビジネスコンピュータ ２１ 走行用誘導線 ２１ａ 基準対 ２１ｂ 第１交差対 ２１ｃ 第２交差対 ２２ 走行位置検出アンテナ ２３ 高精度位置検出アンテナ ２４ 横行用誘導線 ２５ 横行位置検出アンテナ ２６ 受信アンテナ
Claims (1)
- 【請求項１】 荷物を吊るすためのトロリと、前記ト
ロリを定められた方向に移動させるための第１の固定レ
ールが設けられた主桁と、前記主桁を前記トロリの移動
する方向とは異なる方向に移動させるために外部固定構
造体に設けられた第２の固定レールとを有するクレーン
に於いて、前記トロリの位置を検出するための装置であ
って、 前記トロリの走行範囲に対応するように前記主桁の側に
設けられ、第１の位置表示目盛りを有する第１の距離表
示板と、 前記第１の位置表示目盛りを読み取って第１の位置情報
を得るべく前記トロリと共に移動する第１の光学的読み
取り手段と、 前記主桁の走行範囲に対応するように前記外部固定構造
体の側に設けられ、第２の位置表示目盛りを有する第２
の距離表示板と、 前記第２の位置表示目盛りを読み取って第２の位置情報
を得るべく前記主桁と共に移動する第２の光学的読み取
り手段と、 読み取った前記第１の位置情報及び前記第２の位置情報
を送信するための手段と、 送信された前記第１の位置情報及び前記第２の位置情報
を受信するべく前記外部固定構造体の側に設けられた受
信手段とを有することを特徴とするクレーンの位置検出
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4865093A JPH06239583A (ja) | 1993-02-15 | 1993-02-15 | クレーンの位置検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4865093A JPH06239583A (ja) | 1993-02-15 | 1993-02-15 | クレーンの位置検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06239583A true JPH06239583A (ja) | 1994-08-30 |
Family
ID=12809244
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4865093A Withdrawn JPH06239583A (ja) | 1993-02-15 | 1993-02-15 | クレーンの位置検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06239583A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN116007571A (zh) * | 2023-02-15 | 2023-04-25 | 滨州市特种设备检验研究院 | 起重机主梁形变检测装置 |
-
1993
- 1993-02-15 JP JP4865093A patent/JPH06239583A/ja not_active Withdrawn
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN116007571A (zh) * | 2023-02-15 | 2023-04-25 | 滨州市特种设备检验研究院 | 起重机主梁形变检测装置 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20000509 |