JPS63217486A - パレツトの識別認識装置 - Google Patents
パレツトの識別認識装置Info
- Publication number
- JPS63217486A JPS63217486A JP62051114A JP5111487A JPS63217486A JP S63217486 A JPS63217486 A JP S63217486A JP 62051114 A JP62051114 A JP 62051114A JP 5111487 A JP5111487 A JP 5111487A JP S63217486 A JPS63217486 A JP S63217486A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- pallet
- ultrasonic
- proximity switch
- identification mark
- ultrasonic wave
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 abstract description 6
- 238000004080 punching Methods 0.000 abstract description 4
- 238000010521 absorption reaction Methods 0.000 abstract 1
- 230000002411 adverse Effects 0.000 abstract 1
- 239000011358 absorbing material Substances 0.000 description 4
- NJPPVKZQTLUDBO-UHFFFAOYSA-N novaluron Chemical compound C1=C(Cl)C(OC(F)(F)C(OC(F)(F)F)F)=CC=C1NC(=O)NC(=O)C1=C(F)C=CC=C1F NJPPVKZQTLUDBO-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 4
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- XEEYBQQBJWHFJM-UHFFFAOYSA-N Iron Chemical compound [Fe] XEEYBQQBJWHFJM-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 229910000831 Steel Inorganic materials 0.000 description 1
- 239000000428 dust Substances 0.000 description 1
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 239000010959 steel Substances 0.000 description 1
Landscapes
- Loading Or Unloading Of Vehicles (AREA)
- Intermediate Stations On Conveyors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、物流搬送システム等に利用されるパレットの
識別認識装置に関するものである。
識別認識装置に関するものである。
工場間等における物品の搬送には、物品をパレットに載
せ、これを車両に搭載して行うのが一般的であり、多種
の物品を扱う場合には、パレットに搬送先等を表示した
カード状の識別標識を付し、これを車両の運転者が見て
搬送している。また近年、物品を載せたパレットを自動
的に荷積し、一定経路を走行する搬送システムが採用さ
れつつあるが、この場合にはバレン1〜の識別標識を自
動的に認識する装置が必要である。
せ、これを車両に搭載して行うのが一般的であり、多種
の物品を扱う場合には、パレットに搬送先等を表示した
カード状の識別標識を付し、これを車両の運転者が見て
搬送している。また近年、物品を載せたパレットを自動
的に荷積し、一定経路を走行する搬送システムが採用さ
れつつあるが、この場合にはバレン1〜の識別標識を自
動的に認識する装置が必要である。
この種の自動識別認識装置として、コンベアライン上を
移動するパレットに貼付したバーコードを投光器と受光
器により読取る光学式の認識装置が知られている。
移動するパレットに貼付したバーコードを投光器と受光
器により読取る光学式の認識装置が知られている。
上述のパレットの自動識別認識装置は、工場の建屋内等
のかなり環境の良い場所で採用されているものが多く、
屋外や油、鉄粉等の粉塵が飛散する環境の悪い場所では
識別標識が汚れ易く、また検知装置が耐久性に乏しいた
め、識別の信頼性が低いという欠点がある。また有人の
搬送車であっても、識別標識の読取りの手間を省くため
に自動化が望まれている。
のかなり環境の良い場所で採用されているものが多く、
屋外や油、鉄粉等の粉塵が飛散する環境の悪い場所では
識別標識が汚れ易く、また検知装置が耐久性に乏しいた
め、識別の信頼性が低いという欠点がある。また有人の
搬送車であっても、識別標識の読取りの手間を省くため
に自動化が望まれている。
本発明は上記の点に鑑み、屋外や環境の悪い場所におい
ても信頼性が高く、かつ経済的なパレツl−の識別認識
装置を(9ることを目的としている。
ても信頼性が高く、かつ経済的なパレツl−の識別認識
装置を(9ることを目的としている。
上記目的を達成するために、本発明は、パレットを搬送
車へ自動積載して搬送する搬送システムにおけるパレッ
トの識別認識装置において、超音波を反射する部分と吸
収する部分でパターン組合せをした識別標識を前記パレ
ットに付設するとともに、該識別標識へ超音波を走査し
てデジタル信号を得る超音波式近接スイッチを前記搬送
車に設けたことを特徴とするものである。
車へ自動積載して搬送する搬送システムにおけるパレッ
トの識別認識装置において、超音波を反射する部分と吸
収する部分でパターン組合せをした識別標識を前記パレ
ットに付設するとともに、該識別標識へ超音波を走査し
てデジタル信号を得る超音波式近接スイッチを前記搬送
車に設けたことを特徴とするものである。
以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説明する。
第4図及び第5図は、パレット1と自走式搬送車2を示
すもので、搬送する物品であるコイル3を複数個載置し
たパレット1を、荷台2aが上下に昇降可能な自走式搬
送車2によって搬送するものである。
すもので、搬送する物品であるコイル3を複数個載置し
たパレット1を、荷台2aが上下に昇降可能な自走式搬
送車2によって搬送するものである。
パレット1は、門型の脚1aを長手方向両側に備えてお
り、該脚1a、la間の空間を自走式搬送車2が荷台2
aを低くした状態で進入走行する。
り、該脚1a、la間の空間を自走式搬送車2が荷台2
aを低くした状態で進入走行する。
自走式搬送車2は、停止位置検出器(図示せず)によっ
て所定位置に停止し、荷台2aを上昇させてパレット1
を担持して所定の場所に搬送する。
て所定位置に停止し、荷台2aを上昇させてパレット1
を担持して所定の場所に搬送する。
前記パレット1の受台1bの裏面には、第2図に示すよ
うなパターンを組合せた、例えばいわゆるバーコードと
称される識別標識4が水平に設けられ、また自走式搬送
車2の運転室2bの上部には、前記識別標識4に超音波
Fを走査してデジタル信号を得る超音波式近接スイッチ
5が設けられている。
うなパターンを組合せた、例えばいわゆるバーコードと
称される識別標識4が水平に設けられ、また自走式搬送
車2の運転室2bの上部には、前記識別標識4に超音波
Fを走査してデジタル信号を得る超音波式近接スイッチ
5が設けられている。
前記識別標識4は、第2図に示すように、薄鋼板等を所
定のパターン形状に打抜いて形成され、識別標識4と受
台1bとの間に適当な間隔を開けて配設することにより
、非打抜き部4aを超音波Fを反射する部分とし、打抜
き部4bを超音波Fを吸収する部分としてパターン組合
せをしたものである。
定のパターン形状に打抜いて形成され、識別標識4と受
台1bとの間に適当な間隔を開けて配設することにより
、非打抜き部4aを超音波Fを反射する部分とし、打抜
き部4bを超音波Fを吸収する部分としてパターン組合
せをしたものである。
前記超音波式近接スイッチ5の検出幅は、設定した距離
に対して通常前後約10cm許容されるので、識別標識
4と受は台1bの間隔はこれを基準にして設定される。
に対して通常前後約10cm許容されるので、識別標識
4と受は台1bの間隔はこれを基準にして設定される。
逆に前記検出幅により識別標識4と超音波式近接スイッ
チ5の距離の変動に対しては十分に対処できる。
チ5の距離の変動に対しては十分に対処できる。
識別標14とパレット受台1bとの間隔を必要出段けら
れない場合には、識別標識4を付設するパレットの受台
1bに前記打抜き部4bを通過した超音波Fを吸収する
吸音材を貼着し、不要な超音波Fを吸収させる。
れない場合には、識別標識4を付設するパレットの受台
1bに前記打抜き部4bを通過した超音波Fを吸収する
吸音材を貼着し、不要な超音波Fを吸収させる。
前記超音波式近接スイッチ5は、第1図に示すようにボ
ックス6内に収納されており、超音波式近接スイッチ5
の走査方向となるボックス6の上面6aには、スリット
6bIfi設けられるとともに、該スリット6bの周囲
の上面6a内部には吸音材6Cが貼着されている。
ックス6内に収納されており、超音波式近接スイッチ5
の走査方向となるボックス6の上面6aには、スリット
6bIfi設けられるとともに、該スリット6bの周囲
の上面6a内部には吸音材6Cが貼着されている。
上記吸音材6Cにより超音波式近接スイッチ5から走査
される超音波Fは、ボックス6内上部で吸収され、吸音
材6Cが貼着されていないスリット6bを通してのみ走
査され、前記識別標識4の非打抜き部4aで反射する。
される超音波Fは、ボックス6内上部で吸収され、吸音
材6Cが貼着されていないスリット6bを通してのみ走
査され、前記識別標識4の非打抜き部4aで反射する。
前記スリット6bの幅は、前記識別標識4の大きさ、特
に1本、1本のバーの幅により適宜決定されるもので、
パレット1の認識情報が少なく、また本実施例のように
パレット1が極めて大きい場合には、バーの幅を十分と
ることができるので、超音波式近接スイン′f5に指向
性の狭いものを使用すれば、スリット6bを設けなくて
もよい。
に1本、1本のバーの幅により適宜決定されるもので、
パレット1の認識情報が少なく、また本実施例のように
パレット1が極めて大きい場合には、バーの幅を十分と
ることができるので、超音波式近接スイン′f5に指向
性の狭いものを使用すれば、スリット6bを設けなくて
もよい。
前記超音波近接スイッチ5からの信号は、第3図に示す
ようなデジタル信号7として得られる。
ようなデジタル信号7として得られる。
また自走式搬送車2には、走行車輪2Cの回転を検知す
るロータリエンコーダ8が付設されており、自走式搬送
車2の速度、即ち超音波式近接スイッチ5が識別標識4
を走査する速度を検知して、超音波式近接スイッチ5か
ら得られた1ジタル信号7とロータリエンコーダ8から
の出力信号9を演綿ユニット10に入力し、自走式搬送
$2の進入速度の違いによる超音波式近接スイッチ5の
出力信号8の差を演算して修正し、デジタル信号によっ
て表示装置A5コンピュータ11等にパレット1のデー
タを送る。
るロータリエンコーダ8が付設されており、自走式搬送
車2の速度、即ち超音波式近接スイッチ5が識別標識4
を走査する速度を検知して、超音波式近接スイッチ5か
ら得られた1ジタル信号7とロータリエンコーダ8から
の出力信号9を演綿ユニット10に入力し、自走式搬送
$2の進入速度の違いによる超音波式近接スイッチ5の
出力信号8の差を演算して修正し、デジタル信号によっ
て表示装置A5コンピュータ11等にパレット1のデー
タを送る。
パレット1に自走式搬送車2が荷台を低くして進入する
と、別の検知手段によって自走式搬送車2がパレット1
に進入したことを検知し、超音波式近接スイッチ5を作
動させ、パレット1の識別標識4に超音波式近接スイッ
チ5から超音波Fが走査され、前記識別標識4の非打抜
き部4aで反射し、超音波近接スイッチ5からデジタル
信号7が出力され、必要より演算された後に自走式搬送
車2の運転台2b等に設けられた表示部にパレット1の
搬送場所等を表示したり、伯のコンピュータ等にデータ
を送信し、パレット1を正確に目的地に搬送できる。
と、別の検知手段によって自走式搬送車2がパレット1
に進入したことを検知し、超音波式近接スイッチ5を作
動させ、パレット1の識別標識4に超音波式近接スイッ
チ5から超音波Fが走査され、前記識別標識4の非打抜
き部4aで反射し、超音波近接スイッチ5からデジタル
信号7が出力され、必要より演算された後に自走式搬送
車2の運転台2b等に設けられた表示部にパレット1の
搬送場所等を表示したり、伯のコンピュータ等にデータ
を送信し、パレット1を正確に目的地に搬送できる。
以上、本発明の実施例について説明したが、本発明はこ
のような実施例に限定されるものではなく、あらかじめ
幾つかの走行ルートを設定し、該走行ルートに従って自
動的にパレットを積込み、所定の場所へ搬送する無人搬
送システム等にも簡便に採用できる。
のような実施例に限定されるものではなく、あらかじめ
幾つかの走行ルートを設定し、該走行ルートに従って自
動的にパレットを積込み、所定の場所へ搬送する無人搬
送システム等にも簡便に採用できる。
また、パレットの識別標識として、バーコードの他に各
種のパターン組合せを用いることができ、さらに超音波
式近接スイッチを固定し、パレットを移動させて認識さ
せることや、検知装置のみを一定速度で移動されること
など種々の態様で実施できることは勿論である。
種のパターン組合せを用いることができ、さらに超音波
式近接スイッチを固定し、パレットを移動させて認識さ
せることや、検知装置のみを一定速度で移動されること
など種々の態様で実施できることは勿論である。
以上説明したように、本発明のパレットの識別認識装置
は、パレットに付設された超音波を反射する部分と吸収
する部分でパターン組合せをした識別標識を搬送車に備
えた超音波式近接スイッチから超音波を走査してデジタ
ル信号として得るようにしたので、屋外や悪環境の場所
でも認識の信頼性が高く、装置も簡便であるので経済的
であり、保守もほとんど必要としない。さらに既存のパ
レット、+mm型車簡便に取り付けることができるので
実用上の効果も大きい。
は、パレットに付設された超音波を反射する部分と吸収
する部分でパターン組合せをした識別標識を搬送車に備
えた超音波式近接スイッチから超音波を走査してデジタ
ル信号として得るようにしたので、屋外や悪環境の場所
でも認識の信頼性が高く、装置も簡便であるので経済的
であり、保守もほとんど必要としない。さらに既存のパ
レット、+mm型車簡便に取り付けることができるので
実用上の効果も大きい。
第1図は識別認識装置の概略図、第2図はパレットに付
設される識別標識の正面図、第3図は出力信号を示す説
明図、第4図はパレットと自走式搬送車を示す正面図、
第5図は同側面図である。
設される識別標識の正面図、第3図は出力信号を示す説
明図、第4図はパレットと自走式搬送車を示す正面図、
第5図は同側面図である。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 1、パレットを搬送車へ自動積載して搬送する搬送シス
テムにおけるパレットの識別認識装置において、前記パ
レットに超音波を反射する部分と吸収する部分でパター
ン組合せをした識別標識を付設するとともに、該識別標
識へ超音波を走査してデジタル信号を得る超音波式近接
スイッチを前記搬送車に設けたことを特徴とするパレッ
トの識別認識装置。 2、前記超音波式近接スイッチの超音波走査方向前部に
、超音波の指向性を狭小するスリットを設けたことを特
徴とする特許請求の範囲第1項記載のパレットの識別認
識装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP62051114A JPS63217486A (ja) | 1987-03-05 | 1987-03-05 | パレツトの識別認識装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP62051114A JPS63217486A (ja) | 1987-03-05 | 1987-03-05 | パレツトの識別認識装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS63217486A true JPS63217486A (ja) | 1988-09-09 |
Family
ID=12877778
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP62051114A Pending JPS63217486A (ja) | 1987-03-05 | 1987-03-05 | パレツトの識別認識装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS63217486A (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN103303699A (zh) * | 2013-05-02 | 2013-09-18 | 洪辉南 | 一种自动识别货物的自动装车方法 |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5031511A (ja) * | 1973-07-23 | 1975-03-28 | ||
JPS56157571A (en) * | 1980-05-06 | 1981-12-04 | Daifuku Co Ltd | Bar-code label of piled-up carrying vessel and optical reader for it |
-
1987
- 1987-03-05 JP JP62051114A patent/JPS63217486A/ja active Pending
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5031511A (ja) * | 1973-07-23 | 1975-03-28 | ||
JPS56157571A (en) * | 1980-05-06 | 1981-12-04 | Daifuku Co Ltd | Bar-code label of piled-up carrying vessel and optical reader for it |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN103303699A (zh) * | 2013-05-02 | 2013-09-18 | 洪辉南 | 一种自动识别货物的自动装车方法 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US11507913B2 (en) | Smart terminal facility and method suitable for the handling of cargo containers | |
US5202832A (en) | Material handling automation system using portable transfer module | |
US4309758A (en) | Driverless vehicle autoguided by light signals and three non-directional detectors | |
US8561897B2 (en) | Load tracking utilizing load identifying indicia and spatial discrimination | |
EP0007789A2 (en) | Driverless vehicle carrying directional detectors auto-guided by light signals | |
US11883957B2 (en) | Autonomous robot vehicle for checking and counting stock in a warehouse | |
EP2668623A2 (en) | Inferential load tracking | |
KR20110086823A (ko) | 컨테이너 위치 측정방법 및 컨테이너 위치 측정장치 | |
JP7207046B2 (ja) | 自律移動装置、誘導システムおよび自律移動装置の移動方法 | |
JP4690758B2 (ja) | 卓上型無線タグ読取システム及び無線タグの読取制御方法 | |
JP2020154592A (ja) | 自律移動装置、プログラムおよび自律移動装置による搬送対象物の選択方法 | |
JPS63217486A (ja) | パレツトの識別認識装置 | |
GB2204434A (en) | Control system for a powered rail vehicle | |
JP6789144B2 (ja) | 物品位置管理システム | |
JP2000214928A (ja) | 無人搬送車 | |
US20230194331A1 (en) | Weight-based item detection | |
JP5157054B2 (ja) | 運搬装置、運搬装置の進入制限システム | |
JP3443829B2 (ja) | ロケーション管理システムとそれに用いる有人フォークリフト | |
JP2020191008A (ja) | 自律移動装置および自律移動装置における搬送情報読取方法 | |
CN112919369A (zh) | 用于仓储agv车的搬运装置 | |
JP3174125B2 (ja) | 現品トラッキング方法 | |
JP7439594B2 (ja) | 識別部材、識別部材の検出装置、自律移動装置、検出方法およびプログラム | |
JPH1159818A (ja) | 有軌道台車システム | |
JP2023126668A (ja) | 自律移動装置および自律移動装置の移動制御方法 | |
JPH0412601A (ja) | 搬送台車等の絶対番地検出方法 |