JPS61111292A - クレ−ン制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、鉄鋼製品の置場に用し１られるクレーン装置
のクレーン制御方法に関する。

背景技術 先行技術では、多数のクレーン！Ｉｅを共通に、比較的
大きな容量を有するいわゆるミニコンピユータを用いた
処理装置に接続しで、各クレーン装置に関する演算処理
を行っている．この処理装置では、各クレーン装置の演
算処理を行うクレーン。

装置毎の処理回路と、それら各処理回路からの演算結果
に基づいて、その他の演算処理を行う処理回路とが備え
られる．それらの各処理回路が同時に演算処理を行って
、いわゆるマルチタスクの処理を行っている。

したがって、前記処理装置に制御される多数のクレーン
装置に閤する演算処理時間を短縮することができ、応答
性を向上させることができる．このような先行技術では
、クレーン装置の数が少ないときには、その処Ｉ！！！
能力が過剰となってしマ（１、過剰投資になってしまう
という問題、慨があった。

発明が解決しようとする問題点 本発明の目的は、上述の問題点を解決し、少数のクレー
ン装置であっても、あるいはまた多数のクレーン！ｌ！
であっても良好な応答速度で各クレーン装置の制御を行
うことがでさるクレーン制御方法を提供することである
。

問題点を解決するための手段 本発明は、鉄鋼製品に関する情報が、処理装置に入力さ
れ、 この情報に基プ（処理装置の演算処理は順次的に行なわ
れ、 処理装置の演算処理によって得られた鉄鋼製品の置場情
報を誘導無線を利用して、クレーン装置に設けられた表
示装置に表示し、表示された置場情報によって、クレー
ン装置がｆｆｌ！ｆｉｌＪされるようにしたことを特徴
とするクレーン制御方法である。

本発明の好ましい実施態様は、前記クレーン装置　　　
　　置は、鉄ａｕ品を置場に搬入する第１クレーン装置
と、鉄ａｍ品を置場から搬出する第２クレーン装置とを
含み、 Ｒ記処理装置の演算処理は、第２クレーン装置に関連す
る演算処理を第１クレーン装置に関連する演算処理より
も優先して行うことを特徴とする。

作　　用 鉄＊９１品に関する情報が処理装置に入力される。

この入力された情報に基づく処理装置の演算処理は、順
次的に打なわれる。処理装置の演算処理によって得られ
た鉄Ｗ４！！品のｒ！１場情報は、誘導無縁を利用して
クレーン装置に設けられた表示［ｔに表示される。この
装置情報に基づいてクレーン装置が駆動される。

実施例 第１図は、発明の一実施例のコイル置場１の平面図であ
る。コイル置場１付近には、たとえばトラックなどの移
送手段２によって被運搬物であるコイル３が搬入される
。搬入されたコイル３は、第１クレーン装置４によって
コイル置場１の予め定められる位置に搬入される。′ｌ 第１図に示したように、コイル置場１には、コイル３が
置かれる場所に７ドレスが設定されており、全体として
はたとえば−行およＶｎ列のマトリクス状に区分される
。コイル置場１に貯留されているコイル３は、たとえば
ノツ命を行なうためなどのコイル３の加工設備５に搬送
用のｆｆ１２クレーン！！ｆｆ１６によって搬送される
。

第２図は、本発明の一実施例のクレーン−有力法を説明
するための簡略化した系統図である。コイル置場１にコ
イル３を搬入する移送手段２に積載されたコイル３には
、ドツトプリンタフによって印字されバーコードを表示
する表示領域を有するラベル８が貼付される。

前記コイル３のコイル８に表示されたバーコードは、操
作片９によって走査され読み取られる。

操作片９は、入力装置本体１０と接続される。

操作片９で読み取られたコイル３に関する情報は処理装
置を構成するパーソナルコンピュータ１１にストアされ
る。パーソナルコンピュータ１１は、第１および第２ク
レーン装置４．６を制御するための演算処理を行う。

また第２クレーン装置６には、揉作者が乗り、第２クレ
ーン装置！！６を操作するための運転室１７が設けられ
る。運転室１７には、表示装置ｆ１１８を含む端末機１
９が設けられ、表示装置！！１８に表示された内容に従
って、捏作者は第２クレーン装置６を制御する。この構
成は、第１クレーン装（！！４でも同様である。

ｔｌＳ３図は、第２図のラベル８の正面図である。

コイル８の表示領域Ａには、文字によってこれらコイル
３の品名、規格などが印刷さ糺る。また表示領域Ｂには
、バーコードを表すパー２０が表示される。第２図にお
ける操作片９は、このラベル８の表示領域を読み取るこ
とになる。

第４図は、第２図の入力装置本体１０の斜視図である。

入力装置本体１０は、片手で手動操作可能な程度の大き
さであって、大略的に直方体状のケーシング２１を有し
、その−表面にたとえば液晶表示素子などによる表示手
段２２を含み、操作片９が読み取った内容を視覚的に確
認できる。入力装置本体１０には、英数字などによるキ
ー人力部２３も含まれる。

またケーシング２１の一側部には、コイル状のり一ド＃
１２４に接続されたバーコード読取り用のライトベンで
ある操作片９が設けられる。操作片９で読み取られたバ
ーコードの内容は、表示手段２２に視覚的に表示される
。第３図における表示領域Ｂのパー２０が、たとえば不
鮮明であったりして読み取り不可能であったり、誤った
内容を読み込んだりしたときには、表示手段２２にエラ
ー表示がなされる。このようなときには、キー人力部２
３によって第３図のラベル８の表示領域Ａに表示された
内容を手動で入力することができる。

第２図を参照しで、ラベル８のバーコードを操作片９で
読み取って得られた情報は、パーソナルコンピュータ１
１にストアされる。コイル置場１に置かれたコイル３０
敗量、種類などをストアしでいるパーソナルコンピュー
タ１１は、このストア内容と前記情報とを比較するなど
の演算を行う。

ｌ　　　　　演算の結果、コイル置場１において、コイ
ルを置く個別領域に対応するアドレス信号が、第１クレ
ーン装置４の運転室１７ａ／）ｉ水装置１８ｍを含む端
末機１９ｍに与えられる。

運転室１７ａの捏作者は、与えられたアドレス信号に応
じて、表示装ｆｌ　１８　ａに表示された内容に従い、
移送手段２からコイル３をコイル置場１の予め定められ
た位置に搬送する。また加工設備５　（第１図参照）の
需要に応じて、コイル３の種類、数量などの情報がパー
ソナルコンピューター１に入力される。パーソナルコン
ピューター１は、ストアされているコイル置場１におけ
るコイル３の各種の情報を検討して、必要なコイル３を
コイル置場１から第２クレーン裟ｒ！１６で搬出する演
算処理を行う。

上述のクレーン装置制御方法において用いられたパーソ
ナルコンピューター１は、たとえばミニコンピユータな
どと比較してその能力、すなわち演算処理速度おより記
１１容量などの程度が低い。

したがって同時に制御でｂるクレーン装置の敗は１＋ ミニコンビエータではたとえば１６台程度である　　　
　　、のに対し、パーソナルコンピューター１ではたと
えば４程度度と格段に少な（なってしまう、すなわちパ
ーソナルコンピュータでは、ミニコンを用いて行なわれ
るようなマルチタスクの機能を有していない、一方では
、投資額の面から見るとミニコンが格段に高額であるの
で、パーソナルコンピュータ１１を用いれば比較的安価
に制御システムを実現できる。

したがってパーソナルコンピュータ１１は、少数のクレ
ーン装置を稼動すれば充分な場合に好適に用いられる。

このとき、稼動するクレーン装置の数が増大すれば、ク
レーン装置数に応じた複数のパーソナルコンピュータ１
１を設けて制御するようにすればよい、このようにして
、パーソナルコンピュータ１１によるクレーン制御が実
現できる。

第５図は、第２図の第１クレーン装ｆｔ４お上り第２ク
レーン装置ｔ６の作動状態を説明するためのタイミング
図である。ライン！１およびライン！２は、それぞれ第
１クレーン装置１４および第２クレーン装ｒ１６の作動
状態を示す、第５図の時刻し１から第１クレーン装ｇ１
４が稼動しでいるときに、第５図の時刻ｔ２　　で第２
クレーン装置ｆｉ６が＠動する必要が生じたとする。こ
のとき、パーソナルコンピュータ１１　（第２図参照）
では第２クレーン装５！６からの刺ワ込みが災什され、
ｔＪ＆２クレーン装置ｔ６が優先的に１ｉＩｖ！ｈされ
る０時刻ｔ３　　以降においても同様である。

第６図は、コイル置場１付近の斜視図である。

第６図を参照して本実施例におけるクレーン装置１４の
位置検出動作について説明する。クレーン装置ｔ１４は
、案内部材２５に案内されて、第６Ｅｉｌｌの矢符Ｘｉ
、Ｘ２方向に移動できる。またクレーン装置ｉ１４のが
−グ２６に乗載され、〃−グ２６に案内されて移動する
クラブ２７は、第６図の矢符Ｙｌ、Ｙ２方向に移動でき
る。ここで矢符Ｘ１゜Ｘ２と矢符Ｙｌ、Ｙ２とは、互い
に垂直方向である。したがってクレーン装置ｆｉ１４は
、上記の２方向への移動を組み合わせて、コイル置場１
の任意の場所に移動することができる。

クレーン装ｒ１１１４の電磁石１５を、使用する位置に
移動して、コイルを予め定める位置に移動する装置の構
成について、補足的に説明する。案内部材２５に沿って
、第１誘導ｆｉ＃ｉケーブル２８が設けられ、〃−グ２
６に沿って第２誘導Ｎ線ケーブル２９が設けられる。ま
たが−ダ２６の一端部には、第１誘導＊ｍケーブル２８
と対向して第１アンテナ３０が設けられる。クラブ２７
の一端部には、第２誘導無線ケーブル２９と対向してｍ
２アンテナ３１が設けられる。この第１および第２誘導
無線ケーブル２８．２９は、それぞれ一対の導線が複数
組岨み合わされて構成される。

第７図は、第６図のｉｉお上り第２誘導無線ケーブル２
８．２９と、第１およＶ２アンテナ３０゜３１との闇で
行なわれるデータ伝送のａｑを説明するための図である
。前述したように、第１およりｍ１誘導無線ケーブル２
８．２９は、一対の導線を複数組用いて構ｄｔされる。

これらの導線対間に電磁結合および静電結合が発生し、
雑音などが１　　　　　生じる。よって導線対を用いた
位置検出方法においては、良質の検出を行なうためにこ
の結合などを打ち消す必要がある。

第７図の導線ノ２の導線対においては、区間Ｌ１、Ｌ２
の長さは等しくする。このとき区間Ｌｌ。

Ｌ２においては、与えられろ信号波の位相は交差点Ｐ２
１を境に、正確に逆転することになる。したがって導線
対ノ１．！２の間の電磁結合および静電結合の結合係数
はそれぞれ符号が反対になり、したがって区間Ｌｌ、Ｌ
２を通しての全結合量は零になる。

このようにして、隣接する任意の導線対を取り出した場
合、一方の導線対の一交差点から次の交差点までの区間
の中点に、他方の導線対の２差点が位置することになる
。このようにして、導＃ｉ対相互の前述した電磁的結合
による雑音の発生などが防がれる。

第７図において、第１アンテナ３０が互いに直交する一
対の７ンテナ崖子３０ｍ、３０ｂからなる場合について
説明する。このとき、導線対！１゜１２と結合するアン
テナ素子の部分の導線対７１．　　　．１２の延在方向
となす角度なθとすると、各アンテナ素子が受信する信
号量は、近似的に正弦波状に変化することになる。した
がって第１アンテナ３０において受信される信号の合成
量Ｗは、下式％式％ ここで、ｉ−θ＝　ｃｏｓθ＋１−ｓｉｎθ　であろの
で受信量の大きさＩＷ＋は、ｌｅ”’ｌである。すなわ
ち受信量の大きさは一定であり、前述の角度θに拘わら
ず一定レベルの信号が受信できろことになる。

またこのような、互いに直交されたアンテナ素子３０　
ａｑ３０　ｂから成る第１アンテナ３０は、導線対Ｊ！
２の交差点Ｐ２１付近においては、導線対１２と直交す
る方向のアンテナ素子３０ｍが導線対１２と結合するこ
とになる。このようにして、第７図の交差点Ｐ２１にお
いても、導線対Ｊ！２と第１アンテナ３０との結合が継
続されることができる。

第８図は、本実施例における位置検出方法の原理を説明
するための図である。第７図でのべたように、交差点を
有する導線対な適宜、組み合わせて絶対番地を表示でき
ることになる。このとき、一般にｔＡ８図示のように導
ｍ対は一対用いられる。

ここで検出されるべき最小単位の氏さをｄとすると、最
も頻繁に交差される導＃ｌｔ対１１の隣接する交差点間
の長さがｄとなるように定める。前述したように導線対
７１の交差の周期λ２は、導線対Ｊ！１の交差の周期λ
１の２倍であり、また導線討ノ３の交差の周期λ３は、
導線対！２の交差の周期λ２の２倍である。

このようにして、基準対１ｍがその両端で交差している
と見なすと、基準対！−の交差の周期λ―は、下式で表
すことができる。

＾醜＝ｄ・　２１−１　　　　　　　　　・・・（４）
またこのような最小検出ｌｄを検出するに必要な導線対
の数−は、位置を検出すべ！部分の全体の長さをＬとす
ると下式で表わすことができる。

ｍ＝　［ＩｏｇｚＬ　／　ｄｌ　　　　　　　　　　　
　−（５）ここで記号［１は、いわゆる〃ウス記号であ
る。

アンテナ３０は、基準導線対ｌ−と、残余の導線対７１
．７２．・・・　、Ｊ！１１−１のそれぞれにおいて検
出された信号波の位相を比較する。ここで導線対ノー、
・・・、、ｉｉ’＋ｓ−１のそれぞれから検出された位
相がたとえば基準対７１１と同位相のときに１″に対応
させ、逆位相であれば０″に対応させる。このようにし
て、たとえば＃＆８図の区間Ｌ１において検出されろ番
地アドレスが”ｏ　、ｏ　、ｏ　、ｏ　”であるとする
と、これらの区１１１１ＬＩ、Ｌ２．Ｌ３１・・。

Ｌ９における番地アドレスは、第１表のようになる。

第１表 このようなアドレスを表示する２進数のシステムは、い
わゆるグレーコードである。このグレーコードは任意の
導線対の任意の文差点の前後において、変化するビット
は１つに限られていることが特徴である。すなわち、同
時に複数個のビットが変化することがないので、無関係
な番地７ドレスが発生するなどの危険性を低減すること
ができる。

効　　果 以上のように本発明に従えば、クレーン装置に関する演
算処理を順次行う処理装置を用いて、クレーン装置の動
作を制御するようにした。したがって、制御されるクレ
ーン装置が多数のときらあるいは少数のときも効率的に
制御できる。

【図面の簡単な説明】

＃１１図は本発明の一実施例のコイル置場１の平面図、
第２図は本発明の一実施例のクレーン制御方法を説明す
るための簡略化した系統図、第３図は第２図のラベル８
の正面図、第４図は第２図の読取装置１０の斜視図、第
５図は第２図の第１り　　　　　、レーン装ｆｆ１４お
よび第２クレーン装置６の作動状態を説明するためのタ
イミング図、第６図はコイル置場１　付近の斜視図、第
７図は本実施例のデータ伝送動作を説明するための図、
第８図は本実施例の位置検出動作を説明するための図で
ある。 １・−・コイル置場、３・・・コイル、４・・・第１ク
レーンｌｉｔ、６・・・第２クレーン装置、８・・・ラ
ベル、９・・・４１作片、ｌ’ｌ・・・パーソナルコン
ピュータ、２８・・・第１誘導無線ケーブル、２９・・
・第２誘導無線ケーブル、３０・・・第１アンテナ、３
１−・・第２アンテナ 代理人　　弁理士　四散　圭一部 第３図 第５図 ゛、

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）鉄鋼製品に関する情報が、処理装置に入力され、 この情報に基づく処理装置の演算処理は順次的に行なわ
   れ、 処理装置の演算処理によつて得られた鉄鋼製品の置場情
   報を誘導無線を利用して、クレーン装置に設けられた表
   示装置に表示し、表示された置場情報によつて、クレー
   ン装置が駆動されるようにしたことを特徴とするクレー
   ン制御方法。
2. （２）前記クレーン装置は、鉄鋼製品を置場に搬入する
   第１クレーン装置と、鉄鋼製品を置場から搬出する第２
   クレーン装置とを含み、 前記処理装置の演算処理は、第２クレーン装置に関連す
   る演算処理を第１クレーン装置に関連する演算処理より
   も優先して行うことを特徴とする特許請求の範囲第１項
   記載のクレーン制御方法。