JPH06238590A - 把持装置 - Google Patents
把持装置Info
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- JPH06238590A JPH06238590A JP5300197A JP30019793A JPH06238590A JP H06238590 A JPH06238590 A JP H06238590A JP 5300197 A JP5300197 A JP 5300197A JP 30019793 A JP30019793 A JP 30019793A JP H06238590 A JPH06238590 A JP H06238590A
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- product
- jaw member
- jaw
- gripping
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
- B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
- B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
- B65G47/22—Devices influencing the relative position or the attitude of articles during transit by conveyors
- B65G47/24—Devices influencing the relative position or the attitude of articles during transit by conveyors orientating the articles
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
- B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
- B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials
- B65G47/907—Devices for picking-up and depositing articles or materials with at least two picking-up heads
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Electrical Discharge Machining, Electrochemical Machining, And Combined Machining (AREA)
- Advancing Webs (AREA)
- Feeding Of Articles By Means Other Than Belts Or Rollers (AREA)
- Application Of Or Painting With Fluid Materials (AREA)
- Specific Conveyance Elements (AREA)
- Surgical Instruments (AREA)
- Apparatus For Radiation Diagnosis (AREA)
Abstract
(57)【要約】 （修正有）
【目的】 逐次につながっている製品を把持ジョーの先
端部でテーブルの溝内へ押込むことで製品を傾斜させ、
この傾斜した製品をジョーによって確実に把持する。 【構成】 第１及び第２のかみ合い可能なジョー部材、
垂直方向に往復動するシリンダ、第１ジョー部材を動か
して開閉させるように第１ジョー部材をシリンダに結合
する、第２ジョー部材をシリンダに対し固定位置に保持
し、両ジョー部材の下方に設置される、横断方向の溝を
有する固定のテーブル２１、製品をテーブル上で下流方
向に搬送し、上流側又は下流側縁部を横断方向溝の上へ
のせて製品を置き、ジョーを開き位置にしたままシリン
ダを下方へ送って第２ジョー部材の下端部を溝の上にあ
る製品の上流側又は下流側端部に接触させて製品を溝内
で傾斜させ、シリンダを作動してジョーを閉じることに
より傾斜した製品の上端部を把持させジョーで製品を把
持したままシリンダを上方へ引込め、シリンダの作動を
解除してジョーを開かせることにより製品を解放する。
端部でテーブルの溝内へ押込むことで製品を傾斜させ、
この傾斜した製品をジョーによって確実に把持する。 【構成】 第１及び第２のかみ合い可能なジョー部材、
垂直方向に往復動するシリンダ、第１ジョー部材を動か
して開閉させるように第１ジョー部材をシリンダに結合
する、第２ジョー部材をシリンダに対し固定位置に保持
し、両ジョー部材の下方に設置される、横断方向の溝を
有する固定のテーブル２１、製品をテーブル上で下流方
向に搬送し、上流側又は下流側縁部を横断方向溝の上へ
のせて製品を置き、ジョーを開き位置にしたままシリン
ダを下方へ送って第２ジョー部材の下端部を溝の上にあ
る製品の上流側又は下流側端部に接触させて製品を溝内
で傾斜させ、シリンダを作動してジョーを閉じることに
より傾斜した製品の上端部を把持させジョーで製品を把
持したままシリンダを上方へ引込め、シリンダの作動を
解除してジョーを開かせることにより製品を解放する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は把持装置に関し、特に冷
凍食料製品を取上げ、そして解放するための把持装置に
関する。
凍食料製品を取上げ、そして解放するための把持装置に
関する。
【０００２】
【従来の技術】既存の、真空吸引カップを備えた取上げ
ユニットは、平滑でない又は溝のある表面をもった製
品、あるいはスロット又は孔をもった製品の場合、空気
洩れが生じるために、製品を必ずしも確実に取上げるこ
とができない。更に、吸引力の方向に対し横方向の急激
な動きが生じた場合、把持が外れることがある。
ユニットは、平滑でない又は溝のある表面をもった製
品、あるいはスロット又は孔をもった製品の場合、空気
洩れが生じるために、製品を必ずしも確実に取上げるこ
とができない。更に、吸引力の方向に対し横方向の急激
な動きが生じた場合、把持が外れることがある。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】本発明はそのような従
来技術の欠点を改良しようとするものである。
来技術の欠点を改良しようとするものである。
【０００４】
【課題を解決するための手段】そこで本発明は、把持装
置であって、第１及び第２の互いにかみ合い可能なジョ
ー部材、垂直方向に往復動するシリンダ、結合手段であ
って、作動時に前記シリンダと該結合手段が前記第１ジ
ョー部材を動かしてジョーを開閉させるように、前記第
１ジョー部材を前記シリンダに接続する結合手段、前記
第２ジョー部材を前記シリンダに対し固定位置に保持す
る手段、前記両ジョー部材の下方に設置される、少なく
とも１つの横断方向の溝を有する固定のテーブル、製品
を前記テーブル上で下流方向に搬送し、この製品の上流
側又は下流側縁部を前記横断方向溝の上へのせて前記製
品を置く手段、前記ジョーを開き位置にしたまま前記シ
リンダを下方へ送って前記第２ジョー部材の下端部を前
記溝の上にある製品の上流側又は下流側端部に接触させ
て該製品を前記溝内で傾斜させる手段、前記シリンダを
作動して前記ジョーを閉じさせることにより傾斜した製
品の上端部を把持させる手段、閉じた前記ジョーで製品
を把持したまま前記シリンダを上方へ引込める手段、及
び、前記シリンダの作動を解除して前記ジョーを開かせ
ることにより製品を解放させる手段、を有する把持装置
を提供する。
置であって、第１及び第２の互いにかみ合い可能なジョ
ー部材、垂直方向に往復動するシリンダ、結合手段であ
って、作動時に前記シリンダと該結合手段が前記第１ジ
ョー部材を動かしてジョーを開閉させるように、前記第
１ジョー部材を前記シリンダに接続する結合手段、前記
第２ジョー部材を前記シリンダに対し固定位置に保持す
る手段、前記両ジョー部材の下方に設置される、少なく
とも１つの横断方向の溝を有する固定のテーブル、製品
を前記テーブル上で下流方向に搬送し、この製品の上流
側又は下流側縁部を前記横断方向溝の上へのせて前記製
品を置く手段、前記ジョーを開き位置にしたまま前記シ
リンダを下方へ送って前記第２ジョー部材の下端部を前
記溝の上にある製品の上流側又は下流側端部に接触させ
て該製品を前記溝内で傾斜させる手段、前記シリンダを
作動して前記ジョーを閉じさせることにより傾斜した製
品の上端部を把持させる手段、閉じた前記ジョーで製品
を把持したまま前記シリンダを上方へ引込める手段、及
び、前記シリンダの作動を解除して前記ジョーを開かせ
ることにより製品を解放させる手段、を有する把持装置
を提供する。
【０００５】第１ジョー部材をシリンダに結合する手段
は第１ジョー部材の両端部間に設けられるピボットでよ
く、このピボットより上方の第１ジョー部材の部分がシ
リンダのピストンによって作動される。
は第１ジョー部材の両端部間に設けられるピボットでよ
く、このピボットより上方の第１ジョー部材の部分がシ
リンダのピストンによって作動される。
【０００６】第２ジョー部材をシリンダに対し固定位置
に保持する手段は通常の任意の適当な固定手段でよい
が、好適にはシリンダに結合させるプレートを含むもの
である。
に保持する手段は通常の任意の適当な固定手段でよい
が、好適にはシリンダに結合させるプレートを含むもの
である。
【０００７】両ジョー部材の下方に設置される固定テー
ブルは好適には、複数個の、相互に離間して逐次に並ぶ
横断方向溝を備える。これら溝は好適には、各製品の長
さにほぼ相当する距離で相互に離間するようにされ、そ
こでテーブル上で逐次に搬送される製品の上流側又は下
流側縁部が各溝の上に置かれる。
ブルは好適には、複数個の、相互に離間して逐次に並ぶ
横断方向溝を備える。これら溝は好適には、各製品の長
さにほぼ相当する距離で相互に離間するようにされ、そ
こでテーブル上で逐次に搬送される製品の上流側又は下
流側縁部が各溝の上に置かれる。
【０００８】シリンダを往復動する手段は例えば電気モ
ータ又は空圧シリンダとすることができる。シリンダは
好適には複数個備えられる。ジョーを閉じ又開かせるよ
うにシリンダを作動及び作動解除する手段は好適には空
圧弁とされる。第２ジョー部材は前記ピボットの下方で
バネにより第１ジョー部材に結合される。
ータ又は空圧シリンダとすることができる。シリンダは
好適には複数個備えられる。ジョーを閉じ又開かせるよ
うにシリンダを作動及び作動解除する手段は好適には空
圧弁とされる。第２ジョー部材は前記ピボットの下方で
バネにより第１ジョー部材に結合される。
【０００９】横断方向壁は好適には上流側と下流側の平
らな壁を有し、そしてこれら壁の内側面はテーブルの表
面に対し鋭角、例えば２０°から７０°、より好適には
３０°から６０°の角度になるようにされる。これによ
って溝内の傾斜した製品の部分が溝の壁面に対し密着す
ることができる。
らな壁を有し、そしてこれら壁の内側面はテーブルの表
面に対し鋭角、例えば２０°から７０°、より好適には
３０°から６０°の角度になるようにされる。これによ
って溝内の傾斜した製品の部分が溝の壁面に対し密着す
ることができる。
【００１０】好適に両ジョー部材の把持部分は、横断方
向溝内の傾斜した製品を把持するのに適した角度に設定
される。
向溝内の傾斜した製品を把持するのに適した角度に設定
される。
【００１１】シリンダは又、閉じたジョーで製品を把持
したまま、テーブルの上方の上方引込み位置から、製品
を受取る手段の上方の位置へと往復動し、この製品受取
り手段の上方の位置でジョーが開いて製品をその受取り
手段上へ解放し、それからテーブル上方の上方引込み位
置へと戻る。
したまま、テーブルの上方の上方引込み位置から、製品
を受取る手段の上方の位置へと往復動し、この製品受取
り手段の上方の位置でジョーが開いて製品をその受取り
手段上へ解放し、それからテーブル上方の上方引込み位
置へと戻る。
【００１２】本発明は又、製品を把持する方法であっ
て、第１及び第２の互いにかみ合い可能なジョー部材、
垂直方向に往復動するシリンダ、結合手段であって、作
動時に前記シリンダと該結合手段が前記第１ジョー部材
を動かしてジョーを開閉させるように、前記第１ジョー
部材を前記シリンダに接続する結合手段、前記第２ジョ
ー部材を前記シリンダに対し固定位置に保持する手段、
及び少なくとも１つの横断方向溝を有する固定テーブル
の上方で前記ジョーを閉じ又開かせるように前記シリン
ダを作動及び作動解除する手段を備える装置を位置設定
すること、製品を前記固定テーブル上で搬送し、この製
品の上流側又は下流側縁部を前記横断方向溝の上へ置く
ようにして該製品を前記両ジョー部材の下に設置するこ
と、前記ジョーを開き位置にしたまま前記シリンダを下
方へ送って前記第２ジョー部材の下端部を前記溝の上に
ある製品の上流側又は下流側端部に接触させて該製品を
前記溝内で傾斜させること、前記シリンダを作動して前
記ジョーを閉じさせることにより前記傾斜した製品の上
端部を把持させること、閉じた前記ジョーで製品を把持
したまま前記シリンダを上方へ引込めること、及び、前
記シリンダの作動を解除して前記ジョーを開かせること
により製品を該ジョーから解放させることの諸段階を有
する把持方法を提供する。
て、第１及び第２の互いにかみ合い可能なジョー部材、
垂直方向に往復動するシリンダ、結合手段であって、作
動時に前記シリンダと該結合手段が前記第１ジョー部材
を動かしてジョーを開閉させるように、前記第１ジョー
部材を前記シリンダに接続する結合手段、前記第２ジョ
ー部材を前記シリンダに対し固定位置に保持する手段、
及び少なくとも１つの横断方向溝を有する固定テーブル
の上方で前記ジョーを閉じ又開かせるように前記シリン
ダを作動及び作動解除する手段を備える装置を位置設定
すること、製品を前記固定テーブル上で搬送し、この製
品の上流側又は下流側縁部を前記横断方向溝の上へ置く
ようにして該製品を前記両ジョー部材の下に設置するこ
と、前記ジョーを開き位置にしたまま前記シリンダを下
方へ送って前記第２ジョー部材の下端部を前記溝の上に
ある製品の上流側又は下流側端部に接触させて該製品を
前記溝内で傾斜させること、前記シリンダを作動して前
記ジョーを閉じさせることにより前記傾斜した製品の上
端部を把持させること、閉じた前記ジョーで製品を把持
したまま前記シリンダを上方へ引込めること、及び、前
記シリンダの作動を解除して前記ジョーを開かせること
により製品を該ジョーから解放させることの諸段階を有
する把持方法を提供する。
【００１３】本発明の把持装置は特に、冷凍魚のブロッ
クを切断ソーの下に通し切断して作られる冷凍魚切身の
ような弾力性のある食料製品を把持するのに適してい
る。ソー切断された冷凍魚切身を把持する場合の本発明
の把持装置の１つの利点は、多くの場合相互にくっつき
合っている隣どうしの各魚切身を、第２ジョーがその切
身の端部に接触する作用によって別々に切離し、その切
身端部を横断方向溝内へ押入れることができることであ
る。
クを切断ソーの下に通し切断して作られる冷凍魚切身の
ような弾力性のある食料製品を把持するのに適してい
る。ソー切断された冷凍魚切身を把持する場合の本発明
の把持装置の１つの利点は、多くの場合相互にくっつき
合っている隣どうしの各魚切身を、第２ジョーがその切
身の端部に接触する作用によって別々に切離し、その切
身端部を横断方向溝内へ押入れることができることであ
る。
【００１４】製品を受取る手段は例えば取上げ又は分配
コンベヤとすることができ、このコンベヤによって製品
は包装機械、例えばマルチバック（Ｍｕｌｔｉｖａｃ）
機械のポケットへ直接搬送される。
コンベヤとすることができ、このコンベヤによって製品
は包装機械、例えばマルチバック（Ｍｕｌｔｉｖａｃ）
機械のポケットへ直接搬送される。
【００１５】
【実施例】以下、添付図面を参照に本発明の実施例を説
明する。
明する。
【００１６】図面に示されるように、垂直方向及び水平
方向に往復動するように構成された空圧小型シリンダ１
０はピストン１１とプレート１２を備え、このプレート
は該プレートから延出した腕１３をもっている。プレー
ト１２に、把持部分１５をもった固定ジョー部材１４が
結合され、又そのプレートの延出腕１３にピボット１６
によって、把持部分１８，１８ａと、ピストン１１に接
触する上部分１９，１９ａとをもったジョー部材１７，
１７ａが結合される（ここで符号１７ａ，１８ａ，１９
ａは図１の破線で示されるジョーの開き位置を表示す
る）。
方向に往復動するように構成された空圧小型シリンダ１
０はピストン１１とプレート１２を備え、このプレート
は該プレートから延出した腕１３をもっている。プレー
ト１２に、把持部分１５をもった固定ジョー部材１４が
結合され、又そのプレートの延出腕１３にピボット１６
によって、把持部分１８，１８ａと、ピストン１１に接
触する上部分１９，１９ａとをもったジョー部材１７，
１７ａが結合される（ここで符号１７ａ，１８ａ，１９
ａは図１の破線で示されるジョーの開き位置を表示す
る）。
【００１７】両ジョー部材は伸長バネ２０によって結合
されている。固定のテーブル２１に、固定ジョー部材１
４の把持部分１５の下方に設定される横断方向の溝２２
が備えられ、これら溝はそれぞれ傾斜した下流側壁２３
と上流側壁２４を有する。ソーで切断された冷凍魚の切
身２５がテーブル２１上で送られる。マルチバック包装
機械へ到るコンベヤ２６が図５に示される。
されている。固定のテーブル２１に、固定ジョー部材１
４の把持部分１５の下方に設定される横断方向の溝２２
が備えられ、これら溝はそれぞれ傾斜した下流側壁２３
と上流側壁２４を有する。ソーで切断された冷凍魚の切
身２５がテーブル２１上で送られる。マルチバック包装
機械へ到るコンベヤ２６が図５に示される。
【００１８】作動において、魚のブロック（図示せず）
がソーによって魚の切身２５に切断され、これら魚切身
は溝付きテーブル２１上で図面において左方向へ送ら
れ、その魚切身の上流側縁部と下流側縁部が横断方向溝
２２の上に置かれるようにされる。先行の魚切身２５が
ジョー部材１４，１７の下を通るとき、シリンダ１０は
持上げ位置に、ピストン１１は引込み位置に、そしてジ
ョー部材は図１の破線１７ａ，１８ａ，１９ａで示され
るような開き位置にされている。
がソーによって魚の切身２５に切断され、これら魚切身
は溝付きテーブル２１上で図面において左方向へ送ら
れ、その魚切身の上流側縁部と下流側縁部が横断方向溝
２２の上に置かれるようにされる。先行の魚切身２５が
ジョー部材１４，１７の下を通るとき、シリンダ１０は
持上げ位置に、ピストン１１は引込み位置に、そしてジ
ョー部材は図１の破線１７ａ，１８ａ，１９ａで示され
るような開き位置にされている。
【００１９】シリンダ１０がジョー部材１４，１７と共
に降下すると、固定ジョー部材１４の把持部分１５が魚
切身２５の上流側端部に接触してこれを下方向に押し、
横断方向溝２２内へ押込む。これによって魚切身は、把
持部分１５によりその位置に保持されたままで、下流側
壁２３の傾斜角度と等しい角度に傾斜させられる。そこ
で空圧弁（図示せず）がピストン１１を作動してジョー
部材１７ａの上部分１９ａを押す。これによってそのジ
ョー部材はピボット１６周りで枢動し、把持部分を位置
１８ａから位置１８へ動かしてジョーを閉じる。従って
傾斜した魚切身２５は把持部分１５，１８によって把持
される。
に降下すると、固定ジョー部材１４の把持部分１５が魚
切身２５の上流側端部に接触してこれを下方向に押し、
横断方向溝２２内へ押込む。これによって魚切身は、把
持部分１５によりその位置に保持されたままで、下流側
壁２３の傾斜角度と等しい角度に傾斜させられる。そこ
で空圧弁（図示せず）がピストン１１を作動してジョー
部材１７ａの上部分１９ａを押す。これによってそのジ
ョー部材はピボット１６周りで枢動し、把持部分を位置
１８ａから位置１８へ動かしてジョーを閉じる。従って
傾斜した魚切身２５は把持部分１５，１８によって把持
される。
【００２０】それからシリンダ１０は、傾斜した魚切身
２５を把持した閉じたジョーと共に上昇し、次いで水平
方向に移動してコンベヤ２６の上方の位置へ行く。この
位置においてピストン１１が引込められ、これによりジ
ョー部材１７はピボット１６周りで枢動して開き、そこ
で魚切身をコンベヤ２６上へ解放する。それからシリン
ダ１０は開いたジョーと共に水平方向に移動してテーブ
ル２１の上方の位置へ戻る。そして同じプロセスが繰返
される。
２５を把持した閉じたジョーと共に上昇し、次いで水平
方向に移動してコンベヤ２６の上方の位置へ行く。この
位置においてピストン１１が引込められ、これによりジ
ョー部材１７はピボット１６周りで枢動して開き、そこ
で魚切身をコンベヤ２６上へ解放する。それからシリン
ダ１０は開いたジョーと共に水平方向に移動してテーブ
ル２１の上方の位置へ戻る。そして同じプロセスが繰返
される。
【００２１】シリンダの垂直方向及び水平方向の往復動
は電気モータ又は空圧シリンダで制御され、そして全体
の操作はコンピュータにより同期させることができよ
う。
は電気モータ又は空圧シリンダで制御され、そして全体
の操作はコンピュータにより同期させることができよ
う。
【図１】本発明の把持装置の概略側面図である。
【図２】傾斜した冷凍魚切身を載せた溝付きテーブルの
側面図である。
側面図である。
【図３】ソー切断された冷凍魚切身を載せた溝付きテー
ブルの斜視図である。
ブルの斜視図である。
【図４】４つの傾斜した魚切身が閉じたジョーで把持さ
れているところを示す本発明の把持装置の側面図であ
る。
れているところを示す本発明の把持装置の側面図であ
る。
【図５】４つの傾斜した魚切身が開いたジョーからコン
ベヤ・ベルト上へ解放されるところを示す本発明の把持
装置の側面図である。
ベヤ・ベルト上へ解放されるところを示す本発明の把持
装置の側面図である。
１０ 空圧シリンダ １１ ピストン １２ プレート １３ 延出腕 １４ 固定ジョー部材 １５ 把持部分 １６ ピボット １７ 枢動ジョー部材 １８ 把持部分 １９ 上部分 ２０ 伸長バネ ２１ テーブル ２２ 溝 ２３ 下流側壁 ２４ 上流側壁 ２５ 魚切身
Claims (10)
- 【請求項１】 把持装置において、 第１及び第２の互いにかみ合い可能なジョー部材、 垂直方向に往復動するシリンダ、 結合手段であって、作動時に前記シリンダと該結合手段
が前記第１ジョー部材を動かしてジョーを開閉させるよ
うに、前記第１ジョー部材を前記シリンダに接続する結
合手段、 前記第２ジョー部材を前記シリンダに対し固定位置に保
持する手段、 前記両ジョー部材の下方に設置される、少なくとも１つ
の横断方向の溝を有する固定のテーブル、 製品を前記テーブル上で下流方向に搬送し、この製品の
上流側又は下流側縁部を前記横断方向溝の上へのせて前
記製品を置く手段、 前記ジョーを開き位置にしたまま前記シリンダを下方へ
送って前記第２ジョー部材の下端部を前記溝の上にある
製品の上流側又は下流側端部に接触させて該製品を前記
溝内で傾斜させる手段、 前記シリンダを作動して前記ジョーを閉じさせることに
より前記傾斜した製品の上端部を把持させる手段、 閉じた前記ジョーで製品を把持したまま前記シリンダを
上方へ引込める手段、及び、 前記シリンダの作動を解除して前記ジョーを開かせるこ
とにより製品を解放させる手段を備える把持装置。 - 【請求項２】 前記第１ジョー部材を前記シリンダに結
合する手段が、前記第１ジョー部材両端部間に設けられ
るピボットである、請求項１の把持装置。 - 【請求項３】 前記第２ジョー部材を前記シリンダに対
し固定位置に保持する手段が、該シリンダに結合される
プレートを含む、請求項１の把持装置。 - 【請求項４】 前記ジョーを閉じ又開かせるように前記
シリンダを作動及び作動解除する手段が空圧弁である、
請求項１の把持装置。 - 【請求項５】 前記第２ジョー部材が前記ピボットの下
方でバネにより前記第１ジョー部材に結合される、請求
項２の把持装置。 - 【請求項６】 前記両ジョー部材の下方に設置される前
記固定テーブルが、製品の長さにほぼ相当する距離で相
互に離間した複数個の逐次に並ぶ横断方向溝を有する、
請求項１の把持装置。 - 【請求項７】 前記横断方向溝が上流側と下流側の平ら
な壁を有し、これら壁の内側面が前記テーブルの表面に
対し鋭角をなす、請求項１の把持装置。 - 【請求項８】 前記両ジョー部材の把持部分が、前記横
断方向溝内の傾斜した製品を把持するのに適した角度に
設定される、請求項１の把持装置。 - 【請求項９】 前記シリンダが又、閉じた前記ジョーで
製品を把持したまま、前記テーブルの上方の上方引込み
位置から、製品を受取る手段の上方の位置へと水平方向
に往復動し、前記製品受取り手段の上方の位置で前記ジ
ョーが開いて製品を前記受取り手段の上へ解放し、それ
から前記テーブル上方の前記上方引込み位置へと戻る、
請求項１の把持装置。 - 【請求項１０】 製品を把持する方法で、装置を位置設
定することを含み、該装置が、 第１及び第２の互いにかみ合い可能なジョー部材、 垂直方向に往復動するシリンダ、 結合手段であって、作動時に前記シリンダと該結合手段
が前記第１ジョー部材を動かしてジョーを開閉させるよ
うに、前記第１ジョー部材を前記シリンダに接続する結
合手段、 前記第２ジョー部材を前記シリンダに対し固定位置に保
持する手段、及び、 少なくとも１つの横断方向溝を有する固定テーブルの上
方で前記ジョーを閉じ又開かせるように前記シリンダを
作動及び作動解除する手段を備え、該方法が、 製品を前記固定テーブル上で搬送し、この製品の上流側
又は下流側縁部を前記横断方向溝の上へ置いて該製品を
前記両ジョー部材の下に設置すること、 前記ジョーを開き位置にしたまま前記シリンダを下方へ
送って前記第２ジョー部材の下端部を前記溝の上にある
製品の上流側又は下流側端部に接触させて該製品を前記
溝内で傾斜させること、 前記シリンダを作動して前記ジョーを閉じさせることに
より前記傾斜した製品の上端部を把持させること、 閉じた前記ジョーで製品を把持したまま前記シリンダを
上方へ引込めること、及び、 前記シリンダの作動を解除して前記ジョーを開かせるこ
とにより製品を該ジョーから解放させることの諸段階を
有する把持方法。
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