JPH06235623A

JPH06235623A - 塗装欠陥検査装置

Info

Publication number: JPH06235623A
Application number: JP2136293A
Authority: JP
Inventors: Hiroyuki Oishi; 博之大石; Masao Kawase; 昌男川瀬; Yasuhiko Morinaga; 泰彦森永; 正人 ▲榊▼原; Masato Sakakibara
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 1993-02-09
Filing date: 1993-02-09
Publication date: 1994-08-23

Abstract

(57)【要約】【目的】本発明は自動車ボデー等の塗装時に発生する塗
装欠陥を検出する塗装欠陥検査装置に関し、検査効率の
向上を図ることを目的とする。【構成】塗装処理が実施された被検査物(A1)の表面状態
を撮像する撮像手段(A2)から出力される画像信号に対
し、画像処理を行うことにより塗装表面の欠陥の検出を
行う画像処理手段(A3)と、上記被検査物(A1)の表面上に
直接マークを付すマーキング装置(A4)と、上記画像処理
手段(A3)により検出された欠陥情報に基づいてこのマー
キング装置(A4)を作動させ、検出された欠陥の発生位置
又はその近傍位置に上記マークを付すようマーキング装
置(A4)を制御するマーキング制御手段(A5)と、被検査物
(A1)の表面状態の欠陥検出処理時間と被検査物(A1)への
マーキング処理時間とが、少なくとも所定時間重複する
よう上記画像処理手段(A3)及びマーキング制御手段(A5)
を制御する全体制御手段(A6)とを設ける。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は塗装欠陥検査装置に係
り、特に自動車ボデー等の塗装時に発生する塗装欠陥を
検出する塗装欠陥検査装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】一般に自動車の製造工程における塗装工
程では、塗装処理後に所定の塗装が実施されたかどうか
を確認する塗装欠陥検査が行われる。この塗装欠陥検査
は、検査効率及び検査精度の向上を図るために自動化が
図られている。

【０００３】従来の自動塗装欠陥検査装置としては、例
えば特開平１−２１０８０６号公報に開示されたものが
ある。同公報に開示された自動塗装欠陥検査装置は、被
検査物（自動車のボデー）の種類を識別し、撮像手段を
被検査物の種類に従って所定の位置に移動させ、被検査
物表面に被検査物の種類に対応した明暗模様を照射し、
上記移動に伴い明暗模様撮像手段によりこの明暗模様を
撮像する。そして、撮像手段により撮像された明暗模様
を細線化しその全方向の相違から被検査物の平滑度（即
ち、欠陥の有無）を判定する構成とされていた。

【０００４】また検査の結果はコンピュータの出力装置
から出力される構成とされており、具体的にはプリンタ
ーから打ち出される。そして、作業者はこのプリンター
から打ち出されたプリントアウト用紙に基づき、被検査
物となる自動車のボデー上に発生した欠陥を発見し、手
直しを実施する構成とされていた。

【０００５】しかるに従来の塗装欠陥検査装置では、検
査の結果がコンピュータの出力装置から出力される構成
とされていたため、必然的に作業者によるプリンターか
ら打ち出されたプリントアウト用紙と、実際に欠陥が発
生している自動車のボデーとの見比べ作業が必要とな
る。

【０００６】この見比べ作業は、二次元的に表されたプ
リントアウト用紙と、三次元形状を有する車体ボデーと
を見比べる作業であるため時間を要し、欠陥を発見する
時間が増大するという問題点があった。

【０００７】また、プリントアウト用紙と車体ボデーと
を見比べる作業は集中力を要し、この見比べ作業を行う
作業者の精神的疲れが大きいという問題点があった。

【０００８】そこで本出願人は、検出された被検査物の
欠陥部に直接マーキングを行うことにより、塗装欠陥検
査の効率及び精度の向上を図った塗装欠陥検査装置（特
願平５−２０９４３）を先に出願した。

【０００９】

【発明が解決しようとする課題】上記出願に係る塗装欠
陥検査装置によれば、マーキング装置及びマーキング制
御手段により直接被検査物の欠陥発生位置またはその近
傍位置にマーキングが行われるため、欠陥の発生位置を
容易かつ確実に検知することができ、検査効率及び検査
精度の向上を図ることができるという特徴を有する。

【００１０】しかるに、上記出願に係る塗装欠陥検査装
置では、予め定められている撮像ポイントの全てを撮像
し欠陥の有無を検査してその検査結果を記憶装置に格納
しておき、この検査処理が全撮像ポイントにおいて終了
した後にマーキング装置及びマーキング制御手段を駆動
し、被検査物の欠陥発生位置またはその近傍位置にマー
キングを行う構成とされていた。

【００１１】このように、欠陥の検出処理とマーキング
処理とを別個に時系列的に行う構成では、ひとつの被検
査物に対する検出処理とマーキング処理とを合計したサ
イクルタイムが長くなり、塗装欠陥検査に要する時間が
長くなり検査効率が低下するという問題点がある。

【００１２】また、全撮像位置における欠陥検査の結果
を記憶装置に格納する必要があり、記憶装置が大型化し
てしまうという問題点もある。

【００１３】本発明は上記の点に鑑みてなされたもので
あり、欠陥の検出処理とマーキング処理とを並列処理す
ることにより、検査効率の向上及び装置の小型化を図っ
た塗装欠陥検査装置を提供することを目的とする。

【００１４】

【課題を解決するための手段】図１は本発明の原理図で
ある。

【００１５】上記の課題を解決するために本発明になる
塗装欠陥検査装置では、同図に示されるように、塗装処
理が実施された被検査物(A1)の表面状態を撮像する撮像
手段(A2)から出力される画像信号に対し、画像処理を行
うことにより塗装表面の欠陥の検出を行う画像処理手段
(A3)と、上記被検査物(A1)の表面上に直接マークを付す
マーキング装置(A4)と、上記画像処理手段(A3)により検
出された欠陥情報に基づいてこのマーキング装置(A4)を
作動させ、検出された欠陥の発生位置又はその近傍位置
に上記マークを付すようマーキング装置(A4)を制御する
マーキング制御手段(A5)と上記撮像手段(A2)及び画像処
理手段(A3)による被検査物(A1)の表面状態の欠陥検出処
理時間と、上記マーキング装置(A4)による被検査物(A1)
へのマーキング処理時間とが、少なくとも所定時間重複
するよう上記画像処理手段(A3)及びマーキング制御手段
(A5)を制御する全体制御手段(A6)とを具備することを特
徴とするものである。

【００１６】

【作用】塗装欠陥検査装置を上記構成とすることによ
り、撮像手段(A2)及び画像処理手段(A3)により欠陥が検
出された際、マーキング装置(A4)及びマーキング制御手
段(A5)により直接被検査物(A1)の欠陥発生位置またはそ
の近傍位置にマーキングが行われるため、欠陥の発生位
置を容易かつ確実に確認することができ欠陥位置の確認
作業の効率化を図ることができると共に、全体制御手段
(A6)により表面状態の欠陥検出処理時間とマーキング処
理時間とが、少なくとも所定時間重複する構成となるた
め、換言すれば欠陥検出処理とマーキング処理とが並列
処理されるため、ひとつの被検査物に対する検出処理と
マーキング処理とを合計したサイクルタイムを短くする
ことができ、塗装欠陥検査に要する時間の短縮を行うこ
とができるため検査効率を向上することができる。

【００１７】

【実施例】次に本発明の実施例について図面と共に説明
する。図２は本発明の一実施例である塗装欠陥検査装置
１の全体構成図である。本実施例では、塗装欠陥検査装
置１を自動車ボデーの塗装後に実施される塗装欠陥検査
に用いた例を示している。

【００１８】同図において、被検査物となるボデー２は
塗装ブースを通過することにより所定の塗装処理が行わ
れた後、ラインコンベア３に載置された状態で塗装欠陥
検査装置１に送り込まれる。塗装欠陥検査装置１のライ
ンコンベア３の上部には床面に固定されたフレーム４が
設けられており、このフレーム４には撮像用ロボット５
及びマーキング装置６が配設されている。尚、２６はラ
インコンベア３を駆動するモータである。

【００１９】撮像用ロボット５は、例えば直交タイプの
ロボット（他軸構成のロボットでも可）であり、そのハ
ンド部には撮像カメラ７が配設されている。この撮像用
ロボット５はロボット制御装置８によりその動作が制御
されており、ボデー２上を所定の軌跡で移動（走査）す
ることによりボデー２の表面全体を撮像しうる構成とさ
れている。また撮像カメラ７は例えば固体撮像素子（Ｃ
ＣＤ）を用いたものであり、ボデー２の表面状態を撮像
してこれを画像信号として出力する。

【００２０】上記のロボット制御装置８は全体制御装置
２１に接続されており、ロボット制御装置８はその制御
動作を全体制御装置２１に制御されている。この全体制
御装置２１は、ロボット制御装置８に加え後述するマー
キング制御装置１６，画像処理装置２２，情報処理装置
２３等を統括的に制御する機能を奏するものである。
尚、全体制御装置２１の具体的制御動作については後に
詳述する。

【００２１】マーキング装置６は、図３に拡大して示す
如く、マーキング用ロボット９，ＯＮ／ＯＦＦバルブ１
０，吹き付けガン１１，及び塗料タンク１２等により構
成されている。このマーキング装置６は、後述するよう
にボデー２に発生した欠陥位置或いはその近傍位置に塗
料を吹き付けることにより、ボデー２に直接マーキング
を行うものである。

【００２２】このマーキング装置６を構成するマーキン
グ用ロボット９は、左右軸１３，前後軸１４，上下軸１
５を有した直交タイプのロボット（直交以外の軸構成の
ロボットを使用することも可）であり、上下軸１５の先
端部にはＯＮ／ＯＦＦバルブ１０及び吹き付けガン１１
が取り付けられている。そして各軸１４〜１５が駆動す
ることにより、吹き付けガン１１は撮像カメラ７と同じ
走査軌跡を走査できるよう構成されている。このマーキ
ング用ロボット９の動作はマーキング制御装置１６によ
り制御される構成とされており、前記のようにマーキン
グ制御装置１６の動作は全体制御装置２１により制御さ
れる。

【００２３】ＯＮ／ＯＦＦバルブ１０には、塗料１９の
吐出口となる吹き付けガン１１が取り付けられると共
に、塗料タンク１２に接続された塗料ホース１７，図示
しないエア供給装置に接続されたエアホース１８，マー
キング制御手段１６に接続されたＯＮ／ＯＦＦ信号ケー
ブル２０等が接続されている。このＯＮ／ＯＦＦバルブ
１０は、マーキング制御手段１６からＯＮ／ＯＦＦ信号
ケーブル２０を介して供給されるＯＮ／ＯＦＦ信号によ
り開閉する構成とされており、ＯＮ／ＯＦＦバルブ１０
が開弁すると、エアホース１８を介して供給される圧縮
空気により塗料１９は吹き付けガン１１よりボデー２に
向けて吹き付けされる構成とされている。

【００２４】尚、塗料１９は、例えば顔料に水を加えた
ものであり、ボデー２に実施された塗装を侵すことな
く、また水洗浄等により容易に除去できるものが選定さ
れている。

【００２５】ここで再び図２に戻り塗装欠陥検査装置１
の構成要素の説明を続ける。

【００２６】前記した撮像カメラ７は画像処理装置２２
に接続されており、ボデー２の表面塗装状態の情報であ
る画像情報はこの画像処理装置２２において所定の画像
処理が実施され欠陥の検出が行われる。この欠陥の検出
結果を示す欠陥検出情報は全体制御装置２１に送信され
る。

【００２７】情報処理装置２３は、全体制御装置２１を
介して画像情報処理装置２２から送信されてくる欠陥検
出情報を内設された記憶装置内に格納する。この際、撮
像カメラ７が撮像を行うボデー２上の位置（以下、撮像
ポイントという）は予めボデー２の種類毎に設定されて
おり、本実施例では図４に○印で示す各位置に設定され
ている。従って、撮像カメラ７は同図に○印で示す各位
置上において撮像処理を行い、また情報処理装置２３に
対する欠陥検出情報の格納は、撮像ポイントを示すＸ，
Ｙ座標値をアドレスとして情報処理装置２３に格納され
る構成とされている。

【００２８】上記の○印で示す各撮像ポイントは検査を
行うボデー２の種類により異なるが、このボデーの種類
毎の撮像ポイントはＸ，Ｙ座標値として全体制御装置２
１内に格納されている。また、ラインコンベア３のボデ
ー受入れ口近傍には、ボデー２の種類を識別するボデー
識別センサ２７が配設されており、このボデー識別セン
サ２７がボデー２に設けられた識別子（図示せず）を読
み取ることにより当該ボデー２の撮像ポイントのＸ，Ｙ
座標は設定される。

【００２９】また情報処理装置２３はマーキング制御装
置１６とも接続されており、格納された欠陥検出情報を
マーキング制御装置１６に送信しうる構成ともされてい
る。

【００３０】上記してきたように全体制御装置２１は、
ロボット制御装置８，マーキング制御装置１６，画像処
理装置２２，情報処理装置２３と接続されており、この
各装置８，１６，２２，２３を統括的に制御する機能を
奏するものである。以下、全体制御装置２１が実施する
制御動作について図５及び図６を用いて説明する。

【００３１】同図に示す処理が起動すると、先ずステッ
プ１０（以下、ステップをＳと略称する）において、ボ
デー識別センサ２７から送信される車種識別信号に基づ
き予め記憶装置内に記憶されている車種情報を取り込
み、当該車種の撮像ポイントを設定する（この撮像ポイ
ントの一例を図４に○印で示す）。

【００３２】続くＳ１２では、全体制御装置２１はロボ
ット制御装置８を介して撮像用ロボット５を駆動制御す
ることにより、撮像カメラ７を撮像ポイントの第１ポイ
ント（図４に参照符号２５で示す）に移動させる。撮像
カメラ７が第１ポイント２５まで移動すると、全体制御
装置２１はＳ１４において画像処理装置２２を介して撮
像カメラ７を作動させ、第１ポイント２５を含む所定領
域を撮像する。撮像カメラ７で生成されるボデー２上の
所定領域状態の情報を含む画像信号は画像処理装置２２
に送信される。

【００３３】画像処理装置２２は画像信号を受け取る
と、Ｓ１６において、画像信号を２値化した上で例えば
拡大縮小法或いは周囲平均法等を用いて画像処理を行い
欠陥の抽出を行う。ここで検出された欠陥検出情報は全
体制御装置２１に送信され、全体制御装置２１は第１ポ
イント２５の座標を欠陥検出情報に付与した上で（以下
説明の便宜上、撮像ポイントの座標を含む欠陥検出情報
を単に欠陥検出情報ということもある）、情報処理装置
２３に送信する。Ｓ１８においては、全体制御装置２１
から送信されてくる欠陥検出情報を、撮像ポイントの座
標をアドレスとして情報処理装置２３に内設されている
記憶装置に格納する。

【００３４】続くＳ２０においては、欠陥検出処理が開
始した後マーキング装置６が動作開始可能状態となった
かどうかが判断される。具体的には、撮像処理が進みラ
インコンベア３によりボデー２が図２中右方向へ移動す
ることにより、撮像用ロボット５とマーキング用ロボッ
ト９との駆動範囲が干渉しない状態となったかどうかが
判断される。そして、全体制御装置２１が撮像用ロボッ
ト５とマーキング用ロボット９との駆動範囲が干渉しな
い状態となったと判断すると、処理はＳ２２に進み図６
に示すマーキング処理が開始される。

【００３５】従って、Ｓ２０において肯定判断がされた
後は、撮像カメラ７及び画像処理装置２１による欠陥検
出処理とマーキング装置６及びマーキング制御装置１６
等によるマーキング処理が同時に行われることになる。
これにより、欠陥検出処理時間とマーキング処理時間が
所定時間重複することとなり、換言すれば欠陥検出処理
とマーキング処理とが並列処理されるため、ひとつのボ
デー２に対する検出処理とマーキング処理とを合計した
サイクルタイムを短くすることができる。よって、塗装
欠陥検査に要する時間の短縮を行うことができ、検査効
率の向上を図ることができる。尚、具体的なマーキング
処理については説明の便宜上後に詳述する。

【００３６】続くＳ２４では、今回の撮像ポイントが設
定されている最後の撮像ポイントであるかどうかが判断
され、最後の撮像ポイントでないと判断された場合には
Ｓ２２に処理は進む。Ｓ２２においては、全体制御装置
２１はロボット制御装置８を介して撮像用ロボット５を
駆動制御し、撮像カメラ７を次の撮像ポイントに移動さ
せる。

【００３７】以下、前記したＳ１４〜Ｓ２２の処理が実
施され次の撮像ポイントの欠陥検出情報が情報処理装置
２３の記憶装置に格納される。撮像カメラ７は撮像用ロ
ボット５により移動制御され、例えば図４に示す移動軌
跡で移動することにより、全ての撮像ポイントにおいて
撮像処理が実施される。よって全ての撮像ポイントにお
ける欠陥検出情報が情報処理装置２３の記憶装置に格納
される。また、全ての撮像ポイントにおける欠陥検出処
理が終了すると、図６に示す欠陥検出処理はマーキング
処理の実行に拘わらず終了する。

【００３８】続いて、全体制御装置２１が実行するマー
キング処理について図６を用いて説明する。このマーキ
ング処理は、図５を用いて説明した欠陥検出処理のＳ２
０において肯定判断がされた場合に起動する処理であ
り、前記したようにマーキング処理は欠陥検出処理と並
列処理される構成とされている。

【００３９】同図に示すマーキング処理が起動すると、
全体制御装置２１はマーキング制御装置１６を介してマ
ーキング用ロボット９を駆動制御し、吹き付けガン１１
を前記した第１ポイント（図４に参照符号２５で示す）
に移動させる。続くＳ３２では、全体制御装置２１は、
図５を用いて説明した欠陥検出処理のＳ１８において情
報処理装置２３の記憶装置に格納した欠陥検出情報より
Ｘ，Ｙ座標値をアドレスとして第１ポイントの欠陥検出
情報を読み出す。

【００４０】Ｓ３４では、Ｓ３２において読み出された
欠陥検出情報に基づき、当該撮像ポイントの領域に欠陥
が発生しているかどうかを判断する。そして、当該撮像
ポイントの領域に欠陥が発生していると判断された場合
には、処理はＳ３６に進み、全体制御装置２１はマーキ
ング制御装置１６を介してマーキング装置６を駆動さ
せ、吹き付けガン１１より塗料１９を吹き付けさせる。
これにより、ボデー２の欠陥発生位置又はその近傍位置
に直接塗料１９が吹き付けされる。

【００４１】ここで、直接塗料１９が吹き付けられる部
位が欠陥発生位置又はその近傍位置となるのは、撮像ポ
イントの領域の面積と塗料１９が塗布される面積が異な
ることによる（塗料１９が塗布される面積の方が小さ
い）。撮像ポイントの面積と塗料１９が塗布される面積
を等しく設定すれば、欠陥発生位置に塗料１９を塗布す
ることが可能となるが、このために撮像ポイントのポイ
ント数を多くした場合には撮像処理及びマーキング処理
に多大な時間を要し、却って検査効率が低下してしま
う。

【００４２】また、塗料１９が塗布される面積を大きく
した場合には、欠陥の発生位置を含め広い範囲に塗料１
９が塗布されるため、塗料１９の塗布範囲内で欠陥部の
検出を行う必要が生じ、この構成としても検査効率が低
下する。また、これに加えて塗料１９の使用量が増大
し、更に塗料１９の洗浄作業が面倒となるという各問題
点が生じる。

【００４３】そこで、本実施例では撮像ポイントの面積
に対して塗料１９が塗布される面積が小さくなるよう設
定することにより、上記の各問題点を解決し検査効率の
向上を図った構成とされている。

【００４４】よって、塗料１９が塗布された位置又はそ
の近傍位置に欠陥が発生しているため、作業者はボデー
２上に直接塗布された塗料１９を見つけることにより、
欠陥発生部位を容易かつ確実に認知することができる。

【００４５】一方、Ｓ３４において否定判断がされた場
合、即ち当該撮像ポイントに欠陥が発生していなかった
場合、またＳ３６の処理により塗料１９がボデー２上に
吹き付けられると処理はＳ３８に進み、Ｓ３４において
用いた当該撮像ポイントの欠陥検出情報を消去する。こ
のように使用した欠陥検出情報を逐次消去することによ
り、情報処理装置２３に内設された記憶装置の記憶容量
を小さくでき、情報処理装置２３の小型化を図ることが
てきる。

【００４６】続くＳ４０では、今回の撮像ポイントが設
定されている最後の撮像ポイントであるかどうかが判断
され、最後の撮像ポイントでないと判断された場合には
Ｓ４２に処理は進む。Ｓ４２においては、全体制御装置
２１はマーキング制御装置１６を介してマーキング用ロ
ボット９を駆動制御し、吹き付けガン１１を次の撮像ポ
イントに移動させる。

【００４７】以下、前記したＳ３２〜Ｓ３８の処理が実
施され、次の撮像ポイントにおいて欠陥が発生している
場合には当該撮像ポイントに塗料１９が吹き付けられ、
欠陥が発生していない場合には塗料１９を吹き付けるこ
となく次の撮像ポイントに吹き付けガン１１は移動す
る。

【００４８】このＳ３２〜Ｓ３８の処理は、前記のよう
にボデー２に対して予め設定されいる全ての撮像ポイン
トに対して実施され、よって各撮像ポイントの内、欠陥
が発生している撮像ポイントのみに塗料１９が吹き付け
られる。そして、全ての撮像ポイントにおてＳ３２〜Ｓ
３８の処理が終了すると、当該ボデー２に対する塗装欠
陥検査は終了し、図６に示す処理は終了する。

【００４９】上記してきた処理を実行することにより、
塗装処理が実施されたボデー２上に塗装欠陥が発生して
いる場合には、全ての欠陥発生位置或いはその近傍位置
に塗料１９が塗布されるため、欠陥の発生位置を容易か
つ確実に検知することができる。

【００５０】また作業者は塗料１９の存在を確認するこ
とにより欠陥の発生位置を検知できるためその作業は容
易であり、作業者を精神的疲労から開放することができ
る。よって、塗装欠陥発生部位の確認及び手直し作業の
効率化を図ることができ、塗装欠陥検査の検査効率及び
検査精度の向上を図ることが可能となる。尚、塗料１９
は前記のように水洗浄等により容易に洗浄できるもので
あり、塗料１９を塗布してもボデー２がこれにより影響
を受けるようなことはない。

【００５１】一方、本発明による塗装欠陥検査装置１に
よれば、図７（Ａ）に示すように欠陥検出処理時間t1と
マーキング処理時間t2が所定時間t3だけ重複するため、
ひとつのボデー２に対する検出処理とマーキング処理と
を合計したサイクルタイムt4を短くすることができる。
また、連続的にボデー２を塗装欠陥検査装置１に送り込
むことにより、同図（Ｂ）に示すように前回のマーキン
グ処理時間t2と今回の欠陥検出処理時間t5との間におい
ても重複時間t7を設けることができ、更に検査効率の向
上を図ることができる。

【００５２】

【発明の効果】上述の如く本発明によれば、撮像手段及
び画像処理手段により欠陥が検出された際、直接被検査
物の欠陥発生位置またはその近傍位置にマーキングが行
われるため、欠陥の発生位置を容易かつ確実に確認する
ことができ発生欠陥の確認及び手直し作業の作業効率の
向上を図ることができると共に、全体制御手段により表
面状態の欠陥検出処理時間とマーキング処理時間とが、
少なくとも所定時間重複する構成となるため、換言すれ
ば欠陥検出処理とマーキング処理とが並列処理されるた
め、ひとつの被検査物に対する検出処理とマーキング処
理とを合計したサイクルタイムを短くすることができ、
よって塗装欠陥検査に要する時間の短縮を行うことがで
きるため検査効率を向上することができる等の特長を有
する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の原理図である。

【図２】本発明の一実施例である塗装欠陥検査装置の全
体構成図である。

【図３】マーキング装置を拡大して示す図である。

【図４】撮像ポイント及び撮像カメラの移動軌跡の一例
を示す図である。

【図５】全体制御装置が実施する塗装欠陥検査処理を示
すフローチャートである。

【図６】全体制御装置が実施するマーキング処理動作を
示すフローチャートである。

【図７】本発明の効果を説明するための図である。

【符号の説明】

１塗装欠陥検査装置２ボデー３ラインコンベアー４フレーム５撮像用ロボット６マーキング装置７撮像カメラ８ロボット制御装置９マーキング用ロボット１０ＯＮ／ＯＦＦスイッチ１１吹き付けガン１２塗料タンク１６マーキング制御装置１７塗料ホース１８エアホース１９塗料２０ＯＮ／ＯＦＦ信号ケーブル２１全体制御装置２２画像処理装置２３情報処理装置

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 ▲榊▼原正人愛知県豊田市トヨタ町１番地トヨタ自動車株式会社内

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】塗装処理が実施された被検査物の表面状
態を撮像する撮像手段から出力される画像信号に対し、
画像処理を行うことにより塗装表面の欠陥の検出を行う
画像処理手段と、該被検査物の表面上に直接マークを付すマーキング装置
と、該画像処理手段により検出された欠陥情報に基づいて該
マーキング装置を作動させ、検出された欠陥の発生位置
又はその近傍位置に上記マークを付すよう該マーキング
装置を制御するマーキング制御手段と該撮像手段及び該
画像処理手段による該被検査物の表面状態の欠陥検出処
理時間と、該マーキング装置による該被検査物へのマー
キング処理時間とが、少なくとも所定時間重複するよう
該画像処理手段及び該マーキング制御手段を制御する全
体制御手段とを具備することを特徴とする塗装欠陥検査
装置。