JPH06226678A - ロボット駆動装置 - Google Patents

ロボット駆動装置

Info

Publication number
JPH06226678A
JPH06226678A JP5245362A JP24536293A JPH06226678A JP H06226678 A JPH06226678 A JP H06226678A JP 5245362 A JP5245362 A JP 5245362A JP 24536293 A JP24536293 A JP 24536293A JP H06226678 A JPH06226678 A JP H06226678A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
robot
motor
drive
base plate
drive wheel
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP5245362A
Other languages
English (en)
Inventor
Tae-Sig Kim
泰植 金
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Samsung Electronics Co Ltd
Original Assignee
Samsung Electronics Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Samsung Electronics Co Ltd filed Critical Samsung Electronics Co Ltd
Publication of JPH06226678A publication Critical patent/JPH06226678A/ja
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00—Controls for manipulators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
    • B25J5/007—Manipulators mounted on wheels or on carriages mounted on wheels
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D61/00—Motor vehicles or trailers, characterised by the arrangement or number of wheels, not otherwise provided for, e.g. four wheels in diamond pattern
    • B62D61/06—Motor vehicles or trailers, characterised by the arrangement or number of wheels, not otherwise provided for, e.g. four wheels in diamond pattern with only three wheels
    • B62D61/08—Motor vehicles or trailers, characterised by the arrangement or number of wheels, not otherwise provided for, e.g. four wheels in diamond pattern with only three wheels with single front wheel

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Toys (AREA)
  • Gear Transmission (AREA)
  • Connection Of Motors, Electrical Generators, Mechanical Devices, And The Like (AREA)

Abstract

(57)【要約】 【目的】 構造が簡単で低い製造コストによって生産で
き、かつ外部の衝撃から駆動モータの損傷が防止するこ
とを目的とする。 【構成】 ロボットの本体１０に内装されるベースプレ
ート１３と、上記ベースプレート１３下側に回動できる
ように挿設されるカバープレート１４と、上記ベースプ
レート１３上側から上記カバープレート１４上に一体に
回転されるべく設けられたリングギヤ１９と、上記カバ
ープレート１４低面に軸１１ａを介して回転自在に設け
られる駆動輪１１と、上記リングギヤ１９を回動させる
ことにより駆動輪１１を回転させる方向切換手段１５
と、上記カバープレート１４の一側に結合され上記駆動
輪１１を前後進させる駆動手段１６とからなることを特
徴とする。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、自走式ロボットを駆
動させるロボットの駆動装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来のロボットに装着されている駆動装
置としては、図１に示すごとく、ロボット本体１の前面
には、駆動輪４を装着された駆動軸２の両端がブラケッ
ト部材１ａに回転できるように装着されており、上記駆
動輪４の側面には、駆動モータ５から駆動力が伝達され
て上記駆動輪４を回転させるべく第１ギヤ３が駆動軸２
に装着されている。
【０００３】つまり、上記駆動モータ５の駆動力は、駆
動モータ５の回転軸に一体形成されたウォームを時計方
向又は反時計方向へ回転させ、このウォーム５ａの回転
につれてウォーム５ａに噛合わされているウォームギヤ
７を回転させる。この際、ウォームギヤ７側面に同心的
に固着されている第２ギヤ６が回転されるため、この第
２ギヤ６に噛合された第１ギヤ３が回転され、駆動輪４
を回転させてロボットを前後進させるのである。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ところで、上記のごと
き従来のロボット駆動装置においては、ロボット本体１
０の前面には多数の駆動輪４が設けられることにより上
記駆動輪４の駆動のための夫々の駆動装置が要されるた
め、その構造が複雑となるばかりでなく、組立工数が多
く要されて製造コストが高まり、また、外部からの衝撃
など、過負荷が加えられた場合は、その衝撃力が駆動モ
ータに直接伝達されて駆動モータが頻発に動作不能とな
り、特に著しい場合は、ウォーム及びウォームギヤを破
損させ、ロボットが作動不能となる問題点があった。
【０００５】
【発明の目的】この発明は、上記のごとき従来技術の問
題点の解決のためなされたものであって、この発明の目
的は、構造が簡単にして、組立が容易、製造コストを減
らすことのできるロボットの駆動装置を提供することに
ある。また、外部からの衝撃などの過負荷にも、適宜対
処でき、精密に作動させうるロボットの駆動装置を提供
しうる。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記のごとき目的を達成
するためにこの発明は、駆動手段の作動につれて前後進
及び方向が切り換えられるようになる自走式ロボットに
おいて、上記ロボットの本体１０に内装されるベースプ
レート１３と、上記ベースプレート１３下側に回動でき
るように挿設されるカバープレート１４と、上記ベース
プレート１３上側から上記カバープレート１４上に一体
に回転されるべく設けられたリングギヤ１９と、上記カ
バープレート１４低面に軸１１ａを介して回転自在に設
けられる駆動輪１１と、上記リングギヤ１９を回動させ
ることにより駆動輪１１を回転させる方向切換手段１５
と、上記カバープレート１４の一側に結合され、上記駆
動輪１１を前後進させる駆動手段とからなることを特徴
とする。
【０００７】
【実施例】以下、この発明の一実施例を添付図面に沿っ
て詳述する。図２Ａ，図２Ｂに解略的に示すごとく、ロ
ボット本体１０の低面には一側に夫々設けられた方向切
換手段１５及び駆動手段１６の作動により方向切り換え
及び前後進駆動のできる駆動輪１１が軸１１ａに装着さ
れており、上記駆動輪１１の前側には駆動輪１１の駆動
につれて方向切り換え及び前後進されるべくカスター１
２が軸を中心に夫々回転できるようブラケットを介して
本体１０に装着されている。
【０００８】図３ないし図５に示すごとく、ロボット本
体１０の低面に付着されるベースプレート１３の下側に
は、その低面に軸１１ａを介して駆動輪１１を装着され
るカバー部材１４が回転できるよう設けられている。上
記ベースプレート１３の一側には、駆動輪１１の方向を
変える方向切り換え手段１５が設けられ、カバー部材４
の一側には駆動輪１１を前後進させる駆動手段１６が固
定ブラケット２５，２６を介して軸１１ａに装着されて
いる。
【０００９】一方、上記ベースプレート１３は、中央に
開口部の形成されたリング状の円形体であって、このベ
ースプレート１３の内側にはカバー部材１４に突成され
たリング状の壁体１４ａがベースプレート１３を中心に
カバー部材１４が旋回できるべく装着されている。
【００１０】上述において、ベースプレート１３の下部
面とカバー部材１４の上部面との間には、所定間隔をお
いて多数のボール１８ａが挿設されたリテーナ１８が装
着されており、カバー部材１４とリングギヤ１９は一体
に回転できるよう上記カバー部材１４の上側に形成され
た突起部１４ｂには外周面のまわりに多数の歯車を形成
されたリングギヤ１９が固定ねじ１７，１７により締付
けられている。
【００１１】また、ベースプレート１３の低面およびカ
バー部材１４の上部面にはリテーナ１８に所定間隔をお
いて、設けられたボール１８ａの回動を容易にガイドす
ると共に、ボール１８ａの外れるのを防止するべくガイ
ド溝１３ｃ，１４ｃが夫々形成されている。なお、ベー
スプレート１３の一側には、リングギヤ１９に装着され
ている磁石２１から生じる磁力線を検出し、駆動輪１１
の回転角を検出する位置感知センサー２４が固定スクリ
ューにより固定されている。
【００１２】上記方向切換手段１５は、直流モータ１５
１と、上記直流モータ１５１の、回転につれて正逆回転
されるモータ軸に一体形成されたウォーム１５３と、上
記ベースプレート１３一側に突設された一対の突起１５
５に夫々固定されるブラケット１５７と、ブラケット１
５７に設けられた上記直流モータ１５１の回転につれて
回転されるウォーム１５３と噛合わされると共に、上記
駆動輪１１の方向を切り換えるべく上記リングギヤ１９
外周面に形成された歯１９ａに噛合されるピニオン１５
８ａを持つウォームギヤ１５８とベースプレート１３に
設けられた回転数感知センサー２２により上記直流モー
タ１５１の回転数を感知するべく上記ウォーム１５３の
先端部に固着されて磁力線を生ずる磁石１５９とからな
る。
【００１３】さらに、直流モータ１５１の作動によるウ
ォーム１５３の回転数を感知して図示しない制御器に出
力して駆動輪１１の回転量を感知するべく、ベースプレ
ート１３にはウォーム１５３に装着された磁石１５９と
所定の距離をおいて対応して回転数感知センサ２２が固
定スクリュー２３により固定されている。
【００１４】一方、上記駆動輪１１を前後進させるべく
時計方向又は反時計方向へ回転駆動する駆動手段１６
は、直流モータ１６１と、上記直流モータ１６１の回転
につれて正逆回転されるモータ軸に一体形成されたウォ
ーム１６２と、上記カバー部材１４一側に固定スクリュ
ー１６３により固定され、上記直流モータ１６１を保持
するブラケット１６５と、上記ブラケット１６５に設け
られた上記直流モータ１６１の回転につれて回転される
ウォーム１６２に噛合わされると共に、駆動輪１１軸１
１ａに固定され、上記駆動輪１１を駆動させるべく設け
られたギヤ１６７ａを持つウォームギヤ１６７とからな
る。
【００１５】また、カバー部材１４の低面には駆動軸１
１ａを介し駆動輪１１を回転できるように設けられ、駆
動輪１１を支持する軸１１ａの一側端はカバー部材１４
の上部面に固定スクリュー２５ａにより固定されたブラ
ケット２５に支持されると共に、軸１１ａの他側は、固
定スクリュー２６ａによりカバー部材１４の下部面に固
定されたブラケット２６に支持されている。なお、カバ
ー部材１４の低面には駆動輪１１を収容する開口部３２
ａを形成された蓋３２が固定ねじ３３により固定されて
いる。
【００１６】一方、方向切り換え手段１５及び駆動手段
１６の作動につれて方向を切り換え、前後進される駆動
輪１１は、図６，７に示すごとく、内側にスプライン軸
１１１ａが突成された第１側板１１１と、第２側板１１
２とが対向に嵌合されると共に、固定スクリュー１１５
により結合され、その外周面には摩擦力を増やすための
円筒状のゴムリング１１６が挿固されている。
【００１７】さらに、第１側板１１１及び第２側板１１
２の中央に穿設された軸穴には、軸１１ａが挿設され、
第２側板１１２の一側面にはウォームギヤ１６７のピニ
オン１６７ａに噛合されて駆動輪１１を回転させるべく
動力伝達ギヤ１１８が回転できるように挿設され、この
動力伝達ギヤ１１８は直流モータ１６１の回転力を駆動
輪１１に伝達するべく第１クラッチ１２０にスプライン
結合されている。
【００１８】一方、第１クラッチ１２０の他側にはロボ
ットの外部から衝撃などの過負荷が与えられる場合、第
２クラッチ１２１がスプリング１２２を圧縮させ、第
１，２クラッチ１２０，１２１を相分離させて遮断され
るよう第２クラッチ１２１がスプライン軸１１１ａの外
周面にスプライン結合されると共に、スプリング１２２
によりスライディングできるように弾設されている。
【００１９】上記第１，２側板１１１，１１２に装着さ
れた動力伝達ギヤ１１８に挿入された軸１１ａの両端に
は駆動輪１１を円滑に回転させるべくブッシング１２
３，１２４が夫々挿設され、これらブッシング１２３，
１２４外側軸１１ａには駆動輪１１から軸１１ａの外れ
るのを防止するため、多数の座金１２６，１２７が挿入
されている。
【００２０】
【発明の作用及び効果】まず、図８Ａに示すごとく、例
えば、駆動輪１１が任意の方向に位置されているとき、
ロボットを動作させると、磁石２１と、位置感知センサ
２４が図８Ｂに示す位置を保持するべく直流モータ１５
１を駆動する。この際、直流モータ１５１の作動につれ
てウォーム１５３が回転し、これに噛合されたウォーム
ギヤ１５８が回転すると共に、ピニオン１５８ａには歯
１９ａが噛み合されているため、リングギヤ１９が回転
すると、これに取り付けられたカバー部材１４が回転さ
れるため、駆動輪１１がベースプレート１３を中心に回
転するようになる。
【００２１】ところで、上記駆動輪１１の回転時にベー
スプレート１３とカバープレート１４との間には、多数
のボール１８ａを装着されたリテーナ１８が設けられて
いるため、上記カバープレート１４はベースプレート１
３を中心にさらに円滑に回転され、特にベースプレート
１３の低面及びカバープレート１４の上部面には、図５
に示すごとく、ボール１８ａをガイドするためのガイド
溝１３ｃ、１４ｃが形成されているため、カバープレー
ト１４は揺れることなく、円滑に回転されるのである。
【００２２】このようにして、磁石２１及び位置感知セ
ンサ２４が図８Ｂに示すごとく一致されると、その信号
を図示のない制御機に入力し、制御機により直流モータ
１５は再び逆方向へ９０°角度に回転して図８Ｃのごと
く駆動輪１１を直進位置に停止させる。
【００２３】この際、上記方向切換手段１５の直流モー
タ１５１を９０°角度に回転させたのは、磁石１５９か
ら出力される磁力線をベースプレート１３上に装着され
た感知センサ２２により検出して制御機に入力して判別
する。
【００２４】このように、方向切換手段１５の作動につ
れて駆動輪１１の基準点が決められると、駆動手段１６
の作動につれて前後進が行われるようになる。つまり、
直流モータ１６１の作動につれてウォーム１６２及び６
２に噛み合わされているウォームギヤ１６７を回転させ
ると共に、ピニオン１６７ａを回転させることにより、
ピニオン１６７ａに噛合されている動力伝達ギヤ１１８
を回転させる。
【００２５】この際、動力伝達ギヤ１１８と、スプライ
ン結合された第１クラッチ１２０が回転されるなどによ
って、第１クラッチ１２０に噛み合わされている第２ク
ラッチ１２１がスプライン軸１１１ａを回転させること
によって第１，２側板１１１，１１２が回転されて、駆
動輪１１が前後進されるのである。
【００２６】ところで、上記駆動輪１１が、回転されて
いる状態で、外部からの衝撃などの過負荷が駆動輪１１
に伝達されると、スプリング１２２により弾設された第
２クラッチ１２１がスプリング１２２の付勢力に対抗し
てスプリング１２２を圧縮させるため、スプライン軸１
１１ａ上で第２クラッチ１２１がスライドし、第１クラ
ッチ１２０から切り離されることにより、第１クラッチ
１２０に介してウォームギヤ１６７，ウォーム１６２及
び直流モータ１６１に過負荷の伝達が遮断されるため、
上記駆動輪１１は空回転をするようになる。
【００２７】一方、左回転又は右回転時の方向切り換え
は、直流モータ１５１の作動によるウォームギヤ１５３
の回転数は、これと一体に回転される磁石１５９の回転
数を回転数感知センサ２２ｂにより感知され図示のない
制御器にその検出信号を出力して、制御器により上記直
流モータ１５１の回転数を制御することにより、図９Ａ
〜９Ｃに示すごとくカスタ１２を中心にロボット本体１
０が回転し必要な角度だけ方向切り換えができる。
【００２８】なお、上記方向切換手段１５の作動につれ
て方向切り換えが終了されると、図９Ｄに示すごとく、
駆動輪１１は初期の駆動状態の位置となり、前後進でき
る状態を保持する。
【００２９】
【発明の効果】上述のように、この発明によるロボット
の駆動装置によれば、一つの駆動輪を制御して前後進及
び左右側への方向切り換えができるように構成されてい
るため、構造が簡単にして精密に作動できるばかりでな
く、構造の簡単によって組立容易、作業能率向上により
製造コストを顕著にダウンできる。
【００３０】さらに、駆動装置の各種の性能試験など
を、組立てられた一つのユニットで検査でき、特性など
の検査が容易であり、かつ動力伝達がクラッチ手段によ
り行われるようにし、外部から過負荷が伝達される場
合、スプリングによりクラッチを遮断させ、スプリング
の弾力によりクラッチ機構の結合を遮断させ、動力伝達
手段の破損などによる故障の発生を未然に防止すること
によって寿命をさらに延長させ得るなどの種々の優れた
効果を有する。
【図面の簡単な説明】
【図１】 従来のロボットの駆動装置の概略一部断面図
である。
【図２】 図２Ａは、この発明の一実施例によるロボッ
トの外側面図であり、図２Ｂは、図２Ａの低面図であ
る。
【図３】 この発明の一実施例によるロボット駆動装置
の分解斜視図である。
【図４】 この発明の一実施例によるロボット駆動装置
の側断面図である。
【図５】 図４における矢印Ａ−Ａ’線の部分側断面図
である。
【図６】 この発明に適用される駆動輪の分解斜視図で
ある。
【図７】 この発明に適用される駆動輪の結合断面図で
ある。
【図８】 図８Ａ〜８Ｃは、この発明の実施例によるロ
ボットの駆動装置を装着されたロボットの初期状態の概
略説明図である。
【図９】 ９Ａ〜９Ｄ図は、この発明の実施例によるロ
ボットの駆動装置を装着された方向切り換え時の動作状
態の概略説明図である。
【符号の説明】
１，１０ 本体 ２ 駆動軸 ３，６ 第１，２ギヤ ５ 駆動モータ ５ａ，１５３，１６２ ウォーム ７，１６７ ウォームギヤ １１ 駆動輪 １２ カスタ １３ ベースプレート １３Ｃ，１４Ｃ ガイド溝 １４ カバー部材 １５ 方向切換手段 １６ 駆動手段 １８ リテーナ １８ａ ボール １９ リングギヤ １９ａ 歯 ２１，１５９ 磁石 ２２ 回転数感知センサ ２４ 位置感知センサ ２５，２６，１６５ ブラケット ３２ 蓋 ３３ 固定ねじ １１１，１１２ 第１，２側板 １１１ａ スプライン軸 １１６ ゴムリング １１８ 動力伝達ギヤ １２０，１２１ 第１，２クラッチ １２２ スプリング １２３，１２４ ブッシング １２６，１２７ ワシャー １５１，１６１ 直流モータ １５８ａ ピニオン １６７ａ ギヤ

Claims (7)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 駆動手段の作動につれて前後進及び方向
    が切り換えられるようになる自走式ロボットにおいて、
    上記ロボットの本体１０に内装されるベースプレート１
    ３と、上記ベースプレート１３下側に回動できるように
    挿設されるカバープレート１４と、上記ベースプレート
    １３上側から上記カバープレート１４上に一体に回転さ
    れるべく設けられたリングギヤ１９と、上記カバープレ
    ート１４低面に軸１１ａを介して回転自在に設けられ
    る。駆動輪１１と、上記リングギヤ１９を回動させるこ
    とにより駆動輪１１を回転させる方向切換手段１５と、
    上記カバープレート１４の一側に結合され、上記駆動輪
    １１を前後進させる駆動手段１６とからなることを特徴
    とするロボット駆動装置。
  2. 【請求項２】 上記ベースプレート１３と、カバー部材
    １４との間には、上記方向切換手段１５の作動につれ
    て、円滑に回転されるべく多数のボール１８ａが装着さ
    れたリテーナ１８が設けられていることを特徴とする請
    求項１に記載のロボットの駆動装置。
  3. 【請求項３】 上記ベースプレート１３及びカバープレ
    ート１４には対向面に上記リテーナ１８に装着されたボ
    ール１８ａをガイドするガイド溝１３Ｃ，１４Ｃが形成
    されていることを特徴とする請求項２に記載のロボット
    駆動装置。
  4. 【請求項４】 上記駆動輪１１は、中心内側にスプライ
    ン軸１１１ａが一体形成された第１側板１１１と、上記
    第１側板１１１に結合される第２側板１１２と、上記第
    １，２側板１１１，１１２の結合外周面に装着されて摩
    擦力を増大させるゴムリング１１６と、上記駆動手段１
    ６から、動力伝達ギヤ１８を介して回転力の伝達を受け
    る第１クラッチ１２０と、上記第１クラッチ１２０に対
    向されて外部からの過負荷を遮断するべくスプリング１
    ２２により、弾設されると共に、上記第１側板１１１の
    スプライン軸１１１ａ上にスライディングされるよう係
    合された第２クラッチ１２１とからなることを特徴とす
    る請求項１に記載のロボット駆動装置。
  5. 【請求項５】 上記方向切換手段１５は、直流モータ１
    ５１と、上記直流モータ１５１の回転につれて、正逆回
    転されるモータ軸に一体形成されたウォーム１５３と、
    上記ベースプレート１３一側に突設された一対の突起１
    ５５に夫々固定されるブラケット１５７と、ブラケット
    １５７に設けられた上記直流モータ１５１の回転につれ
    て回転されるウォーム１５３と噛合わされると共に、上
    記駆動輪１１の方向を切り換えるべく上記リングギヤ１
    ９外周面に形成された歯１９ａに噛合されるピニオン１
    ５８ａを持つウォームギヤ１５８と、ベースプレート１
    ３に設けられた回転数感知センサ２２により、上記直流
    モータ１５１の回転数を感知するべく上記ウォーム１５
    ３の先端部に固着されて磁力線を生ずる磁石１５９とか
    らなることを特徴とする請求項１に記載のロボット駆動
    装置。
  6. 【請求項６】 上記駆動手段１６は、直流モータ１６１
    と、上記直流モータ１６１の回転につれて正逆回転され
    るモータ軸に一体形成されたウォーム１６２と、上記カ
    バー部材１４一側に固定スクリュー１６３により固定さ
    れ、上記直流モータ１６１を保持するブラケット１６５
    と、上記ブラケット１６５に設けられた上記直流モータ
    １６１の回転につれて回転されるウォーム１６２に噛合
    わされると共に、駆動輪１１軸１１ａに固定され、上記
    駆動輪１１を駆動させるべく設けられたギヤ１６７ａを
    持つウォームギヤ１６７とからなることを特徴とする請
    求項１に記載のロボット駆動装置。
  7. 【請求項７】 上記リングギヤ１９には、上記ベースプ
    レート１３に装着された位置感知センサ２４により駆動
    輪１１の初期位置を感知するべく磁力線を生ずる磁石２
    １が付されたことを特徴とする請求項１に記載のロボッ
    ト駆動装置。
JP5245362A 1992-09-30 1993-09-30 ロボット駆動装置 Pending JPH06226678A (ja)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR199217959 1992-09-30
KR1019920017959A KR960000293B1 (ko) 1992-09-30 1992-09-30 로보트의 구동장치

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JPH06226678A true JPH06226678A (ja) 1994-08-16

Family

ID=19340425

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP5245362A Pending JPH06226678A (ja) 1992-09-30 1993-09-30 ロボット駆動装置

Country Status (5)

Country Link
US (1) US5432416A (ja)
JP (1) JPH06226678A (ja)
KR (1) KR960000293B1 (ja)
DE (1) DE4333375B4 (ja)
GB (1) GB2271092B (ja)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101983797B1 (ko) * 2018-03-29 2019-05-30 김종태 클러치 기능을 갖는 모션블록의 동력 전달 구조

Families Citing this family (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
ES2155800B1 (es) * 1999-08-12 2001-12-01 Asesores Y Tecn Agricolas S A Robot autonomo para la aplicacion de producto fitosanitario.
US6386116B1 (en) * 2000-06-23 2002-05-14 Storage Technology Corporation Propulsion decoupling method and system for multiple track mounted robots of an automated storage library
US6492807B2 (en) * 2001-02-06 2002-12-10 Siemens Vdo Automotive Corporation Absolute angle sensor for multi-turn shaft
IL145680A0 (en) 2001-09-26 2002-06-30 Friendly Robotics Ltd Robotic vacuum cleaner
AU2002341358A1 (en) * 2001-09-26 2003-04-07 Friendly Robotics Ltd. Robotic vacuum cleaner
SE525970C2 (sv) * 2002-01-22 2005-06-07 Visual Act Scandinavia Ab En drivenhet och ett motordrivet fordon
KR100538949B1 (ko) * 2003-04-04 2005-12-27 삼성광주전자 주식회사 로봇청소기의 구동장치
FR2928336A1 (fr) * 2008-03-05 2009-09-11 Gilbert Edmond Louis Fauvel Dispositif de transmission de vehicule tricycle a propulsion electrique comportant deux roues motrices arriere, en combinaison avec la direction avant
EP2387539B1 (en) * 2009-01-17 2019-12-11 Boomerang Systems. Inc. Automated storage system with transport vehicle
US8142254B1 (en) * 2009-08-26 2012-03-27 G2 Inventions, Llc Toy vehicle
AR075872A1 (es) * 2010-03-17 2011-05-04 Ambrosino Danilo Ulises Mecanismo de direccion para vehiculo de transporte de alta maniobrabilidad.
EP2729345B1 (en) * 2011-07-08 2019-01-09 Boomerang Systems, Inc. Steering and drive assembly
CN103565344B (zh) * 2012-08-08 2017-04-19 科沃斯机器人股份有限公司 自移动机器人及其行走方法
CN106828598A (zh) * 2015-12-07 2017-06-13 陈生泰 动力自带轮及圆盘式360度动力转弯系统

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS5784263A (en) * 1980-11-11 1982-05-26 Nissan Motor Co Ltd Chain system steering mechanism

Family Cites Families (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3364781A (en) * 1965-10-05 1968-01-23 Yale & Towne Inc Chain steering arrangement for industrial trucks
DE2555365B2 (de) * 1975-12-09 1979-02-01 Digitron Ag, Bruegg, Bern (Schweiz) Lenksteuersystem für ferngesteuerte Transporteinheiten
GB2038615B (en) * 1978-12-31 1983-04-13 Nintendo Co Ltd Self-moving type vacuum cleaner
DE3135117A1 (de) * 1980-09-05 1982-04-01 Mitsubishi Denki K.K., Tokyo Roboterfahrzeug
US4533998A (en) * 1982-03-01 1985-08-06 Reza Falamak Control apparatus for omnidirectional, polar coordinated platform for lawnmower and the like
US4530056A (en) * 1982-10-28 1985-07-16 Modular Automation Corp. Automated guided vehicle system
SE457699B (sv) * 1985-02-26 1989-01-23 Volvo Ab Motordriven vagn foer montering och transport av tyngre komponenter som t ex motorer, vaexellaador mm
US4736826A (en) * 1985-04-22 1988-04-12 Remote Technology Corporation Remotely controlled and/or powered mobile robot with cable management arrangement
US4829442A (en) * 1986-05-16 1989-05-09 Denning Mobile Robotics, Inc. Beacon navigation system and method for guiding a vehicle
US4823632A (en) * 1987-08-12 1989-04-25 Kransco Gear box assembly
US4869700A (en) * 1987-11-13 1989-09-26 Lionel Trains, Inc. Toy combination resembling a tractor trailer
US4878877A (en) * 1987-11-16 1989-11-07 Buddy L Corporation Plug-in module for motorized toy vehicle
US4846758A (en) * 1988-01-25 1989-07-11 Chou Jin Long Erratic toy vehicle with body tilt mechanism

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS5784263A (en) * 1980-11-11 1982-05-26 Nissan Motor Co Ltd Chain system steering mechanism

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101983797B1 (ko) * 2018-03-29 2019-05-30 김종태 클러치 기능을 갖는 모션블록의 동력 전달 구조

Also Published As

Publication number Publication date
DE4333375A1 (de) 1994-03-31
GB2271092B (en) 1995-06-07
GB2271092A (en) 1994-04-06
KR960000293B1 (ko) 1996-01-04
KR940006717A (ko) 1994-04-25
GB9320060D0 (en) 1993-11-17
DE4333375B4 (de) 2004-07-29
US5432416A (en) 1995-07-11

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JPH06226678A (ja) ロボット駆動装置
WO2006003929A1 (ja) パネル駆動装置
US4330098A (en) Gear driving mechanisms changing the last gear thereof upon each reversal of the direction of the motor member
JPH07116967A (ja) ネジ部材締付機
US4717309A (en) Apparatus for positioning a specimen
JP2016180514A (ja) 冷蔵庫用扉開閉装置
JPS6256649A (ja) 制御用変速装置
JP2743354B2 (ja) ２輪・４輪駆動切換装置
JPH083162Y2 (ja) センサ付ウォームギヤモータ
JP6420113B2 (ja) 冷蔵庫用扉駆動装置
JPH0978936A (ja) 回転動力正逆転装置
JPH039576Y2 (ja)
JP3434323B2 (ja) テープレコーダの動作モード切換機構
JPH0756298B2 (ja) 減速クラツチ機構
JP3228728U (ja) 逆入力遮断クラッチ付モータ及び逆入力遮断クラッチ
JPH06262454A (ja) 多軸ナットランナー
JP3221156B2 (ja) 回路遮断器の電動操作装置
JP4515837B2 (ja) パネル駆動装置
JP2006015783A (ja) パネル駆動装置
JP2523326Y2 (ja) 電気式パワーステアリング装置
JP2930630B2 (ja) 電動リール用クラッチ
JP2519650Y2 (ja) 電動式動力舵取装置
JP2003300471A (ja) 舵角比可変装置
JPS6346911Y2 (ja)
JPH0513105Y2 (ja)

Legal Events

Date Code Title Description
A02 Decision of refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02

Effective date: 19990209