JPH0622455Y2 - 無人自走車の旋回装置 - Google Patents
無人自走車の旋回装置Info
- Publication number
- JPH0622455Y2 JPH0622455Y2 JP1992031558U JP3155892U JPH0622455Y2 JP H0622455 Y2 JPH0622455 Y2 JP H0622455Y2 JP 1992031558 U JP1992031558 U JP 1992031558U JP 3155892 U JP3155892 U JP 3155892U JP H0622455 Y2 JPH0622455 Y2 JP H0622455Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- propelled vehicle
- unmanned self
- wheels
- vehicle body
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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- Special Spraying Apparatus (AREA)
- Guiding Agricultural Machines (AREA)
- Catching Or Destruction (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本考案は園芸ハウス内の作物に発
生する病気や、ハウス内において繁殖する害虫の駆除の
為に、消毒液を噴霧する無人自走車の防除装置に関す
る。
生する病気や、ハウス内において繁殖する害虫の駆除の
為に、消毒液を噴霧する無人自走車の防除装置に関す
る。
【０００２】
【従来技術】従来から、走行装置に薬剤タンクと動力噴
霧機と噴口を載置し、作物間の溝の位置を自動的に検出
しながら無人で走行する無人自走車の技術は公知とされ
ているのである。
霧機と噴口を載置し、作物間の溝の位置を自動的に検出
しながら無人で走行する無人自走車の技術は公知とされ
ているのである。
【０００３】
【考案が解決しようとする課題】しかし、上記従来の技
術においては、機体の操向方向の先端に設けた操向セン
サーにより通過溝の曲がりを検出し、これに合致するよ
うにソレノイドまたはシリンダにより操向輪を回動操作
することにより操向操作を行っていた。故に、センサー
機構と操向作動機構が必要であり、構造的にも構成的に
も複雑となり、この自動操向機構が故障の原因となると
いう不具合があった。本考案はこのような従来の複雑な
操向機構に換えて、一畝の防除が終了した後で次の畝へ
の方向転換を簡単に出来るように構成したものである。
術においては、機体の操向方向の先端に設けた操向セン
サーにより通過溝の曲がりを検出し、これに合致するよ
うにソレノイドまたはシリンダにより操向輪を回動操作
することにより操向操作を行っていた。故に、センサー
機構と操向作動機構が必要であり、構造的にも構成的に
も複雑となり、この自動操向機構が故障の原因となると
いう不具合があった。本考案はこのような従来の複雑な
操向機構に換えて、一畝の防除が終了した後で次の畝へ
の方向転換を簡単に出来るように構成したものである。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本考案の解決すべき課題
は以上の如くであり、次に解決する為の手段を説明す
る。即ち、車体を上下動させ、前記車体の上昇位置では
車輪３・４を路面から浮かせて無人自走車の重量を支持
する伸縮装置６６を設け、前記車体を鉛直線の周りに前
記伸縮装置６６に対して回転させるものである。
は以上の如くであり、次に解決する為の手段を説明す
る。即ち、車体を上下動させ、前記車体の上昇位置では
車輪３・４を路面から浮かせて無人自走車の重量を支持
する伸縮装置６６を設け、前記車体を鉛直線の周りに前
記伸縮装置６６に対して回転させるものである。
【０００５】また、上下方向へ伸縮自在な伸縮装置６６
を車体から下方へ突出させて、車輪３・４を地上から浮
かせると共に、無人自走車の重量を伸縮体により地上に
支持し、鉛直線の周りに伸縮体に対して車体を回転さ
せ、伸縮体を縮小させて、車輪３・４を接地状態へ戻す
ものである。
を車体から下方へ突出させて、車輪３・４を地上から浮
かせると共に、無人自走車の重量を伸縮体により地上に
支持し、鉛直線の周りに伸縮体に対して車体を回転さ
せ、伸縮体を縮小させて、車輪３・４を接地状態へ戻す
ものである。
【０００６】
【作用】次に作用を説明する。オペレーターが方向転換
制御弁６７を操作することにより、圧力水が伸縮装置６
６に注入されて、伸縮装置６６が地面に接地する。更に
伸縮装置６６を伸長することにより、前輪３・３と後輪
４・４が浮いた状態となり、全体として無人自走車の車
体が浮くのである。該状態で無人自走車を伸縮装置６６
を中心として回動し、操向操作を終了する。
制御弁６７を操作することにより、圧力水が伸縮装置６
６に注入されて、伸縮装置６６が地面に接地する。更に
伸縮装置６６を伸長することにより、前輪３・３と後輪
４・４が浮いた状態となり、全体として無人自走車の車
体が浮くのである。該状態で無人自走車を伸縮装置６６
を中心として回動し、操向操作を終了する。
【０００７】
【実施例】次に実施例を説明する。図１は園芸ハウスに
おいて無人自走車に搭載した防除機構により防除中の後
面図、図２は同じく斜視図、図３は無人自走車に搭載し
た防除機構の全体構成を示す斜視図、図４は機体の中心
に伸縮装置６６を設け、該伸縮装置６６を突出すること
により、前輪３・３と後輪４・４の両方を浮かせて方向
転換を可能とした構成の底面図、図５は同じく側面図、
図６は伸縮装置６６を操作する回路図である。
おいて無人自走車に搭載した防除機構により防除中の後
面図、図２は同じく斜視図、図３は無人自走車に搭載し
た防除機構の全体構成を示す斜視図、図４は機体の中心
に伸縮装置６６を設け、該伸縮装置６６を突出すること
により、前輪３・３と後輪４・４の両方を浮かせて方向
転換を可能とした構成の底面図、図５は同じく側面図、
図６は伸縮装置６６を操作する回路図である。
【０００８】最近は季節外れの野菜や果物を食するとい
う要望が強く、殆どの生鮮野菜や果物が園芸ハウス内で
栽培されている。しかし園芸ハウス内で促成栽培する場
合には、高温多湿の雰囲気を無理矢理に作り出してその
中で栽培するのであるから、露地で栽培する場合に比較
して病気の発生率が高く、また害虫の成育速度も露地よ
りも速いのである。故に通常の露地栽培の場合よりも、
数倍の回数の防除を行う必要があるのである。
う要望が強く、殆どの生鮮野菜や果物が園芸ハウス内で
栽培されている。しかし園芸ハウス内で促成栽培する場
合には、高温多湿の雰囲気を無理矢理に作り出してその
中で栽培するのであるから、露地で栽培する場合に比較
して病気の発生率が高く、また害虫の成育速度も露地よ
りも速いのである。故に通常の露地栽培の場合よりも、
数倍の回数の防除を行う必要があるのである。
【０００９】また園芸ハウス内では密植栽培が行われて
いるので、一度に噴霧する薬液の量も多く、更に病気や
害虫に対して十分な効目を得る為には、通常の噴霧量よ
りも多くて、かつ毒性の強い薬剤を使用することとなる
のである。このような悪条件に加えて、園芸ハウスは密
閉構造であるので、オペレーターが噴口を持った状態
で、園芸ハウス内を往復し防除作業を行うと、１回の噴
霧作業でオペレーターが薬剤に侵されて体調を崩してし
まうという不具合があったのである。このような危険な
作業を無くす為には、オペレーターは園芸ハウスの外に
いて、無人の状態で確実に園芸ハウス内の全域に渡り、
均一な薬剤の噴霧が出来ることが要求されるのである。
いるので、一度に噴霧する薬液の量も多く、更に病気や
害虫に対して十分な効目を得る為には、通常の噴霧量よ
りも多くて、かつ毒性の強い薬剤を使用することとなる
のである。このような悪条件に加えて、園芸ハウスは密
閉構造であるので、オペレーターが噴口を持った状態
で、園芸ハウス内を往復し防除作業を行うと、１回の噴
霧作業でオペレーターが薬剤に侵されて体調を崩してし
まうという不具合があったのである。このような危険な
作業を無くす為には、オペレーターは園芸ハウスの外に
いて、無人の状態で確実に園芸ハウス内の全域に渡り、
均一な薬剤の噴霧が出来ることが要求されるのである。
【００１０】本考案の無人自走車はこのような目的を達
成すべく構成されている。即ち園芸ハウスＨ内に畝が作
られ、作物Ｙは列状に植生されている。そして該作物Ｙ
とＹの間に通過溝Ｕが設けられており、本考案の無人自
走車はこの通過溝Ｕを往復走行するのである。走行機構
としては、前輪３・３と後輪４・４の４輪で支持されて
おり、該４輪ともを駆動する４輪駆動式としている。無
人自走車に搭載した防除装置が走行し、園芸ハウスＨの
端部に至った時点で後退走行をする必要があり、センサ
ー接当杆Ｘが通過溝Ｕの端部に立てられている。
成すべく構成されている。即ち園芸ハウスＨ内に畝が作
られ、作物Ｙは列状に植生されている。そして該作物Ｙ
とＹの間に通過溝Ｕが設けられており、本考案の無人自
走車はこの通過溝Ｕを往復走行するのである。走行機構
としては、前輪３・３と後輪４・４の４輪で支持されて
おり、該４輪ともを駆動する４輪駆動式としている。無
人自走車に搭載した防除装置が走行し、園芸ハウスＨの
端部に至った時点で後退走行をする必要があり、センサ
ー接当杆Ｘが通過溝Ｕの端部に立てられている。
【００１１】また走行機構より立設し噴口１４を付設す
る噴口支持杆１２を設けている。図３において示す如
く、該噴口支持杆１２に複数の噴口１４を付設し、更に
転倒や繁茂した作物Ｙの枝がある場合等において、これ
を検出する噴管タッチセンサー１３を噴口支持杆１２か
ら左右に突出している。また無人自走車に搭載した防除
機構の全体外周を機体カバー１１で被覆し、上部にホー
ス巻取リール１が突出した部分を覆う透明ドーム１０を
突出している。また、センサー接当杆Ｘの立設された通
過溝Ｕの端部まで至り、正確に後退走行を開始した場合
に、この後退走行に入ったことを園芸ハウスＨ外のオペ
レーターに教える為のバックライト９が後面に配置され
ている。
る噴口支持杆１２を設けている。図３において示す如
く、該噴口支持杆１２に複数の噴口１４を付設し、更に
転倒や繁茂した作物Ｙの枝がある場合等において、これ
を検出する噴管タッチセンサー１３を噴口支持杆１２か
ら左右に突出している。また無人自走車に搭載した防除
機構の全体外周を機体カバー１１で被覆し、上部にホー
ス巻取リール１が突出した部分を覆う透明ドーム１０を
突出している。また、センサー接当杆Ｘの立設された通
過溝Ｕの端部まで至り、正確に後退走行を開始した場合
に、この後退走行に入ったことを園芸ハウスＨ外のオペ
レーターに教える為のバックライト９が後面に配置され
ている。
【００１２】無人自走車に搭載した防除機構より後方に
繰り出される主ホース５の端部に、ホース巻取限界スト
ッパー１８とホース連結金具４４が装着されており、該
ホース連結金具４４は、ホース固定杭３９に固着された
ホース連結金具４０とワンタッチで装着可能としてい
る。また動力噴霧機Ｐとホース連結金具４０の間の副ホ
ース４２に、手動薬剤停止バルブ４３が配置されてい
る。動力噴霧機ＰはエンジンＥにより駆動され、薬剤タ
ンク４１からの液を圧送し、副ホース４２から主ホース
５に供給する。前輪３・３と後輪４・４の間の位置で、
前輪と後輪の外周よりも下方の位置までホース巻取リー
ル１を低く配置すべく嵌挿している。
繰り出される主ホース５の端部に、ホース巻取限界スト
ッパー１８とホース連結金具４４が装着されており、該
ホース連結金具４４は、ホース固定杭３９に固着された
ホース連結金具４０とワンタッチで装着可能としてい
る。また動力噴霧機Ｐとホース連結金具４０の間の副ホ
ース４２に、手動薬剤停止バルブ４３が配置されてい
る。動力噴霧機ＰはエンジンＥにより駆動され、薬剤タ
ンク４１からの液を圧送し、副ホース４２から主ホース
５に供給する。前輪３・３と後輪４・４の間の位置で、
前輪と後輪の外周よりも下方の位置までホース巻取リー
ル１を低く配置すべく嵌挿している。
【００１３】園芸ハウスＨ内や露地に設けられた約４０
ｃｍの通過溝Ｕを、前輪３・３と後輪４・４の軸部分に
設けられた追従機構により追従操向しながら走行し、曲
がった通過溝Ｕでも追従するのである。噴口支持杆１２
は機体フレームより突出されており、該噴口支持杆１２
に左右の方向に向いた噴口１４が付設されている。また
該噴口支持杆１２に噴管タッチセンサー１３が固設さ
れ、左右に向けて突出されている。機体カバー１１の後
端上部より操作ハンドル１９が突設されている。駆動は
正逆転する直流モーターをバッテリーの電源により駆動
しており、園芸ハウスＨ内であっても騒音を発生するこ
とがなく、また排気ガスを発生する心配もないのであ
る。また機体の周囲は機体カバー１１と透明ドーム１０
により被覆しているので、作物Ｙを傷めることが少ない
のである。
ｃｍの通過溝Ｕを、前輪３・３と後輪４・４の軸部分に
設けられた追従機構により追従操向しながら走行し、曲
がった通過溝Ｕでも追従するのである。噴口支持杆１２
は機体フレームより突出されており、該噴口支持杆１２
に左右の方向に向いた噴口１４が付設されている。また
該噴口支持杆１２に噴管タッチセンサー１３が固設さ
れ、左右に向けて突出されている。機体カバー１１の後
端上部より操作ハンドル１９が突設されている。駆動は
正逆転する直流モーターをバッテリーの電源により駆動
しており、園芸ハウスＨ内であっても騒音を発生するこ
とがなく、また排気ガスを発生する心配もないのであ
る。また機体の周囲は機体カバー１１と透明ドーム１０
により被覆しているので、作物Ｙを傷めることが少ない
のである。
【００１４】次に図３・図４・図５において、無人自走
車の旋回装置について説明する。車体を上下動させ、前
記車体の上昇位置では車輪３・４を路面から浮かせて無
人自走車の重量を支持する伸縮装置６６を設け、前記車
体を鉛直線の周りに前記伸縮装置６６に対して回転させ
るべく構成している。また、上下方向へ伸縮自在な伸縮
装置６６を車体から下方へ突出させて、車輪３・４を地
上から浮かせると共に、無人自走車の重量を伸縮体によ
り地上に支持し、鉛直線の周りに伸縮体に対して車体を
回転させ、伸縮体を縮小させて、車輪３・４を接地状態
へ戻すのである。
車の旋回装置について説明する。車体を上下動させ、前
記車体の上昇位置では車輪３・４を路面から浮かせて無
人自走車の重量を支持する伸縮装置６６を設け、前記車
体を鉛直線の周りに前記伸縮装置６６に対して回転させ
るべく構成している。また、上下方向へ伸縮自在な伸縮
装置６６を車体から下方へ突出させて、車輪３・４を地
上から浮かせると共に、無人自走車の重量を伸縮体によ
り地上に支持し、鉛直線の周りに伸縮体に対して車体を
回転させ、伸縮体を縮小させて、車輪３・４を接地状態
へ戻すのである。
【００１５】車体の下方に伸縮装置６６を配置してい
る。該伸縮装置６６を突出させる為の圧力は主ホース５
内の薬液圧力を方向転換制御弁６７により切り換えて使
用すべく構成している。故に伸縮装置６６を設けたこと
により、別に油圧ポンプ等の装置は必要としないのであ
る。
る。該伸縮装置６６を突出させる為の圧力は主ホース５
内の薬液圧力を方向転換制御弁６７により切り換えて使
用すべく構成している。故に伸縮装置６６を設けたこと
により、別に油圧ポンプ等の装置は必要としないのであ
る。
【００１６】
【考案の効果】本考案は以上の如く構成したので、次の
ような効果を奏するものである。即ち、第１に、長い主
ホース５をホース巻取リール１に巻き取った状態の無人
自走車防除装置は非常に重量が重く、これを畝の終了後
に持ち上げて方向転換するのは困難なのである。本考案
においては、車体を伸縮装置６６により持ち上げて、該
伸縮装置６６を中心に無人自走車の車体を回転すること
が出来るので、殆どオペレーターが力を加えることな
く、無人自走車の旋回を行うことが出来るのである。
ような効果を奏するものである。即ち、第１に、長い主
ホース５をホース巻取リール１に巻き取った状態の無人
自走車防除装置は非常に重量が重く、これを畝の終了後
に持ち上げて方向転換するのは困難なのである。本考案
においては、車体を伸縮装置６６により持ち上げて、該
伸縮装置６６を中心に無人自走車の車体を回転すること
が出来るので、殆どオペレーターが力を加えることな
く、無人自走車の旋回を行うことが出来るのである。
【００１７】また、該伸縮装置６６を圧力機構により構
成することにより、オペレーターは方向転換制御弁６７
の操作をするだけで、無人自走車の上昇と再度の接地を
行うことが出来るので、オペレーターの疲労を軽減する
ことが出来るのである。
成することにより、オペレーターは方向転換制御弁６７
の操作をするだけで、無人自走車の上昇と再度の接地を
行うことが出来るので、オペレーターの疲労を軽減する
ことが出来るのである。
【図１】園芸ハウスにおいて無人自走車に搭載した防除
機構により防除中の後面図。
機構により防除中の後面図。
【図２】同じく斜視図。
【図３】無人自走車に搭載した防除機構の全体構成を示
す斜視図。
す斜視図。
【図４】機体の中心に伸縮装置６６を設け、該伸縮装置
６６を突出することにより、前輪３・３と後輪４・４の
両方を浮かせて方向転換を可能とした構成の底面図。
６６を突出することにより、前輪３・３と後輪４・４の
両方を浮かせて方向転換を可能とした構成の底面図。
【図５】同じく側面図。
【図６】伸縮装置６６を操作する回路図。
１ ホース巻取リール ３，３ 前輪 ４，４ 後輪 ５ 主ホース ６６ 伸縮装置 ６７ 方向転換制御弁
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)考案者 志村 馨 静岡県三島市梅名767番地 ニューデルタ 工業株式会社内 (72)考案者 岩本 守 静岡県三島市梅名767番地 ニューデルタ 工業株式会社内
Claims (2)
- 【請求項１】 車体を上下動させ、前記車体の上昇位置
では車輪３・４を路面から浮かせて無人自走車の重量を
支持する伸縮装置６６を設け、前記車体を鉛直線の周り
に前記伸縮装置６６に対して回転させることを特徴とす
る無人自走車の旋回装置。 - 【請求項２】 上下方向へ伸縮自在な伸縮装置６６を車
体から下方へ突出させて、車輪３・４を地上から浮かせ
ると共に、無人自走車の重量を伸縮体により地上に支持
し、鉛直線の周りに伸縮体に対して車体を回転させ、伸
縮体を縮小させて、車輪３・４を接地状態へ戻すことを
特徴とする無人自走車の旋回装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1992031558U JPH0622455Y2 (ja) | 1992-05-14 | 1992-05-14 | 無人自走車の旋回装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1992031558U JPH0622455Y2 (ja) | 1992-05-14 | 1992-05-14 | 無人自走車の旋回装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04137767U JPH04137767U (ja) | 1992-12-22 |
| JPH0622455Y2 true JPH0622455Y2 (ja) | 1994-06-15 |
Family
ID=31914785
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1992031558U Expired - Lifetime JPH0622455Y2 (ja) | 1992-05-14 | 1992-05-14 | 無人自走車の旋回装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0622455Y2 (ja) |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5720341B2 (ja) * | 1979-02-17 | 1982-04-28 | ||
| JPS6423211U (ja) * | 1987-07-31 | 1989-02-07 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5720341U (ja) * | 1980-07-10 | 1982-02-02 | ||
| JPS5892163U (ja) * | 1981-12-17 | 1983-06-22 | 玉井産業株式会社 | 自動車用昇降旋回装置 |
-
1992
- 1992-05-14 JP JP1992031558U patent/JPH0622455Y2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5720341B2 (ja) * | 1979-02-17 | 1982-04-28 | ||
| JPS6423211U (ja) * | 1987-07-31 | 1989-02-07 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH04137767U (ja) | 1992-12-22 |
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