JPH04137767U - 無人自走車の旋回装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 本考案は、従来の複雑な操向機構に換えて、
一畝の防除が終了した後で次の畝への方向転換を簡単に
出来るように構成したものである。 【構成】 車体を上下動させ、前記車体の上昇位置では
車輪３・４を路面から浮かせて無人自走車の重量を支持
する伸縮装置６６を設け、前記車体を鉛直線の周りに前
記伸縮装置６６に対して回転可能とした。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案は園芸ハウス内の作物に発生する病気や、ハウス内において繁殖する害 虫の駆除の為に、消毒液を噴霧する無人自走車の防除装置に関する。

【０００２】

【従来技術】

従来から、走行装置に薬剤タンクと動力噴霧機と噴口を載置し、作物間の溝の 位置を自動的に検出しながら無人で走行する無人自走車の技術は公知とされてい るのである。

【０００３】

【考案が解決しようとする課題】

しかし、上記従来の技術においては、機体の操向方向の先端に設けた操向セン サーにより通過溝の曲がりを検出し、これに合致するようにソレノイドまたはシ リンダにより操向輪を回動操作することにより操向操作を行っていた。故に、セ ンサー機構と操向作動機構が必要であり、構造的にも構成的にも複雑となり、こ の自動操向機構が故障の原因となるという不具合があった。本考案はこのような 従来の複雑な操向機構に換えて、一畝の防除が終了した後で次の畝への方向転換 を簡単に出来るように構成したものである。

【０００４】

【課題を解決するための手段】

本考案の解決すべき課題は以上の如くであり、次に解決する為の手段を説明す る。即ち、車体を上下動させ、前記車体の上昇位置では車輪３・４を路面から浮 かせて無人自走車の重量を支持する伸縮装置６６を設け、前記車体を鉛直線の周 りに前記伸縮装置６６に対して回転させるものである。

【０００５】 また、上下方向へ伸縮自在な伸縮装置６６を車体から下方へ突出させて、車輪 ３・４を地上から浮かせると共に、無人自走車の重量を伸縮体により地上に支持 し、鉛直線の周りに伸縮体に対して車体を回転させ、伸縮体を縮小させて、車輪 ３・４を接地状態へ戻すものである。

【０００６】

【作用】

次に作用を説明する。オペレーターが方向転換制御弁６７を操作することによ り、圧力水が伸縮装置６６に注入されて、伸縮装置６６が地面に接地する。更に 伸縮装置６６を伸長することにより、前輪３・３と後輪４・４が浮いた状態とな り、全体として無人自走車の車体が浮くのである。該状態で無人自走車を伸縮装 置６６を中心として回動し、操向操作を終了する。

【０００７】

【実施例】

次に実施例を説明する。図１は園芸ハウスにおいて無人自走車に搭載した防除 機構により防除中の後面図、図２は同じく斜視図、図３は無人自走車に搭載した 防除機構の全体構成を示す斜視図、図４は機体の中心に伸縮装置６６を設け、該 伸縮装置６６を突出することにより、前輪３・３と後輪４・４の両方を浮かせて 方向転換を可能とした構成の底面図、図５は同じく側面図、図６は伸縮装置６６ を操作する回路図である。

【０００８】 最近は季節外れの野菜や果物を食するという要望が強く、殆どの生鮮野菜や果 物が園芸ハウス内で栽培されている。しかし園芸ハウス内で促成栽培する場合に は、高温多湿の雰囲気を無理矢理に作り出してその中で栽培するのであるから、 露地で栽培する場合に比較して病気の発生率が高く、また害虫の成育速度も露地 よりも速いのである。故に通常の露地栽培の場合よりも、数倍の回数の防除を行 う必要があるのである。

【０００９】 また園芸ハウス内では密植栽培が行われているので、一度に噴霧する薬液の量 も多く、更に病気や害虫に対して十分な効目を得る為には、通常の噴霧量よりも 多くて、かつ毒性の強い薬剤を使用することとなるのである。このような悪条件 に加えて、園芸ハウスは密閉構造であるので、オペレーターが噴口を持った状態 で、園芸ハウス内を往復し防除作業を行うと、１回の噴霧作業でオペレーターが 薬剤に侵されて体調を崩してしまうという不具合があったのである。このような 危険な作業を無くす為には、オペレーターは園芸ハウスの外にいて、無人の状態 で確実に園芸ハウス内の全域に渡り、均一な薬剤の噴霧が出来ることが要求され るのである。

【００１０】 本考案の無人自走車はこのような目的を達成すべく構成されている。即ち園芸 ハウスＨ内に畝が作られ、作物Ｙは列状に植生されている。そして該作物ＹとＹ の間に通過溝Ｕが設けられており、本考案の無人自走車はこの通過溝Ｕを往復走 行するのである。走行機構としては、前輪３・３と後輪４・４の４輪で支持され ており、該４輪ともを駆動する４輪駆動式としている。無人自走車に搭載した防 除装置が走行し、園芸ハウスＨの端部に至った時点で後退走行をする必要があり 、センサー接当杆Ｘが通過溝Ｕの端部に立てられている。

【００１１】 また走行機構より立設し噴口１４を付設する噴口支持杆１２を設けている。図 ３において示す如く、該噴口支持杆１２に複数の噴口１４を付設し、更に転倒や 繁茂した作物Ｙの枝がある場合等において、これを検出する噴管タッチセンサー １３を噴口支持杆１２から左右に突出している。また無人自走車に搭載した防除 機構の全体外周を機体カバー１１で被覆し、上部にホース巻取リール１が突出し た部分を覆う透明ドーム１０を突出している。また、センサー接当杆Ｘの立設さ れた通過溝Ｕの端部まで至り、正確に後退走行を開始した場合に、この後退走行 に入ったことを園芸ハウスＨ外のオペレーターに教える為のバックライト９が後 面に配置されている。

【００１２】 無人自走車に搭載した防除機構より後方に繰り出される主ホース５の端部に、 ホース巻取限界ストッパー１８とホース連結金具４４が装着されており、該ホー ス連結金具４４は、ホース固定杭３９に固着されたホース連結金具４０とワンタ ッチで装着可能としている。また動力噴霧機Ｐとホース連結金具４０の間の副ホ ース４２に、手動薬剤停止バルブ４３が配置されている。動力噴霧機Ｐはエンジ ンＥにより駆動され、薬剤タンク４１からの液を圧送し、副ホース４２から主ホ ース５に供給する。前輪３・３と後輪４・４の間の位置で、前輪と後輪の外周よ りも下方の位置までホース巻取リール１を低く配置すべく嵌挿している。

【００１３】 園芸ハウスＨ内や露地に設けられた約４０ｃｍの通過溝Ｕを、前輪３・３と後 輪４・４の軸部分に設けられた追従機構により追従操向しながら走行し、曲がっ た通過溝Ｕでも追従するのである。噴口支持杆１２は機体フレームより突出され ており、該噴口支持杆１２に左右の方向に向いた噴口１４が付設されている。ま た該噴口支持杆１２に噴管タッチセンサー１３が固設され、左右に向けて突出さ れている。機体カバー１１の後端上部より操作ハンドル１９が突設されている。 駆動は正逆転する直流モーターをバッテリーの電源により駆動しており、園芸ハ ウスＨ内であっても騒音を発生することがなく、また排気ガスを発生する心配も ないのである。また機体の周囲は機体カバー１１と透明ドーム１０により被覆し ているので、作物Ｙを傷めることが少ないのである。

【００１４】 次に図３・図４・図５において、無人自走車の旋回装置について説明する。車 体を上下動させ、前記車体の上昇位置では車輪３・４を路面から浮かせて無人自 走車の重量を支持する伸縮装置６６を設け、前記車体を鉛直線の周りに前記伸縮 装置６６に対して回転させるべく構成している。また、上下方向へ伸縮自在な伸 縮装置６６を車体から下方へ突出させて、車輪３・４を地上から浮かせると共に 、無人自走車の重量を伸縮体により地上に支持し、鉛直線の周りに伸縮体に対し て車体を回転させ、伸縮体を縮小させて、車輪３・４を接地状態へ戻すのである 。

【００１５】 車体の下方に伸縮装置６６を配置している。該伸縮装置６６を突出させる為の 圧力は主ホース５内の薬液圧力を方向転換制御弁６７により切り換えて使用すべ く構成している。故に伸縮装置６６を設けたことにより、別に油圧ポンプ等の装 置は必要としないのである。

【００１６】

【考案の効果】 本考案は以上の如く構成したので、次のような効果を奏するものである。即ち 、第１に、長い主ホース５をホース巻取リール１に巻き取った状態の無人自走車 防除装置は非常に重量が重く、これを畝の終了後に持ち上げて方向転換するのは 困難なのである。本考案においては、車体を伸縮装置６６により持ち上げて、該 伸縮装置６６を中心に無人自走車の車体を回転することが出来るので、殆どオペ レーターが力を加えることなく、無人自走車の旋回を行うことが出来るのである 。

【００１７】 また、該伸縮装置６６を圧力機構により構成することにより、オペレーターは 方向転換制御弁６７の操作をするだけで、無人自走車の上昇と再度の接地を行う ことが出来るので、オペレーターの疲労を軽減することが出来るのである。

【図面の簡単な説明】

【図１】園芸ハウスにおいて無人自走車に搭載した防除
機構により防除中の後面図。

【図２】同じく斜視図。

【図３】無人自走車に搭載した防除機構の全体構成を示
す斜視図。

【図４】機体の中心に伸縮装置６６を設け、該伸縮装置
６６を突出することにより、前輪３・３と後輪４・４の
両方を浮かせて方向転換を可能とした構成の底面図。

【図５】同じく側面図。

【図６】伸縮装置６６を操作する回路図。

【符号の説明】

１ ホース巻取リール ３，３ 前輪 ４，４ 後輪 ５ 主ホース ６６ 伸縮装置 ６７ 方向転換制御弁

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)考案者 志村 馨 静岡県三島市梅名767番地 ニユーデルタ 工業株式会社内 (72)考案者 岩本 守 静岡県三島市梅名767番地 ニユーデルタ 工業株式会社内

Claims (2)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 車体を上下動させ、前記車体の上昇位置
   では車輪３・４を路面から浮かせて無人自走車の重量を
   支持する伸縮装置６６を設け、前記車体を鉛直線の周り
   に前記伸縮装置６６に対して回転させることを特徴とす
   る無人自走車の旋回装置。
2. 【請求項２】 上下方向へ伸縮自在な伸縮装置６６を車
   体から下方へ突出させて、車輪３・４を地上から浮かせ
   ると共に、無人自走車の重量を伸縮体により地上に支持
   し、鉛直線の周りに伸縮体に対して車体を回転させ、伸
   縮体を縮小させて、車輪３・４を接地状態へ戻すことを
   特徴とする無人自走車の旋回装置。