JPH06211342A - 物品移送装置、スタッカ装置、及びこれらを制御する方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【目的】ガラス製容器等の物品をクロスコンベアからレ
アコンベアへ滑らかに移送し容器同志の接触を最小にし
て容器の損傷を最少限にすると共に、容器の寸法、間
隔、送られてくる速度に対して容易に調整できる物品移
送装置を提供する。 【構成】物品移送装置は、基台と第一、第二及び第三の
キャリッジと、第三のキャリッジに担持されるプッシャ
棒１２５を有し、各々のキャリッジがプログラマブルコ
ントローラ５１の制御下にあるモータ１１７により駆動
され、プッシャ棒１２５を周期的に運動させる。ガラス
製容器Ａは第一のコンベア３上水平方向に一列に運搬さ
れ、第二のコンベア５上でそのコンベアを横切る方向に
一列になって運搬される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、概ね、物品を一つの場
所からもう一つの場所へ移送するための装置に係り、一
層詳細には、第一のコンベアから物品を移送し、かかる
第一のコンベア上に於て、物品を次々に第一の方向へ概
ね水平方向に移動せしめ、第一のコンベアと概ね垂直に
延在する第二のコンベアまで運ぶ物品移送装置であっ
て、周期的に動作し、各周期に於て、一連の物品を第一
のコンベアから第二のコンベアへ、その物品を第二のコ
ンベアに対して横方向に一列並べた状態で移送する装置
に

【０００２】係る。

【従来の技術】本発明はガラス製容器産業へ特に（これ
専用というわけではないが）、使われるものである。ガ
ラス製容器産業に於ては、スタッカ(stacker) と呼ばれ
る装置が、成形されたガラス製容器を第一のコンベア
（しばしばクロスコンベアと呼ばれる。）上に於て一列
に次々に移動していくよう第二のコンベア（しばしばレ
アコンベアと呼ばれている。）へ移送し、レア或いはオ
ーブンへその容器を運搬することに用いられている。こ
の移送作業は成形過程の後素早く行われるのであるが、
この際ガラス容器はまだ非常に熱く、従って壊れ易く、
容器は、クロスコンベアから離れたとき或いはレアコン
ベアに置かれた後に於て、互いに接触すると、損傷を受
け、使いものにならなくなる。それ故、ここで重要とな
るのは、容器が互いに接触することなく、或いは少なく
とも接触することを最小にするようにして移送されると
いうことである。従来のスタッカの機構はこの目的を達
成していない。更に、かかる従来の機構の運動は、カム
のような機械的な要素によって制御されていた。その結
果、容器の大きさ、コンベアのスピードの変化に適用す
るようその機構を調節することは時間がかかり、容器の
全製造ラインの作業停止時間を過大にすることとなって
いた。その他の従来のスタッカは液圧モータを用いるこ
とを含んでおり、その動作範囲が限られており、従って
異った状況に応じて調節することが難しいものであっ
た。

【０００３】本発明の分野に於ける移送機械の参考文献
は米国特許第４，５２８，０１８号、第３３９，０２８
号、第４，０８１，０７３号、第３，９６０，２６６号
である。

【０００４】

【発明の概要】本発明の幾つかの目的は、ガラス製容器
をクロスコンベアからレアコンベアへ移送するためのガ
ラス容器産業に於て用いられている「スタッカ」型の改
良された移送装置を提供すること、クロスコンベアから
レアコンベアへ物品をより滑らかに移送するよう構成さ
れ、これにより容器同志の接触を最小にし、レアへ供給
される損傷していない容器の数を増大する移送装置を提
供すること、容器の大きさ、形、間隔及び速度の変化に
適応するよう素早く且容易に調整できる移送装置を提供
すること、作動が早く信頼できる移送装置を提供するこ
と、とである。

【０００５】概ね述べると、本発明の装置は、ガラス容
器の如き物品を第一のコンベアから第二のコンベアへ移
送するのに用いられる装置であって、第一のコンベア上
に於て、容器は第一の水平軸線上に於て第一の方向へ概
ね水平に列になって移送され、また第二のコンベアは第
一のコンベアの一端から第一の軸線に概ね直角の第二の
水平軸線上にて第二の方向へ延在している。装置は周期
的に作動し、各周期に於て物品の一群を第一のコンベア
から第二のコンベアへ、群中の物品が第二のコンベアの
横方向に列になって延在するような状態で移送する。装
置は、第二のコンベアと反対側の第一のコンベアの側部
に設置することのできる支持体（基台）と、第一、第二
及び第三のキャリッジを含んでいる。第一のキャリッジ
は支持体に取付けられ、かかる支持体に対して概ね前記
第二の軸線に平行に後退位置、即ち、第一のコンベアか
ら離れた位置と、前進位置、即ち第一のコンベアに寄っ
た位置との間に於て往復運動する。第二のキャリッジは
第一のキャリッジに取付けられ、第一のキャリッジと共
に前記第二の軸線上、或いは概ねその軸線と平行に往復
運動し、また、第一のキャリッジに対して前記第一の軸
線上にて、或いは概ねその軸線と平行に、第一のコンベ
ア上の物品列に対する後尾位置（後方位置）と先頭位置
（前方位置）との間で往復運動する。第三のキャリッジ
は第二のキャリッジと共に、従って第一のキャリッジと
共に前記第二の軸線上に或いはその軸線に概ね平行に往
復運動し、また、第二のキャリッジに対して鉛直方向に
往復運動をする。プッシャ(pusher)手段が第三のキャリ
ッジに担持され、物品群を第一のコンベアから第二のコ
ンベアへ押出す。第三のキャリッジは第二のキャリッジ
に対して鉛直方向に下降位置と上昇位置との間で往復運
動できるようになっている。ここで、下降位置とは、プ
ッシャ手段が、第二及び第一のキャリッジが第三のキャ
リッジと共に第一のキャリッジの後退位置からその前進
位置へ移動する際に、第一のコンベア上の物品群と係合
できるよう第一のコンベアよりも上方にある位置であ
り、上昇位置とは、第一のコンベア上の物品の頂部より
上方に位置することである。支持体と結合した第一の駆
動手段が設けられ、第一のキャリッジをその後退位置と
前進位置との間で駆動する。第二の駆動手段が第一のキ
ャリッジに結合されるよう設けられ、第二のキャリッジ
をその後尾位置と先頭位置との間で駆動する。第三の駆
動手段が第二のキャリッジと結合するよう設けられ、第
三のキャリッジを下降位置と上昇位置との間で上方及び
下方へ駆動する。また第一、第二及び第三の駆動手段を
動作する手段が設けられ、第一のキャリッジをその後退
位置から前進位置へ駆動し、同時に第二のキャリッジ
を、プッシャ手段を下降した状態で、その後尾位置から
先頭位置へ駆動し、第一のコンベアから物品群を第二の
コンベアへ押出す。プッシャ手段は、第三のキャリッジ
上に於て、第二のコンベア上への物品群の移送を完了し
た際にそのプッシャ手段の背後の第一のコンベア上に物
品が通過できるようにするべく取付けられる。動作手段
がその後、第一、第二、第三の駆動手段に関して、プッ
シャ手段をその上昇された位置へ持上げ、第一のコンベ
ア上にて前進する物品を飛び越えるよう第三のキャリッ
ジを持上げ、そして、第二のキャリッジをその後尾位置
へ後退させ、第一のキャリッジをその後退位置へ後退さ
せる。プッシャ手段が第一のコンベア上に前進する物品
を越えて戻った後に、プッシャ手段を下降し、これによ
り、次の動作サイクルを開始するべくプッシャ手段を所
定の位置におく。

【０００６】また、本発明は、使用者がビデオモニタ上
のスクリーン上の三つの軸線の全てに沿ったプッシャ手
段（スタッカ棒、stacker bar ）の運動のプロファイル
プロットを構成できるシステムを提供することを特徴と
している。複合的な運動の場合に於て、結合して全体的
な運動のプロットを形成する別々の運動は、一度に一つ
構成される。全ての運動のプロファイルは、速度対時間
のプロットであり、かかるプロットは、スクリーン上で
重ねられ、実際の作動サイクル時間に一致した同時間枠
に於て見ることができるようになる。プロットは所望で
あれば、使用者が満足するまで編集することができ、そ
の後ダウンロードされ、プロットによって示された運動
に従ってスタッカ棒の運動を制御するのに用いられる。

【０００７】更に、本発明は使用者がビデオスクリーン
上で装置が実際に作動される前に、画面上でスタッカの
作動サイクルのシミュレーションを見ることができるよ
うになっている。運動のプロットデータは作業パラメー
タデータと共に用いられ、スタッカ棒の運動を正確にシ
ュミレートする。シミュレーションは視覚的にシミュレ
ートされているスタッカ棒の運動に於ける問題点を識別
し、それがスタッカ上で実行される前に運動を補正する
ことができるようになっている。

【０００８】本発明のその他の更なる目的及び、本発明
に付随する新規の特徴は以下の記載に於て明らかになる
であろう。

【０００９】

【実施例】添付の図面に於て、明細書に於て用いている
符号と図面に用いている符号とは同一の部分を示す。

【００１０】図面を参照すると、図１に於て、ガラス製
容器（例えばガラス製ボトル）のような物品Ａを第一の
コンベア３（しばしば、これはクロスコンベアと呼ばれ
る）から第二のコンベア５（しばしば、これはレアコン
ベアと呼ばれる）へ移送し、レア或いはオーブン７へ運
搬する装置が示されている。図示されているように、ク
ロスコンベア上の物品は、第一の軸線ＡＸ１上に於て概
ね水平方向に右から左へ列によって移送されていく。ガ
ラス製ボトルの場合では、通常、クロスコンベア上のボ
トルはモールドから出たばかりであり、まだ熱く、従っ
て容易に変型し易い。レアコンベア５が、クロスコンベ
ア３の一方の側面から第一の水平軸線ＡＸ１に対して概
ね直角の第二の水平軸線ＡＸ２上に第二の方向へ延在し
ており、所謂口板１１がクロスコンベアとレアコンベア
の入口端との間に設けられている。以下に於て詳細に説
明するが、本発明の装置は周期的に動作し、各々のサイ
クルに於て物品群（例えば２０個の物品）をクロスコン
ベアからレアコンベアへ、物品群の物品をレアコンベア
の横方向一列に延在するような状態で、移送する。更
に、装置は、移送する際に物品間が殆んど或いは全く接
触しないように作動することができ、このことにより重
要なことは、熱いガラス容器に関して、レアに入る容器
のうち損傷したもの或いは使いものにならないものの数
が最小になるということである。理解されることである
が、本発明の装置がガラス製容器産業への特定の用途を
有するスタッカとして記載されているが、この装置は、
その他の産業に於て種々の形式の物品を上記の態様にて
一つのコンベアからもう一つのコンベアへ移送するのに
用いることができるであろう。

【００１１】図２から図４を参照すると、本発明のスタ
ッカ装置は、レアコンベア５と反対側のクロスコンベア
３のわきにテーブルあるいはその他の適した枠組の形式
で置かれた支持体或いは基台１３と、テーブル１３上に
取付けられた概ね１５、１７、１９で各々示される第
一、第二、第三のキャリッジとを含んでいる。第一のキ
ャリッジ１５は、一対の水平方向に隔置された枠部材或
いはレール（各々２１で示されている）であって、軸線
ＡＸ１に対して概ね平行にキャリッジの長手方向に延在
するレールと、一対の側枠部材或いはレール（各々２３
で示されている）であってキャリッジの両側にて長手方
向のレールに結合している側枠部材と、一対の支持板
（各々２５で示されている）であって側レールの間で長
手方向のレールに架っている支持板とを含んでいる。摺
動部材２７がキャリッジの下方に固定され、ＡＸ２に概
ね平行に延在しテーブル１３に強固に取付けられている
複数の隔置された水平方向の案内桿２９上に於て（図に
於ては四つの捍が記されている。）摺動可能になってい
る。各々の案内桿２９は両端と中間部に於て、３１にて
記される適当な支持体によって支持されている。（図
３）摺動部材２７と案内桿２９は共に、第一のキャリッ
ジ１５を、テーブル１３に対してクロスコンベア３から
離れた後退位置（図７）とクロスコンベアへ近寄った前
進位置（図９）との間で軸線ＡＸ２の上或いはその軸線
に概ね平行に往復運動するよう取付ける手段として機能
する。この往復運動は、ボールスクリュー軸３５からな
る手段によって行われる。このスクリュー軸３５は、軸
線ＡＸ２に概ね平行に延在し、その端がテーブル１３上
に取付けられた軸受ブロック３７内に軸受され、モータ
で駆動する。スクリュー軸３５は、第一のキャリッジの
下側へ固定された位置にてブラケット４１によって固定
されたナット３９の中で回転することができ、かかる構
成は、スクリュー軸が一方方向へ回転すると、キャリッ
ジ１５が軸に対し或る一方向へ移動し、スクリュー軸が
反転して回転すると、キャリッジは反対の方向へ移動す
ることとなる。スクリュー軸３５はテーブル１３へ固定
されたブラケット４５に取付けられている電気サーボモ
ータ４３（例えばステップモータ）を含む第一の駆動手
段によって回転させられる。モータはプログラマブルコ
ントローラによって制御され、その結果スクリュー軸の
回転は軸線ＡＸ２に沿って或いは平行にキャリッジを正
確に駆動するよう正確に制御される。

【００１２】第二のキャリッジ１７は、軸線ＡＸ１に概
ね平行なキャリッジの長手方向に延在する一対の水平方
向に隔置された枠部材或いはレール（５５にて示されて
いる。）と、キャリッジの両側に於て長手方向の部材に
接続された一対の端枠部材或いはレール（各々５７にて
示されている。）とを含んでいる。摺動部材６１が第二
のカートリッジ１７の下側に固定されており、概ねＡＸ
１に平行に延在する複数の隔置された水平方向の案内桿
６３（図に於ては二つの案内桿が示されている。）上で
摺動可能となっている。案内桿はその長さ方向に沿って
第一のキャリッジに取付けられた各々６５で示されてい
る適当な支持体によって間隔を置いて支持されている。
これらの支持部材６１と案内桿６３は、第二のキャリッ
ジ１７が第一のキャリッジ１５と共に第二の軸線ＡＸ２
上にて或いはその軸線に概ね平行に往復運動し、また、
第一のキャリッジに対してクロスコンベア３上の物品別
に対し後尾位置及び先頭位置の間で軸線ＡＸ１上或いは
その軸線に平行に往復運動するよう取付ける手段として
機能する。後者の往復運動、即ち、第一のキャリッジ１
５に対する第二のキャリッジの往復運動はボールスクリ
ュー軸７１によって成される。スクリュー軸７１は軸線
ＡＸ１に概ね平行に延在しその端部が第一のキャリッジ
上に取付けられた軸受ブロック７３内に軸受されてい
る。軸は第二のキャリッジの長手方向のレール５５に架
かる板７７の下側の固定された位置にあるブラケット７
６によって固定されたナット７５内で回転することがで
き、かかる構成はスクリュー軸７１が一方向に回転する
と、第二のキャリッジ１７が軸に対して一方向に移動
し、スクリュー軸の回転が反対方向になると、キャリッ
ジは反対方向へ移動する。スクリュー軸は第二のキャリ
ッジ１７に固定されたブラケット８３に取付けられてい
る電気サーボモータ８１を含む第二の駆動手段によって
回転される。モータ８１は前記のモータ４３と同様のも
のであり、前記のプログラマブルコントローラ５１によ
り制御され、かくして、スクリュー軸７１の回転は軸線
ＡＸ１に沿って或いは平行にキャリッジが正確に移動す
るよう正確に制御される。

【００１３】第三のキャリッジ１９は、９１及び９３で
各々示されている上側及び下側の概ね水平方向のレール
を含んでおり（図２）、このレールはキャリッジの側部
にある一対の鉛直方向の枠部材９５によって互いに結合
され、枠部材９５は軸線ＡＸ１に概ね平行な鉛直面に存
在している。一対の摺動部材９７が鉛直の枠部材９５
（図３）の各々に固定されており、第二のキャリッジ１
７上に取付けられている複数の隔置された鉛直方向の案
内桿１０１（例えば二つの案内桿）上で摺動することが
できるようになっている。案内桿１０１は、概ね１０５
で示されている枠組に固定され、第二のキャリッジ１７
に強固に取付けられた各々１０３にて示されている適当
な支持体によってその長さ方向に沿って、間隔を置いて
支持されている。摺動部材９７と案内桿１０１（及びこ
れらに結合した枠組１０５）は、第三のキャリッジ１９
を、第二のキャリッジ１７従って第一のキャリッジ１５
と共に、第二の軸線ＡＸ２の上或いは概ねその軸線に沿
って往復運動し、第二のキャリッジに対して鉛直方向に
往復運動するように取付ける手段として機能する。第二
のキャリッジに対する第三のキャリッジの鉛直方向の往
復運動は、ボールスクリュー軸１０９によってなされ
る。スクリュー軸１０９は、概ね鉛直方向に延在しその
下方端が第二のキャリッジに取付けられた軸受に軸受さ
れ、上方端が案内桿１０１に支持された枠組１０５上に
取付けられた軸受（図示せず）内に軸受されているモー
タで駆動される。スクリュー軸１０９は第三のキャリッ
ジ１９の下方の水平方向のレール９３へ固定された位置
にて取付けられたナット１１５内にて回転できるように
なっており、この構成は、スクリュー軸がある方向へ回
転すると第三のキャリッジが上方へ移動し、スクリュー
軸の回転が反転するとキャリッジは下方へ移動する。ス
クリュー軸１０９は、鉛直方向の案内桿のための枠組１
０５へ固定されたブラケット１１９に取付けられている
電気サーボモータ１１７によって回転される。モータ１
１７は前記のモータと同様のものであり、前記のプログ
ラマブルコントローラ５１によって制御され、かくして
スクリュー軸１０９の回転はキャリッジが正確に鉛直方
向に移動するよう正確に制御される。

【００１４】プッシャ手段が１２１にて概ね示されてお
り、このプッシャ手段は、第三のキャリッジによって担
持され、物品群をクロスコンベアからベアコンベアへ押
出す。一層詳細には、プッシャ手段１２１は、水平のプ
ッシャ棒１２５を含んでおり、かかるプッシャ棒１２５
は第三のキャリッジの水平の下方レール９３から斜め方
向に延在する一対の水平にある腕部１２７によって担持
されている（図４参照）。適当な支柱１３１が上側レー
ル９１と腕部１２７の外側端との間に延在し、プッシャ
手段へ必要な強度を与えている。プッシャ棒１２５は、
クロスコンベア３に概ね平行に延在し（即ち軸線ＡＸ１
に概ね平行）、その上に沿って適当な間隔に置かれた一
連のポケットＰ（図４）を形成する手段を有し、各々の
ポケットは物品を受入れるよう構成され、ポケット間の
間隔は物品がレアコンベアへ移送される際に望まれる物
品間の間隔に応じて選択される。各々のポケットＰは
（少なくとも部分的に）Ｗで示された、対向しながら互
いに離れていく側壁によって郭定され、比較的広い受口
を形成し、それぞれの物品がポケットへ入り易いように
構成されている。互いに離れていくよう構成された側壁
は、また物品をポケット内の正確な位置へ（充分に安定
に置かれる位置）案内する手段として機能する。ポケッ
トのＶ字形状は、また、クロスコンベア上の物品間の距
離の変化に適応できるようになっている。ポケットＰの
正確な大きさ、形状、間隔は移送される物品の大きさ、
形状、間隔に依存したものとなることとなる。

【００１５】プッシャ棒は摺動棒１３５によって所定の
位置で保持される。摺動棒１３５は、第三のキャリッジ
上の腕部１２７によって担持された水平方向の梁１３９
へ取付けられているホルダ１３７内にて鉛直方向に摺動
する。摺動棒１３５は、止めねじ或いは適当な手段によ
って取外せるように適当な場所に固定され、かくして、
移送される物品の高さに応じてプッシャ棒１２５の高さ
が調節できることとなる。この構成によれば、また一つ
のプッシャ棒は第三のキャリッジ１９から取外され、別
の物品を取扱うよう、或いは異った物品間隔にて物品を
取扱うよう成形された別のプッシャ棒に置換えることが
できるようになる。

【００１６】特記すべきことは、プッシャ棒の後端部分
（図４に於て左端部分）が、梁１３９の後端を越えて実
質的に長いということである。この理由は、プッシャ棒
がレアコンベア５の上へ物品群を移送しつつあるとき、
その物品群に後続するクロスコンベア３上の送られてく
る物品Ａがプッシャ棒の枠組から作用を受けることなく
プッシャ棒１２５の背後を通過することができるように
なるからである。

【００１７】第三のキャリッジ１９が鉛直方向に往復運
動するとき、プッシャ棒１２５は、第三のキャリッジと
共に下降位置（図７）、即ちここに於てプッシャ棒はク
ロスコンベア３よりも上方であり、第三のキャリッジが
第二及び第一のキャリッジと共に第一のキャリッジ１５
の後退位置からその前進位置へ移動すると共にクロスコ
ンベア上の先頭の物品群に係合することができる位置、
と、上昇位置（図７Ｄ）、即ちクロスコンベア上の物品
の最上端よりも上方の位置、との間で移動することがで
きる。

【００１８】既に述べた如く、キャリッジ１５、１７、
１９を各々駆動するサーボモータ４３、８１、１１７の
作動はコントローラ５１により制御される。コントロー
ラ５１はプログラマブル（プログラムによって制御する
ことのできる）であり、前記のモータを作動し、キャリ
ッジが物品群をクロスコンベアからレアコンベア上へ移
送するようモータがキャリッジを駆動することとなる。
概して言えば、コントローラは、第一のキャリッジ１５
をその後退位置からその前進位置へ駆動し、同時に、第
二のキャリッジ１７をプッシャ棒１２５が下った状態
で、第二のキャリッジの後尾位置から先頭位置へ駆動
し、先頭の物品群をクロスコンベアから押出すよう、モ
ータ４３と、８１を作動する。上記の如く、プッシャ棒
は、物品群のレアコンベアへの移送は完了したとき、プ
ッシャ棒の背後に於て、続いて送られてくるクロスコン
ベア上の物品が通れるよう取付けられている。移送が完
了した後、コントローラは、モータ４３、８１、１１７
を作動するよう機能し、モータは、第三のキャリッジ１
９を上昇させ、プッシャ棒１２５を上昇位置へ持上げ、
クロスコンベア３上に進んでくる物品を飛越え、その後
第二のキャリッジ１７をその後尾位置へ戻し、第一のキ
ャリッジ１５をその後退位置へ戻し、プッシャ棒がクロ
スコンベア上に進んでくる物品を越えて戻った後に、プ
ッシャ棒を下降させる。これにより、プッシャ棒は、次
の作動サイクルを開始するべく所定の位置に置かれるこ
ととなる。

【００１９】装置の作動サイクルは、図６から図１１に
よく示されている。図６は、機械の典型的な作動サイク
ルに於ける或る点によって描かれた軌跡を示したもので
ある。（装置の上方から見たものである。）しかしなが
ら、コントローラ５１のプログラムを移送される物品の
大きさ及び形状、第一のコンベアのスピード及び幅、口
板の幅、レアコンベアへ移送される物品列の形状、及び
その他の因子に応じて、その軌跡を変化するよう、変更
することができるということが理解されるであろう。或
るサイクルの開始時点に於て、プッシャ棒１２５は位置
Ａ（図７）にあり、第一のキャリッジ１５はその後退位
置、第二のキャリッジ１７はその後尾位置、第三のキャ
リッジ１９はその下降位置にそれぞれある。コントロー
ラ５１は、その後、モータ４３を作動して第一のキャリ
ッジをその前進位置へ軸線ＡＸ２の上にて或いは概ねそ
の軸線に平行に駆動する。プッシャ棒がその前進位置に
到達してクロスコンベア３上の物品に係合するのに先立
って（位置Ｂ、図８）、コントローラは同時にモータ８
１を作動し第二のキャリッジを、軸線ＡＸ１の上にて、
或いは概ねその軸線に平行に駆動し、プッシャ棒１２５
をその後尾位置から先頭位置へ移動し、ここに於て、プ
ッシャ棒のポケットＰはクロスコンベア３の上の物品群
の先頭と概ね整合することとなる。このおおよその整合
がなされた後で、第一のキャリッジ１５がその前進位置
まで移動し、これにより、プッシャ棒１２５は移送され
るべき先頭の物品群と接触するまで移動し（位置Ｃ、図
９）、その後、各々のポケットの中に一つの物品を入れ
た状態で物品をクロスコンベア３から押出して、口板１
１を越えてレアコンベアまで押出す。この際、物品群の
中の物品はレアコンベアを横方向に横切るよう一列に延
在し、その後レアコンベアにより運搬される（位置Ｄ、
図１０）。物品がレアコンベアへ移動する際、各々の物
品の底と口板との間の摩擦により、物品は更に各々のポ
ケットＰの中へ移動することとなる。この際、互いに離
れていくよう形成された（或いは、見方によれば互いに
近寄る形状）側壁Ｗが物品を充分に安定する位置へ案内
し、ここに於て物品は他の移送される物品との位置関係
が正確になるよう置かれることとなる。このことは、物
品がレアコンベアへ送られる際に、効率が最大となり、
物品間の接触が最小となるよう適切に配置されるという
ことを保障することとなる。移送が完了しつつある際、
クロスコンベア３上に送られてくる物品はプッシャ棒１
２５の後続側端部分の背後を通る。移送が完了した後、
クロスコンベア上の先頭の物品がプッシャ棒を支持する
枠組に衝突する位置まで前進する前に、コントローラは
４３、８１、１１７を作動して第三のキャリッジ１９を
駆動しプッシャ棒を、クロスコンベア上に進んでくる物
品を飛越えられるだけ上方へ持上げ、その後第二のキャ
リッジ１７をその後続位置へ戻し、第一のキャリッジ１
５をその後退位置へ戻す。プッシャ棒１２５がクロスコ
ンベア上を進んでくる次の物品群を越えて後方へ移動し
た後、コントローラはモータ１１７を作動して第三のキ
ャリッジ１９とプッシャ棒を位置Ａへ戻すよう下降す
る。スタッカはその後次のクロスコンベア上の物品群
（現在は先頭になっている。）をレアコンベア上へ移送
する次のサイクルを繰返す状態になる。

【００２０】滑らかに移送を行うために、望ましいこと
は、プッシャ棒１２５の軸線ＡＸ１に沿った速さが、プ
ッシャ棒が先頭の物品群に接触する以前に、正確にその
クロスコンベア３上に移動してくる物品の速さと整合し
ているということである。好ましいことは、（本質的で
はないが）プッシャ棒が物品に係合した後すぐに、プッ
シャ棒が軸線ＡＸ１方向へ加速し、クロスコンベア上に
進んでくる先頭の物品群（このとき物品はプッシャ棒の
ポケットＰの中にある。）を後続の物品から分離するよ
うになっていることである。かかる分離操作を達成する
ために、プッシャ棒が先頭の物品群をクロスコンベアか
ら押出す際に、プッシャ棒（或いはまた梁１３９）とク
ロスコンベア上に前進してくる送られてくる物品との間
に起り得る衝突を回避しなければならない。分離操作は
また、分離操作をしない場合に必要とされる速度よりも
低い速度にて移送される先頭の物品をレアコンベア上へ
押出すことを可能にする。物品を押出す速度がより低い
ということが有利なのは、その速度が低いということに
より、移送が滑らかに行われ、しかもレアコンベア上へ
物品が送られる際に物品が転倒する危険が小さくなり、
これによりレアへ送り返される物品のうち損傷したもの
の数が最小となるからである。もちろん、第二のキャリ
ッジの軸線ＡＸ２上或いはその軸線に概ね平行なストロ
ークが、移送速度をより遅くできるよう、充分に長くな
っていなければならない。

【００２１】以上から明らかであることは、本発明の移
送装置に於て、広い範囲に亙る物品の大きさ、形状、間
隔、コンベアの速度幅、口板の幅などを、取扱うこと
が、単にコントローラを適当にプログラムしてキャリッ
ジが適当に運動するようにすること、或いはまた適当な
大きさ形状、間隔を持つポケットを有するプッシャ棒を
用いることによって為されるということである。キャリ
ッジの運動は、速度及び位置の両方に関してサーボモー
タ及びボールスクリュー軸によって正確に制御されるの
で、物品の移送は滑らかに効果的に行われる。また、装
置を異った状況に適合するよう調節することは、従来の
機械（カムを用いているものなど）に比べて、少ない時
間、少ない労力により達成され、これにより、より大き
な生産ラインに用いられるスタッカの作業停止時間が最
小となる。例示的に述べると、第一のキャリッジ１５の
最大ストロークは２４インチ（６０．９６cm）であり、
第二のキャリッジ１７のストロークは３６インチ（９
１．４４cm）であり、第三のキャリッジ１３のストロー
クは１４インチ（３５．５６cm）である。コントローラ
は状況に応じてこれらのストロークの長さを変化するよ
うプログラムされる。例えば、第二のキャリッジ１７の
ストロークが、機械の作動サイクルの間で交互に変化し
て、前回にレアコンベア上へ移送される列に於ける物品
に対して、或る物品列に於ける物品を互い違いに配置す
ることもできる。

【００２２】本発明は、所望のスタッカの運動を運動の
プロファイル曲線或いは各々の軸として構成し、企画
し、ビデオモニタ上にスタッカの作動シュミレートする
ことにより検査することができるシステムを提供するも
のである。運動の妥当性がスタッカ棒の作動サイクルを
シミュレーションすることによって確かめられたとき、
その運動は記憶され、後になって、同一の作業単位（jo
b)が繰返されることとなった場合に、その運動が検索で
きるようになる。

【００２３】スタッカ装置のサーボモータ４３、８１、
１１７のための制御システムがブロック図の形式で図１
２に於て示されている。マイクロプロセッサ１４０がバ
ス１４２と接続されており、またバス１４２には、入力
／出力回路板１４４、シリアル通信回路板１４６、複合
運動コントローラ板１４８とが接続されている。運動コ
ントローラ板１４８が、ストローク軸線とシフト軸線に
関する複合的運動を制御するマイクロプロセッサを含ん
でおり、ストローク軸線とシフト軸線は各々サーボコン
トローラ５１ａ及び５１ｂによって制御される。入力／
出力回路板１４４は前記の二つのサーボコントローラと
第三のサーボコントローラ５１ｃとに接続しており、第
三のサーボコントローラ５１ｃは上昇軸線モータ１１７
を制御する。入力／出力回路板１４４とシリアル通信回
路板１４６とは、操作卓１５０に接続されており、操作
卓１５０は入力指令とパラメータを入力するキーボード
１５２と、以下に於てより充分に説明するグラフ表示の
ためのスクリーンを与えるビデオモニタ１５４とを含ん
でいる。システムのハードウエアはこれらの他に親ポー
トブロック１５６と診断端末１５８とを含んでいる。

【００２４】入力／出力回路板１４４は、状態入力と共
にパルス化された出力と定常出力との両方と、スタッカ
に於ける作業を記憶するＥＰＲＯＭ（消去可能プログラ
ム可能ＲＯＭ）メモリとを与える。回路板１４４には参
照パルス入力１６０が成形機械から与えられる。各々の
参照パルスはボトルの総数を表し、サイクル時間を計算
しサイクルの開始パルスを同期化するのに用いられる。

【００２５】サーボコントローラ５１ａ、５１ｂ、５１
ｃが通信回路板１４６と、入力／出力回路板１４４と、
複合運動コントローラ板１４８（コントローラ５１ａ、
５１ｂの場合）とからの入力を受入れ、プログラム制御
の下で、サーボモータ４３、８１、１１７へ印加される
電気パルスを生成し、運動のプロファイルによって指令
された動きと一致する動作サイクルに従ってスタッカ棒
（プッシャ棒）がサーボモータによって動かされる。サ
ーボコントローラは正確な動作と共に、信頼のできるフ
ェイルセーフ(fail safe) 閉ループシステムを与える。

【００２６】図１２に於てブロック図の形式で示された
システムは種々の表示モードにて動作し、かかる種々の
表示モードに於ては、様々な情報がモニタ１５４上に表
示され、様々な動作が、キーボード１５２に於て有効な
キーにより作られた入力を入力することにより、可能と
なる。

【００２７】アイドル(idle)表示モードは、操作者によ
る入力が或る期間なかった場合、他のモードから自動的
に入力され、このアイドル表示モードに於ては、モニタ
１５４はサイクル時間やボトルの処理容量などの情報を
表示する。棒整合モードに於ては、操作者は、一つのボ
トルの直径の大きさに応じたサイクル時間を調節するこ
とができる。ボトル整合機能は、クロスコンベアが隣接
するボトルの中心間の間隔と等しい距離移動するのにか
かる時間を計算し、入力されたオフセット設定を乗算
し、その結果によってサイクルの開始時点を遅延させ、
棒とボトルとを完全に同期化する。接合の設定はキーボ
ート１５２上の０から９の数字キーのうちの一つを打込
むことにより入力され、各々のキーはそのキーの数値の
１０倍に等しいボトル間隔の１００分率を表す。（例え
ば「５」キーは５０％を示す。）もう一つの表示モード
はメインライン表示モードであり、作業パラメータへア
クセスするのに用いられる。メインライン表示モードに
於ては、メニューオプションを表示することができ、メ
ニューオプションには、一つの運動プロファイルのオプ
ションのリストと、三つの各々の軸線に関するオプショ
ンのリストとが含まれている。運動プロファイルのリス
トはボトルの間隔（クロスコンベア上に於ける中心間の
間隔）、パルス当りのボトル数と、一列当りのパルスと
ボトル数（棒の仕事量当りのボトル数）とを含んでい
る。軸線のパラメータは、三つの軸線の各々について
の、距離（最大オフセット位置）、速度（最大値）、加
速度及び減速度（最大値）、極性（左側から右側或いは
右側から左側への向きであって、一つの軸線にのみ適応
できるもの）、ステップ／回転（入力パルスの数であ
り、これはモータ軸が一回転することを表す）、の各々
のパラメータを含んでいる。これらのパラメータの各々
についての数値入力は、以下に於て充分に説明される態
様にてなされ、パラメータの値は表示モードに於て確認
の目的のために表示されるだけである。

【００２８】作業識別表示モードに於て、作業ディレク
トリ内に含まれている作業単位が、作業名とその作業が
前回に保存されたときの日付と時間によって示される。
作業名が入力されると、作業ディレクトリに於て、一致
するものが探索され、もし一致するものが見つかれば、
その作業単位が表示される。

【００２９】作業ディレクトリは、許可された使用者が
作業入力を変更し或いはまた編集することができるよう
な機能を含んでいる。作業ディレクトリより、作業ファ
イルが実行するためにロードされ、そして、保存され或
いは更新され、或いは削除される。８個の作業ファイル
までが不揮発性記憶内に記憶でき、これらは一度に一つ
ずつ或いはディレクトリ全部をローディングすることに
より、ダウンロードされる。

【００３０】現在の作業ファイル或いは現在実行されて
いる作業ファイルは保護されたメモリ内の作業ディレク
トリ内へ転写され保存される。入力された現在の作業は
以前に入力された同一の名前を有する作業と置き換わ
る。もし作業が新しいものでありディレクトリ内に存在
していない場合、もしそのディレクトリ内に記憶要領が
残っていれば、そのディレクトリへ加えることができ
る。もしなければ、その結果についてのメッセージが与
えられ、使用者はディレクトリから或る作業単位を消去
するか、現在の作業を加えるという試みを中止しなけれ
ばならない。ディレクトリ内の全ての作業単位は許可さ
れたユーザーによって消去されることができ、確認を必
要とする警告プロンプトがディレクトリを不注意により
消去することを回避するべく示される。

【００３１】種々のレベルのアクセスが好ましくは提供
され、正しいパスワードが入力されることにより、使用
者がより高いレベルにて機能を実行することができるよ
うに構成されていなければならない。種々の警告或いは
エラーメッセージが適切な状態に於て表示される。

【００３２】本発明は、三つの軸線の各々に沿って、ス
タッカ棒の運動を構成し、それらの軸に沿った運動のプ
ロットを表示し、スタッカを作動サイクルに於て、プロ
グラムされた態様に於けるスタッカ棒の運動のシミュレ
ーションを表示するソフトウエアを提供する。この運動
は、所望されるように調節され、編集され得るものであ
り、作業ファイルとしてダウンロードされ、そして不揮
発性メモリの中に記憶され得るものである。

【００３３】これらの機能を実行するソフトウエアは、
ビデオモニタ１５４上に視覚的な表示を与え、種々の機
能を実行するべく、キーボード１５２上のキーを用いる
三つの主表示モードに於て動作する。三つの主表示モー
ドは、メインラインモード、運動編集モード、スタッカ
シミュレータモードである。

【００３４】メインラインモードに於ては、モニタスク
リーン１５４が、図１３に示されているようにそのスク
リーンの最上端を横切るようバーメニュー１６２を表示
する。バーメニュー１６２には５つの異るオプションが
含まれており、これらのオプションは、各々、サブオプ
ションを有している。５つの主オプションは、ファイ
ル、軸線、パラメータ、編集、動画である。

【００３５】ファイルオプションは、作業ファイルを保
存し検索することを可能とする。ファイルの入力がメニ
ューから選択されると、プル−ダウンウインドウ１６４
が、スクリーン上に表れ、これは５つのサブオプション
を含んでいる。「ニュー・ファイル」オプションが、新
しい作業単位を生成する際に選択される。「ゲット・フ
ァイル」オプションは、作業名によって、入力されるべ
き既に存在する作業ファイルを検索する際に用いられ
る。もし作業名に一致するものがディレクトリ内に存在
していれば、作業ファイルはプログラムメモリ内へロー
ドされ、モニタ１５４上にその作業の運動プロファイル
が表示される。「セーブ・ファイル」オプションは作業
ファイルをディスクのような磁気媒体へ記録するのに用
いられる。

【００３６】通信オプションが選択されると、作業ファ
イルがダウンロードすることができる。この選択によ
り、ポップ−アップウインドウ１６６がスクリーン１５
４上に表示される。ウインドウ１６６上のオプションの
一つに、作業ファイルのダウンロードを開始するダウン
ロード選択がある。ダウンロードが完了すると、「ファ
イルが転送された」というメッセージがスクリーン上に
表示される。

【００３７】メニューバー１６２上に表示された第二の
オプションは、「軸線」オプションである。これが選択
されると、プル−ダウンウインドウ１６８がスクリーン
上に表示され、三つの軸線のうちのどれかを選択するこ
とができる。軸線番号１はクロスコンベアに平行な軸線
であるシフト軸線に割当てられている。軸線番号２はレ
アコンベアの運動方向と平行に向けられたストローク軸
線である。軸線番号３はスタッカ棒の逆ストローク中に
於てスタッカ棒が容器を越えて持上げられるための鉛直
方向のリフト軸線である。これらの軸線は、運動プロフ
ァイルを構成し編集する際に、選択される。

【００３８】メニューバー１６２上に第三のオプション
は「パラメータ」オプションであり、作業単位とスタッ
カの仕様に関係のあるデータを入力することができるよ
うにするものである。このオプションが選択されると、
プル−ダウンウインドウ１７０がスクリーン上に表示さ
れ、作業パラメータ、スタッカの設定、トルクの仕様の
各々の領域に於てデータが必要とされていることを表示
する。

【００３９】作業パラメータを選択すると、もう一つの
ウインドウが表示され、コンベアの速さ、軸線の速度、
サイクル時間などの因子を決定する入力されるべきパラ
メータの入力ができるようになる。入力されるパラメー
タはボトルの間隔（クロスコンベア上に於ける隣接した
ボトルの中心間距離）パルス当りのボトル（参照パルス
１６０の各々によって示されるボトルの数）、一列当り
のボトル（レアコンベアへ押出されるサイクル当りのボ
トルの数）、生産率（毎分当りに扱われるよう意図され
たボトルの数）、シフトの最大値（シフト軸線に沿って
許容された移動量）、ストロークの最大値（ストローク
の軸線に沿って許容された最大値）、リフト最大値（リ
フト軸線に沿って許された移動両）、シフト方向（スタ
ッカの後方からみて右側から左側へ或いは左側から右側
への方向）である。

【００４０】スタッカの設定パラメータはスタッカの運
動をシュミレートする際に用いられるスタッカの正確な
グラフィック描写をスクリーン１５４上に生成するのに
用いられるスタッカ寸法である。図１６に最もよく示さ
れているように、これらのスタッカの仕様には、コンベ
アの幅ＣＷ、口板の幅ＤＰＷ、コンベアに対する棒の距
離、ボトルに対する棒の距離、ボトルの直径とがある。

【００４１】ウインドウ１７０に於ける最後のデータ入
力はトルク仕様の入力であり、これは、シミュレーショ
ン中に於て、加速度が変化する度に各々の軸線上のトル
クを見積り表示することができるようトルクパラメータ
データを入力するのに用いられる。トルクの見積りは摩
擦力、回転慣性に関する因子、表示されるトルクの値に
関する仮定によりなされる。前記の仮定は負荷状態の推
測と、モータの大きさの設定により変化し得る。

【００４２】メニューバー１６２の編集オプションは、
ソフトウエアの大部分を占めており、三つの軸線に沿っ
たスタッカ棒の所望の運動プロファイルを構成し調節す
るのに用いられる。図１４は単純な運動についての運動
プロットである。ここに於て水平軸線は時間を表し、鉛
直軸線は速度を表す。図１４のプロットによって示され
た運動は単純な台形的な運動、即ち加速度が或る定常速
度ｄＶまで一定であり、定常速度は減速が始まるまで維
持され、最後に一定の減速度にて速度が０になるという
運動である。特記すべきことは、加速度が速度プロット
の傾きによって決定され、二つの時点間の距離は、その
時間間隔間に於けるプロットによって囲まれた面積によ
って決定される。

【００４３】図１５は、複合運動についての運動プロッ
トを描いており、ここに於て、第一の定常速度ｄＶまで
加速され、或る時間その定常速度に維持され、その後も
う一つの定常速度ｄＶ_２まで減速され、その後第三の定
常速度ｄＶ_３まで減速され、その後第三の定常速度ｄＶ
_３まで加速され、その後第四の定常速度ｄＶ_４まで減速
され、その後停止するまで減速されるようになってい
る。この形式の複合運動は幾つかの連続した運動に分け
られ、その各々は定常速度、加速度（或いは減速度）、
移動量を有することとなる。図１５に於ける始めの四つ
の運動Ａ−Ｄは、それらが定常速度へ加速或いは減速
し、その運動の終りに於てその定常速度を維持するとい
う過程を含んでいるので、速度が段階的な運動として特
徴づけることができる。最後の運動Ｅはそれが或る特定
の位置に停止することを含んでいるので、停止運動とし
て特徴づけることができる。

【００４４】編集モードが入力されると、ウインドウ１
７２が表示される。ウインドウ１７２には「運動追加(a
dd move)」、「運動削除(delete move) 」、「運動編集
(edit move) 」、「節点選択(select node) 」、「軸選
択(select axis) 」、「節点群指定(mark nodes)」とい
うオプションを含んでいる。「運動追加」オプションが
選択されると、もう一つのウインドウ１７４が表示さ
れ、選択された節点へ加えられるのに用いられる運動の
形式が表示される。「運動削除」オプションは運動プロ
ファイルから有効な運動を削除する。「運動編集」は、
現在の運動データの値を変更し、表示されている運動プ
ロファイルを変更することができる。「節点選択」オプ
ションに於ては、節点（加速度が変化する点）が選択さ
れ、選択された節点の各々は運動の編集、加入或いは削
除ができるようになる。「軸選択」オプションはどの軸
線が有効となるかを選択する幾つかの方法のうちの一つ
を与える。「節点群指定」オプションは二つ以上のモー
ドに亙る間隔を選択することにより、運動群を削除、圧
縮或いは膨張（時間的に或いは距離的に）することがで
きるようにする。

【００４５】表示ウインドウ１７４は、利用することの
できる５つの運動形式を示している。台形運動が選択さ
れると、図１４に示す形式の単純な運動が実行される
が、この際、変位（運動の終りに於ける絶対的な位
置）、定常速度、加速度、減速度とを入力することを要
求する表示がされる。速度ステップ運動(velocity step
move)は図１１に示されているプロットのような複合運
動に用いられる基本的な運動である。必要とされるデー
タは最終的な位置、正常速度、加速度である。もし加速
度が実質的に負（減速であったとしても）、ソフトウエ
アは既知の開始点及び最終的な速度に基いて符号（＋或
いは−）を決定するので、正の加速度が入力される場合
もある。

【００４６】停止運動は、速度ステップ運動の後にのみ
有効であり、減速度の値が先行する速度ステップ運動に
於て自動的に設定されているので、最終的な位置のみを
必要とする。もし速度及び加速度の値が入力された位置
へ到達できないものであれば、エラー信号が生成され
る。

【００４７】待機時間運動は本当の意味では運動ではな
く、次の運動が開始される前に静止することを命令する
指令であり、通常軸間に於ける運動を調和させる目的で
用いられる。必要なパラメータは待機時間の長さだけで
ある。帰還運動(home move)は、実際には台形運動の特
別な場合である。異るところは、変位が既知であり運動
が先行する運動と逆の方向の逆運動であるのでその変位
と速度が負の値であるということである。

【００４８】ソフトウエアは「自動傾斜」機能を含んで
おり、この自動傾斜機能は台形運動、速度ステップ運
動、帰還運動と共に用いられるが、停止運動には用いら
れない。もしこの自動傾斜機能が用いられると、台形運
動及び帰還運動については加速度の値が、入力された変
位の半分までの間で加速され、入力された定常速度とな
るよう自動的に選択される。速度ステップ運動の場合で
は、移動間隔の全てに於て加速され、定常速度で移動す
る時間は０となる。もし、台形運動或いは帰還運動の場
合に於て、間隔及び加速度の値が入力された定常速度に
到達するのに充分でなければ、入力された定常速度とは
異る速度にてピークを有する三角形運動が生成される。

【００４９】図１７は、スタッカの或る代表的な動作サ
イクルについての三つの軸線全てに沿った運動プロファ
イルをプロットしたものを重ね合せたものを描いてい
る。特記すべきことは通常望まれることが、ストローク
軸線（点線の運動）プロファイルに沿ったスタッカ棒の
運動が、その棒が穏やかにボトルへ接触することができ
るようボトルへ接触する最初の時点に於て比較的ゆっく
りであるということである。しかしながら、その後スタ
ッカ棒は加速され、すぐ後に続いてくるクロスコンベア
上のボトルがスタッカ棒によって妨害されることがない
よう、口板へボトルを運搬することとなる。この効果
は、スタッカ棒を始めに於て、増分１７６にてストロー
ク軸線に沿って加速し、短い間定常速度にて運動させ、
棒が容器に会合する際に増分１７８にて減速し、増分１
８０にて比較的低い速さの一定の速度で運動させ、その
後、再び、増分１８２にて加速しながら素早く把持した
ボトルをクロスコンベアから口板を越えてベアコンベア
へ移動するよう運動させることにより得られる。スタッ
カ棒がその前進するストロークの終りに到達した際に、
増分１８４にて或る低速度１８６まで減速し、その低速
度１８６は、棒が増分１８８にて速度０になるまで減速
されるときまで維持される。ストローク軸線に沿ったス
タッカの帰還サイクルは単に台形のプロファイル１９０
である。

【００５０】シフト軸線については、スタッカ棒の速度
は、スタッカ棒が容器に接触する最初の時点に於てコン
ベアの速度と一致しなければならない。かくしてスタッ
カ棒は、始め、シフト軸線に沿って増分１９２にて加速
され、その後、増分１９４にてボトルが棒によってクロ
スコンベアから把持される際のクロスコンベアの速度と
等しい定常速度で維持される。シフト軸線に沿った運動
は容器をクロスコンベアから押出した後、増分１９６に
沿って０まで減速することができる。シフト軸線に沿っ
た帰還サイクルは、台形のプロファイル１９８によって
示された単純な運動でよい。

【００５１】リフト軸線に沿って要求される運動は三角
形プロファイル２００によって示されているように、ス
タッカ棒を上昇させそれがクロスコンベア上の容器を飛
越えることができるような簡単な運動と、送られてくる
容器を飛越えた後スタッカ棒を降下させる間の三角形の
プロファイル２０２によって示される簡単な運動であ
る。

【００５２】図１７に示されている運動のプロファイル
は、今まで述べてきた運動のように構成することができ
るが、ここで特記すべきことはこの例に於てはストロー
ク軸線に沿って運動のみ複合的であるということであ
る。しかしながら、その他の軸線についても、作業単位
を変更することにより、複合的な運動とすることができ
る。運動のプロファイルはビデオモニタ１５４上に於て
重ね合され、使用者が図１７に於て描かれたように実質
的にその運動を観察でき、その作業単位による運動を確
認し、エラー、例えば、サイクル時間が限られているこ
とによって完了し損なうなどのエラーが示されないこと
を確認することができる。

【００５３】本発明の独特な特徴は、スタッカの動作が
ビデオスクリーン１５４上に於て現実的にシュミレート
することができ、これにより、スタッカの運動が望まし
いこと、容器或いは機械に損傷を与えることがないとい
うことを確認できるということである。運動プロファイ
ルを構成し充分に検討した上で、シミュレーションが実
行される。

【００５４】スタッカの運動のシミュレーションはメニ
ューバー１６２の「動画」オプションにより行われる。
動画オプションが選択されると、コンベア、ボトル、ス
タッカ棒、口板、レアコンベアなどの、図１６に示され
ているグラフィック画像がビデオモニタ１５４上に生成
される。スタッカの仕様、作業パラメータ、運動プロフ
ァイルに基いて、スクリーン上の画像がスタッカの完全
な動作サイクルを通して選択された増分にて進行し、使
用者が視覚的に選択された運動を確認し、調節が必要か
どうかを決定することができるようになる。全ての三つ
の軸線について、経過時間に沿って、位置、速度、加速
度、トルクの各々の値が、各々の増分に関して表示され
る。スタッカが実際に作業を始める前に、スクリーン上
にてスタッカの運動を視覚的にシュミレートすることに
より、容器或いはスタッカ装置を損傷し得る問題が使用
者に認識され、スタッカの作動に先立って補正すること
ができるようになる。シミュレーションが成功裡に実行
され、運動プロファイルの妥当性が証明された後に於て
のみ、作業ファイルがスタッカを作動するのに用いるた
めにダウンロードされる。この手法に於て、運動プロフ
ァイルは装置を損傷する可能性を考慮することなく確認
されてもよい。

【００５５】「動画」オプションが選択されたとき、
「シミュレータ・オプション」ウインドウ２０４（図１
３）がスクリーン上に表示される。ウインドウ２０４上
のオプションを介して入力されるデータには、シミュレ
ーション中に示されるスタッカの連続的な位置の間に於
て選択された時間間隔、生産率、棒の整合がある。時間
間隔を選択すると、使用者は、精度（小さな増分）とサ
イクルの繰返しの速さ（大きな増分）とを調節すること
ができる。生産率の選択は、作業パラメータとして入力
された率とは独立なものであり、生産率を変更すること
により、使用者が生産率を変更することから生ずる加速
度及びトルクの変化を見ることができるようになる。棒
の整合パラメータは、シミュレーションに於て棒の動き
をボトルと同期化することができる。

【００５６】かくして、明らかなことは、本発明は、使
用者が三つの軸線に沿って、スタッカ棒の運動を選択で
きるよう、ビデオクリーン上に時間に対してプロットし
た速度の形式で運動プロファイルを重ねて表示するもの
であるということである。運動のプロットを表すデータ
は、所望のように編集することができ、最終的なプロッ
トを表すデータがダウンロードされ、データに一致する
よう、サーボモータ４３、８１、１１７へ印加され、ス
タッカ棒の各々の軸線に沿ってその対応する運動プロッ
トに基いて移動する電気的パルスを生成するのに用いら
れることとなる。

【００５７】ダウンロードに先立って、データは、スク
リーン上にてデータの表すスタッカ棒の運動をシュミレ
ートするのに用いられる。かくして、スタッカ棒の運動
のシミュレーションにより、使用者は、サーボモータを
作動してスタッカを作動する前に、その運動の妥当性を
確認することができるようになる。また、データがダウ
ンロードされる前に、それらはディスク或いはその他の
磁気記憶媒体上に保存され、後になってディスクからそ
の作業ファイルが検索され、その作業を実行するのに利
用できるようになる。

【００５８】以上から、本発明は上記の目的とその他の
明らかな利点及び構造に基く利点を達成することができ
るということが理解されるであろう。

【００５９】幾つかの特徴及びその組合せは有用であ
り、その他の特徴及び組合せを参照することなく用いる
ことができるということが理解されるであろう。このこ
とは特許請求の範囲に記載された構成により達成され
る。

【００６０】多くの可能な実施例が本発明の観点から逸
脱することなく可能であり、従って上記の事項或いは添
付の図面に示された事項の全ては例示的なものに過ぎ
ず、限定を意味するものではない。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明による容器（ガラス製ボトル）をクロス
コンベアからレアコンベアへ移送しレアへ運搬するため
のスタッカの模式図。

【図２】部分的に詳細に説明するために破断されている
スタッカの正面図。

【図３】部分的に詳細に説明するために破断されている
スタッカの側面図。

【図４】部分的に詳細に説明するために破断されている
スタッカの平面図。

【図５】図４の線５−５から見た鉛直拡大断面図。

【図６】典型的な作動サイクルに於けるスタッカのプッ
シャ棒の運動を示した模式図。

【図７】典型的な作動サイクルに於けるプッシャ棒とボ
トルの相対的位置関係を模式的に示す図であり、特に位
置Ａを示す図。

【図８】図７と同様の図であり、特に位置Ｂを示す図。

【図９】図７と同様の図であり、特に位置Ｃを示す図。

【図１０】図７と同様の図であり、特に位置Ｄを示す
図。

【図１１】図７と同様の図であり、特に位置Ｅを示す
図。

【図１２】スタッカに於けるプッシャ棒の運動を制御す
るサーボモータの制御システムのブロック図。

【図１３】プッシャ棒の運動プロットを構成し編集する
こと及び、ビデオスクリーン上にプッシャ棒の運動をグ
ラフィックにシミュレーションすることとに用いられる
ソフトウエアに於て利用される主メニューの選択の模式
図。

【図１４】単純な台形プロットの模式図

【図１５】一連の運動を結合することにより形成された
複合運動プロットの模式図。

【図１６】作動サイクルの開始時に於けるスタッカの模
式的な平面図。

【図１７】重ね合わされた三つ軸線に沿っての運動につ
いてのプロットがされているプッシャ棒についての典型
的な運動プロットを表す模式図。

【符号の説明】

Ａ…物品 ＡＸ１…第一の軸線（水平） ＡＸ２…第二の軸線（水平） ＡＸ３…第三の軸線（鉛直） Ｐ…ポケット Ｗ…側壁 １…スタッカ、若しくは、物品移送装置 ３…クロスコンベア、第一のコンベア ５…レアコンベア、第二のコンベア ７…オーブン又はレア １３…テーブル、基台、支持体 １５…第一のキャリッジ １７…第二のキャリッジ １９…第三のキャリッジ ２１…長手方向のレール枠部材 ２３…側レール、側枠部材 ２５…支持板 ２７…摺動部材 ２９…案内桿 ３１…支持体 ３５…ボールスクリュー軸 ３７…軸受ブラケット ３９…ナット ４１…ブラケット ４３…電気サーボモータ ４５…ブラケット ５１…プログラマブルコントローラ ５１ａ、５１ｂ、５１ｃ…サーボコントローラ ５５、５７…レール ６１…摺動部材 ６３…案内桿 ７１…ボールスクリュー軸 ７３…軸受ブラケット ７５…ナット ７６…ブラケット ７７…板 ８１…電気サーボモータ ８３…ブラケット ９１、９３…レール ９５…枠部材 ９７…摺動部材 １０１…案内桿 １０３…支持体 １０５…枠組 １０９…ボールスクリュー軸 １１７…電気サーボモータ １１９…ブラケット １２１…プッシャ手段 １２５…プッシャ棒 １２７…腕部 １３１…支柱 １３５…摺動棒 １３７…ホルダ １３９…梁 １４０…マイクロプロセッサ １４２…バス １４４…入力／出力回路板 １４６…シリアル通信回路板 １４８…複合運動コントローラ板 １５０…操作卓 １５２…キーボード １５４…ビデオモニタ、或いは、スクリーン １５６…親ポートブロック １５８…診断端末 １６０…参照パルス入力 １６２…バーメニュー １６４…プル−ダウンウインドウ １６６…ポップ−アップウインドウ １６８、１７０…プル−ダウンウインドウ １７２、１７４…ウインドウ １７６、１７８、１８０、１８４…増分 １９０…台形のプロファイル １９２…増分 １９４、１９６…増分 １９８…台形のプロファイル ２００、２０２…三角形プロファイル

Claims (16)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】ガラス製容器等の物品群を、第一のコンベ
   アから、その上に於て第一の水平軸線上の第一の方向へ
   前記物品群の物品を順々に概ね水平方向へ移動せしめ、
   前記第一のコンベアの一方の側面から前記第一の軸線に
   対し概ね直角な第二の水平軸線上に第二の方向へ延在す
   る第二のコンベア上へ、前記物品群の物品が前記第二の
   コンベアの横方向に列になるよう延在する状態で周期的
   に移送する物品移送装置であって、 前記第二のコンベアとは別の前記第一のコンベアの側面
   に配置することのできる基台と、 前記基台に取付けられ、前記第一の水平軸線と直角に、
   前記第一のコンベアと離れた後退位置と前記第一のコン
   ベアを通過した前進位置との間にて水平方向に直線的に
   摺動する第一のキャリッジと、 前記後退位置及び前記前進位置との間にて後方及び前方
   へ水平方向に直線的に前記第一のキャリッジを往復運動
   せしめる手段であって、前記基台に取付けられ前記第一
   の水平軸線に対し直角に水平方向に延在する第一のスク
   リュー軸と、前記第一のキャリッジの底部に固定された
   第一のナットと、前記基台に取付けられ前記スクリュー
   軸を駆動する第一の電気モータとを含み、前記スクリュ
   ー軸が前記ナットを貫通して延在しこれと相互にねじ係
   合している前記第一のキャリッジを往復運動せしめる手
   段と、 前記第一のキャリッジに取付けられ、前記第一のキャリ
   ッジと共に往復運動し、前記第一のキャリッジ上にて前
   記第一のコンベア及び前記第一のキャリッジに対して後
   方位置及び前方位置との間で前記第一の水平軸線に平行
   に水平方向に直線的に摺動する第二のキャリッジと、 その前記後方位置及び前方位置の間にて、後方及び前方
   へ前記第一のキャリッジに対して水平方向に直線的に前
   記第二のキャリッジを往復運動せしめる手段であって、
   前記第一のキャリッジに取付けられ前記第一の水平軸線
   に平行に水平方向に延在する第二のスクリュー軸と、前
   記第二のキャリッジの底部に固定された第二のナット
   と、前記第一のキャリッジに取付けられ前記第二のスク
   リュー軸を駆動する前記第二の電気モータとを含み、前
   記第二のスクリュー軸が前記第二のナットを貫通し相互
   にねじ係合している前記第二のキャリッジを往復運動せ
   しめる手段と、 前記第二のキャリッジに担持され、前記第二のキャリッ
   ジの、前記第一のコンベアに近い側の一側面に前記第二
   のスクリュー軸と平行にある鉛直平面内に互いに平行に
   鉛直方向に延在する一対の摺動案内と、 前記摺動案内上に取付けられ、前記第二のキャリッジと
   共に運動し、前記第二のキャリッジに対する下方位置と
   上方位置の間にて、前記第二のキャリッジに対して鉛直
   方向に直線的に摺動運動する第三のキャリッジと、 前記下方位置及び前記上方位置の間にて、前記第二のキ
   ャリッジに対して上方及び下方へ鉛直方向に直線的に前
   記第三のキャリッジを往復運動せしめる手段であって、
   前記第二のキャリッジに取付けられ前記第二のスクリュ
   ー軸に対して直角に在る鉛直平面内の前記第二のキャリ
   ッジの前記一側面にて前記摺動案内の間に於て鉛直方向
   に延在する第三のスクリュー軸と、前記第三のキャリッ
   ジに固定された第三のナットと、前記第二のキャリッジ
   に担持され前記第三のスクリュー軸を駆動する第三の電
   気モータとを含み、前記第三のスクリュー軸が前記第三
   のナットを鉛直方向に貫通し相互にねじ係合している鉛
   直方向に直線的に前記第三のキャリッジを往復運動せし
   める手段と、 前記第三のキャリッジに担持され、物品群を前記第一の
   コンベアから前記第二のコンベアへ押出すプッシャ手段
   であって、前記第三のキャリッジが前記下方位置にあり
   前記第三のキャリッジが前記第一及び前記第二のキャリ
   ッジと共に前記第一のキャリッジの後退位置から前進位
   置へ移動する際に、前記第一のコンベアよりも上方に位
   置し前記第一のコンベア上の前記物品群と係合し、前記
   第三のキャリッジが前記上方位置にある際に、前記第一
   のコンベア上の物品の最上端を越える高さに置かれるプ
   ッシャ手段と、 前記第一、第二及び第三の電気モータを制御するプログ
   ラマブルコントローラであって、前記第一のキャリッジ
   が前記後退位置にあり、前記第二のキャリッジが前記後
   方位置にあり、前記第三のキャリッジが前記下方位置に
   降下させられている状態を各々の開始状態として、前記
   第一のキャリッジを前記後退位置から前記前進位置へ内
   方へ摺動すること、前記第二のキャリッジを前記前方位
   置から前方へ摺動すること、同時に前記プッシャ手段を
   前方に移動し物品群を前記第一のコンベアから前記第二
   のコンベア上へ押出すことと、その後前記第三のキャリ
   ッジを前記上方位置へ持上げ前記第一のコンベア上に進
   んでくる物品を飛越えさせること、前記第二のキャリッ
   ジを前記後方位置へ戻すこと、前記第一のキャリッジを
   前記後退位置へ戻し前記プッシャ手段を後退させるこ
   と、その後前記第三のキャリッジを前記下方位置へ戻す
   ことを周期的に行うよう前記第一、第二、第三の電気モ
   ータを作動せしめるプログラマブルコントローラと、 を含む物品移送装置。
2. 【請求項２】請求項１による物品移送装置であって、前
   記プッシャー手段が、移送されるべき物品を受入れるポ
   ケットを有する細く延ばされた棒を含み、前記棒を前記
   第一の水平軸線に平行に概ね水平方向に延在する位置に
   取付けると共に、前記第一のコンベア上の物品の位置に
   該棒が置かれるよう鉛直方向に調節することができ、該
   棒をもう一つの別の棒と置換えることができる手段とが
   設けられている物品移送装置。
3. 【請求項３】請求項２による物品移送装置であって、前
   記プログラマブルコントローラが、前記プッシャー手段
   が前記物品群に接触し前記第一のコンベアから前記第二
   のコンベアへ該物品群を移送し始めた後すぐに前記第二
   のキャリッジが前記前方位置へ加速しながら移動するよ
   う前記第二のスクリュー軸を駆動せしめるべく前記第二
   の電気モータを作動するようプログラム可能であり、こ
   れにより、移送されつつある物品群を前記第一のコンベ
   ア上に前進してくる送られてくる物品から分離するよう
   構成されている物品移送装置。
4. 【請求項４】請求項３による物品移送装置であって、前
   記プログラマブルコントローラが、前記第二のコンベア
   上に前に移送された列の中の物品に対して該第二のコン
   ベア上へ移送される物品の或る列の中の物品を互い違い
   にするべく選択された装置の作動サイクルに於て前記第
   二のキャリッジの後方位置及び前方位置の間に於ける該
   第二のキャリッジのストロークを変化させる態様にて前
   記第二のスクリュー軸を駆動する前記第二の電気モータ
   を作動させるようプログラムすることができる物品移送
   装置。
5. 【請求項５】請求項１による物品移送装置であって、更
   に、ビデオスクリーンと、前記ビデオスクリーン上に装
   置の一サイクル中に於ける前記第一及び第二の水平軸線
   と鉛直方向の第三の軸線とに沿った前記プッシャ棒の運
   動を示すグラフィックプロットを重ね合せて構成し表示
   する手段と、前記プロットを表すデータを用いて前記プ
   ロットと一致する電気的パルスを生成する手段と、前記
   パルスを前記プロットによって示された運動と一致する
   よう前記プッシャ棒を運動せしめるよう前記モータへ前
   記パルスを印加する手段とを有し、前記各々のプロット
   が、前記サイクル中に於ける各時間の前記各々の軸線に
   沿った前記プッシャ棒の速度を表している物品移送装
   置。
6. 【請求項６】送られてくるガラス製容器を一列に運搬す
   るクロスコンベアと平行に向けられたシフト軸線と、前
   記クロスコンベアからの物品を横方向に一列に運搬する
   レアコンベアと平行に向けられたストローク軸線と、鉛
   直方向のリフト軸線とに沿って動くよう取付けられたス
   タッカ棒を有し、各々の軸線に沿った該棒の動きが別々
   のモータによって実行されているスタッカ装置の作動を
   制御する方法であって、 前記スタッカ装置の一サイクル中に於ける前記三つの軸
   線の全てに沿った前記スタッカ棒の選択された運動を表
   す重ね合されたグラフィックプロットを、そのプロット
   の各々が前記サイクル中に於ける各時間の対応する前記
   軸線の各々に沿ったスタッカ棒の速度を描く態様にてビ
   デオスクリーン上に生成する過程と、 前記プロットを表すデータを用いて前記プロットと一致
   する電気的パルスを生成する過程と、 前記プロットによって表された運動に従って前記軸線に
   沿って前記スタッカ棒を移動せしめる態様にて前記パル
   スを前記モータへ印加する過程とを含むスタッカ装置の
   作動を制御する方法。
7. 【請求項７】請求項６による方法であって、更に前記ス
   タッカ装置のグラフィック像を前記ビデオスクリーン上
   に生成する過程と、前記データを用いて前記ビデオスク
   リーン上に前記軸線に沿った前記スタッカ棒の選択され
   た運動をシミュレートし、前記モータへ前記パルスを印
   加する過程に先立って前記選択された運動の妥当性を確
   認する過程とを含むスタッカ装置の作動を制御する方
   法。
8. 【請求項８】請求項６の方法であって、更に前記データ
   を、将来に於て前記パルスを前記モータへ印加すること
   ができるように該データが検索することができる磁気媒
   体へ保存する過程を含むスタッカ装置の作動を制御する
   方法。
9. 【請求項９】請求項６による物品移送装置であって、 前記運動プロットを構成する過程が、前記シフト軸線に
   沿った運動のプロットについて、前記クロスコンベアの
   速度に実質的に等しい最大速度を選択する過程と、 前記シフト軸線に沿った運動のプロットについて、静止
   状態から前記最大速度までの所望の加速度を選択する過
   程と、 前記シフト軸線に沿った運動プロットについて前記最大
   速度から前記静止状態までの所望の減速度を選択する過
   程とを含むスタッカ装置の作動を制御する方法。
10. 【請求項１０】送られてくるガラス製容器を一列に運搬
    するクロスコンベアと平行に向けられたシフト軸線と、
    前記クロスコンベアからの物品を横方向に一列に運搬す
    るレアコンベアと平行に向けられたストローク軸線と、
    鉛直方向のリフト軸線とに沿って動くよう取付けられた
    スタッカ棒を有し、各々の軸線に沿った該棒の動きが別
    々のモータによって実行されているスタッカ装置の作動
    を制御する方法であって、前記スタッカ装置のグラフィ
    ック像をビデオスクリーン上に生成する過程と、 前記軸線の各々に沿った所望の運動のための運動プロッ
    トを構成する過程と、 前記運動プロットを表わすデータを用いて前記ビデオス
    クリーン上に於て、前記軸線に沿ったスタッカ棒の運動
    をシミュレートし、前記運動プロットの妥当性を確認す
    る過程と、 前記運動プロットの妥当性を確認した後で、前記データ
    を用いて前記運動プロットと一致する電気パルスを生成
    する過程と、 前記プロットによって表される前記運動に従って前記軸
    線に沿って前記スタッカ棒を運動せしめる態様にて前記
    パルスを前記モータへ印加する過程とを含むスタッカ装
    置の作動を制御する方法。
11. 【請求項１１】請求項１０による物品移送装置であっ
    て、更に前記データを、将来に於て前記パルスを前記モ
    ータへ印加することができるように該データが検索する
    ことができる磁気媒体へ保存する過程を含むスタッカ装
    置の作動を制御する方法。
12. 【請求項１２】請求項１０の方法であって、 前記運動プロットを構成する過程が、前記シフト軸線に
    沿った運動のプロットについて、前記クロスコンベアの
    速度に実質的に等しい最大速度を選択する過程と、 前記シフト軸線に沿った運動のプロットについて、静止
    状態から前記最大速度までの所望の加速度を選択する過
    程と、 前記シフト軸線に沿った運動プロットについて前記最大
    速度から前記静止状態までの所望の減速度を選択する過
    程とを含むスタッカ装置の作動を制御する方法。
13. 【請求項１３】クロスコンベアにより運搬されてくるガ
    ラス製容器の列と平行に向けられているシフト軸線と、
    前記クロスコンベアから離れた物品を横方向に一列に運
    搬するレアコンベアに平行に向けられたストローク軸線
    と、鉛直方向のリフト軸線とに沿って運動するよう支持
    されたスタッカ棒を有するスタッカ装置であって、 前記各々の軸線に沿ってスタッカ棒へ移動するよう作動
    可能な前記軸線の各々についてのモータと、 ビデオスクリーンと、 前記ビデオスクリーン上に前記スタッカ装置の一サイク
    ル中に於ける前記軸線の全てに沿った前記スタッカ棒の
    運動を示すグラフィックプロットを重ね合せて構成し表
    示する手段であって、前記プロットの各々が前記サイク
    ル中に於ける各時間の対応する前記軸線に沿った前記ス
    タッカ棒の速度を示している手段と、 前記プロットを表すデータを用いて前記プロットに対応
    する電気パルスを生成する手段と、 前記プロットによって表された前記運動と一致するよう
    前記スタッカ棒を運動せしめる態様にて前記モータへ前
    記パルスを印加する手段とを含むスタッカ装置。
14. 【請求項１４】請求項１３のスタッカ装置であって、更
    に、 前記スクリーン上に前記スタッカ装置のグラフィック像
    を表示する手段と、 前記データを用いて前記スクリーン上に前記プロットに
    よって表された前記スタッカ棒の運動をシミュレートし
    前記パルスを前記モータへ印加する前に前記運動の妥当
    性を確認する手段と、 を含むスタッカ装置。
15. 【請求項１５】請求項１３によるスタッカ装置であっ
    て、データを検索することのできる磁気媒体へ前記デー
    タを保存する手段を含むスタッカ装置。
16. 【請求項１６】クロスコンベアにより運搬されてくるガ
    ラス製容器の列と平行に向けられているシフト軸線と、
    前記クロスコンベアから離れた物品を横方向に一列に運
    搬するレアコンベアに平行に向けられたストローク軸線
    と、鉛直方向のリフト軸線とに沿って運動するよう支持
    されたスタッカ棒を有するスタッカ装置であって、前記
    軸線の各々に対して、対応する軸線に沿って前記スタッ
    カ棒を移動するよう作動し得るモータと、 ビデオスクリーンと、 前記スクリーン上に前記スタッカ装置のグラフィック像
    を表示する手段と、 前記スタッカ装置の一サイクル中に於ける前記軸線の各
    々に沿った前記スタッカ棒の所望の運動を表すデータを
    生成する手段と、 前記データを用いて前記スクリーン上に前記所望の運動
    をシミュレートし、その所望の運動の妥当性を確認する
    手段と、 前記所望の運動と一致する電気的パルスを生成する手段
    と、 前記所望の運動と一致する前記スタッカ棒の運動を実行
    する態様にて前記パルスを前記モータへ印加する手段と
    を含むスタッカ装置。