JPH0620411A

JPH0620411A - 精密位置決め装置

Info

Publication number: JPH0620411A
Application number: JP17705692A
Authority: JP
Inventors: Katsuyoshi Kawasaki; 勝義川崎; Masashi Yoshida; 正志吉田; Toshinori Sato; 俊徳佐藤; Shizuo Ueda; 静男植田; Atsushi Takahashi; 淳高橋
Original assignee: NSK Ltd
Current assignee: NSK Ltd
Priority date: 1992-07-03
Filing date: 1992-07-03
Publication date: 1994-01-28

Abstract

(57)【要約】【目的】外力により生じる磁気ディスク装置の磁気ヘ
ッドの位置変動を検出し、異常発生信号を送出する。【構成】位置決め完了後も所定時間毎に磁気ヘッド位
置を検出し（ステップＳ４１）、検出した磁気ヘッド位
置が任意に設定した許容誤差を含む指定範囲内にあるか
否かを判定し（ステップＳ４２）、磁気ヘッドが許容誤
差を含む指定範囲外である場合にはその継続時間を求め
（ステップＳ４３、Ｓ４４）、磁気ヘッドが指定範囲外
にある継続時間が任意に設定した設定時間以上となった
とき、磁気ヘッド位置異常として異常発生信号を送出す
る（ステップＳ４５、Ｓ４６）。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、磁気ディスク装置や光
ディスク装置の書込み読出しヘッド等の位置を制御する
精密位置決め装置の改良に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】一般に、磁気ディスク装置は、コンピュ
ータと制御装置を介して接続され、コンピュータからの
制御信号及びアドレス情報をもとに磁気ヘッドを所定の
磁気ディスクの所定のトラックに移動させることによ
り、情報の書込み及び読出しを行うものである。そし
て、その磁気ヘッドを所定のトラックに移動させる制御
を行っているのが精密位置決め装置である。

【０００３】この精密位置決め装置では、レーザリニア
エンコーダ等により検出した磁気ヘッドの位置とコンピ
ュータからのアドレス情報とに基づいて磁気ヘッド位置
をフィードバック制御により、ボイスコイルモータやリ
ニアエアベアリング等を用いて磁気ヘッドを移動させ、
磁気ヘッドが所定のトラック位置の予め任意に設定した
許容範囲内に収斂したときに、位置決めされたものとし
て、位置決め完了信号をコンピュータに対して出力して
いる。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の精密位置決め装置では、磁気ヘッドが所定の位置の
予め任意に設定した許容範囲内に収斂したとき、コンピ
ュータに対して位置決め完了信号を出力し、磁気ヘッド
位置の検出を終了している。そのため、位置決め終了
後、外部から力を加えたり、傾けたりすることにより、
磁気ヘッド位置が変動し、予め任意に設定した許容範囲
から外れてしまっても磁気ヘッド位置異常を検出するこ
とができないという未解決の課題がある。

【０００５】そこで、この発明は、上記従来例の未解決
の課題に着目してなされたものであり、位置決め終了後
にも磁気ヘッド位置を監視し、磁気ヘッドが位置変動を
起こしたとき異常であることを報知することのできる精
密位置決め装置を提供することを目的としている。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明に係わる精密位置決め装置は、移動体の位置
を検出して当該移動体を所定位置に停止させる位置決め
回路を有する精密位置決め装置において、位置決め完了
後の移動体の位置が許容範囲内であるか否かを監視する
位置監視手段と、該位置監視手段で許容範囲外を検出し
且つ許容範囲外の継続時間が設定時間以上であるときに
異常検出信号を送出する異常信号発生手段とを備えるこ
とを特徴とする。

【０００７】

【作用】本発明においては、位置決め完了後も磁気ヘッ
ド位置が許容範囲内であるか否かを監視し、磁気ヘッド
位置が予め設定した許容範囲外である状態の継続時間が
任意の設定時間以上であるときに、異常検出信号を発し
て再位置決めの必要があることを報知する。

【０００８】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。図１は磁気ディスク装置の一例を示す組立図であ
る。図中、Ａは磁気ディスク、Ｄは磁気ヘッドであり、
複数の磁気ヘッドＤが取りつけられたスライダＧは、リ
ニアスライドエアベアリング２０のベアリング部２１に
固定されており、また、これらの磁気ヘッドＤを所定の
磁気ディスクＡの所定のトラックに移動させるためのボ
イスコイル形の直動モータＭ等から構成されるヘッドポ
ジショナＨに連結される。

【０００９】磁気ディスク装置では、入力した制御装置
からの制御信号やアドレス情報をインタフェース部を介
して制御回路部へ送出する。制御回路部では、各種制御
信号を複合し、アドレス情報で指定されたトラックへ磁
気ヘッドＤを位置決めするための指令を位置決め回路部
Ｅへ、また磁気ディスクＡからの情報を読み出す読出し
指令を書込み・読出し回路部に送出する。位置決め回路
部Ｅの出力であるサーボ信号はサーボアンプに供給さ
れ、ボイスコイル形の直動モータＭのサーボ電流をコン
トロールする。

【００１０】前記位置決め回路部Ｅと、ヘッドポジショ
ナＨ及びレーザリニアエンコーダＬとから構成されるの
が位置決め装置であり、その概略構成図を図２に示す。
レーザリニアエンコーダＬは、磁気ヘッドＤの移動に伴
い、２つの受光素子の出力が１／４周期の位相差のつい
た正弦波信号を位置検出部３０に出力する。位置検出部
３０では、入力した１／４周期の位相差を持つ二つの正
弦波入力信号を適宜に分周するなどした後、ゼロクロス
比較器を有するシュミットトリガー回路等により位置情
報Ｘと速度情報Ｖを位置制御部３１に出力する。

【００１１】位置制御部３１では、制御回路部Ｃからの
磁気ヘッド位置制御信号Ｙ１と位置検出部３０からの位
置情報Ｘとの偏差を速度制御量に変換し、その速度制御
量と位置検出部３０からの速度情報Ｖとの偏差でなるサ
ーボ電流を形成し、位置及び速度制御を行う。それと同
時に、制御回路部Ｃから磁気ヘッド位置制御信号Ｙ１を
入力してから任意の時間Ｐ秒経過後から、位置検出部３
０からの位置情報Ｘが、制御回路部Ｃからの磁気ヘッド
位置制御信号Ｙ１の任意に設定した許容誤差αの範囲内
に収斂したか否かの検出を行い、任意のタイミング毎に
磁気ヘッド位置Ｘを検出し、磁気ヘッド位置Ｘが、許容
範囲内に収斂したとき、位置決め完了信号を制御回路部
Ｃに出力する。位置決め終了後、引き続き位置情報Ｘが
許容範囲内に収斂しているか否かを常時監視し、位置情
報Ｘが許容範囲を外れた継続時間が設定時間Ｓ以上とな
ったとき、磁気ヘッド位置異常として、制御回路部Ｃに
対し異常信号Ｙ７を送出する。ここで、Ｐ秒は任意に設
定した時間であり、磁気ヘッドが位置制御されて移動を
開始するまでの立上り時間である。

【００１２】なお、制御回路部Ｃから入力する磁気ヘッ
ド位置制御信号Ｙ１は、任意の基準点からの距離とし、
位置検出部３０から入力する磁気ヘッド位置Ｘは、磁気
ヘッド位置制御信号Ｙ１の基準点と同一点からの距離と
する。次に上記実施例の動作を位置制御部３１の処理手
順を示す図３及び図４のフローチャートを伴って説明す
る。

【００１３】先ず、制御回路部Ｃから磁気ヘッド位置制
御信号Ｙ１を入力すると、予め設定されたメインプログ
ラムによってレーザリニアエンコーダＬで検出した磁気
ヘッド位置Ｘと磁気ヘッド位置制御信号Ｙ１とをもと
に、サーボ電流をコントロールし、位置決め制御を開始
する。これと同時に、図３の位置監視処理が所定時間
（例えば１０ｍｓｅｃ）毎のタイマ割込み処理として実
行される。

【００１４】すなわち、ステップＳ１で位置決めフラグ
ＦＰがＦＰ＝１であるか否かを判定し、ＦＰ＝１である
ときステップＳ５に移行し、ＦＰ＝１でないときステッ
プＳ２に移行する。ここで、位置決めフラグＦＰは磁気
ヘッドの位置決め制御中であるか否かを判定するもので
あり、位置決め制御中であるときＦＰ＝１となる。次い
で、ステップＳ２では新たな磁気ヘッド位置制御信号Ｙ
１が入力されたか否かを判定し、磁気ヘッド位置制御信
号Ｙ１が入力されていない場合にはステップＳ４に移行
し、位置決め完了後監視処理を行う。ステップＳ２で新
たな磁気ヘッド位置制御信号Ｙ１が入力された場合に
は、位置決め制御を行うものと判断してステップＳ３に
移行し位置決めフラグＦＰ＝１とした後、ステップＳ５
に移行する。

【００１５】ステップＳ５では、位置制御信号Ｙ１が入
力されてからＰ秒を経過したか否かを判定し、位置制御
信号Ｙ１を入力してからＰ秒を経過していない場合には
そのままタイマ割込み処理を終了してメインプログラム
に戻り、位置制御信号Ｙ１が入力されてからＰ秒を経過
した場合にはステップＳ６に移行し、位置検出部３０か
ら検出した現時点Ｎでの磁気ヘッド位置Ｘ（Ｎ）を入力
しステップＳ７に移行する。ステップＳ７では、現時点
Ｎでの磁気ヘッド位置と現時点よりも１つ前の時点Ｎ−
１での磁気ヘッド位置との差（Ｘ（Ｎ）−Ｘ（Ｎ−
１））が正の値であるか否かを判定し、正の値（Ｘ
（Ｎ）−Ｘ（Ｎ−１）＞０）である場合には、ステップ
Ｓ８に移行し、正の値ではない（Ｘ（Ｎ）−Ｘ（Ｎ−
１）≦０）場合には、ステップＳ１７に移行する。

【００１６】ステップＳ８では、減少フラグＦＤがＦＤ
＝１であるか否かを判定し、減少フラグＦＤ＝１でない
場合には、ステップＳ９に移行する。ステップＳ９では
増加フラグＦＵをＦＵ＝１とし、ステップＳ１０で現時
点での磁気ヘッド位置Ｘ（Ｎ）を時点Ｎ−１での磁気ヘ
ッド位置Ｘ（Ｎ−１）に更新してからメインプログラム
に戻る。

【００１７】ここで、減少フラグＦＤは、磁気ヘッド位
置が減少中であるか否かを表すものであり、現時点Ｎで
の磁気ヘッド位置と現時点よりも１つ前の時点Ｎ−１で
の磁気ヘッド位置との差が負である場合（Ｘ（Ｎ）−Ｘ
（Ｎ−１）＜０）、磁気ヘッド位置が減少中であるとし
て、ＦＤ＝１とする。また、増加フラグＦＵは磁気ヘッ
ド位置が増加中であるか否かを表すものであり、現時点
Ｎでの磁気ヘッド位置と現時点よりも１つ前の時点Ｎ−
１での磁気ヘッド位置との差が正である場合（Ｘ（Ｎ）
−Ｘ（Ｎ−１）≧０）、増加中であるとして、ＦＵ＝１
とする。

【００１８】ステップＳ８で、減少フラグＦＤがＦＤ＝
１である場合には、ステップＳ１１に移行し、ＦＤ＝０
とした後ステップＳ１２に移行し、時点Ｎ−１での磁気
ヘッド位置Ｘ（Ｎ−１）が磁気ヘッド位置許容範囲下限
値Ｙ１−αよりも小さいか否かを判定し、Ｘ（Ｎ−１）
＜Ｙ１−αである場合には、ステップＳ１３に移行し、
極大フラグＦＨをＦＨ＝０とした後ステップＳ１４に移
行し、現時点での磁気ヘッド位置Ｘ（Ｎ）を時点Ｎ−１
での磁気ヘッド位置Ｘ（Ｎ−１）に更新してからメイン
プログラムに戻る。

【００１９】ステップＳ１２でＸ（Ｎ−１）＜Ｙ１−α
でない場合には、ステップＳ１５に移行し、極小フラグ
ＦＬをＦＬ＝１とした後ステップＳ１６に移行して、極
大フラグＦＨがＦＨ＝１であるか否かを判定する。ＦＨ
＝１でない場合にはステップＳ１４に移行し、現時点で
の磁気ヘッド位置Ｘ（Ｎ）を時点Ｎ−１での磁気ヘッド
位置Ｘ（Ｎ−１）に更新してからメインプログラムに戻
る。ステップＳ１６でＦＨ＝１である場合にはステップ
Ｓ２６に移行して、位置決め完了信号Ｙ５を制御回路部
Ｃに出力し、位置決めフラグＦＰをＦＰ＝０とした後、
メインプログラムに戻る。

【００２０】ここで、極大フラグＦＨは、磁気ヘッド位
置Ｘが極大値であるか否かを表すものであり、磁気ヘッ
ド位置Ｘが増加中すなわち増加フラグＦＵ＝１であり、
かつ、現時点Ｎでの磁気ヘッド位置と現時点よりも１つ
前の時点Ｎ−１での磁気ヘッド位置との差が負であり
（Ｘ（Ｎ）−Ｘ（Ｎ−１）＜０）、さらに時点Ｎ−１で
の磁気ヘッド位置Ｘ（Ｎ−１）が磁気ヘッド位置許容範
囲上限値Ｙ１＋α以下である場合（Ｘ（Ｎ−１）≦Ｙ１
＋α）、磁気ヘッド位置Ｘが許容範囲内で増加から減少
に変わった極大の変極点であるものとして、ＦＨ＝１と
する。また、極小フラグＦＬは、磁気ヘッド位置Ｘが極
小値であるか否かを表すものであり、磁気ヘッド位置Ｘ
が減少中すなわち減少フラグＦＤ＝１であり、かつ、現
時点Ｎでの磁気ヘッド位置と現時点よりも１つ前の時点
Ｎ−１での磁気ヘッド位置との差が正であり（Ｘ（Ｎ）
−Ｘ（Ｎ−１）≧０）、さらに時点Ｎ−１での磁気ヘッ
ド位置Ｘ（Ｎ−１）が磁気ヘッド位置許容範囲下限値Ｙ
１−α以上である場合（Ｘ（Ｎ−１）≧Ｙ１−α）、磁
気ヘッド位置Ｘが許容範囲内で減少から増加に変わった
極小の変極点であるものとして、ＦＬ＝１とする。

【００２１】ステップＳ１７では、増加フラグＦＵがＦ
Ｕ＝１であるか否かを判定し、ＦＵ＝１である場合に
は、ステップＳ２０に移行し、ＦＵ＝１でない場合に
は、ステップＳ１８に移行する。ステップＳ１８では、
減少フラグＦＤ＝１とし、ステップＳ１９に移行して現
時点での磁気ヘッド位置Ｘ（Ｎ）を時点Ｎ−１での磁気
ヘッド位置Ｘ（Ｎ−１）に更新してからメインプログラ
ムに戻る。

【００２２】ステップＳ２０では、増加フラグＦＵをＦ
Ｕ＝０とした後ステップＳ２１に移行し、時点Ｎ−１で
の磁気ヘッド位置Ｘ（Ｎ−１）が磁気ヘッド位置許容範
囲上限値Ｙ１＋αよりも大きいか否かを判定する。Ｘ
（Ｎ−１）＞Ｙ１＋αである場合には、ステップＳ２２
に移行し、極小フラグＦＬをＦＬ＝０とした後ステップ
Ｓ２３に移行して、現時点での磁気ヘッド位置Ｘ（Ｎ）
を時点Ｎ−１での磁気ヘッド位置Ｘ（Ｎ−１）に更新し
てからメインプログラムに戻る。

【００２３】ステップＳ２１でＸ（Ｎ−１）＞Ｙ１＋α
でない場合には、ステップＳ２４に移行し、極大フラグ
ＦＨをＦＨ＝１とした後ステップＳ２５に移行して、極
小フラグＦＬがＦＬ＝１であるか否かを判定し、ＦＬ＝
１でない場合にはステップＳ２３に移行し、現時点での
磁気ヘッド位置Ｘ（Ｎ）を時点Ｎ−１での磁気ヘッド位
置Ｘ（Ｎ−１）に更新してからメインプログラムに戻
る。ステップＳ２５でＦＬ＝１である場合にはステップ
Ｓ２６に移行して、位置決め完了信号Ｙ５を制御回路部
Ｃに出力した後、位置決めフラグＦＰをＦＰ＝０とした
後、メインプログラムに戻る。

【００２４】ここで、ステップＳ４の位置決め完了後監
視処理は、図４のフローチャートに示す処理手順で行わ
れ、先ず、ステップＳ４１で現時点での磁気ヘッド位置
Ｘ（Ｎ）を入力し、ステップＳ４２に移行する。ステッ
プＳ４２では、現時点での磁気ヘッド位置Ｘ（Ｎ）が磁
気ヘッド位置許容範囲下限値Ｙ１−αと磁気ヘッド位置
許容範囲上限値Ｙ１＋αの範囲内にあるか否かを判定
し、範囲内にある場合には、ステップＳ４３に移行し、
異常検出時間Ｙ６をＹ６＝０とした後、メインプログラ
ムに戻る。ステップＳ４２で、Ｙ１−α≦Ｘ（Ｎ）≦Ｙ
１＋αでない場合には、ステップＳ４４に移行して、異
常検出時間Ｙ６をＹ６＝Ｙ６＋１とした後ステップＳ４
５に移行し、異常検出時間Ｙ６が、設定時間Ｓ以上であ
るか否か（Ｙ６≧Ｓ）を判定し、Ｙ６≧Ｓでない場合に
はメインプログラムに戻り、Ｙ６≧Ｓである場合には、
ステップＳ４６に移行し、アラーム信号Ｙ７を出力す
る。なお、Ｓは任意に設定した値であり、磁気ヘッド位
置がＹ１−α≦Ｘ（Ｎ）≦Ｙ１＋αの範囲外である継続
時間が設定時間Ｓを超えたとき、磁気ヘッド位置異常と
する。

【００２５】ここで、ステップＳ４１〜４２が位置監視
手段に対応し、ステップＳ４３〜４６が異常信号発生手
段に対応する。次に、上記実施例の動作を、制御回路部
Ｃから位置制御信号Ｙ１＝Ｚを入力した場合の挙動を示
す図５を参照して説明する。今、位置制御部３１では図
５（ｃ）に示すように１０ｍｓｅｃのタイミングで割込
み処理を行うものとする。位置制御部３１では、時点Ｔ
０で制御回路部Ｃからの位置制御信号Ｙ１を入力するま
では、位置決めフラグＦＰがＦＰ＝１であるか否かを判
定し、時点Ｔ０で、制御回路部Ｃから位置制御信号Ｙ１
＝Ｚを入力した時点（図５（ａ））で、位置決め制御を
開始し、磁気ヘッドは時点Ｔ０から位置制御され、図５
（ｂ）に示すように制御位置Ｚを中心に、時点Ｔ２で極
大、時点Ｔ４で極小、時点Ｔ６で極大となる減衰振動を
しながら制御位置Ｚに移動される。

【００２６】同時に、位置監視処理では、時点Ｔ０で位
置制御信号Ｙ１（＝Ｚ）を入力すると、位置決めフラグ
ＦＰがＦＰ＝１となり、図５（ｄ）に示すように立上り
時間Ｐ秒を経過してから磁気ヘッド位置検出値の入力を
開始する。時点Ｔ１から時点Ｔ２の間は、磁気ヘッド位
置Ｘが増加しているので、現時点Ｎでの磁気ヘッド位置
と現時点よりも１つ前の時点Ｎ−１での磁気ヘッド位置
との差（Ｘ（Ｎ）−Ｘ（Ｎ−１））は正の値となり、増
加フラグＦＵ＝１として、次の磁気ヘッド位置Ｘを入力
する。

【００２７】時点Ｔ２で極大値となると、時点Ｔ３で検
出した磁気ヘッド位置Ｘ（Ｔ３）と現時点よりも１つ前
の時点（Ｔ３−１）での磁気ヘッド位置Ｘ（Ｔ３−１）
との差が、Ｘ（Ｔ３）−Ｘ（Ｔ３−１）＜０となり、時
点Ｔ３−１と時点Ｔ３との間に磁気ヘッド位置Ｘが増加
から減少に変わる極大点があったことを検出する。しか
し、時点（Ｔ３−１）での磁気ヘッド位置Ｘ（Ｔ３−
１）は磁気ヘッド位置許容範囲上限値Ｙ１＋αすなわち
Ｚ＋αよりも大きい（Ｘ（Ｔ３−１）＞Ｚ＋α）ので、
極大フラグＦＨ＝０とし、時点Ｔ３での磁気ヘッド位置
Ｘ（Ｔ３）を時点（Ｔ３−１）での磁気ヘッド位置Ｘ
（Ｔ３−１）に置き換えて次の時点Ｔ３＋１での磁気ヘ
ッド位置Ｘ（Ｔ３＋１）を入力する。

【００２８】時点Ｔ２から時点Ｔ４の間では磁気ヘッド
位置Ｘは減少しているので、現時点Ｎでの磁気ヘッド位
置と現時点よりも１つ前の時点Ｎ−１での磁気ヘッド位
置との差（Ｘ（Ｎ）−Ｘ（Ｎ−１））は負の値となり、
減少フラグＦＤ＝１として、次の時点の磁気ヘッド位置
Ｘを入力する。時点Ｔ４で極小値となると、時点Ｔ５で
検出した磁気ヘッド位置Ｘ（Ｔ５）と現時点よりも１つ
前の時点Ｔ５−１での磁気ヘッド位置Ｘ（Ｔ５−１）と
の差が、Ｘ（Ｔ５）−Ｘ（Ｔ５−１）≧０となり、時点
Ｔ５−１と時点Ｔ５との間に磁気ヘッド位置Ｘが減少か
ら増加に変わる極小点があったことを検出する。そし
て、時点Ｔ５−１での磁気ヘッド位置Ｘ（Ｔ５−１）は
磁気ヘッド位置許容範囲下限値Ｙ１−αすなわちＺ−α
よりも大きい（Ｘ（Ｔ３−１）＞Ｚ−α）ので、極小フ
ラグＦＬ＝１とし（図５（ｅ））、このとき、極大フラ
グＦＨ＝０であるので、時点Ｔ５での磁気ヘッド位置Ｘ
（Ｔ５）を時点Ｔ５−１での磁気ヘッド位置Ｘ（Ｔ５−
１）に更新した後次の時点Ｔ５＋１での磁気ヘッド位置
Ｘ（Ｔ５＋１）を入力する。

【００２９】時点Ｔ４から時点Ｔ６の間では磁気ヘッド
位置Ｘが増加しているので、現時点Ｎでの磁気ヘッド位
置と現時点よりも１つ前の時点Ｎ−１での磁気ヘッド位
置との差（Ｘ（Ｎ）−Ｘ（Ｎ−１））は正の値となり、
増加フラグＦＵ＝１として、次の磁気ヘッド位置を入力
する。時点Ｔ６で極大値となると、時点Ｔ７で検出した
磁気ヘッド位置Ｘ（Ｔ７）と現時点よりも１つ前の時点
Ｔ７−１での磁気ヘッド位置Ｘ（Ｔ７−１）との差が、
Ｘ（Ｔ７）−Ｘ（Ｔ７−１）＜０となり、時点Ｔ７−１
と時点Ｔ７との間に磁気ヘッド位置Ｘが増加から減少に
変わる極大点があったことを検出する。そして、時点
（Ｔ７−１）での磁気ヘッド位置Ｘ（Ｔ７−１）は磁気
ヘッド位置許容範囲上限値Ｚ＋αよりも小さい（Ｘ（Ｔ
７−１）＜Ｚ＋α）ので、極大フラグＦＨ＝１とし（図
５（ｅ））、次いで、極小フラグＦＬ＝１であるので、
極大と極小がともに許容範囲内に収まったとして、位置
決め完了信号Ｙ５を出力する（図５（ｆ））。この時点
で、位置決めフラグＦＰはＦＰ＝０となり、制御回路部
Ｃから位置制御信号Ｙ１を入力するまで位置決め完了後
監視処理を行う。

【００３０】一旦位置決めされた磁気ヘッドは、外部か
らの力や傾けられることにより、位置変動が生じること
がある。時点Ｔ８で位置変動が生じ、時点Ｔ９で磁気ヘ
ッド位置Ｘ（Ｔ９）を入力すると、時点Ｔ９での磁気ヘ
ッド位置Ｘ（Ｔ９）は磁気ヘッド位置許容範囲内（Ｚ−
α≦Ｘ（Ｔ９）≦Ｚ＋α）であるので、異常検出時間Ｙ
６をＹ６＝０として、次の磁気ヘッド位置Ｘを入力す
る。時点Ｔ１０で、磁気ヘッド位置Ｘ（Ｔ１０）は、許
容範囲を超えている（Ｘ（Ｔ１０）＞Ｚ＋α）ので、異
常検出時間Ｙ６をＹ６＝Ｙ６＋１とする。この場合、Ｙ
６＝１となる。

【００３１】ここで、設定時間ＳをＳ＝３とすると、こ
の場合Ｙ６＝１であるので、次の磁気ヘッド位置を入力
する。時点Ｔ１１での磁気ヘッド位置Ｘ（Ｔ１１）は磁
気ヘッド位置許容範囲を超えている（Ｘ（Ｔ１１）＞Ｚ
＋α）ので、異常検出時間Ｙ６をＹ６＝Ｙ６＋１とする
と、Ｙ６＝２となる。この場合、異常検出時間Ｙ６は設
定時間Ｓ＝３以下であるので、次の磁気ヘッド位置を入
力する。時点Ｔ１２での磁気ヘッド位置Ｘ（Ｔ１２）は
許容範囲内（Ｚ−α≦Ｘ（Ｔ９）≦Ｚ＋α）であるの
で、異常検出時間Ｙ６をＹ６＝０（図５（ｇ））とし、
次の値を入力する。

【００３２】時点Ｔ１２＋１から時点Ｔ１３までは磁気
ヘッド位置は許容範囲内であるので異常検出時間Ｙ６＝
０のままである。時点Ｔ１３で位置変動し始め、Ｔ１４
で許容範囲を超えると、異常検出時間Ｙ６はＹ６＝１と
なり、次いで時点Ｔ１５でも許容範囲を超えるので異常
検出時間Ｙ６はＹ６＝２となる（図５（ｇ））。時点Ｔ
１６でも許容範囲を超えるので、異常検出時間Ｙ６がＹ
６＝３となり（図５（ｇ））、このとき異常検出時間Ｙ
６が設定時間Ｓ＝３を超えるので、磁気ヘッド位置異常
と判定しアラーム信号Ｙ７を出力する（図５（ｈ））。

【００３３】したがって、上記実施例によれば、位置決
め完了後の磁気ヘッドの位置を監視し、磁気ヘッド位置
が連続して、任意に設定した時間以上許容範囲を外れた
場合、磁気ヘッド位置異常としてアラーム信号を送出す
るようにしたので、磁気ヘッド位置の異常変動を容易に
検出することができる。また、位置決め完了後に新たな
位置制御信号Ｙ１が入力された場合には、位置決め制御
処理を開始することができる。

【００３４】なお、上記実施例では、磁気ヘッド位置異
常を検出したアラーム信号Ｙ７を制御回路部に送出して
いるが、警報発生器に送出して、警報を発生するように
してもよい。また、上記実施例では磁気ディスク装置に
適用した場合について述べたが本発明はこれに限らず、
位置決め装置を用いて位置決めを行っている製造装置に
適用すれば、アラーム信号送出時に製造した製造品は不
良品であることを検出することができるので、製造品の
品質を高める効果を得ることができる。

【００３５】

【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、位
置決め完了後も定期的に磁気ヘッド位置を検出し、許容
範囲内に収斂しているか否かを判定し、任意の設定時間
以上許容範囲を外れたときアラーム信号を発生するよう
にしたので、常時磁気ヘッド位置異常を検出することが
できるという効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

【図１】磁気ディスク装置の一例を示す組立図である。

【図２】位置決め装置の概略構成図である。

【図３】位置制御部３１の処理手順を示すフローチャー
トである。

【図４】位置制御部３１の処理手順を示すフローチャー
トである。

【図５】本発明の動作説明に供する波形図である。

【符号の説明】

３１位置制御部Ａ磁気ディスクＤ磁気ヘッドＥ位置決め回路部ＨヘッドポジショナＰ立上り時間Ｓ設定時間Ｘ磁気ヘッド位置 α 許容誤差ＦＤ減少フラグＦＨ極大フラグＦＬ極小フラグＦＵ増加フラグＹ１位置制御信号Ｙ５位置決め完了信号Ｙ６異常検出時間Ｙ７アラーム信号

フロントページの続き (72)発明者植田静男神奈川県茅ケ崎市香川1061−１サニーウェル坂田101 (72)発明者高橋淳神奈川県鎌倉市材木座６−23−５

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】移動体の位置を検出して当該移動体を所
定位置に停止させる位置決め回路を有する精密位置決め
装置において、位置決め完了後の移動体の位置が許容範
囲内であるか否かを監視する位置監視手段と、該位置監
視手段で許容範囲外を検出し且つ許容範囲外の継続時間
が設定時間以上であるときに異常検出信号を送出する異
常信号発生手段とを備えることを特徴とする精密位置決
め装置。