JPH06203161A - 動画像からの動物体抽出方法，及び、動物体抽出装置 - Google Patents
動画像からの動物体抽出方法，及び、動物体抽出装置Info
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- JPH06203161A JPH06203161A JP5000137A JP13793A JPH06203161A JP H06203161 A JPH06203161 A JP H06203161A JP 5000137 A JP5000137 A JP 5000137A JP 13793 A JP13793 A JP 13793A JP H06203161 A JPH06203161 A JP H06203161A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 本発明は、動画像から動物体を抽出する方法
に関し、動いている背景画像中の動物体を抽出する。 【構成】 背景画像の動きが固定されているか、又
は、その動きの変化が所定値以下である動画像から、
各画素の２つの時刻(t,t+1) におけるオプティカルフロ
ーを算出し、上記算出した２つの時刻(t,t+1) におけ
るオプティカルフローの画素毎の差を算出し、その算
出結果が所定の閾値以上である画素を抽出し、抽出され
画素群を動物体とする。上記において、２つの時刻
(t,t+1) におけるオプティカルフローの画素毎の差の
算出結果が閾値以下である画素について、上記閾値以上
の画素に囲まれている画素群を統合して動物体とす
る。
に関し、動いている背景画像中の動物体を抽出する。 【構成】 背景画像の動きが固定されているか、又
は、その動きの変化が所定値以下である動画像から、
各画素の２つの時刻(t,t+1) におけるオプティカルフロ
ーを算出し、上記算出した２つの時刻(t,t+1) におけ
るオプティカルフローの画素毎の差を算出し、その算
出結果が所定の閾値以上である画素を抽出し、抽出され
画素群を動物体とする。上記において、２つの時刻
(t,t+1) におけるオプティカルフローの画素毎の差の
算出結果が閾値以下である画素について、上記閾値以上
の画素に囲まれている画素群を統合して動物体とす
る。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、動画像から動物体を抽
出する方法に関する。最近のロボット工学の進歩と、セ
ンサ技術の進歩に伴い、各企業での工場の自動化が進め
られている。
出する方法に関する。最近のロボット工学の進歩と、セ
ンサ技術の進歩に伴い、各企業での工場の自動化が進め
られている。
【０００２】かかる工場の自動化においては、例えば、
無人搬送車があるが、無人搬送車の安全性を確保する為
には、その無人搬送車の前を横切る人間等の動物体を、
その無人搬送車に備えられている監視装置において、的
確に捕捉する必要がある。
無人搬送車があるが、無人搬送車の安全性を確保する為
には、その無人搬送車の前を横切る人間等の動物体を、
その無人搬送車に備えられている監視装置において、的
確に捕捉する必要がある。
【０００３】この場合、該無人搬送車の動きに応じて、
背景も動いており、その背景が動いている中の、上記人
間といった動物体を識別する必要がある。又、ベルトコ
ンベヤの分野では、ベルトコンベヤに搭載されて運ばれ
てくる物体に対して、他のロボットが、ある操作を施し
たこと、即ち、その物体が動いたことを、的確に検知し
て、そのロボットに対して次の指令を与えるとか、自分
が行うべき操作を認識する必要がある。
背景も動いており、その背景が動いている中の、上記人
間といった動物体を識別する必要がある。又、ベルトコ
ンベヤの分野では、ベルトコンベヤに搭載されて運ばれ
てくる物体に対して、他のロボットが、ある操作を施し
たこと、即ち、その物体が動いたことを、的確に検知し
て、そのロボットに対して次の指令を与えるとか、自分
が行うべき操作を認識する必要がある。
【０００４】この場合も、背景画像となるベルトコンベ
アも動いており、動いている背景画像中の動物体、例え
ば、製品を識別する必要がある。
アも動いており、動いている背景画像中の動物体、例え
ば、製品を識別する必要がある。
【０００５】
【従来の技術】図５は、従来の動物体を抽出する方法を
説明する図であり、図５(a1),(a2) は、時刻ｔ，ｔ＋１
での動画像を示し、図５(b) は、従来の抽出方法を示
し、図５(c) は、抽出結果を示し、図５(d) は、動作フ
ローを示している。
説明する図であり、図５(a1),(a2) は、時刻ｔ，ｔ＋１
での動画像を示し、図５(b) は、従来の抽出方法を示
し、図５(c) は、抽出結果を示し、図５(d) は、動作フ
ローを示している。
【０００６】動画像から動物体を抽出する方法とし
ては、従来、時間的に連続する二枚の画像 (即ち、動画
像) の画素毎の差分を算出する方法があった。その原
理を図５(a1),(a2),(b),(c) に示しており、その処理フ
ローの概要を図５(d) に示している。
ては、従来、時間的に連続する二枚の画像 (即ち、動画
像) の画素毎の差分を算出する方法があった。その原
理を図５(a1),(a2),(b),(c) に示しており、その処理フ
ローの概要を図５(d) に示している。
【０００７】図５(a1),(a2) に示したような時刻ｔの画
像と、時刻ｔ＋１の画像の二枚の画像が与えられたと
き、背景部分が静止しているとすると，背景部分で
は二枚の画像の差はゼロになる。
像と、時刻ｔ＋１の画像の二枚の画像が与えられたと
き、背景部分が静止しているとすると，背景部分で
は二枚の画像の差はゼロになる。
【０００８】一方、動いている部分は、画素の値（明
るさ）が時間的に変化するので、二枚の画素の差は一般
にはゼロでない。従って、図５(d) に示すフローに従っ
て、図５(b) に示したように、二枚の画像の画素毎の差
を算出し、ゼロでない部分を抽出すれば、図５(c) に示
したように、動いている部分を抽出できる。｛図５
(d) の処理ステップ 100,101,102,103参照｝
るさ）が時間的に変化するので、二枚の画素の差は一般
にはゼロでない。従って、図５(d) に示すフローに従っ
て、図５(b) に示したように、二枚の画像の画素毎の差
を算出し、ゼロでない部分を抽出すれば、図５(c) に示
したように、動いている部分を抽出できる。｛図５
(d) の処理ステップ 100,101,102,103参照｝
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】然し、この従来の動物
体の抽出方法には次のような限界がある。即ち、動いて
いる物体をカメラで追跡しながら撮影している場合を
考える。このとき、カメラの動きに伴って背景画像も
動くので、背景部分でも、二枚の画像の差はゼロには
ならず、前記の抽出方法では、動いている物体を抽出
できないという問題があった。
体の抽出方法には次のような限界がある。即ち、動いて
いる物体をカメラで追跡しながら撮影している場合を
考える。このとき、カメラの動きに伴って背景画像も
動くので、背景部分でも、二枚の画像の差はゼロには
ならず、前記の抽出方法では、動いている物体を抽出
できないという問題があった。
【００１０】本発明は上記従来の欠点に鑑み、動画像
から動物体を抽出する際、動いている背景画像中の
動物体を抽出する方法を提供することを目的とするも
のである。
から動物体を抽出する際、動いている背景画像中の
動物体を抽出する方法を提供することを目的とするも
のである。
【００１１】
【課題を解決するための手段】図１，図２は、本発明の
原理説明図であり、図１(a1),(a2) は動画像の動きを
示し、図１(b),(c1),(c2) は、背景画像が停止している
場合の動物体の抽出方法を示し、図２(a1),(a2) は、
背景画像が一定の速度で動いている場合の動物体の抽
出方法を示し、図２(b) は動作フローを示している。上
記の問題点は下記の如くに構成された動画像からの動物
体抽出方法，及び、動物体抽出装置によって解決され
る。
原理説明図であり、図１(a1),(a2) は動画像の動きを
示し、図１(b),(c1),(c2) は、背景画像が停止している
場合の動物体の抽出方法を示し、図２(a1),(a2) は、
背景画像が一定の速度で動いている場合の動物体の抽
出方法を示し、図２(b) は動作フローを示している。上
記の問題点は下記の如くに構成された動画像からの動物
体抽出方法，及び、動物体抽出装置によって解決され
る。
【００１２】(1) 背景画像の動きが固定されている
か、又は、その動きの変化が所定値以下である動画像
から、各画素の２つの時刻(t,t+1) におけるオプティカ
ルフローを算出 200,201し、上記算出した２つの時刻
(t,t+1) におけるオプティカルフローの画素毎の差を
算出 202し、その算出結果が所定の閾値以上である画素
を抽出 203し、抽出され画素群を動物体とする。
か、又は、その動きの変化が所定値以下である動画像
から、各画素の２つの時刻(t,t+1) におけるオプティカ
ルフローを算出 200,201し、上記算出した２つの時刻
(t,t+1) におけるオプティカルフローの画素毎の差を
算出 202し、その算出結果が所定の閾値以上である画素
を抽出 203し、抽出され画素群を動物体とする。
【００１３】(2) 動物体抽出装置を、背景画像の動き
が固定されているか、又は、その動きの変化が所定値以
下である動画像から、各画素の２つの時刻(t,t+1) に
おけるオプティカルフローを算出する手段 30,31,4
と、上記算出した２つの時刻(t,t+1) におけるオプティ
カルフローの画素毎の差を算出する手段 50,51,6と、
その算出結果が所定の閾値以上である画素を抽出する手
段 7,8と、から構成する。
が固定されているか、又は、その動きの変化が所定値以
下である動画像から、各画素の２つの時刻(t,t+1) に
おけるオプティカルフローを算出する手段 30,31,4
と、上記算出した２つの時刻(t,t+1) におけるオプティ
カルフローの画素毎の差を算出する手段 50,51,6と、
その算出結果が所定の閾値以上である画素を抽出する手
段 7,8と、から構成する。
【００１４】(3) 背景画像の動きが固定されている
か、又は、その動きの変化が所定値以下である動画像
から、各画素の２つの時刻(t,t+1) におけるオプティカ
ルフローを算出 200,201し、上記算出した２つの時刻
(t,t+1) におけるオプティカルフローの画素毎の差を
算出 202し、その算出結果が閾値以上である画素を抽出
203し、その算出結果が所定の閾値以下であるが、その
算出結果が上記抽出されている閾値以上である画素に囲
まれている画素群を、上記閾値以上である画素の領域に
統合 203し、該統合された画素群を動物体とする。
か、又は、その動きの変化が所定値以下である動画像
から、各画素の２つの時刻(t,t+1) におけるオプティカ
ルフローを算出 200,201し、上記算出した２つの時刻
(t,t+1) におけるオプティカルフローの画素毎の差を
算出 202し、その算出結果が閾値以上である画素を抽出
203し、その算出結果が所定の閾値以下であるが、その
算出結果が上記抽出されている閾値以上である画素に囲
まれている画素群を、上記閾値以上である画素の領域に
統合 203し、該統合された画素群を動物体とする。
【００１５】(4) 動物体抽出装置を、背景画像の動き
が固定されているか、又は、その動きの変化が所定値以
下である動画像から、各画素の２つの時刻(t,t+1) に
おけるオプティカルフローを算出する手段 30,31,4
と、上記算出した２つの時刻(t,t+1) におけるオプティ
カルフローの画素毎の差を算出する手段 50,51,6と、
その算出結果が閾値以上である画素を抽出する手段 7,8
と、その算出結果が閾値以下であるが、上記抽出手段
7,8で抽出した閾値以上である画素に囲まれた領域の画
素を、上記閾値以上である領域に統合する手段 9と、か
ら構成する。
が固定されているか、又は、その動きの変化が所定値以
下である動画像から、各画素の２つの時刻(t,t+1) に
おけるオプティカルフローを算出する手段 30,31,4
と、上記算出した２つの時刻(t,t+1) におけるオプティ
カルフローの画素毎の差を算出する手段 50,51,6と、
その算出結果が閾値以上である画素を抽出する手段 7,8
と、その算出結果が閾値以下であるが、上記抽出手段
7,8で抽出した閾値以上である画素に囲まれた領域の画
素を、上記閾値以上である領域に統合する手段 9と、か
ら構成する。
【００１６】
【作用】即ち、本発明は、カメラが静止している場合は
勿論、物体を追跡しながらカメラが動いている場合に
も、動画像から動物体を抽出するのに、画像の各点
の動きベクトルを表すオプティカルフローを利用す
る。
勿論、物体を追跡しながらカメラが動いている場合に
も、動画像から動物体を抽出するのに、画像の各点
の動きベクトルを表すオプティカルフローを利用す
る。
【００１７】動画像からオプティカルフローを算出
する方法は数多く提案されているが、その例としては、
例えば、電子情報通信学会論文誌，D-▼２▲，VOL.J74-
D-▼２▲,No 12,PP1678-1685(1991)がある。
する方法は数多く提案されているが、その例としては、
例えば、電子情報通信学会論文誌，D-▼２▲，VOL.J74-
D-▼２▲,No 12,PP1678-1685(1991)がある。
【００１８】上記オプティカルフローは、図１(c1),
(c2),図２(a1),(a2) に示されているように、画像の動
きを同じ画素について見たときの、画素数／フレーム間
隔で表す方向ベクトルである。
(c2),図２(a1),(a2) に示されているように、画像の動
きを同じ画素について見たときの、画素数／フレーム間
隔で表す方向ベクトルである。
【００１９】静止したカメラで動いている物体を撮影し
たときの、時刻ｔにおけるオプティカルフローと、時
刻ｔ＋１におけるオプティカルフローの例を図１(c
1),(c2) に示す。
たときの、時刻ｔにおけるオプティカルフローと、時
刻ｔ＋１におけるオプティカルフローの例を図１(c
1),(c2) に示す。
【００２０】時刻ｔと、時刻ｔ＋１との動画像が、図
１(a1),(a2) に示したものであるとすると、この動画像
の背景部分は静止しているのでオプティカルフロー
はゼロになり、２枚の画像のオプティカルフローの
差をとってもやはりゼロである。
１(a1),(a2) に示したものであるとすると、この動画像
の背景部分は静止しているのでオプティカルフロー
はゼロになり、２枚の画像のオプティカルフローの
差をとってもやはりゼロである。
【００２１】一方、動いている物体の部分ではオプティ
カルフローはゼロでなく、しかも、一般には、オプテ
ィカルフローの時間的な変化もゼロでない。従って、
２つの時刻におけるオプティカルフローの差を画素毎
に算出し、その結果がゼロでない部分を抽出すれば動い
ている物体を抽出できる。
カルフローはゼロでなく、しかも、一般には、オプテ
ィカルフローの時間的な変化もゼロでない。従って、
２つの時刻におけるオプティカルフローの差を画素毎
に算出し、その結果がゼロでない部分を抽出すれば動い
ている物体を抽出できる。
【００２２】図２(a1),(a2) は、物体をカメラで追跡
している場合のオプティカルフローを示す。この場合
は、背景部分でもオプティカルフローはゼロではな
いが、背景部分の動きかたは、カメラを一定速度で動
かしているときは時間的に変化しない。
している場合のオプティカルフローを示す。この場合
は、背景部分でもオプティカルフローはゼロではな
いが、背景部分の動きかたは、カメラを一定速度で動
かしているときは時間的に変化しない。
【００２３】従って、２枚の画像でオプティカルフロー
の差をとれば、その結果は背景部分ではゼロにな
る。従って、この場合でも、２枚の画像のオプティカル
フローの差をとり、その結果がゼロでない部分を抽出
することで動いている物体を抽出できる。
の差をとれば、その結果は背景部分ではゼロにな
る。従って、この場合でも、２枚の画像のオプティカル
フローの差をとり、その結果がゼロでない部分を抽出
することで動いている物体を抽出できる。
【００２４】本発明によって、動物体を抽出するとき動
作フローの概要を図２(b) に示す。最初に動画像から時
刻 t,t+1のオプティカルフローを算出（処理ステップ 2
00,201参照) し、次に、時間的に連続する２つのオプテ
ィカルフローの差を画素毎に算出 (処理ステップ 202
参照) する。最後に、その結果が、予め、決めておいた
閾値以上である部分を抽出する。 (処理ステップ 203参
照)閾値以上の動きをしているオプティカルフローを
抽出することにより、カメラの操作者の手のぶれによっ
て生ずるオプティカルフローの動きを吸収し、真に動
いている動物体のオプティカルフローのみを抽出す
ることができる。
作フローの概要を図２(b) に示す。最初に動画像から時
刻 t,t+1のオプティカルフローを算出（処理ステップ 2
00,201参照) し、次に、時間的に連続する２つのオプテ
ィカルフローの差を画素毎に算出 (処理ステップ 202
参照) する。最後に、その結果が、予め、決めておいた
閾値以上である部分を抽出する。 (処理ステップ 203参
照)閾値以上の動きをしているオプティカルフローを
抽出することにより、カメラの操作者の手のぶれによっ
て生ずるオプティカルフローの動きを吸収し、真に動
いている動物体のオプティカルフローのみを抽出す
ることができる。
【００２５】本発明によって、一様に動いているカメラ
から撮影して得られる動画像からでも動物体を抽出
することが可能になる。
から撮影して得られる動画像からでも動物体を抽出
することが可能になる。
【００２６】
【実施例】以下本発明の実施例を図面によって詳述す
る。前述の図１，図２は、本発明の原理説明図であり、
図３は、本発明の一実施例を示した図であり、図４は、
本発明の他の実施例を示した図である。
る。前述の図１，図２は、本発明の原理説明図であり、
図３は、本発明の一実施例を示した図であり、図４は、
本発明の他の実施例を示した図である。
【００２７】本発明においては、動画像から動物体
を抽出する方法，及び、装置において、背景画像の動
きが固定されているか、又は、その動きの変化が所定値
以下である動画像から、各画素の２つの時刻(t,t+1)
におけるオプティカルフローを算出 30,31,4し、上記
算出した２つの時刻(t,t+1) におけるオプティカルフロ
ーの画素毎の差を算出 50,51,6し、その算出結果が所
定の閾値以上である画素を抽出 7し、抽出され画素群を
動物体とする手段、或いは、２つの時刻(t,t+1) にお
けるオプティカルフローの画素毎の差の算出結果が閾
値以下である画素について、上記閾値以上の画素に囲ま
れている画素群を統合して動物体とする手段 9が、本
発明を実施するのに必要な手段である。尚、全図を通し
て同じ符号は同じ対象物を示している。
を抽出する方法，及び、装置において、背景画像の動
きが固定されているか、又は、その動きの変化が所定値
以下である動画像から、各画素の２つの時刻(t,t+1)
におけるオプティカルフローを算出 30,31,4し、上記
算出した２つの時刻(t,t+1) におけるオプティカルフロ
ーの画素毎の差を算出 50,51,6し、その算出結果が所
定の閾値以上である画素を抽出 7し、抽出され画素群を
動物体とする手段、或いは、２つの時刻(t,t+1) にお
けるオプティカルフローの画素毎の差の算出結果が閾
値以下である画素について、上記閾値以上の画素に囲ま
れている画素群を統合して動物体とする手段 9が、本
発明を実施するのに必要な手段である。尚、全図を通し
て同じ符号は同じ対象物を示している。
【００２８】以下、図１，図２を参照しながら、図３，
図４によって、本発明の動画像から動物体を抽出す
る装置の構成、抽出方法を説明する。図３に一実施例の
構成例を示す。
図４によって、本発明の動画像から動物体を抽出す
る装置の構成、抽出方法を説明する。図３に一実施例の
構成例を示す。
【００２９】ＴＶカメラ 1で撮影された動画像信号は、
ＡＤ変換部 2でデジタル画像の時系列に変換される。画
像メモリＡ 30 には、時刻ｔにおける画像が、画像メモ
リＢ 31 には、時刻ｔ＋１における画像が格納される。
ＡＤ変換部 2でデジタル画像の時系列に変換される。画
像メモリＡ 30 には、時刻ｔにおける画像が、画像メモ
リＢ 31 には、時刻ｔ＋１における画像が格納される。
【００３０】オプティカルフロー算出部 4では、これら
２枚の画像を基に、オプティカルフローを算出する。
画像メモリＣ 50 には、時刻ｔにおけるオプティカルフ
ローが、画像メモリＤには、時刻ｔ＋１におけるオプ
ティカルフローが格納される。
２枚の画像を基に、オプティカルフローを算出する。
画像メモリＣ 50 には、時刻ｔにおけるオプティカルフ
ローが、画像メモリＤには、時刻ｔ＋１におけるオプ
ティカルフローが格納される。
【００３１】画素毎の差算出部 6では、時刻ｔにおける
オプティカルフローと、時刻ｔ＋１におけるオプティ
カルフローの画素毎の差が算出される。閾値処理部 7
では、上記画素毎の差算出部 6の出力において、その結
果が所定の閾値以上である画素には“１”を、そうでな
い画素には“０”を当てはめ、その結果を画像メモリＥ
8に格納する。画素値が“１”である領域が動物体が
占める領域である。表示部 10 は動物体の抽出結果を
表示する。
オプティカルフローと、時刻ｔ＋１におけるオプティ
カルフローの画素毎の差が算出される。閾値処理部 7
では、上記画素毎の差算出部 6の出力において、その結
果が所定の閾値以上である画素には“１”を、そうでな
い画素には“０”を当てはめ、その結果を画像メモリＥ
8に格納する。画素値が“１”である領域が動物体が
占める領域である。表示部 10 は動物体の抽出結果を
表示する。
【００３２】図４は、本発明の他の実施例の構成を示
す。前記の実施例において、オプティカルフローが時
間的に変化する部分が抽出されるが、物体の明るさが一
様である場合には、動物体の内部において、オプティ
カルフローが小さくなることが多い。その理由は、オ
プティカルフローは明るさの時間的な変化をもとにし
て算出されるが、物体の明るさが一様であるときは、そ
れが動いても、ある画像上の一定場所における画素値
(即ち、明るさ) があまり変化しないからである。然
し、物体の輪郭の部分は、明るさの変化があるので、動
いているよう見える。この実施例は、この点に着目し
て、上記の動いている画像上の一定場所における画素値
があまり変化しない部分について対処しようとするもの
である。
す。前記の実施例において、オプティカルフローが時
間的に変化する部分が抽出されるが、物体の明るさが一
様である場合には、動物体の内部において、オプティ
カルフローが小さくなることが多い。その理由は、オ
プティカルフローは明るさの時間的な変化をもとにし
て算出されるが、物体の明るさが一様であるときは、そ
れが動いても、ある画像上の一定場所における画素値
(即ち、明るさ) があまり変化しないからである。然
し、物体の輪郭の部分は、明るさの変化があるので、動
いているよう見える。この実施例は、この点に着目し
て、上記の動いている画像上の一定場所における画素値
があまり変化しない部分について対処しようとするもの
である。
【００３３】前記実施例の閾値処理部 7の結果におい
て、上記に述べたような場合では、動く物体であると判
断された領域の内部に、動いていないと判断された領域
が含まれることがある。
て、上記に述べたような場合では、動く物体であると判
断された領域の内部に、動いていないと判断された領域
が含まれることがある。
【００３４】そこで、本発明においては、上記閾値処理
部 7の結果が格納されている画像メモリＥ 8を読み出
し、穴領域充填部 9では、画素毎のオプティカルフロー
の差が閾値以下ではあるが、閾値以上である画素に囲
まれている領域を、上記閾値以上である領域に統合する
為、そのような領域にも画素値“１”を割り当てる。
部 7の結果が格納されている画像メモリＥ 8を読み出
し、穴領域充填部 9では、画素毎のオプティカルフロー
の差が閾値以下ではあるが、閾値以上である画素に囲
まれている領域を、上記閾値以上である領域に統合する
為、そのような領域にも画素値“１”を割り当てる。
【００３５】このように処理することにより、物体の明
るさが一様であって、動物体の内部において、オプテ
ィカルフローが小さくなる画素に対しても、上記動物
体に含ませることができるようになる。
るさが一様であって、動物体の内部において、オプテ
ィカルフローが小さくなる画素に対しても、上記動物
体に含ませることができるようになる。
【００３６】このように、本発明における動物体抽出方
法では、背景画像の動きが固定されているか、又は、
その動きの変化が所定値以下である動画像から、各画
素の２つの時刻(t,t+1) におけるオプティカルフロー
を算出し、上記算出した２つの時刻(t,t+1) におけるオ
プティカルフローの画素毎の差を算出し、その算出結
果が所定の閾値以上である画素を抽出し、抽出され画素
群を動物体とする。又、２つの時刻(t,t+1) における
オプティカルフローの画素毎の差の算出結果が閾値以
下である画素について、上記閾値以上の画素に囲まれて
いる画素群を統合して動物体とするようにしたところ
に特徴がある。
法では、背景画像の動きが固定されているか、又は、
その動きの変化が所定値以下である動画像から、各画
素の２つの時刻(t,t+1) におけるオプティカルフロー
を算出し、上記算出した２つの時刻(t,t+1) におけるオ
プティカルフローの画素毎の差を算出し、その算出結
果が所定の閾値以上である画素を抽出し、抽出され画素
群を動物体とする。又、２つの時刻(t,t+1) における
オプティカルフローの画素毎の差の算出結果が閾値以
下である画素について、上記閾値以上の画素に囲まれて
いる画素群を統合して動物体とするようにしたところ
に特徴がある。
【００３７】
【発明の効果】以上、詳細に説明したように、本発明に
よる動物体の抽出方法によれば、背景画像が停止して
いても、或いは、動いているときでも、正確に、該背景
画像中の動物体を抽出することができる効果があ
る。
よる動物体の抽出方法によれば、背景画像が停止して
いても、或いは、動いているときでも、正確に、該背景
画像中の動物体を抽出することができる効果があ
る。
【図１】本発明の原理説明図（その１）
【図２】本発明の原理説明図（その２）
【図３】本発明の一実施例を示した図
【図４】本発明の他の実施例を示した図
【図５】従来の動物体を抽出する方法を説明する図
1 TVカメラ 2 AD変換部 30 画像メモリＡ 31 画像メモリ
Ｂ 4 オプティカルフロー算出部 50 画像メモリＣ 51 画像メモリ
Ｄ 6 画素毎の差算出部 7 閾値処理部 8 画像メモリＥ 9 穴領域充填
部 10 表示部 動画像 背景画像，
背景部分 オプティカルフロー 動物体，動
いている部分 100 〜103,201 〜203 処理ステップ
Ｂ 4 オプティカルフロー算出部 50 画像メモリＣ 51 画像メモリ
Ｄ 6 画素毎の差算出部 7 閾値処理部 8 画像メモリＥ 9 穴領域充填
部 10 表示部 動画像 背景画像，
背景部分 オプティカルフロー 動物体，動
いている部分 100 〜103,201 〜203 処理ステップ
Claims (4)
- 【請求項１】背景画像 () の動きが固定されている
か、又は、その動きの変化が所定値以下である動画像
() から、各画素の２つの時刻(t,t+1) におけるオプ
ティカルフロー () を算出(200,201) し、上記算出し
た２つの時刻(t,t+1) におけるオプティカルフロー
() の画素毎の差を算出(202) し、その算出結果が所
定の閾値以上である画素を抽出(203) し、抽出され画素
群を動物体 () とすることを特徴とする動画像からの
動物体抽出方法。 - 【請求項２】背景画像 () の動きが固定されている
か、又は、その動きの変化が所定値以下である動画像
() から、各画素の２つの時刻(t,t+1) におけるオプ
ティカルフロー () を算出する手段(30,31,4) と、 上記算出した２つの時刻(t,t+1) におけるオプティカル
フロー () の画素毎の差を算出する手段(50,51,6)
と、 その算出結果が所定の閾値以上である画素を抽出する手
段(7,8) と、からなる動物体抽出装置。 - 【請求項３】背景画像 () の動きが固定されている
か、又は、その動きの変化が所定値以下である動画像
() から、各画素の２つの時刻(t,t+1) におけるオプ
ティカルフロー () を算出(200,201) し、上記算出し
た２つの時刻(t,t+1) におけるオプティカルフロー
() の画素毎の差を算出(202) し、その算出結果が閾
値以上である画素を抽出(203) し、その算出結果が所定
の閾値以下であるが、その算出結果が上記抽出されてい
る閾値以上である画素に囲まれている画素群を、上記閾
値以上である画素の領域に統合(203) し、該統合された
画素群を動物体（）とすることを特徴とする動画像か
らの動物体抽出方法。 - 【請求項４】背景画像 () の動きが固定されている
か、又は、その動きの変化が所定値以下である動画像
() から、各画素の２つの時刻(t,t+1) におけるオプ
ティカルフロー () を算出する手段(30,31,4) と、 上記算出した２つの時刻(t,t+1) におけるオプティカル
フロー () の画素毎の差を算出する手段(50,51,6)
と、 その算出結果が閾値以上である画素を抽出する手段(7,
8) と、 その算出結果が閾値以下であるが、上記抽出手段(7,8)
で抽出した閾値以上である画素に囲まれた領域の画素
を、上記閾値以上である領域に統合する手段(9)と、 からなる動物体抽出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5000137A JPH06203161A (ja) | 1993-01-05 | 1993-01-05 | 動画像からの動物体抽出方法，及び、動物体抽出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5000137A JPH06203161A (ja) | 1993-01-05 | 1993-01-05 | 動画像からの動物体抽出方法，及び、動物体抽出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06203161A true JPH06203161A (ja) | 1994-07-22 |
Family
ID=11465647
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5000137A Withdrawn JPH06203161A (ja) | 1993-01-05 | 1993-01-05 | 動画像からの動物体抽出方法，及び、動物体抽出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06203161A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2000194867A (ja) * | 1998-12-21 | 2000-07-14 | Xerox Corp | ビデオデ―タ信号から取得された静止画像内でのモ―ション表示方法 |
| JP2004056763A (ja) * | 2002-05-09 | 2004-02-19 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 監視装置、監視方法および監視用プログラム |
| JP2009086748A (ja) * | 2007-09-27 | 2009-04-23 | Saxa Inc | 監視装置及びプログラム |
-
1993
- 1993-01-05 JP JP5000137A patent/JPH06203161A/ja not_active Withdrawn
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2000194867A (ja) * | 1998-12-21 | 2000-07-14 | Xerox Corp | ビデオデ―タ信号から取得された静止画像内でのモ―ション表示方法 |
| JP4514264B2 (ja) * | 1998-12-21 | 2010-07-28 | ゼロックス コーポレイション | ビデオデータ信号から取得された静止画像内でのモーション表示方法 |
| JP2004056763A (ja) * | 2002-05-09 | 2004-02-19 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 監視装置、監視方法および監視用プログラム |
| JP2009086748A (ja) * | 2007-09-27 | 2009-04-23 | Saxa Inc | 監視装置及びプログラム |
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