JP4124861B2 - 移動量検出装置及びその方法 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、時系列画像を利用して移動量を算出する移動量検出装置に係り、特に高速撮影が可能なセンサによって撮影された画像から領域の移動量を高精度に検出可能な移動量検出装置及びその方法に関する。
【0002】
【従来の技術】
従来、外界の情報をコンピュータに入力する手段としてはCCDカメラが利用されることがほとんどであり、カメラからコンピュータへのデータの転送はNTSC規格に合わせて1秒間に30フレームの速度で行なわれていた。この為、計算機の能力が上がっても画像の取り込み速度がネックとなり、画像情報に基づいた高速な機器の制御を実現することは困難であった。
【0003】
これに対して、感度可変素子を利用した新しいタイプのセンサを提案されている(特開平6−139361号)。
【0004】
この素子には画像処理回路が搭載されており、簡単な画像処理を行なった結果を1秒間に100枚程度の割合で出力することが可能となっている。
【0005】
しかし、チップに搭載されているのはアナログの処理回路であり、処理可能な演算は比較的簡単なものである。
【0006】
例えば、ジェスチャー入力型インタラクティブゲーム(画像ラボ:1998年3月号)は、32画素×32画素の人工網膜チップを利用して対象物体の動きを求めているが、得られる動き情報は精度、個数とも複雑な画像処理に利用するには不十分である。
【0007】
また、スマート・ビジョン・センサが開発されている(画像ラボ:1997年12月号)。
【0008】
このセンサはデジタル回路を使って画像を処理しており、領域のラベリングや重心計算などの簡単な画像処理を高速に行なうことができる。しかし、このセンサはライン毎の並列処理性能に重点がおかれており、2次元に広がる領域内の動き情報を高速に精度良く求めることは困難である。
【0009】
これに対して、超並列・超高速視覚情報処理システム(応用物理学会誌第67巻第1号:石川他著)は、デジタル処理を行なう回路をセンサに搭載して2次元画像内の領域を1秒間に1000枚の速度で追跡することが可能である。しかし、このシステムは近傍演算のみですべての画像処理をおこなうように設計されているため、対象物体の複雑さや速度が増すと十分な精度の演算結果を得ることが出来ない可能性がある。
【0010】
今後はさらに前記のようなデジタル処理回路を搭載したセンサの開発が進むと考えられ、1秒間に1000枚以上の速度でカラーや濃淡の画像を処理した結果を出力できるようになると考えられる。
【0011】
このような事実を鑑みて、われわれは画像を高速に取り込むと同時に処理することが可能なセンサに搭載可能である。時系列画像から高速に安定して領域の移動量を検出するための手法を提案する。
【0012】
【発明が解決しようとする課題】
本発明は前記のような点に鑑みなされたもので、高速画像入力が可能なセンサで道路などの背景と移動物体を撮影した際に、その画像中の各領域の移動量を高精度に検出することのできる移動量検出装置及びその方法を提供することを目的とする。
【0013】
【課題を解決するための手段】
本発明は、時系列画像を入力する画像入力手段と、移動物体の移動量を求める移動量検出手段と、を具備し、前記移動量検出手段は、前記時系列画像の中から第1の時間間隔で原寸の大きさである原寸画像を抽出し、前記抽出された前記原寸画像中の領域が、時間的に次に抽出された前記原寸画像中でどの位置に移動したかを探索し、前記探索領域毎に第1の評価値を求め、前記時系列画像の中の前記各原寸画像を所定の縮小率で縮小して縮小画像をそれぞれ生成し、前記時系列の縮小画像の中から、前記第1の時間間隔と前記縮小率に基づいて前記原寸画像の移動量と前記縮小画像の移動量とが同じなるように決められた第2の時間間隔で、前記縮小画像を抽出し、前記抽出された前記縮小画像中の領域が、時間的に次に抽出された前記縮小画像中でどの位置に移動したかを探索し、前記探索領域毎に第2の評価値を求め、前記第1の評価値と前記第2の評価値の和が最も良くなる領域間の移動量を前記移動量とする、ことを特徴とする移動量検出装置である。
【0019】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して本発明の一実施形態を説明する。
【0020】
図1は本発明の一実施形態に係る移動量検出装置10の構成を示すブロック図である。
【0021】
移動量検出装置10は、時系列画像を利用して領域の移動量を検出するものであり、画像入力部12、画像蓄積部14、移動量検出部16を有する。
【0022】
画像入力部12は、背景及び移動物体の撮影により得られる時系列画像を入力する。この画像入力部12から入力された時系列画像は画像蓄積部14に与えれる。ここで、画像入力部12は、固定または移動するセンサを用いて各種の物体を撮影することによって得られる時系列画像を数百〜数千枚/秒の割合で高速に入力する。また、ここで画像として入力される物体は、自動車、道路及び看板などであり、これらの対象を検出するために特別な色や印などを付加する必要はない。
【0023】
画像蓄積部14は、画像入力部12から得られる時系列入力画像を複数枚蓄積し、必要に応じて移動量検出部16に画像を与える。
【0024】
移動量検出部16は、画像蓄積部14から転送された画像を必要に応じて利用し、それぞれの画像を格子状に分割した後、各格子領域が時系列画像間でどのように移動したかを検出する。
【0025】
次に、移動量検出装置10の動作を説明する。
【0026】
図2は、本装置10によって実現される移動量検出方法を説明するための図である。ここでは、道路上を走行している自動車を移動物体として、これを走行中の自動車や道路横の鉄塔などに搭載したカメラで撮影した場合を想定する。
【0027】
図2(a)は、時刻tのときに得られた入力画像、同図(b)は時刻t−1のときに得られた入力画像である。これらの入力画像は、画像入力部12から時系列で順次得られる。
【0028】
一般的な画像処理では、画像入力部12からビデオレートの30枚/秒の割合で画像が得られるので、画像間での物体の移動量が大きく、高速に移動する物体を追跡する場合には、非常に広い探索領域を設定する必要がある。
【0029】
しかし、ここで扱う画像入力部12は、1秒間に1000枚程度の画像を高速に取得することが可能であり、このように高速に画像を取得できれば物体追跡の為の探索領域も小さくすることが可能である。
【0030】
例えば、1/1000秒で1画素程度移動する物体を撮影した場合、ビデオレートでこの物体を撮影すると探索領域は±33画素以上必要となる。しかし、1秒間に1000枚の画像を獲得できれば探索領域は±2画素以下で済み、探索処理を非常に高速に行なうことが可能となる。
【0031】
以下の説明では、連続する時系列画像間での物体の移動量が2画素以下である場合を考える。
【0032】
なお、上記のように連続した時間の中から1/1000秒毎に画像を抽出することを、時間方向のサンプリングとする。
【0033】
画像蓄積部14
画像入力部12から高速に入力された画像は、まず画像蓄積部14に蓄積される。
【0034】
画像蓄積部14では図3に示すように、まず、入力画像そのものの画像(以下、原寸画像という)を蓄積する。そして、これらの画像を縮小率2-Mで縮小した縮小画像を生成する。ここで、この原寸画像の縮小が、いわゆる空間方向の変形となる。Mは、自然数であり、原寸画像の大きさや画像処理の能力やメモリー量に併せて設定する。原寸画像の縮小方法としては、原寸画像をN×N画素の格子状の領域に分割し、1/2に縮小した画像を生成する場合には、各画素の大きさは原寸画像と同じでN/2×N/2画素の画像を作成する。
【0035】
そして、最後にこれら縮小画像を蓄積する。
【0036】
なお、縮小率を2-Mとすれば高速な画像縮小が可能であるが、画像処理の能力やメモリー量が許せば縮小率を任意の値に設定することも可能である。
【0037】
移動量検出部16
移動量検出部16では、図4に示した手順で処理を行なう。
【0038】
(1) 基本方法
まず、画像をN×N画素の格子状の領域に分割し、各分割領域内のエッジの強さや密度などを求める。
【0039】
次に、エッジの特徴をもとに各領域が時系列間で対応づけ可能かどうかを評価する。実際には、閾値処理によって、領域内に強いエッジ成分が少ない領域に関しては対応付けが不可能であると判断して対応探索候補から外す。
【0040】
次に、対応探索候補となった領域が時系列画像間でどのように移動したかを求める。
【0041】
ここでは、時系列画像間での物体の移動量が2画素以下の場合について考えているので、探索領域は図5のようになる。ここで、対象となる物体がさらに高速である場合は探索領域が広くなることもある。移動量が2画素以下の場合は、各格子領域は時系列画像間で±2画素の探索領域内で対応の評価値が最も良い領域に移動したと考える。ここで、評価値は領域内の各点の濃淡情報や色情報の差分の絶対値和や自乗和または相関値などを用いることが可能である。
【0042】
例えば、領域の明るさの自乗和を評価値とする場合は以下の値が最小となる領域を対応領域とする。
【0043】
【数1】
ここで、最小となる評価値が閾値以下であれば、対応が取れているとして、対応付けられた領域間の移動量を算出する。
【0044】
最後に、連続した数回の処理で得られた微小時間の移動量、すなわち、微小移動量を足し合わせることによって、ビデオレート(1/30秒毎)などの1/1000秒よりも長い時間間隔での移動量を算出する。
【0045】
(2) 縮小画像の利用方法
大まかな流れは上記のようになるが、短い時間間隔で局所的な探索を繰り返して長い時間の移動量を得る場合は、ノイズの影響などを受ける可能性が大きくなる。
【0046】
そこで、本実施形態では図6に示すように、画像蓄積部14で蓄積した1/2縮小画像や1/4縮小画像などを利用してより安定に領域の移動量を算出する。なお、検出対象となる物体は等速度で移動していると仮定する。
【0047】
▲1▼縮小画像の利用方法の着眼点
ここで、例えば、図6に示したように画像を1/2縮小画像、1/4縮小画像に対して縮小していない原寸画像と同様に移動量を求めた場合を考える。
【0048】
1/2縮小画像の時刻tと時刻t+1の間の移動量は、対応付けが正確に行われたとすれば、原寸画像で得られる移動量の1/2になるはずである。
【0049】
同様に、1/4縮小画像では、得られる移動量も原寸画像で得られる移動量の1/4になると考えられる。
【0050】
▲2▼縮小画像と原寸画像との関係
ここで、上記とは視点を変えて、1/2縮小画像に対しては、時刻tから時刻t+2までに移動した量を算出することによって得られる移動量の大きさは、原寸画像で求めた移動量と同じになるはずである。
【0051】
同様に、1/4縮小画像の場合は、時刻tと時刻t+4の間で移動量を求めれば、原寸画像で求めた移動量と同じ大きさになるはずである。
【0052】
▲3▼縮小画像と原寸画像との実際の利用方法
上記のように縮小画像と原寸画像との関係は明らかになったが、実際にこれら関係をどのように利用するかが問題となる。このために、ここで、(1) 基本方法における「評価値」を使用する。すなわち、縮小画像の所定の時刻の評価値と、原寸画像の所定の時刻の評価値を求め、ここから両者を関係付ける。そして、最も本発明の特徴となるのが、どの時刻の評価値を採用するかである。すなわち、その特徴は、原寸画像で求めた移動量と同じ大きさの移動量になる縮小画像の時刻の評価値を採用することである。
【0053】
具体的には、1/2縮小画像に対しては、原寸画像で求めた移動量と同じ大きさになる時刻tと時刻t+2の画像の間で求められた評価値H2を用いる。
【0054】
同様に、1/4縮小画像に対しては、時刻tと時刻t+4の画像の間で求められた評価値H4を用いる。
【0055】
そして、これらを原寸画像で求められた評価値H1に足し込むことによって、各領域の移動量を評価値の和が最小になる移動量として安定に求めることが可能となる。
【0056】
すべての縮小率の画像に対して、同じ大きさの領域の対応をとった場合、図7に示すように1/4縮小画像の領域は等価的に16倍の大きさの領域となり、1/2縮小画像の領域は等価的に4倍の大きさの領域となる。
【0057】
そこで、領域Aの移動量を求めるときには、1/4縮小画像の時刻tと時刻t+4の対応から得られる評価値H4と、1/2−a縮小画像の時刻tと時刻t+2の対応から得られる評価値H2と、原寸画像のA領域の評価値H1を足し併せることによって、最適な移動量を求めることが可能となる。
【0058】
同様に、領域Bに対しては、1/4縮小画像の評価値H4と,1/2−b縮小画像の評価値H2と,原寸画像の領域Bの評価値H1を足し併せればよい。
【0059】
さらに、移動物体の等速性が仮定できる場合には1/8や1/16に縮小した画像なども利用可能である。
【0060】
ここで述べた手法は、移動物体が等速度で移動しているという仮定が必要であるが、1/1000秒間隔などの高速で画像を撮影した場合には局所的な等速性の仮定が殆どの場合は成り立つと考えられる。
【0061】
ここで、画像の縮小は、対応付けのための窓領域のサイズを大きくすることと等価であり、この処理は複数の大きさの窓を用いて、最適な大きさの窓で処理した結果から得られる移動量の情報を引き出すことが可能となり、より安定な移動量の算出を可能にする。
【0062】
したがって、これらの画像で得られた移動量を足し込むことによって安定に移動量を算出することが可能となる。一般には、画像を縮小すると移動量も小さくなるが、ここでは時間方向の解像度も同時に変えることによって解像度に関係なく移動量を一定にすることを可能とした。画像の縮小は、分割領域のサイズを大きくすることと等価であり、この処理は複数の空間解像度の画像から得られる移動量を足し込むことに相当し、より安定な移動量の算出を可能にする。
【0063】
なお、移動量検出装置10をパソコンで実現する場合には、高速ビデオカメラである画像入力部12をパソコンに接続し、画像蓄積部14、移動量検出部16の機能を実現するプログラムをパソコンのハードディスク.FD,CD−ROM,DVDに記録させておけば良い。
【0064】
【発明の効果】
以上説明したように本発明によれば、高速に得られる時系列画像から動き情報を求める場合に、短い時間間隔の画像間で近傍探索により微小移動量を求めるとともに、複数の時間間隔と解像度の画像群から得られる微小移動量を足し込むことによって長い時間間隔の画像間での領域の移動量を安定に求めることを可能とする。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の一実施形態に係る移動量検出装置10の構成を示すブロック図である。
【図2】移動物体検出の説明図である。
【図3】画像蓄積部14のフローチャートである。
【図4】移動量検出部16のフローチャートである。
【図5】近傍探索領域の説明図である。
【図6】サブサンプリング間隔の説明図である。
【図7】1/4縮小画像の評価値と,1/2縮小画像の評価値と,原寸画像の評価値を足し併せた状態の図である。
【符号の説明】
10 移動量検出装置
12 画像入力部
14 画像蓄積部
16 移動量検出部
Claims (6)
- 時系列画像を入力する画像入力手段と、
移動物体の移動量を求める移動量検出手段と、
を具備し、
前記移動量検出手段は、
前記時系列画像の中から第1の時間間隔で原寸の大きさである原寸画像を抽出し、
前記抽出された前記原寸画像中の領域が、時間的に次に抽出された前記原寸画像中でどの位置に移動したかを探索し、前記探索領域毎に第1の評価値を求め、
前記時系列画像の中の前記各原寸画像を所定の縮小率で縮小して縮小画像をそれぞれ生成し、
前記時系列の縮小画像の中から、前記第1の時間間隔と前記縮小率に基づいて前記原寸画像の移動量と前記縮小画像の移動量とが同じなるように決められた第2の時間間隔で、前記縮小画像を抽出し、
前記抽出された前記縮小画像中の領域が、時間的に次に抽出された前記縮小画像中でどの位置に移動したかを探索し、前記探索領域毎に第2の評価値を求め、
前記第1の評価値と前記第2の評価値の和が最も良くなる領域間の移動量を前記移動量とする、
ことを特徴とする移動量検出装置。 - 前記移動量検出手段は、
前記第1の評価値と前記第2の評価値として、前記領域内の各点の濃淡情報、または、色情報について算出される、差分の絶対値和、差分の自乗和、相関値のいずれかを用いる、
ことを特徴とする請求項1記載の移動量検出装置。 - 前記移動量検出手段は、
前記各原寸画像を異なる複数の縮小率で縮小して、前記各原寸画像について複数の縮小画像を生成し、
前記複数の縮小画像毎に前記第2の評価値をそれぞれ求め、
前記第1の評価値と複数の前記第2の評価値の和が最も良くなる領域間の移動量を前記移動量とする、
ことを特徴とする請求項1記載の移動量検出装置。 - 時系列画像を入力する画像入力ステップと、
移動物体の移動量を求める移動量検出ステップと、
を具備し、
前記移動量検出ステップは、
前記時系列画像の中から第1の時間間隔で原寸の大きさである原寸画像を抽出し、
前記抽出された前記原寸画像中の領域が、時間的に次に抽出された前記原寸画像中でどの位置に移動したかを探索し、前記探索領域毎に第1の評価値を求め、
前記時系列画像の中の前記各原寸画像を所定の縮小率で縮小して縮小画像をそれぞれ生成し、
前記時系列の縮小画像の中から、前記第1の時間間隔と前記縮小率に基づいて前記原寸画像の移動量と前記縮小画像の移動量とが同じなるように決められた第2の時間間隔で、前記縮小画像を抽出し、
前記抽出された前記縮小画像中の領域が、時間的に次に抽出された前記縮小画像中でどの位置に移動したかを探索し、前記探索領域毎に第2の評価値を求め、
前記第1の評価値と前記第2の評価値の和が最も良くなる領域間の移動量を前記移動量とする、
ことを特徴とする移動量検出方法。 - 前記移動量検出ステップは、
前記第1の評価値と前記第2の評価値として、前記領域内の各点の濃淡情報、または、色情報について算出される、差分の絶対値和、差分の自乗和、相関値のいずれかを用いる、
ことを特徴とする請求項4記載の移動量検出方法。 - 前記移動量検出ステップは、
前記各原寸画像を異なる複数の縮小率で縮小して、前記各原寸画像について複数の縮小画像を生成し、
前記複数の縮小画像毎に前記第2の評価値をそれぞれ求め、
前記第1の評価値と複数の前記第2の評価値の和が最も良くなる領域間の移動量を前記移動量とする、
ことを特徴とする請求項4記載の移動量検出方法。
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