JP3992253B2 - 動画像処理装置及びその方法 - Google Patents
動画像処理装置及びその方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP3992253B2 JP3992253B2 JP16345098A JP16345098A JP3992253B2 JP 3992253 B2 JP3992253 B2 JP 3992253B2 JP 16345098 A JP16345098 A JP 16345098A JP 16345098 A JP16345098 A JP 16345098A JP 3992253 B2 JP3992253 B2 JP 3992253B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- image
- pixel
- time
- movement
- information
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、画像を高速に取り込むと同時に処理することが可能なセンサから入力される高速な時系列画像から、様々な速度を持つ移動体を安定して検出することに用いられるものであり、画像情報に基づいて高速に機器の制御を行うことに有用な動画像処理装置及びその方法に関する。
【0002】
【従来の技術】
従来、外界の情報をコンピュータに入力する手段としてはCCDカメラが利用されることがほとんどであり、カメラからコンピュータへのデータの転送はNTSC規格に合わせて1秒間に30フレームの速度で行なわれていた。この為、計算機の能力が上がっても画像の取り込み速度がネックとなり、画像情報に基づいた高速な機器の制御を実現することは困難であった。
【0003】
これに対して、感度可変素子を利用した新しいタイプのセンサを提案されている(特開平6−139361号)。
【0004】
この素子には画像処理回路が搭載されており、簡単な画像処理を行なった結果を1秒間に100枚程度の割合で出力することが可能となっている。
【0005】
しかし、チップに搭載されているのはアナログの処理回路であり、処理可能な演算は比較的簡単なものである。
【0006】
例えば、ジェスチャー入力型インタラクティブゲーム(画像ラボ1998年3月号)では32画素×32画素の人工網膜チップを利用して対象物体の動きを求めているが、得られる動き情報は精度、個数とも複雑な画像処理に利用するには不十分である。
【0007】
また、スマート・ビジョン・センサを開発されている(画像ラボ1997年12月号)。
【0008】
このセンサはデジタル回路を使って画像を処理しており、領域のラベリングや重心計算などの簡単な画像処理を高速に行なうことができる。しかし、このセンサはライン毎の並列処理性能に重点がおかれており、2次元に広がる領域内の動き情報を高速に精度良く求めることは困難である。
【0009】
これに対して、超並列・超高速視覚情報処理システム(応用物理学会誌第67巻第1号:石川他著)は、デジタル処理を行なう回路をセンサに搭載して2次元画像内の領域を1秒間に1000枚の速度で追跡することが可能である。
【0010】
しかし、このシステムは近傍演算のみですべての画像処理をおこなうように設計されているため、対象物体の複雑さや速度が増すと十分な精度の演算結果を得ることが出来ない可能性がある。
【0011】
今後はさらに前記のようなデジタル処理回路を搭載したセンサの開発が進むと考えられ、1秒間に1000枚以上の速度でカラーや濃淡の画像を処理した結果を出力できるようになると考えられる。
【0012】
【発明が解決しようとする課題】
上述したように、従来の方法では、カメラからコンピュータへのデータの転送が1秒間に30フレーム程度の速度で行なわれている場合が多く、高速移動体は対処できない。30分の1秒では画像上での移動範囲が広いので、複雑な処理を用いても正しいフローが得られない。また、画像処理回路を搭載して比較的高速な処理を可能とする新しいタイプのセンサーも提案されているが、処理可能な演算は領域のラベリングや重心計算などの簡単なものに限られており、動き情報が求められるものでも、対象物体の複雑さや速度が増すと、十分な精度の結果を得るには演算の領域設定などから問題があった。
【0013】
本発明は前記のような点に鑑みなされたもので、われわれは画像を高速に取り込むと同時に処理することが可能なセンサから入力される高速な時系列画像から、様々な速度を持つ移動体を安定して検出することのできる動画像処理装置及びその方法を提供することを目的とする。
【0014】
【課題を解決するための手段】
請求項1の発明は、画像を時系列的に取り込む画像取得手段と、この画像取得手段によって取り込まれた時系列画像から画像間での各画素の移動量の情報、または、移動量の情報及び移動方向の情報を有するフローを検出するフロー検出手段と、このフロー検出手段によって検出された前記時系列画像の各画素に関するフローが一定の移動量に達する移動時間を計測する移動時間計測手段と、この移動時間計測手段によって計測された移動時間と前記一定の移動量から、前記時系列画像の各時点における前記各画素での速度情報の抽出を行う速度情報抽出手段と、を具備したことを特徴とする動画像処理装置である。
【0015】
請求項2の発明は、前記フロー検出手段は、前記時系列画像のうち適当な時間における基準画像と、この基準画像と比較して時系列的に前の画像、または、後の画像との間のフローを、前記基準画像中の各画素においてそれぞれ検出することを特徴とする請求項1記載の動画像処理装置である。
【0016】
請求項3の発明は、前記速度情報抽出手段は、前記一定の移動量を、前記移動時間計測手段によって計測された移動時間によって割り算演算することにより速度情報を抽出することを特徴とする請求項1記載の動画像処理装置である。
【0017】
請求項4の発明は、前記動画像処理装置は、速度情報を表示する速度情報出力手段を有し、この速度情報出力手段は、各画素における速度情報を輝度情報に対応させる輝度情報対応手段と、この輝度情報対応手段によって輝度情報に変換した速度情報を基に、一定の速度をもった領域の検出を行う領域検出手段と、この領域検出手段によって検出した領域に対応して前記輝度情報に変換した速度情報を表示する表示手段と、を具備したことを特徴とする請求項1記載の動画像処理装置である。
【0018】
請求項5の発明は、画像を時系列的に取り込む画像取得ステップと、この画像取得ステップによって取り込まれた時系列画像から画像間での各画素の移動量の情報、または、移動量の情報及び移動方向の情報を有するフローを検出するフロー検出ステップと、このフロー検出ステップによって検出された前記時系列画像の各画素に関するフローが一定の移動量に達する移動時間を計測する移動時間計測ステップと、この移動時間計測ステップによって計測された移動時間と前記一定の移動量から、前記時系列画像の各時点における前記各画素での速度情報の抽出を行う速度情報抽出ステップと、を具備したことを特徴とする動画像処理方法である。
【0019】
請求項6の発明は、画像を時系列的に取り込む画像取得機能と、この画像取得機能によって取り込まれた時系列画像から画像間での各画素の移動量の情報、または、移動量の情報及び移動方向の情報を有するフローを検出するフロー検出機能と、このフロー検出機能によって検出された前記時系列画像の各画素に関するフローが一定の移動量に達する移動時間を計測する移動時間計測機能と、この移動時間計測機能によって計測された移動時間と前記一定の移動量から、前記時系列画像の各時点における前記各画素での速度情報の抽出を行う速度情報抽出機能と、を実現するプログラムを記録媒体であることを特徴とする動画像処理方法を記録した記録媒体である。
【0020】
すなわち、本発明は、シーンの撮影によって得られる時系列画像を用い、その時系列画像の各画素のフローを検出し、そのフロー情報から各画素のフローが一定の移動量に達する移動時間を計測し、その移動時間から各画素の速度情報の抽出を行い、この速度情報を輝度情報に変換し、必要時応じて一定の速度をもった領域の検出を行い、これを前記シーンの速度情報として表示出力するものである。
【0021】
このような構成により、画像を高速に取り込むと同時に処理することが可能なセンサから入力される高速な時系列画像から、例えば様々な速度を持つ移動体を安定して検出することができる。
【0022】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態について説明する。
【0023】
図1に本実施形態の基本的な構成例を示す。
【0024】
従来技術で説明した1秒間に1000枚の画像が取得可能な装置である画像取込み部0により得られた動画像系列から、速度情報抽出部1により、速度情報を抽出する。
【0025】
速度情報抽出部1は図2に示すように画像間フロー検出部12、画像間対応評価部13、速度情報出力部14から構成される。
【0026】
画像間フロー検出部12では、時系列画像の各画素のフローを検出する。次に画像間対応評価部13では、各画素のフローが一定量に達する移動時間を計測し、その移動時間から各画素の速度情報の抽出を行う。最後に、速度情報出力部14により、得られた速度情報を輝度情報に変換し、また必要時応じて一定の速度をもった領域の検出を行い、これを表示出力する。
【0027】
(a)画像間フロー検出部12
図3に、画像間フロー検出部12の詳細な構成例を示す。
【0028】
画像間フロー検出部12では2フレーム間の輝度パターンの対応づけからフローを求めものであり、局所マスク設定部21、相関値計算部22、対応判定部23よりなる。
【0029】
局所マスク設定部21
局所マスク設定部21において、各画素を含む5×5や7×7などのサイズを持つ局所マスク領域を各々の画像中に設定する。
【0030】
相関値計算部22
次に、相関値計算部22において、これら局所マスク内の輝度情報から領域間の相関係数の値を計算する。現フレームの各画素を中心とした局所マスク領域を、後続フレームにおける同一座標、及びその周囲を中心とした局所マスク領域との間で比較し、各々との相関を算出する。相関の計算としてはマスクどうしで対応している画素の輝度の差分の自乗誤差の和を取る方法、あるいはその自乗誤差をマスク内の平均値及び分散によって正規化したものを用いる方法などが考えられる。
【0031】
対応判定部23
次に、対応判定部23において、前記相関係数値がしきい値以上、かつ最大となる組を、対応づけが求まったものとして記憶部に格納する処理を、現フレームの各画素について順次行なう。この結果、各画素から後続フレーム内の対応画素へのベクトルが定義され、このベクトルによって直接フローが表される。
【0032】
(b)画像間対応評価部13
図4に、画像間対応評価部13の詳細な構成例を示す。
【0033】
画像間対応評価部13は、指標距離設定部31、移動時間検出部32、速度方向登録部33よりなる。
【0034】
指標距離設定部31
まず、指標距離設定部31において、速度計算の指標となる画素数を設定しDとする。Dの選択は任意であるが、簡単のためここではD=1とし、指標の距離Dを1画素と定義する。
【0035】
あるシーンが指標の距離である1画素(D=1)を移動するために掛かる移動時間を検出すると、その時間が短いほど速く移動していることを、逆に長いほどゆっくりと移動していることを意味し、シーンの速度に逆比例的に対応することになる。
【0036】
移動時間検出部32
次に、移動時間検出部32では、あるフレームの画像と、これに続く時系列画像との間のフローを入力とする。
【0037】
各画素(x,y)において、これに続くn番目のフレームとの間で計算されたフローを順にf(x,y;n)とおく。フローは画像間フロー検出部2で検出されたものを用いる。このとき次式によって所要移動時間を定義する。
【0038】
t(x,y)={n|f(x,y;n)=D} (1)
すなわち、現在考慮しているフレームの画素(x,y)におけるフローを考え、その量が指標の距離Dに等しくなるのが、後続n番目のフレームとの間のフローであるとき、nをもってその画素(x,y)の所要移動時間t(x,y)とする。t(x,y)はフレーム内の各画素ごとに検出され、各画素が1画素を移動するのに必要な時間を表すため、これから速度を逆比例的に計算することができる。
【0039】
上述の処理によれば、速度情報t(x,y)の検出は適当な周期でサンプリングしたフレームを基準に行うのが適切で、t(x,y)はこの周期ごとに全画素について同時に更新されることになる。これに対し、移動時間検出部32の実現法としては、次の様に各画素ごとに逐次速度情報を更新していく方法も考えられる。
【0040】
この場合は、各フレームにおけるフローを、それに先行するフレームとの間で計算する。つまり、フレームk1 におけるある画素(x,y;k1 )で、このn番目前のフレームとの間で計算されたフローfr (x,y;n)が指標の距離D画素に達したとするとき、フレームk1 での画素(x,y)の速度(移動時間)を次式で定義する。
【0041】
t(x,y;k1 )={n|fr (x,y;n)=D} (2)
また、ここで画素(x,y)を中心とするテンプレートT(x,y,k1 )を記憶する。フレームk1 以降の画素(x,y)における速度は、T(x,y,k1 )との相関を計算しながら再び画素(x,y)の移動距離がD画素に達するフレームk2 までの間はt(x,y;k1 )とする。フレームk2 ではt(x,y;k2 )に、テンプレートをT(x,y,k2 )に更新し、以後同様の処理を繰り返す。これによると速いシーンほど移動量がすぐ指標の距離になるため速度とテンプレートの更新が頻繁に起こる。ただし、速度情報に関しては速度の時間変化を考慮に入れて計算することもできる。例えば速度の更新が起こらない時間が一定の閾値を越える場合は速度を零にリセットすることが考えられる。また、カルマンフィルターなどにより、時間軸上のフィルタリングを行うことで、より滑らかな速度変化を推定することが可能である。
【0042】
速度方向登録部33
速度方向登録部33では移動時間検出部32で検出された所要移動時間t(x,y)に移動方向を併せて持たせる。
【0043】
移動方向は、画像間フロー検出部2で検出されたフローの角度で表すことができる。
【0044】
これを例えばθ(x,y)とおき、各画素(x,y)において所要移動時間と移動方向を(t,θ)としてセットで登録する。
【0045】
ただし、ここで考えている様に指標の距離Dが1画素の場合は、所要移動時間t(x,y)に対応する移動方向は画素(x,y)の周囲の8画素のいずれかであるから、角度θ(x,y)の代わりに、これら8画素のいずれであるかを指示するによって平易に登録を行うことができる。
【0046】
(c)速度情報出力部14
図5に、速度情報出力部14の詳細な構成例を示す。
【0047】
速度情報出力部14は画像間対応評価部13によって得られた速度情報の出力方法に関わるものであり、速度輝度変換部41、速度区分設定部42、速度表示部43よりなる。
【0048】
速度輝度変換部41
速度輝度変換部41は、基準フレーム設定部31において設定された基準フレームの各画素の所要移動時間t(x,y)を輝度情報I(x,y)に変換する。変換には、t(x,y)が短いほど高い輝度値I(x,y)を割り当てるなど(又はその逆)の正規化処理を行えば良い。
【0049】
速度区分設定部42
また、速度区分設定部42により基準フレームにおいて一定の速度をもった領域の検出を可能にする。速度区分の最小値と最大値をフレーム数によりt1 ,t2 (t1 <t2 ) などと設定すると、所要移動時間t(x,y)が
t1 ≦t(x,y)≦t2 (3)
を満足する画素(x,y)により、所要移動時間t1 とt2 の間で設定された区分範囲の速度をもった領域が決定される。ここで、この領域情報を表現する手段として例えば、
R(x,y)=1(t1 ≦t(x,y)≦t2 ) (4)
R(x,y)=0(t(x,y)<t1 またはt2 <t(x,y)) (5)
のような2値マスクR(x,y)を利用することができる。
【0050】
一方、速度方向登録部33においてt(x,y)に併せて登録された速度方向θ(x,y)を用いることにより、基準フレームにおいて一定の速度方向をもった領域検出を行うことも可能である。例えば、速度の向きをθ1 ,θ2 (θ1 <θ2 )の範囲として設定すると、速度方向θ(x,y)が
θ1 ≦t(x,y)≦θ2 (6)
を満足する画素(x、y)により、速度方向がθ1 とθ2 の間である領域を指定できる。こうした領域も前記と同様の2値マスクとして次のように表現できる。
【0051】
R(x,y)=1(θ1 ≦θ(x,y)≦θ2 ) (7)
R(x,y)=0(θ(x,y)<θ1 またはθ2 <θ(x,y)) (8)
また、速度の大きさと方向との組合せにより領域を設定して選び出すこともできる。
【0052】
速度表示部43
最後に、速度表示部43は、速度輝度変換部41において輝度情報に変換された速度情報を、表示する。
【0053】
基本的には基準フレームの各画素(x,y)に対し、速度t(x,y)に応じた輝度情報I(x,y)を表示させるが、この輝度情報I(x,y)の表示を、R(x,y)=1との論理和を経て、つまり前記速度区分設定部42によって区分された速度の大きさと方向を参照し、設定区分範囲の速度をもった領域に限定して行うこともできる。またR(x,y)と、入力画像の輝度値そのままの論理和を出力するといったように、様々な形式で速度情報を表示するものである。
【0054】
< 変 更 例 >
なお、本発明は前記実施例で記載した内容に限定されるものではない。
【0055】
例えば、画像間フロー検出部12において、フロー検出は前記の相関による方法に限られず、他の手法を用いても良い。
【0056】
例として、輝度値から2次元の速度場を求めようとする時空間微分法による手法などが適用できる。図6に、時空間微分法を用いた前記画像間フロー検出部12の構成変形例を示す。
【0057】
局所勾配計算部24
まず、局所勾配計算部24では、画像内の空間的な輝度勾配と、2フレーム間の時間的な輝度勾配を、各画素において局所的に計算する。計算された輝度勾配を水平、垂直方向にそれぞれIx ,Iy とおき、時間的な輝度勾配をIt とおくことにする。
【0058】
拘束式生成部25
次に、拘束式生成部25では、前記局所勾配計算部で得られた局所勾配を、オプティカルフローの拘束式と呼ばれる拘束条件に代入し、次式を得る。
【0059】
Ix ・u+Iy ・v+It =0. (9)
ここでは(u,v)が速度ベクトルを表しており、同一の点に対応する画素の輝度がその点の時間的な移動にかかわらず一定であることと、輝度の空間的変化が線形であることが近似的な前提となっている。
【0060】
フロー計算部26
フロー計算部26において、拘束式生成部25で得られた拘束式を例えば水平、垂直方向に各々空間微分することにより(u,v)に関する連立方程式を立て、これを解くことで速度ベクトル(u,v)を求めることができる。
【0061】
また、速度情報抽出部1の画像間フロー検出部12、画像間対応評価部13、速度情報出力部14をパソコンで実現するために、画像間フロー検出部12、画像間対応評価部13、速度情報出力部14の機能を実現するプログラムをFD,,MD,CD−ROM,DVD等の記録媒体に記憶させておき、これを画像取り込部0が接続されたパソコンに記憶させて処理させてもよい。
【0062】
このように、本発明は部分的な要素処理の置き換えなどにより様々な拡張が可能である。
【0063】
【発明の効果】
本発明によれば、画像を高速に取り込むと同時に処理することが可能なセンサから入力される高速な時系列画像から、移動速度の速い物体から遅い物体までを安定して単純な処理で正しく検出することのでき、画像情報に基づいた高速な機器制御などの技術の実現に、大きく貢献する。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の基本的な構成を示すブロック図である。
【図2】図1の速度情報抽出部の詳細な構成を示すブロック図である。
【図3】図2の画像間フロー検出部の詳細な構成例を示すブロック図である。
【図4】図2の画像間対応評価部の詳細な構成を示すブロック図である。
【図5】図2の速度情報出力部の詳細な構成を示すブロック図である。
【図6】図2の画像間フロー検出部の構成変形例を示すブロック図である。。
【符号の説明】
0…画像取り込部
1…速度情報抽出部
12…画像間フロー検出部
13…画像間対応評価部
14…速度情報出力部
21…局所マスク設定部
22…相関値計算部
23…対応判定部
24…局所勾配計算部
25…拘束式生成部
26…フロー計算部
31…指標距離設定部
32…移動時間検出部
33…速度方向登録部
41…速度輝度変換部
42…速度区分設定部
43…速度表示部
Claims (6)
- 画像を時系列的に取り込む画像取得手段と、
この画像取得手段によって取り込まれた時系列画像から画像間での各画素の移動量の情報及び移動方向の情報を有する2次元のフローを検出するフロー検出手段であって、
前記時系列画像の過去の画像上の各画素を中心とする一定サイズの領域を各画素のテンプレートとして記憶する手段、
前記時系列画像の現在の画像上の各画素を中心とする一定の範囲の領域から、前記現在の画像上の各画素と同一座標の前記テンプレートとの相関が最も高い領域を求める手段、
前記現在の画像上の各画素の座標と前記相関が最も高い領域の中心の座標との差から前記現在の画像上の各画素の移動量と移動方向とを求める手段、および、
前記現在の画像上の各画素のうち前記移動量が一定の画素数に達したものと同一座標の前記テンプレートを現在の画像の同一座標を中心とする一定サイズの領域に更新する手段、
を備えるフロー検出手段と、
このフロー検出手段によって検出された前記時系列画像の各画素に関する2次元のフローの移動量が一定の画素数に達した画像から当該画素と同一座標のテンプレートが記憶された画像までの画像の枚数に基づいて、前記現在の画像上の各画素の移動時間を計測する移動時間計測手段と、
この移動時間計測手段によって計測された移動時間と前記一定の画素数の移動量とを用いて、前記時系列画像の各時点における各画素の速度情報の抽出を行う速度情報抽出手段と、
を具備することを特徴とする動画像処理装置。 - 前記動画像処理装置は、速度情報を表示する速度情報出力手段を有し、
この速度情報出力手段は、
各画素における速度情報を輝度情報に対応させる輝度情報対応手段と、
この輝度情報対応手段によって輝度情報に変換した速度情報を基に、一定の速度をもった領域の検出を行う領域検出手段と、
この領域検出手段によって検出した領域に対応して前記輝度情報に変換した速度情報を表示する表示手段と、
を具備した
ことを特徴とする請求項1記載の動画像処理装置。 - 画像を時系列的に取り込む画像取得ステップと、
この画像取得ステップによって取り込まれた時系列画像から画像間での移動量の情報及び移動方向の情報を有する2次元のフローを検出するフロー検出ステップであって、
前記時系列画像の過去の画像上の各画素を中心とする一定サイズの領域を各画素のテンプレートとして記憶するステップ、
前記時系列画像の現在の画像上の各画素を中心とする一定の範囲の領域から、前記現在の画像上の各画素と同一座標の前記テンプレートとの相関が最も高い領域を求めるステップ、
前記現在の画像上の各画素の座標と前記相関が最も高い領域の中心の座標との差から前記現在の画像上の各画素の移動量と移動方向とを求めるステップ、および、
前記現在の画像上の各画素のうち前記移動量が一定の画素数に達したものと同一座標の前記テンプレートを現在の画像の同一座標を中心とする一定サイズの領域に更新するステップ、
を備えるフロー検出ステップと、
このフロー検出ステップによって検出された前記時系列画像の各画素に関する2次元のフローの移動量が一定の画素数に達した画像から当該画素と同一座標のテンプレートが記憶された画像までの画像の枚数に基づいて、前記現在の画像上の各画素の移動時間を計測する移動時間計測ステップと、
この移動時間計測ステップによって計測された移動時間と前記一定の画素数の移動量とを用いて、前記時系列画像の各時点における前記各画素での速度情報の抽出を行う速度情報抽出ステップと、
を具備したことを特徴とする動画像処理方法。 - 各画素における速度情報を輝度情報に対応させる輝度情報対応ステップと、
この輝度情報対応手段によって輝度情報に変換した速度情報を基に、一定の速度をもった領域の検出を行う領域検出ステップと、
この領域検出手段によって検出した領域に対応して前記輝度情報に変換した速度情報を表示する表示ステップと、
をさらに有する請求項3記載の動画像処理方法。 - コンピュータに、
画像を時系列的に取り込む画像取得機能と、
この画像取得機能によって取り込まれた時系列画像から画像間での移動量の情報及び移動方向の情報を有する2次元のフローを検出するフロー検出機能であって、
前記時系列画像の過去の画像上の各画素を中心とする一定サイズの領域を各画素のテンプレートとして記憶する機能、
前記時系列画像の現在の画像上の各画素を中心とする一定の範囲の領域から、前記現在の画像上の各画素と同一座標の前記テンプレートとの相関が最も高い領域を求める機能、
前記現在の画像上の各画素の座標と前記相関が最も高い領域の中心の座標との差から前記現在の画像上の各画素の移動量と移動方向とを求める機能、および、
前記現在の画像上の各画素のうち前記移動量が一定の画素数に達したものと同一座標の前記テンプレートを現在の画像の同一座標を中心とする一定サイズの領域に更新する機能、
を備えるフロー検出機能と、
このフロー検出機能によって検出された前記時系列画像の各画素に関する2次元のフローの移動量が一定の画素数に達した画像から当該画素と同一座標のテンプレートが記憶された画像までの画像の枚数に基づいて、前記現在の画像上の各画素の移動時間を計測する移動時間計測機能と、
この移動時間計測機能によって計測された移動時間と前記一定の画素数の移動量とを用いて、前記時系列画像の各時点における前記各画素での速度情報の抽出を行う速度情報抽出機能と、
を実現させるための動画像処理プログラムを記録した記録媒体。 - さらに、各画素における速度情報を輝度情報に対応させる輝度情報対応機能と、
この輝度情報対応手段によって輝度情報に変換した速度情報を基に、一定の速度をもった領域の検出を行う領域検出機能と、
この領域検出手段によって検出した領域に対応して前記輝度情報に変換した速度情報を表示する表示機能と、
を実現させる、請求項5記載の動画像処理プログラムを記録した記録媒体。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP16345098A JP3992253B2 (ja) | 1998-06-11 | 1998-06-11 | 動画像処理装置及びその方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP16345098A JP3992253B2 (ja) | 1998-06-11 | 1998-06-11 | 動画像処理装置及びその方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH11353487A JPH11353487A (ja) | 1999-12-24 |
JP3992253B2 true JP3992253B2 (ja) | 2007-10-17 |
Family
ID=15774120
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP16345098A Expired - Fee Related JP3992253B2 (ja) | 1998-06-11 | 1998-06-11 | 動画像処理装置及びその方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3992253B2 (ja) |
-
1998
- 1998-06-11 JP JP16345098A patent/JP3992253B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH11353487A (ja) | 1999-12-24 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US5265172A (en) | Method and apparatus for producing optical flow using multi-spectral images | |
JP3603737B2 (ja) | 移動体追尾方法及びその装置 | |
US7221779B2 (en) | Object measuring apparatus, object measuring method, and program product | |
JP4429298B2 (ja) | 対象個数検出装置および対象個数検出方法 | |
CN107452015B (zh) | 一种具有重检测机制的目标跟踪系统 | |
JP2004005462A (ja) | 映像信号から対象物を追跡する方法及びその装置 | |
JP5909147B2 (ja) | 撮像装置、撮像装置の制御方法、およびプログラム | |
KR20090037275A (ko) | 인체 부분 검출 장치 및 그 방법 | |
CN107040713A (zh) | 运动矢量检测设备及其控制方法和摄像设备 | |
CN104376323B (zh) | 一种确定目标距离的方法及装置 | |
JPH0658716A (ja) | 画像上のエッジ検出方法 | |
KR101146417B1 (ko) | 무인 감시 로봇에서 중요 얼굴 추적 장치 및 방법 | |
JP4124861B2 (ja) | 移動量検出装置及びその方法 | |
CN116883897A (zh) | 一种低分辨率目标识别方法 | |
JP2008217330A (ja) | 速度推定方法および速度推定プログラム | |
JP3992253B2 (ja) | 動画像処理装置及びその方法 | |
JPH05312819A (ja) | 移動物体の速度検出装置 | |
CN111582124A (zh) | 红外热像仪的人脸识别及测温方法 | |
WO2023276564A1 (ja) | 動き情報撮像装置 | |
JP5539565B2 (ja) | 撮像装置及び被写体追跡方法 | |
JP4674920B2 (ja) | 対象個数検出装置および対象個数検出方法 | |
JP2001167283A (ja) | 顔面運動解析装置および顔面運動解析のためのプログラムを記憶した記憶媒体 | |
CN110473229B (zh) | 一种基于独立运动特征聚类的运动目标检测方法 | |
CN114613006A (zh) | 一种远距离手势识别方法及装置 | |
JPH04345396A (ja) | 移動物体追跡方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20040928 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20041116 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20050117 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20050405 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20050606 |
|
A911 | Transfer of reconsideration by examiner before appeal (zenchi) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A911 Effective date: 20050610 |
|
A912 | Removal of reconsideration by examiner before appeal (zenchi) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A912 Effective date: 20050708 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20070622 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20070723 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100803 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100803 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110803 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110803 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120803 Year of fee payment: 5 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120803 Year of fee payment: 5 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130803 Year of fee payment: 6 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |