JPH06199292A - 航空機用多軸サイドスティックコントローラ - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 ＦＢＷシステムを用いた操縦装置において、
センサ部と、グリップの操作に対し人間工学的に定めら
れた最適な操作感が得られるフィール機構部を一体化す
ることにより、小形軽量化を図りサイドスティック方式
の操縦桿を容易に実現する。 【構成】 インナシャフト７が図示しないグリップ部に
連結され、ジンバル機構部１０内にセンサ部が配置され
ている。ジンバル機構部１０にはフィールスプリングの
反力による操作力を得る前後方向フィール機構部Ａと左
右方向フィール機構部ｂとが設けられている。インナシ
ャフト７の下部にはコイルスプリングにより反力を得る
上下方向フィール機構部Ｄが、これを挟むようにねじり
方向フィール機構部が設けられている。配線はフレキシ
ブル回路基板により行われている。これにより、センサ
部と各軸のフィール機構部とが一体構造となり、小型軽
量化を実現できる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は航空機操縦装置に用いら
れる多軸サイドスティックコントローラ、さらに詳しく
いえば、操舵感覚を与える機構のコンパクト化を考慮し
た航空機用多軸サイドスティックコントローラに関す
る。

【０００２】

【従来の技術】従来の航空機操縦系統は索操縦系統が主
になっており、操縦輪や操縦桿の操作を索（コントロー
ラケーブル）を介して伝達し油圧装置により各舵面を動
かしていた。図８は従来の索操縦系統の一例を示す概略
図である。操縦装置３１を矢印方向に操作すると、その
操作力はプーリ３２の先に設けられた人工感覚装置３４
によって挿入され、索３３によってアクチュエータコン
トロールレバー３５に伝達される。アクチュエータコン
トロールレバー３５は油圧アクチュエータ３６を動作さ
せ操舵面３７の向きを制御する。

【０００３】この索操縦系統に代わって近年はＦＢＷ
（Fly By Wire ）システムが開発され、索操縦系統にと
って代わろうとしている。ＦＢＷシステムはパイロット
の操縦桿の操作を電気信号に変換し、その電気信号に対
応して各舵面をアクチュエータで動作させるようにした
ものである。図９は従来の操縦系統とＦＢＷシステムと
を比較した概略図である。同図（ａ）に示すように従来
の操縦系統はグリップ５１の操作力がコントローラケー
ブル５３によって油圧アクチュエータ５４を動作させて
いるのに対し、ＦＢＷシステムはグリップ５６の操作量
を電気信号でフライトコントロールコンピュータ５７に
伝達し、コンピュータ５７の制御の下に油圧アクチュエ
ータ５９を動作させている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】〔０００３〕に示され
るＦＢＷシステムを用いた操縦装置としては、公開特許
公報・昭和６３年特許願第１１７０００号に開示されて
いるサイドスティック機構や、公開特許公報・平成１年
特許願第２８９７９８号に開示されているメジャーメン
トシステム社の４０４−Ｇ５１７があるが、前者につい
ては大型であり，また多軸同時入力が不可能であるこ
と、また、後者においては人間工学的に定められた操舵
反力の設定が困難であるという問題点を有している。

【０００５】本発明の目的はＦＢＷシステムを用いた操
縦装置において、グリップの操作力に対して人間工学的
に定められた最適な操作感が得られるフィール機構部
と、その操作力を感知するセンサ部を一体化することに
より、小型軽量化を実現し、操縦桿を容易にサイドステ
ィック方式にすることができ、操作性の向上および信頼
性の向上を図った航空機用多軸サイドスティックコント
ローラを提供することにある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】前記目的を達成するため
に本発明による航空機用多軸サイドスティックコントロ
ーラは３軸方向に対応し、前後倒動作，左右傾動作およ
び回動（ねじり）の操作が可能なグリップ部と、前記グ
リップ部の端部が接続され、前記グリップ部の支点とな
るフォースセンサ基部と、前記グリップ部の各軸方向に
対する操作に対し弾性歪みが生じるように前記フォース
センサ基部を中心として対称になるように一対の弾性部
材を、各軸対応に設け、さらに前記各弾性部材にストレ
インゲージを設けてなるセンサ部と、前記グリップ部の
端部に連設されているシャフトと、一端が固定され、上
下方向に弾性を有する前後方向用フィールスプリングと
前記シャフトに取り付けられ、前記グリップ部が前後方
向に操作されていないときは、先端部が前記前後方向用
フィールスプリングの他端に接した状態にあり、前記グ
リップ部が前後方向に操作されたときは、先端部が前記
前後方向用フィールスプリングを押しつけて前記グリッ
プ部にその反力を伝達するための前後方向用ローラアー
ム部とからなる前後方向フィール機構部と、前記前後方
向用フィールスプリングとは直角方向に配置されるよう
に一端が固定され、上下方向に弾性を有する左右方向用
フィールスプリングと前記シャフトに取り付けられ、前
記グリップ部が左右方向に操作されていないときは、先
端部が前記左右方向用フィールスプリングの他端に接し
た状態にあり、前記グリップ部が左右方向に操作された
ときは、先端部が前記左右方向用フィールスプリングを
押しつけて前記グリップ部にその反力を伝達するための
左右方向用ローラアーム部とからなる左右方向フィール
機構部と、前記シャフトとともに回動するように固定さ
れたベースアッシと一端が固定され、前記グリップ部の
軸に対し直角方向に弾性を有するねじり方向用フィール
スプリングと前記ベースアッシに取り付けられ、前記グ
リップ部がねじり方向に操作されていないときは、先端
部が前記ねじり方向用フィールスプリングの他端に接し
た状態にあり、前記グリップ部がねじり方向に操作され
たときは、先端部が前記ねじり方向用フィールスプリン
グを押しつけて前記グリップ部にその反力を伝達するた
めのねじり方向用スライダ部とからなるねじり方向フィ
ール機構部とから構成されている。また、本発明は４軸
方向に対応し、前後倒動作，左右傾動作，回動および上
下動の操作が可能なグリップ部と、前記グリップ部の端
部が接続され、前記グリップ部の支点となるフォースセ
ンサ基部と、前記グリップ部の各軸方向に対する操作に
対し弾性歪みが生じるように前記フォースセンサ基部を
中心として対称になるように一対の弾性部材を、各軸対
応に設け、さらに前記各弾性部材にストレインゲージを
設けてなるセンサ部と、前記グリップ部の端部に連設さ
れているシャフトと、一端が固定され、上下方向に弾性
を有する前後方向用フィールスプリングと前記シャフト
に取り付けられ、前記グリップ部が前後方向に操作され
ていないときは、先端部が前記前後方向用フィールスプ
リングの他端に接した状態にあり、前記グリップ部が前
後方向に操作されたときは、先端部が前記前後方向用フ
ィールスプリングを押しつけて前記グリップ部にその反
力を伝達するための前後方向用ローラアーム部とからな
る前後方向フィール機構部と、前記前後方向用フィール
スプリングとは直角方向に配置されるように一端が固定
され、上下方向に弾性を有する左右方向用フィールスプ
リングと前記シャフトに取り付けられ、前記グリップ部
が左右方向に操作されていないときは、先端部が前記左
右方向用フィールスプリングの他端に接した状態にあ
り、前記グリップ部が左右方向に操作されたときは、先
端部が前記左右方向用フィールスプリングを押しつけて
前記グリップ部にその反力を伝達するための左右方向用
ローラアーム部とからなる左右方向フィール機構部と、
前記シャフトとともに回動するように固定されたベース
アッシと一端が固定され、前記グリップ部の軸に対し直
角方向に弾性を有するねじり方向用フィールスプリング
と前記ベースアッシに取り付けられ、前記グリップ部が
ねじり方向に操作されていないときは、先端部が前記ね
じり方向用フィールスプリングの他端に接した状態にあ
り、前記グリップ部がねじり方向に操作されたときは、
先端部が前記ねじり方向用フィールスプリングを押しつ
けて前記グリップ部にその反力を伝達するためのねじり
方向用スライダ部とからなるねじり方向フィール機構部
と、前記シャフトの下部に嵌挿されたコイルスプリング
と前記グリップを下降させシャフトを押し下げたとき前
記コイルスプリングの上端を下方に押さえ付け、前記グ
リップを上昇させたとき前記コイルスプリングの下端を
上方に押し上げ、それぞれその反力を前記グリップ部に
伝達するためのアウタシャフト部とからなる上下方向フ
ィール機構部とから構成されている。さらに本発明にお
ける前記サイドスティックコントローラ内部の配線はフ
レキシブル基板により行うように構成されている。

【０００７】

【作用】上記構成によれば、センサ部と各フィール機構
部とは一体的に構成でき、部品点数を削減できるととも
に小形軽量を実現することができる。また、フィール機
構部は各軸個別に操舵反力の設定が可能となっている。

【０００８】

【実施例】以下、図面を参照して本発明をさらに詳しく
説明する。図１は本発明による航空機用多軸サイドステ
ィックコントローラの外観を示す図で、（ａ）は平面
図，（ｂ）は側面図，（ｃ）は正面図である。方形のハ
ウジング２の上面にグリップ部１が取り付けられてお
り、矢印Ｆ方向が前方となるように航空機に据え付けら
れる。グリップ部１はハウジング２内のフォースセンサ
基部を支点として各軸方向に操作可能である。図１
（ｄ) はグリップ部の各方向に対する操作を説明するた
めの図である。矢印１ａは前後方向で、前方向および後
方向を示している。矢印１ｂは左右方向で、右方向およ
び左方向を示している。矢印１ｃはねじり方向で、時計
回り（ＣＷ方向）および反時計回り（ＣＣＷ方向）を示
している。矢印１ｄは上下方向で、上方向および下方向
を示している。

【０００９】図２は本発明による航空機用多軸サイドス
ティックコントローラの実施例を示すもので、（ａ）は
一部断面で示した正面図，（ｂ）は一部断面で示した側
面図である。図示しないグリップ部がインナシャフト７
に連接され、インナシャフト７にジンバル機構部１０お
よびセンサ部６が取り付けられている。インナシャフト
７はＧ１，Ｇ２を支点に動くこととなる。また、インナ
シャフトのみ上下に動く構造となっている。ハウジング
２の内部は大別すると前後方向フィール機構部Ａ，左右
方向フィール機構部Ｂ，ねじり方向フィール機構部Ｃ，
上下方向フィール機構部Ｄ，ジンバル機構部，センサ部
および電気配線より構成されている。

【００１０】図３は図２の機構のうちセンサ部，ねじり
方向フィール機構部および上下方向フィール機構部に注
目して示した斜視図である。センサ部６は基部６ａの前
後に植設されたねじり方向用板バネ２０および２１，こ
のねじり方向用板バネ２０および２１のそれぞれの他端
に、ねじり方向用板バネの面とはその面が直角方向を向
くように結合された前後方向および上下方向用板バネ１
８および１９ならびに基部６ａの両側面に植設された左
右方向用板バネ２２および２３を含んで構成されてい
る。左右方向用板バネ２２および２３の他端ならびに前
後方向および上下方向用板バネ１８および１９の他端は
ジンバル機構部の各側壁（図３には図示されていない）
にそれぞれ係止されている。左右方向用板バネ２２およ
び２３ならびにねじり方向用板バネ２０および２１の各
面にはストレインゲージ２２ａ，２２ｂ，２３ａ，２３
ｂ，２０ａ，２０ｂ，２１ａおよび２１ｂが貼設されて
いる。さらに前後方向および上下方向用板バネ１８およ
び１９の各面にも２枚ずつストレインゲージ１８ａ，１
８ｂ，１８ｃ，１８d ，１９ａ，１９ｂ，１９ｃおよび
１９d が貼設されている。各軸に対しそれぞれ４個のス
トレインゲージでブリッジ回路が形成され、それぞれの
軸方向の操作力が電気信号で出力される。

【００１１】前後方向および左右方向はそれぞれの軸に
自由度を持たせるために図４に示すようにジンバル機構
１０を採用し、各方向単独操作およびこれら２方向の同
時操作を可能にしている。このジンバル機構の中に上述
のセンサ部６を組み込んである。このようにセンサ部と
フィール機構部を一体化構造にすることにより部品点数
を削減でき小形軽量に寄与できる。また、ねじり方向と
上下方向はグリップ部に連結されたシャフトの動きが直
接フィールにかかわってくる。また、その反力がセンサ
部６に伝達されなければならない。原理的には積木方式
を採用し、積木のように積み重ねていけばよいが、軽量
かつコンパクト化のためにこれら２つのフィール機構部
を一体化または半一体化する必要がある。そこで、図３
に示すようにねじり方向フィール機構部Ｃが上下方向フ
ィール機構部Ｄを挟み込むような形状としてある。各方
向の変位に対してフィール機構部が干渉することがない
ような位置に各構成部を配置してある。

【００１２】つぎにさらに小形軽量化を進めるために本
発明によるコントローラ内の配線をすべてフレキシブル
回路基板により構成してある。なお、各図中にはこのフ
レキシブル回路基板は記載してない。４軸４重系ともな
ると、電源ライン，信号ラインなど合計で１８０本以上
必要になってくる。例えば、電線１本（３００ｍｍ）あ
たり、１．５ｇとしても１８０本で２７０ｇとなる。し
かも、コンパクト化するためにスペース的な余裕はな
く、加えて４軸それぞれの方向に動くため一層スペース
を取れない構造となっている。従来通りに電線を用いた
場合には本発明によるサイドスティックコントローラの
大きさは１．５倍になることが予想される。また、電線
の接続方法によっては電線がバネの役割を果して各軸の
フィールに対してかなりの影響が出ることが予想され
る。本発明ではフレキシブル回路基板を用いた結果、そ
の合計重量は８ｇであった。

【００１３】以下、図４〜図７により各軸のフィール機
構部を詳細に説明する。図４は前後方向の作動原理を説
明するため、側面のハウジング部分を省略した側面図で
ある。同図（ａ）は前後方向が操作される前のフィール
機構部の状態を、（ｂ）は同じく前後方向が操作された
ときの作動状態をそれぞれ示している。インナシャフト
７に取り付けられているジンバル機構部１０にローラア
ーム１１が取り付けられている。支点Ｇ１を中心にイン
ナシャフト７が前後方向に動くとローラアーム１１は支
点Ｇ１を中心に動くようになっている。ハウジング２の
側壁には板バネ形状の面が上下方向に向くようにフィー
ルスプリング１２の一端が固定され、その板バネの他端
付近の面が上記ローラアーム１１と接した状態となって
いる。グリップ部１を前後方向に操作する（前方向）
と、グリップ部１に連結されているインナシャフト７が
ジンバル機構部１０を動かし、ローラアーム１１はフィ
ールスプリング１２を図４（ｂ）のように押しつける。
これによるフィールスプリング１２の反力により操作力
がグリップ部１に伝達される。このとき、ジンバル機構
部１０内のセンサ部６の上下方向用板バネ１８および１
９は歪み、その操作力に比例した電気信号が出力され
る。

【００１４】図５は左右方向の作動原理を説明するた
め、正面のハウジング部分を省略した正面図で、（ａ）
は左右方向に操作される前のフィール機構部の状態を、
（ｂ）は同じく左右方向（右方向）に操作されたときの
作動状態をそれぞれ示している。インナシャフト７に取
り付けられているジンバル機構部１０にローラアーム１
３が取り付けられている。支点Ｇ２を中心にインナシャ
フト７が左右方向（右方向）に動くとローラアーム１３
は支点Ｇ２を中心に動くようになっている。ジンバル機
構部１０の端部には板バネ形状の面が上下方向に向くよ
うにフィールスプリング１４の一端が固定され、その板
バネ他端付近の面が上記ローラアーム１３と接した状態
となっている。グリップ部１を左右方向に操作する（右
方向）と、グリップ部１に連結されているインナシャフ
ト７がジンバル機構部１０を動かし、ローラアーム１３
はフィールスプリング１３を（ｂ）のように押しつけ
る。これによるフィールスプリング１３の反力により操
作力がグリップ部１に伝達される。このとき、ジンバル
機構部１０内のセンサ部６の左右方向用板バネ２２およ
び２３は歪み、その操作力に比例した電気信号が出力さ
れる。なお、上記前後方向および左右方向フィール機構
における後方向および左方向の操作においても同様なフ
ィールが得られるようにインナシャフト７の反対側にそ
れぞれ同様な機構が設けられている。

【００１５】図６はねじり方向の作動原理を説明するた
め、ねじり方向フィール機構部付近を示す平面図で、
（ａ）はねじり方向に操作される前のフィール機構部の
状態を、（ｂ）は同じくねじり方向（ＣＷ方向）に操作
されたときの作動状態をそれぞれ示している。ねじり方
向フィール機構部および後述の上下方向フィール機構部
の説明では図３も併せて参照する。インナシャフト７の
下端にはベースアッシ８が固定されている。ベースアッ
シ８にはインナシャフト７に対し平行にピン３が植設し
てあり、このピン３にスライダ４が取り付けてある。な
お、スライダ４にはリニアボールベアリングが組み込ま
れてピン３と摺接した状態になっており、上下方向に操
作した場合、ピン３とスライダ４の間で操作方向に逃げ
られるようになっている。センサ部６には板バネ形状の
面がインナシャフト７の軸に対し直角方向を向くように
フィールスプリング５の一端が固定されている。このフ
ィールスプリング５は上下方向フィール機構部を挟むよ
うに一対設けられている。スライダ４の突出部４ａは一
対のフィールスプリング５の他端部の内面に接した状態
となっている。グリップ部１をねじり方向（ＣＷ方向）
に操作すると、ベースアッシ８が回転し、ピン３を介し
てスライダ７がフィールスプリング５を撓ませる。これ
によるフィールスプリング５の反力により操作力がグリ
ップ部１に伝達される。フィールスプリング５の一端は
センサ部６に連結されていることから、センサ部６のね
じり方向用板バネ２０および２１は歪み、その操作力に
比例した電気信号が出力される。

【００１６】図７は上下方向の作動原理を説明するた
め、上下方向フィール機構部付近を示す部分断面図で、
（ａ）は上下方向に操作される前のフィール機構部の状
態を、（ｂ）は同じく上下方向の下方に操作されたとき
の作動状態を、（ｃ）は同じく上下方向の上方に操作さ
れたときの作動状態をそれぞれ示している。センサ部６
の下部のインナシャフト７にはコイルスプリング２５が
嵌挿され、このコイルスプリング２５部分はアウタシャ
フト部９に収容されている。このアウタシャフト部９は
センサ部６の下面に連結されている。コイルスプリング
２５の上端と下端はリテーナ１６および１７を介してイ
ンナシャフト７に突き当たるように構成されている。グ
リップ部１を下方向に操作すると、図７（ｂ）に示すよ
うにリテーナ１６は押し下げられる。下側のリテーナ１
７は動かないので、コイルスプリング２５が縮み、その
反力により操作力がグリップ部１に伝えられる。一方、
グリップ部１を上方向に操作すると、図７（ｃ）に示す
ようにリテーナ１７はリング６により押し上げられる。
上側のリテーナ１６は動かないので、コイルスプリング
２５が縮み、その反力により操作力がグリップ部１に伝
えられる。このときアウタシャフト部９の動きはセンサ
部６に伝達され、センサ部６の上下方向用板バネ１８お
よび１０は歪み、その操作力に比例した電気信号が出力
される。

【００１７】なお、図には省略してあるが、各軸の機構
部には振動対策としてブレークアウトフォース機構を付
加してある。また、機構部にダンパ機構を設けることに
より機体振動によるグリップの共振や予期せぬ操舵を防
止することができる。

【００１８】

【発明の効果】以上、説明したように本発明はＦＢＷシ
ステムを用いたスティックコントローラにおいて、各軸
方向の操作量を検出するためのセンサ部と４軸のそれぞ
れのフィール機構部を一体的に構成してあるので、従来
のスティックコントローラに比較し、部品点数を削減で
きるとともに小形軽量化を実現でき、サイドスティック
コントローラとして好適に使用できる。本発明による４
軸サイドスティックコントローラを回転翼機に用いれ
ば、片手で４軸方向の操縦ができるようになり、操縦に
対するパイロットへの負担が大幅に軽減化される。そし
て、ＮＯＥ（Nap of The Earth) 飛行などを行うとき、
その威力を発揮することとなる。また、固定翼機に採用
した場合には、ＣＣＶ（Control Configured Vehicle）
的な操縦が可能となり、機体の運動性能の向上を図るこ
とができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明による航空機用多軸サイドスティックコ
ントローラの外観を示す図で、（ａ）はその平面図，
（ｂ）はその側面図，（ｃ）はその正面図である。

【図２】本発明における各軸のフィール機構部の部分拡
大図で、（ａ）は一部断面で示した側面図，（ｂ）は一
部断面で示した正面図である。

【図３】本発明による航空機用多軸サイドスティックコ
ントローラの実施例を示す内部構造の斜視図である。

【図４】前後方向の作動原理を説明するため、側面のハ
ウジング部分を省略した側面図で、（ａ）は前後方向に
操作される前のフィール機構部の状態を、（ｂ）は同じ
く前後方向（前方向）に操作されたときの作動状態をそ
れぞれ示している。

【図５】左右方向の作動原理を説明するため、正面のハ
ウジング部分を省略した正面図で、（ａ）は左右方向に
操作される前のフィール機構部の状態を、（ｂ）は同じ
く左右方向（右方向）に操作されたときの作動状態をそ
れぞれ示している。

【図６】ねじり方向の作動原理を説明するため、ねじり
方向フィール機構部付近を示す平面図で、（ａ）はねじ
り方向に操作される前のフィール機構部の状態を、
（ｂ）は同じくねじり方向（ＣＷ方向）に操作されたと
きの作動状態をそれぞれ示している。

【図７】上下方向の作動原理を説明するため、上下方向
フィール機構部付近を示す部分断面図で、（ａ）は上下
方向に操作される前のフィール機構部の状態を、（ｂ）
は同じく上下方向（下方）に操作されたときの作動状態
を、（ｃ）は同じく上下方向（上方）に操作されたとき
の作動状態をそれぞれ示している。

【図８】従来の航空機操縦系統の一例を示す概略図であ
る。

【図９】（ａ）および（ｂ）は従来の操縦系統およびＦ
ＢＷシステムの構成をそれぞれ説明するための概略図で
ある。

【符号の説明】

１ グリップ（操縦桿） ２ ハウジング ３ ピン ４ スライダ ５，１２，１４ フィールスプリング ６ センサ部 ７ インナシャフト ８ ベースアッシ ９ アウタシャフト部 １０ ジンバル機構部 １１，１３ ローラアーム １５ アウタジンバル １６，１７ リテーナ １８，１９ 前後方向および上下方向用板バネ ２０，２１ ねじり方向用板バネ ２２，２３ 左右方向用板バネ ２５ コイルスプリング ２６ リング Ａ 前後方向フィール機構部 Ｂ 左右方向フィール機構部 Ｃ ねじり方向フィール機構部 Ｄ 上下方向フィール機構部

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 永森 久幸 岐阜県各務原市川崎町１番地 川崎重工業 株式会社岐阜工場内 (72)発明者 野島 義雄 東京都狛江市和泉本町一丁目35番１号 東 京航空計器株式会社内 (72)発明者 前田 誠二 東京都狛江市和泉本町一丁目35番１号 東 京航空計器株式会社内 (72)発明者 村田 和雄 東京都狛江市和泉本町一丁目35番１号 東 京航空計器株式会社内

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ３軸方向に対応し、前後倒動作，左右傾
   動作および回動（ねじり）の操作が可能なグリップ部
   と、 前記グリップ部の端部が接続され、前記グリップ部の支
   点となるフォースセンサ基部と、 前記グリップ部の各軸方向に対する操作に対し弾性歪み
   が生じるように前記フォースセンサ基部を中心として対
   称になるように一対の弾性部材を、各軸対応に設け、さ
   らに前記各弾性部材にストレインゲージを設けてなるセ
   ンサ部と、 前記グリップ部の端部に連設されているシャフトと、 一端が固定され、上下方向に弾性を有する前後方向用フ
   ィールスプリングと前記シャフトに取り付けられ、前記
   グリップ部が前後方向に操作されていないときは、先端
   部が前記前後方向用フィールスプリングの他端に接した
   状態にあり、前記グリップ部が前後方向に操作されたと
   きは、先端部が前記前後方向用フィールスプリングを押
   しつけて前記グリップ部にその反力を伝達するための前
   後方向用ローラアーム部とからなる前後方向用フィール
   機構部と、 前記前後方向用フィールスプリングとは直角方向に配置
   されるように一端が固定され、上下方向に弾性を有する
   左右方向用フィールスプリングと前記シャフトに取り付
   けられ、前記グリップ部が左右方向に操作されていない
   ときは、先端部が前記左右方向用フィールスプリングの
   他端に接した状態にあり、前記グリップ部が左右方向に
   操作されたときは、先端部が前記左右方向用フィールス
   プリングを押しつけて前記グリップ部にその反力を伝達
   するための左右方向用ローラアーム部とからなる左右方
   向フィール機構部と、 前記シャフトとともに回動するように固定されたベース
   アッシと一端が固定され、前記グリップ部の軸に対し直
   角方向に弾性を有するねじり方向用フィールスプリング
   と前記ベースアッシに取り付けられ、前記グリップ部が
   ねじり方向に操作されていないときは、先端部が前記ね
   じり方向用フィールスプリングの他端に接した状態にあ
   り、前記グリップ部がねじり方向に操作されたときは、
   先端部が前記ねじり方向用フィールスプリングを押しつ
   けて前記グリップ部にその反力を伝達するためのねじり
   方向用スライダ部とからなるねじり方向フィール機構部
   と、 から構成されたことを特徴とする航空機用多軸サイドス
   ティックコントローラ。
2. 【請求項２】 ４軸方向に対応し、前後倒動作，左右傾
   動作，回動（ねじり）および上下動の操作が可能なグリ
   ップ部と、 前記グリップ部の端部が接続され、前記グリップ部の支
   点となるフォースセンサ基部と、 前記グリップ部の各軸方向に対する操作に対し弾性歪み
   が生じるように前記フォースセンサ基部を中心として対
   称になるように一対の弾性部材を、各軸対応に設け、さ
   らに前記各弾性部材にストレインゲージを設けてなるセ
   ンサ部と、 前記グリップ部の端部に連設されているシャフトと、 一端が固定され、上下方向に弾性を有する前後方向用フ
   ィールスプリングと前記シャフトに取り付けられ、前記
   グリップ部が前後方向に操作されていないときは、先端
   部が前記前後方向用フィールスプリングの他端に接した
   状態にあり、前記グリップ部が前後方向に操作されたと
   きは、先端部が前記前後方向用フィールスプリングを押
   しつけて前記グリップ部にその反力を伝達するための前
   後方向用ローラアーム部とからなる前後方向フィール機
   構部と、 前記前後方向用フィールスプリングとは直角方向に配置
   されるように一端が固定され、上下方向に弾性を有する
   左右方向用フィールスプリングと前記シャフトに取り付
   けられ、前記グリップ部が左右方向に操作されていない
   ときは、先端部が前記左右方向用フィールスプリングの
   他端に接した状態にあり、前記グリップ部が左右方向に
   操作されたときは、先端部が前記左右方向用フィールス
   プリングを押しつけて前記グリップ部にその反力を伝達
   するための左右方向用ローラアーム部とからなる左右方
   向フィール機構部と、 前記シャフトとともに回動するように固定されたベース
   アッシと一端が固定され、前記グリップ部の軸に対し直
   角方向に弾性を有するねじり方向用フィールスプリング
   と前記ベースアッシに取り付けられ、前記グリップ部が
   ねじり方向に操作されていないときは、先端部が前記ね
   じり方向用フィールスプリングの他端に接した状態にあ
   り、前記グリップ部がねじり方向に操作されたときは、
   先端部が前記ねじり方向用フィールスプリングを押しつ
   けて前記グリップ部にその反力を伝達するためのねじり
   方向用スライダ部とからなるねじり方向フィール機構部
   と、 前記シャフトの下部に嵌挿されたコイルスプリングと前
   記グリップを下降させシャフトを押し下げたとき前記コ
   イルスプリングの上端を下方に押さえ付け、前記グリッ
   プを上昇させたとき前記コイルスプリングの下端を上方
   に押し上げ、それぞれその反力を前記グリップ部に伝達
   するためのアウタシャフト部とからなる上下方向フィー
   ル機構部と、 から構成されたことを特徴とする航空機用多軸サイドス
   ティックコントローラ。
3. 【請求項３】 前記サイドスティックコントローラ内部
   の配線はフレキシブル基板により行うことを特徴とする
   請求項１および２記載の航空機用多軸サイドスティック
   コントローラ。
4. 【請求項４】 前記フィールスプリングは板バネである
   請求項１および２記載の航空機用多軸サイドスティック
   コントローラ。