JPH06199222A - アンチスキッド装置の故障検出方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】一旦アクチュエータの故障が検出された後は、
次の主電源ＯＮ時に速やかに作動確認を実施でき、事前
にＡＢＳ装置の故障を検出できる故障検出方法を提供す
ること。 【構成】主電源がＯＮされた期間中にアクチュエータの
故障を検出するステップと、上記ステップで故障を検出
したことを主電源がＯＦＦされた後も記憶するステップ
と、上記故障検出を記憶している場合、次に主電源がＯ
Ｎされた直後にアクチュエータを試験的に作動させるス
テップと、この作動結果からアクチュエータの故障を判
定するステップと、故障を判定した場合に運転者に故障
を報知するステップと、を備える。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は自動車用のアンチスキッ
ド装置（以下、ＡＢＳ装置とよぶ）に関し、特にＡＢＳ
装置のアクチュエータ（ポンプモータ，ソレノイドバル
ブなど）およびその回路の故障を検出する方法に関する
ものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、車両用ＡＢＳ装置は、ブレーキペ
ダルにより操作されるマスタシリンダ内のブレーキ圧を
各車輪のホイールシリンダへ伝達する流路の途中に設け
られ、急制動により車輪がスキッド状態に近づくと、ブ
レーキ圧の減圧と加圧とを交互に行うことにより車輪が
スキッド状態に至るのを防止し、安定した走行性を保つ
ことができるものである。

【０００３】ところで、ＡＢＳ装置には、リザーバのブ
レーキ液を動圧側へ汲み上げる働きをするポンプが設け
られ、このポンプを駆動するポンプモータはＡＢＳ制御
中の間動作し、ＡＢＳ制御が終了すれば停止する。この
ポンプモータの断線故障を検出するため、モータ電圧の
立ち下がりで検出する方法が知られている。即ち、正常
な場合には、ポンプモータへの通電を停止すると、モー
タ電圧は時間とともに緩やかに低下するのに対し、断線
していると即座に低下するからである。このようなポン
プモータの断線故障をＡＢＳ制御中に検出する場合、Ａ
ＢＳ制御が開始してポンプモータに作動指令を出した
後、制御が終了してポンプモータに停止指令を出した時
点で初めて故障が検出されることになり、この時点で警
報ランプが点灯するとともに、以後のＡＢＳ制御が禁止
され、通常のブレーキ状態となる。つまり、ＡＢＳ制御
を一回経験しないとポンプモータの断線故障が検出でき
ないことになり、不都合である。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】そこで、ＡＢＳ制御を
開始する前に、イグニッションスイッチをＯＮした後に
初期チェックとしてポンプモータを試験的に作動させ、
ポンプモータの断線故障を検出するようにしたものがあ
る。この場合、イグニッションスイッチをＯＮした直後
に初期チェックを実施すると、エンジンの始動前にポン
プモータが作動する場合があり、運転者にモータ音が耳
障りになるので、エンジン回転数が一定値以上になった
時に初期チェックを実施するものが提案されている（特
開昭６３−７１４６９号公報）。このようにエンジン回
転数が一定値以上になってから初期チェックを行えば、
モータ音が耳障りになる恐れが少ない。しかし、この初
期チェックでポンプモータの断線故障を検出した場合、
警報ランプはイグニッションスイッチがＯＦＦするまで
の間は点灯するが、イグニッションスイッチが一旦ＯＦ
Ｆされると消灯し、次にイグニッションスイッチをＯＮ
した時、再びエンジン回転数が一定値以上になり、再度
故障を検出するまでの間、故障発生中にもかかわらず警
報ランプは消灯しているという問題があった。

【０００５】そこで、本発明の目的は、一旦アクチュエ
ータの故障が検出された後は、次の主電源ＯＮ時に速や
かに作動チェックを実施でき、事前にＡＢＳ装置の故障
を検出できる故障検出方法を提供することにある。ま
た、他の目的は、ＡＢＳ制御を開始するとほぼ同時に故
障を検出できるとともに、運転者にとって耳障りな異音
の影響を少なくした故障検出方法を提供することにあ
る。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、第１の発明は、主電源がＯＮされた期間中にアクチ
ュエータの故障を検出するステップと、上記ステップで
故障を検出したことを主電源がＯＦＦされた後も記憶す
るステップと、上記故障検出を記憶している場合、次に
主電源がＯＮされた直後にアクチュエータを試験的に作
動させるステップと、この作動結果からアクチュエータ
の故障を判定するステップと、故障を判定した場合に運
転者に故障を報知するステップと、を備えたものであ
る。また、第２の発明は、主電源がＯＮされた期間中に
アクチュエータの故障を検出するステップと、上記ステ
ップで故障を検出したことを主電源がＯＦＦされた後も
記憶するステップと、上記故障検出を記憶している場
合、次に主電源がＯＮされてからアクチュエータの故障
を検出するステップまでの間、警報ランプを点滅させる
ステップと、を備えたものである。第３の発明は、アン
チスキッド制御が開始されたことを検出するステップ
と、アンチスキッド制御が開始された直後にアクチュエ
ータを短時間だけ停止させるステップと、この停止結果
からアクチュエータの故障を判定するステップと、故障
を判定した場合に運転者に故障を報知するステップと、
を備えたものである。

【０００７】

【作用】第１の発明では、実際にアクチュエータに故障
が発生した場合、警報ランプが点灯するとともに、故障
を検出し、記憶手段はこの故障情報を記憶する。一旦、
イグニッションスイッチ（主電源スイッチ）をＯＦＦす
ると、警報ランプは消灯するが、記憶手段は故障情報を
記憶し続ける。次に、イグニッションスイッチをＯＮに
すれば、直ちに初期チェックを実施する。ここで、再び
故障と判定されれば、警報ランプを点灯し、運転者にＡ
ＢＳ装置の故障を報知する。このように、実際に故障が
発生すれば、それ以後はイグニッションスイッチをＯＮ
する度に必ず初期チェックを実施するので、運転者に故
障を確実に報知できるとともに、ＡＢＳ装置が正常であ
れば、無駄な初期チェックを実施しないで済むので、運
転者にモータ音が耳障りになることがない。最初にアク
チュエータに故障が発生したことを検出する方法として
は、走行前に初期チェックを行ってもよく、走行中に作
動チェックを行ってもよい。さらに、別の検出手段によ
ってアクチュエータの故障を検出してもよい。第２の発
明では、第１の発明のように次回イグニッションスイッ
チをＯＮした時、直ちに初期チェックを実施するのでは
なく、まず警報ランプを点滅させ、運転者に故障の復帰
が確認されていないことを伝達する。その後で、作動チ
ェックを実施し、ここでも故障と判定されれば、例えば
警報ランプを連続点灯し、正常と判定されれば、警報ラ
ンプを消灯させればよい。第３の発明では、車両の走行
中にＡＢＳ制御が開始されると、その開始直後にアクチ
ュエータを短時間だけ停止させ、その作動チェックを行
う。つまり、ＡＢＳ制御が開始されると、アクチュエー
タも作動を開始するが、その作動初期に一時的に作動チ
ェック期間を設けている。ここで、故障が判定されれ
ば、警報ランプを点灯させて運転者に報知する。ＡＢＳ
制御を開始するとほぼ同時に故障を検出できるので、Ａ
ＢＳ制御が終了するまで故障を知らないという事態を解
消できるとともに、作動チェックを走行中に行うことに
なるので、運転者にとって耳障りな異音の影響を少なく
できる。

【０００８】なお、本発明はポンプモータの故障検出の
ほか、ソレノイドバルブの故障検出にも適用できる。即
ち、ポンプモータの断線故障の検出、ポンプモータを制
御するポンプモータリレーの常時ＯＦＦ故障の検出、ソ
レノイドバルブの端子間の短絡検出、さらに、イグニッ
ションスイッチをＯＮするたびに、１度だけソレノイド
バルブを作動させて作動チェックを行っているが、この
場合の検出にも本発明を適用できる。

【０００９】

【実施例】図１は本発明にかかる車両用ＡＢＳ装置のシ
ステム図である。図において、１はＡＢＳコントローラ
であり、このシステムを統括し、各部を制御するもので
ある。２は車載用バッテリ、３はブレーキペダルの操作
に応じてＯＮするブレーキスイッチ、４はブレーキペダ
ルの操作状態を報知するブレーキランプであり、ブレー
キペダルを踏み込むとブレーキスイッチ３がＯＮし、ブ
レーキランプ４は点灯する。上記バッテリ２，ブレーキ
スイッチ３，ブレーキランプ４およびこれらを接続する
配線によってブレーキランプ回路が構成される。上記ブ
レーキスイッチ３のＯＮ／ＯＦＦ信号はコントローラ１
の端子Ｔ₁ に入力される。５，６，７，８は４輪の車輪
速度を独立して検出する車輪速センサであり、これらセ
ンサ５〜８の検出信号はそれぞれコントローラ１に入力
される。

【００１０】１０はポンプモータであり、リザーバのブ
レーキ液を動圧側へ汲み上げるためのポンプを駆動す
る。ポンプモータ１０と直列にモータリレー１１の常開
接点１１ａが接続され、ポンプモータ１０の信号はコン
トローラ１の端子Ｔ₂ に入力される。また、モータリレ
ー１１のコイル１１ｂはコントローラ１の端子Ｔ₃ によ
って制御される。

【００１１】１２は主電源スイッチであるイグニッショ
ンスイッチであり、イグニッションスイッチ１２の信号
はコントローラ１の端子Ｔ₄ に入力されている。イグニ
ッションスイッチ１２は警報ランプ１３と直列に接続さ
れており、さらにダイオード１４を経てメインリレー１
５の接点１５ａに直列接続される。メインリレー１５
は、ＡＢＳ装置に故障が発生した時に、警報ランプ１３
を点灯させるとともに、後述するソレノイドバルブ２０
〜２３をＯＦＦし、通常のブレーキ機能に戻す働きをす
る。なお、警報ランプ１３はコントローラ１の端子Ｔ₅
にも接続され、端子Ｔ₅ を接地することにより、メイン
リレー１５とは関係なく警報ランプ１３を点灯させるこ
ともできる。メインリレー１５のコイル１５ｂはコント
ローラ１の端子Ｔ₆ に接続され、端子Ｔ₆ を接地するこ
とによりコイル１５ｂに通電できる。コイル１５ｂに通
電していない時には接点１５ａが接地され（ＯＦＦ状
態）、警報ランプ１３は点灯する。コイル１５ｂに通電
すると接点１５ａが図１の左側へ切り換わり（ＯＮ状
態）、警報ランプ１３は消灯する。

【００１２】上記ダイオード１４とメインリレー１５の
接点１５ａとの間は、上記モータリレー１１のコイル１
１ｂとソレノイドバルブ２０〜２３とに接続されてい
る。ソレノイドバルブ２０〜２３はブレーキ圧を減圧ま
たは増圧するためのバルブであり、図１では４個のみ示
してあるが、実際には各車輪に２個ずつ合計８個設けら
れている。なお、ソレノイドバルブ２０〜２３の下流側
はそれぞれコントローラ１に接続されている。そのた
め、メインリレー１５がＯＦＦすると、モータリレー１
１およびソレノイドバルブ２０〜２３もＯＦＦし、メイ
ンリレー１５がＯＮすることにより初めてモータリレー
１１およびソレノイドバルブ２０〜２３も動作可能状態
となる。

【００１３】図２は本発明にかかる故障検出方法の一例
を示す。図において、１回目のイグニッションスイッチ
１２のＯＮ期間中にＡＢＳ装置に故障が発生すると、ポ
ンプモータ１０への通電を停止した時のモータ電圧の立
ち下がりから、ポンプモータ１０の断線故障を検出す
る。ここで、コントローラ１は断線故障が発生したこと
を内部のメモリに記憶しておく。上記メモリはイグニッ
ションスイッチ１２がＯＦＦされた後も消失しない。次
にイグニッションスイッチ１２がＯＮされると、上記メ
モリが前回の走行中に断線故障が発生したことを記憶し
ているので、コントローラ１はイグニッションスイッチ
１２のＯＮとほぼ同時に図３に示す初期チェックを実施
する。

【００１４】図３において、Ｖ_IG，Ｖ_RE，Ｖ_PC，Ｖ_MSは
夫々コントローラ１の各端子電圧を示す。時刻ｔ₁ でイ
グニッションスイッチ１２をＯＮすると、端子電圧Ｖ_RE
はＬレベル（接地）のままであるので、メインリレー１
５がＯＮし、モータリレー１１は動作可能状態となる。
ここで、ポンプコントロール用端子電圧Ｖ_PCは、イグニ
ッションスイッチ１２をＯＮするとほぼ同時にＨレベル
になった後、時刻ｔ₂ でＬレベルとなり、微少時間後の
時刻ｔ₃ で再びＨレベルへ戻る。端子電圧Ｖ_PCがＬレベ
ルにある間（ｔ₂ 〜ｔ₃ ）、モータリレー１１がＯＮす
るので、モータ１０が駆動される。モータ１０が正常に
駆動されておれば、時刻ｔ₃ で端子電圧Ｖ_PCがＨレベル
に戻ると共に、モータ電圧Ｖ_MSは緩やかに低下する。し
かしながら、モータリレー１１が断線などによって常時
ＯＦＦ故障となっている場合には、Ｖ_MS’のように全く
立ち上がらず、またモータ１０自身が断線故障している
場合には、Ｖ_MS''のように矩形波状となり、緩やかに立
ち下がらない。そのため、端子電圧Ｖ_PCがＬレベルから
Ｈレベルへ戻った時のモータ電圧Ｖ_MSの立ち下がりをモ
ニターすれば、ポンプモータ回路の故障を検出できる。
故障を検出すれば、警報ランプ１３を点灯させ、運転者
に報知する。なお、それ以後、イグニッションスイッチ
１２をＯＮする度に同様の初期チェックを実施する。

【００１５】次に、上記故障判定方法を図４〜図６を参
照して詳細に説明する。図４はメインルーチンを示し、
イグニッションスイッチ１２をＯＮすると、まずメモリ
チェックや初期値設定などのシステム初期処理を実施
し、続いてＡＢＳ制御などのシステム制御処理をイグニ
ッションスイッチ１２がＯＦＦされるまで繰り返し実施
する。図５はシステム初期処理の内容を示す。まずモー
タチェック強制開始判定として、前回イグニッションス
イッチ１２がＯＮ〜ＯＦＦされた時のシステム制御処理
において判定された次回モータチェック強制開始の判定
結果を初期値としてセットする（Ｓ₁ ）。ここで、モー
タチェック強制開始判定とは、前回のイグニッションス
イッチＯＮ〜ＯＦＦまでの間に、ポンプモータ回路の断
線故障を検出したか否かの判定をいう。つぎに、次回モ
ータチェック強制開始判定を「不許可」にセットし（Ｓ
₂ ）、さらにモータチェック実施判定を「実施前」にリ
セットする（Ｓ₃ ）。

【００１６】図６はシステム制御処理の内容を示す。こ
こでは、まずモータチェックが実施前か実施後かの判定
を行う（Ｓ₄ ）。すでに実施した後であればモータチェ
ックを行わずにリターンするが、イグニッションスイッ
チ１２がＯＮしてから最初にこの判定を行う場合には、
システム初期処理でモータチェック実施判定を「実施
前」にリセット（ステップＳ₃ 参照）してあるので、続
いてブレーキスイッチ信号がＯＮかＯＦＦかを判定し
（Ｓ₅ ）、ＯＦＦであれば、車速が設定車速以上か否か
を判定する（Ｓ₆ ）。これは、車両が走行状態か停止状
態かを判定するものであり、走行状態であれば後述する
モータチェック（Ｓ₈ ）へ直ぐに移行し、停止状態であ
れば、モータチェックを行わずにリターンする。つま
り、ブレーキペダルを踏み込んだ状態や車両停止状態で
モータチェックを行うと、モータの振動がブレーキペダ
ルに伝わったり、モータの動作音が不快になる恐れがあ
るからである。一方、ブレーキスイッチ信号がＯＮであ
れば、モータチェック強制開始判定、つまり前回のイグ
ニッションスイッチＯＮ〜ＯＦＦまでの間に、ポンプモ
ータ回路の断線故障を検出したか否かを判定する
（Ｓ₇ ）。断線故障を検出していなければ、ポンプモー
タ回路が正常であるとしてリターンし、検出しておれ
ば、モータチェック（Ｓ₈ ）を行う。このモータチェッ
クは図３と同様であり、微少時間だけポンプモータ１０
を駆動し、モータ電圧Ｖ_MSの立ち下がりからポンプモー
タ１０の故障を検出する。その後、モータチェック実施
判定を「実施後」にセットし（Ｓ₉ ）、モータチェック
結果が正常であるか、異常であるかの判定を行う
（Ｓ₁₀）。正常であれば、次回モータチェック強制開始
判定を「不許可」にセット（Ｓ₁₁）するとともに、警報
ランプ１３を消灯し（Ｓ₁₂）、異常であれば、次回モー
タチェック強制開始判定を「許可」にセット（Ｓ₁₃）す
るとともに、警報ランプ１３を点灯し（Ｓ₁₄）、リター
ンする。上記ステップＳ₁₁およびＳ₁₃は、次回イグニッ
ションスイッチ１２をＯＮした時のための処理である。

【００１７】図７〜図９は本発明の第２実施例の故障判
定方法を示す。図７において、１回目のイグニッション
スイッチ１２のＯＮ期間中にＡＢＳ装置に故障が発生す
ると、モータ電圧の立ち下がりからポンプモータ１０の
断線故障を検出し、警報ランプ１３が点灯する。ここ
で、コントローラ１は断線故障が発生したことを内部の
メモリに記憶しておく。このメモリはイグニッションス
イッチ１２がＯＦＦされた後も消失しない。次にイグニ
ッションスイッチ１２がＯＮされると、上記メモリが前
回のイグニッションスイッチ１２のＯＮ期間中に断線故
障が発生したことを記憶しているので、コントローラ１
はイグニッションスイッチ１２のＯＮから初期チェック
によってポンプモータ１０の断線故障を検出するまでの
間、警報ランプ１３を点滅させる。これによって、運転
者に故障の復帰が確認されていないことを報知する。初
期チェックは図３と同様に実施する。

【００１８】図８は上記故障判定を行うためのシステム
初期処理、図９はシステム制御処理を示す。なお、メイ
ンルーチンは図４と同様であるため、説明を省略する。
システム初期処理では、次回警報ランプ点滅判定が「許
可」であるか「不許可」であるかを判定する（Ｓ₂₀）。
「許可」であれば、警報ランプ１３を点滅させ
（Ｓ₂₁）、「不許可」であれば、警報ランプ１３を消灯
状態で保持する（Ｓ₂₂）。つぎに、次回モータチェック
強制開始判定を「不許可」にセットし（Ｓ₂₃）、モータ
チェック実施判定を「実施前」にリセットする
（Ｓ₂₄）。

【００１９】システム制御処理では、まずモータチェッ
クが実施前か実施後かの判定を行い（Ｓ₂₅）、すでに実
施した後であればリターンする。実施前であれば、続い
てブレーキスイッチ信号がＯＮかＯＦＦかを判定し（Ｓ
₂₆）、ＯＦＦであれば、車速が設定車速以上か否かを判
定する（Ｓ₂₇）。これは、車両が走行状態か停止状態か
を判定するものであり、走行状態であれば後述するモー
タチェック（Ｓ₂₉）へ直ぐに移行し、停止状態であれ
ば、モータチェックを行わずにリターンする。一方、ブ
レーキスイッチ信号がＯＮであれば、モータチェック強
制開始判定、つまり前回のイグニッションスイッチＯＮ
〜ＯＦＦまでの間に、ポンプモータ回路の断線故障を検
出したか否かを判定する（Ｓ₂₈）。断線故障を検出して
いなければ、ポンプモータ回路が正常であるとしてリタ
ーンし、検出しておれば、初期チェックとしてモータチ
ェックを実施する（Ｓ₂₉）。その後、警報ランプ１３の
点滅を「不許可」、つまり点滅を中止し（Ｓ₃₀）、モー
タチェック判定を「実施後」にセットする（Ｓ₃₁）。そ
の後、モータチェック結果が正常であるか、異常である
かの判定を行い（Ｓ₃₂）、正常であれば、次回警報ラン
プ点滅を「不許可」にセット（Ｓ₃₃）するとともに、警
報ランプ１３を消灯し（Ｓ₃₄）、異常であれば、次回警
報ランプ点滅を「許可」にセット（Ｓ₃₅）するととも
に、警報ランプ１３を点灯し（Ｓ₃₆）、リターンする。
上記ステップＳ₃₃およびＳ₃₅は、次回イグニッションス
イッチ１２をＯＮした時のための処理である。

【００２０】図１０〜図１３は本発明の第３実施例の故
障判定方法を示す。図１０において、イグニッションス
イッチ１２のＯＮ期間中にＡＢＳ制御が実施された場
合、ＡＢＳ制御の開始直後にアクチュエータの作動チェ
ックを行い、アクチュエータの故障を判定する。作動チ
ェックの方法は、図１１に示すように、時刻ｔ₄ でＡＢ
Ｓ制御を開始するためにポンプコントロール用端子電圧
Ｖ_PCをＬレベルとした後、微少時間後の時刻ｔ₅ でＨレ
ベルへ切り換え、さらに微少時間後の時刻ｔ₆ でＬレベ
ルへ切り換える。すると、端子電圧Ｖ_PCがＬレベルにあ
る間（ｔ₄ 〜ｔ₅ ）、モータリレー１１がＯＮするの
で、モータ１０が駆動され、モータ１０が正常に駆動さ
れておれば、時刻ｔ₅ で端子電圧Ｖ_PCがＨレベルに切り
換わると共に、モータ電圧Ｖ_MSは緩やかに低下する。こ
の立ち下がり特性からモータリレー１１が常時ＯＦＦ故
障であるか、モータ１０自身が断線故障しているかを判
定できる。故障を検出すれば、警報ランプ１３を点灯さ
せ、運転者に報知するとともに、それ以後のＡＢＳ制御
を禁止する。なお、正常である場合には、時刻ｔ₆ で端
子電圧Ｖ_PCがＬレベルへ変化すると同時にモータ電圧Ｖ
_MSもＨレベルへ変化し、ＡＢＳ制御を続行する。

【００２１】図１２は上記故障判定を行うためのシステ
ム初期処理、図１３はシステム制御処理を示す。なお、
メインルーチンは図４と同様であるため、説明を省略す
る。システム初期処理では、モータチェック実施判定を
「実施前」にセットし（Ｓ₄₀）、終了する。システム制
御処理では、まずモータチェックが実施前か後かの判定
を行い（Ｓ₄₁）、すでに実施した後であればリターン
し、実施前であれば、続いてＡＢＳ制御が開始されてい
るか否かを判定する（Ｓ₄₂）。ＡＢＳ制御中であれば、
直ちにモータチェックを実施し（Ｓ₄₄）、ＡＢＳ制御中
でなければ、ブレーキスイッチ信号がＯＮかＯＦＦかを
判定する（Ｓ₄₃）。ブレーキスイッチ信号がＯＮであれ
ばリターンし、ＯＦＦであればモータチェックを実施す
る（Ｓ₄₄）。モータチェック後、モータチェック実施判
定を「実施後」にセットし（Ｓ₄₅）、リターンする。

【００２２】上記実施例では、アクチュエータの作動チ
ェックとして、ポンプモータの作動チェックについての
み説明したが、ソレノイドバルブの作動チェックについ
ても同様に実施できることは言うまでもない。

【００２３】

【発明の効果】以上の説明で明らかなように、第１の発
明によれば、実際にＡＢＳ装置に故障が発生すれば、そ
れ以後はイグニッションスイッチをＯＮする度に必ず初
期チェックを実施するようにしたので、運転者に故障を
確実に報知できるとともに、ＡＢＳ装置が正常であれ
ば、無駄な初期チェックを実施しないで済むので、運転
者にモータ音が耳障りになることがない。また第２の発
明では、第１の発明のように次回イグニッションスイッ
チをＯＮした時、直ちに初期チェックを実施するのでは
なく、まず警報ランプを点滅させ、その後で初期チェッ
クを実施するようにしたので、第１発明の効果に加え、
運転者に故障の復帰が確認されていないことを伝達でき
る。さらに第３の発明では、車両の走行中にＡＢＳ制御
が開始されると、その開始直後に作動チェックを行うよ
うにしたので、ＡＢＳ制御を開始するとほぼ同時に故障
を検出でき、ＡＢＳ制御が終了するまで故障を知らない
という事態を解消できるとともに、作動チェックを走行
中に行うことになるので、運転者にとって耳障りな異音
の影響を少なくできる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の故障検出方法を実施するためのＡＢＳ
装置の回路図である。

【図２】本発明にかかるポンプモータの断線故障を検出
する方法を示す図である。

【図３】本発明における初期チェックの方法を示す図で
ある。

【図４】本発明にかかるＡＢＳ制御を実施するためのメ
インルーチン図である。

【図５】本発明にかかる故障検出方法の第１実施例の初
期処理図である。

【図６】本発明にかかる故障検出方法の第１実施例の制
御処理図である。

【図７】本発明の第２実施例における故障検出方法を示
す図である。

【図８】本発明の第２実施例を実施するための初期処理
図である。

【図９】本発明の第２実施例を実施するための制御処理
図である。

【図１０】本発明の第３実施例における故障検出方法を
示す図である。

【図１１】本発明の第３実施例における作動チェックの
方法を示す図である。

【図１２】本発明の第３実施例を実施するための初期処
理図である。

【図１３】本発明の第３実施例を実施するための制御処
理図である。

【符号の説明】

１ ＡＢＳコントローラ ２ バッテリ ５〜８ 車輪速センサ １０ ポンプモータ １１ モータリレー １２ イグニッションスイッチ １３ 警報ランプ １５ メインリレー ２０〜２３ ソレノイドバルブ

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】ブレーキ圧の減圧と加圧とを交互に行うこ
   とにより、車輪がスキッド状態に至るのを防止するアン
   チスキッド装置において、 主電源がＯＮされた期間中にアクチュエータの故障を検
   出するステップと、 上記ステップで故障を検出したことを主電源がＯＦＦさ
   れた後も記憶するステップと、 上記故障検出を記憶している場合、次に主電源がＯＮさ
   れた直後にアクチュエータを試験的に作動させるステッ
   プと、 この作動結果からアクチュエータの故障を判定するステ
   ップと、 故障を判定した場合に運転者に故障を報知するステップ
   と、を備えたことを特徴とするアンチスキッド装置の故
   障検出方法。
2. 【請求項２】ブレーキ圧の減圧と加圧とを交互に行うこ
   とにより、車輪がスキッド状態に至るのを防止するアン
   チスキッド装置において、 主電源がＯＮされた期間中にアクチュエータの故障を検
   出するステップと、 上記ステップで故障を検出したことを主電源がＯＦＦさ
   れた後も記憶するステップと、 上記故障検出を記憶している場合、次に主電源がＯＮさ
   れてからアクチュエータの故障を検出するまでの間、警
   報ランプを点滅させるステップと、を備えたことを特徴
   とするアンチスキッド装置の故障検出方法。
3. 【請求項３】ブレーキ圧の減圧と加圧とを交互に行うこ
   とにより、車輪がスキッド状態に至るのを防止するアン
   チスキッド装置において、 アンチスキッド制御が開始されたことを検出するステッ
   プと、 アンチスキッド制御が開始された直後にアクチュエータ
   を短時間だけ停止させるステップと、 この停止結果からアクチュエータの故障を判定するステ
   ップと、 故障を判定した場合に運転者に故障を報知するステップ
   と、を備えたことを特徴とするアンチスキッド装置の故
   障検出方法。