JPH06179189A - ハンドリング位置決め装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 ワ−クの傾きに応じて位置決め方向および位
置決め姿勢を変化せるもの。 【構成】 ワ−ク１１をハンド１３で保持し、作動手段
１２によりテ−ブル１６上に搬入して、テ−ブル１６に
近設した左右の検出センサ１４，１５の両方ＯＮ（ＡＮ
Ｄ）回路１，２によりワ−ク１１を検出するようにした
ハンドリング位置決め装置において、ＯＮ（ＡＮＤ）回
路１，２にワ−ク１１の傾きを検出する論理（ＯＲ）回
路３，４，５，６，７を併設したもの。 【効果】 ワ−クの傾きに応じて作動手段の移動方向が
最適方向となり、ハンドの滑りに無理がなくなる。した
がって位置決めミスがなくなり特にワ−クの幅と奥行の
比が小さい場合には著しい効果を奏することができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明はプレス装置とワ−ク自動
搬送装置等を組合せた場合のハンドリング位置決め装置
に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、プレス機械等にワ−クを自動位置
決めする場合、例えば図３に示すようにワ−ク１１を運
び位置決めする作動手段１２、ワ−ク１１を一定の把握
力で保持するハンド１３、およびワ−ク１１の位置を決
める検出センサ１４，１５等を使用してワ−ク１１の両
端近くに配置している。そして通常、検出センサ１４，
１５はワ−クストッパと兼用され、つぎのような動作を
する。 作動手段１２の固定シ−ケンスによりハンド１
３で保持されたワ−ク１１をテ−ブル１６上に持ってく
る。このとき検出センサ（左）１４、（右）１５とワ−
ク１１との間に調整量 だけの隙間を置くようにする。
作動手段１２は速度を減じて検出センサ１４，１５に
ワ−ク１１を近づくように移動する。このとき、検出セ
ンサ（左）１４、（右）１５の両方がワ−ク１１を検知
することによりワ−ク位置決め完了として作動手段１２
の移動を停止させワ−クセット完了とする。ここでもし
ワ−ク１１に傾きがあったときはハンド１３とワ−ク１
１との滑りで修正される。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】上述のような従来の位
置決め動作においては、検出センサ（左）１４、（右）
１５の両方にワ−ク１１が当たるまで作動手段１２を一
定（Ｘ）方向に動かしていた。すなわち、図４（ａ）に
示すように傾いたワ−ク１１が位置決めされたとする
と、ハンド１３はＸ方向に移動し、何処かで図４（ｂ）
に示すように検出センサ（左）１４に当たる。さらにハ
ンド１３はＸ方向に進んでワ−ク１１がＡ方に回転すれ
ば、図４（ｃ）に示すように位置決め完了となる。しか
し回転しようとしたとき、ハンド１３にかかる力は移動
力をＦとすれば、回転させるモ−メント＝Ｙ・Ｆ、回転
に逆らうモ−メント＝Ｘ・Ｆとなる。したがってハンド
１３の縦と横の摩擦係数が同じとすれば、Ｙ／Ｘ＞１で
ないとワ−ク１１は回転しない。このためつぎの問題点
が発生し易い。すなわち、ワ−ク１１の傾きで片方の検
出センサにワ−ク１１が当たった場合、作動手段１２は
そのまま移動し続けるが、ハンド１３の滑りだけではワ
−ク１１の傾きが修正しきれずに位置決めミスとなる場
合があった。特にＹ長さに対してＸ長さが大きいワ−ク
１１の場合、およびハンド１３の高さＨがテ−ブル１６
とずれる形状のワーク１１に多く発生する。

【０００４】本発明はこれに鑑み、ワ−クの傾きに応じ
て位置決め方向を変化せることのできるハンドリング位
置決め装置を提供して従来技術の持つ欠点の解消を図る
ことを目的としてなされたものである。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記従来技術の問題点を
解決する手段として本発明はワ−クをハンドで保持し、
作動手段によりテ−ブル上に搬入して、該テ−ブルに近
設した左右の検出センサの両方ＯＮ（ＡＮＤ）回路によ
りワ−クを検出するようにしたハンドリング位置決め装
置において、前記ＯＮ（ＡＮＤ）回路にワ−クの傾きを
検出する論理（ＯＲ）回路を併設したことを特徴とす
る。

【０００６】

【作用】上記構成によれば、ワ−クの傾きに応じて作動
手段の移動が最適位置に変更することができるので位置
決めが容易となる。

【０００７】

【実施例】図１は本発明にかかるハンドリング位置決め
装置の一実施例の回路を示し、図２は図１の検出動作の
順序を示すフロ−チャ−トである。

【０００８】以下、本発明を図１および図２に示す一実
施例を参照して説明する。本発明は図３に示したように
ワ−ク１１をハンド１３で保持し、作動手段１２により
テ−ブル１６上に搬入して、当該テ−ブル１６に近設し
た左右の検出センサ１４，１５の両方ＯＮ（ＡＮＤ）回
路１，２によりワ−ク１１を検出するようにしたハンド
リング位置決め装置において、前記ＯＮ（ＡＮＤ）回路
１，２にワ−ク１１の傾きを検出する論理（ＯＲ）回路
３，４，５，６，７を併設したものである。

【０００９】すなわち、図１においては検出センサ左
右の１４，１５の両方でＯＮ（ＡＮＤ）ワ−クを検出す
る信号。は検出センサ左右の１４，１５のどちらかが
ＯＮ（ＯＲ）でワ−クを検出する信号。は検出センサ
（左）１４のＯＮでワ−クを検出する信号。検出セン
サ（右）１５のＯＮでワ−クを検出する信号。これら信
号は回路３，４，５，６，７から別々の配線により作動
手段（図３参照）と接続したものである。

【００１０】つぎに動作を図２に示すフロ−チャ−ト、
図３および図４を参照しながら説明する。まず、図４
（ａ）に示す状態からワ−クの位置決め、すなわち検出
動作がスタ−トする。つぎに、ステップ１において、作
動手段１２は図１のの信号をチェックしながらワ−ク
１１をＸ方向へ設定量移動させる。このとき設定した距
離を移動しても信号がなかったときはミスとしてミス発
生の処理を行う。そしての信号がＯＮになったときＸ
方向の移動を停止する。つぎにステップ２において図１
の、あるいはステップ３において図１ののいずれか
のｙｅｓ，ｎｏのチェックを行い、これによりワ−ク１
１の状態が図４（ｂ）か、この逆の状態かを識別する。
図１の、の何れかの信号により作動手段１２はステ
ップ４、または５において検出センサ（左）１４あるい
は（右）１５を中心とする円弧の接線方向に信号をチ
ェックしながら移動する。実際には先にＯＮしているセ
ンサからワ−ク１１が離れるのを防ぐため、Ｘ方向の移
動量を合成した移動とする。このときの円弧の移動に比
例してハンド１３の姿勢を変化させても良い。この場
合、当たっているストッパ（検出センサ）を中心とする
円弧の接線でハンド１３が移動するので、ワ−ク１１の
回転を妨げるモ−メントは発生しない。このため残され
たストッパ（検出センサ）に当てる操作がスム−ズに行
われる。そして信号がＯＮしたら移動を停止して位置
決めは完了となる。なお、ステップ４，５において発生
したミスはステップ１と同様に処理される。

【００１１】

【発明の効果】以上説明したように本発明はワ−クをハ
ンドで保持し、作動手段によりテ−ブル上に搬入して、
該テ−ブルに近設した左右の検出センサの両方ＯＮ（Ａ
ＮＤ）回路によりワ−クを検出するようにしたハンドリ
ング位置決め装置において、前記ＯＮ（ＡＮＤ）回路に
ワ−クの傾きを検出する論理（ＯＲ）回路を併設したた
め、ワ−クの傾きに応じて作動手段の移動方向が最適方
向となり、ハンドの滑りに無理がなくなる。したがって
位置決めミスがなくなり特にワ−クの幅と奥行の比が小
さい場合には著しい効果を奏することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明にかかるハンドリング位置決め装置の一
実施例の回路を示す説明図である。

【図２】本発明の検出動作の順序を示すフロ−チャ−ト
である。

【図３】従来のワ−ク位置決め装置の一例を示す説明図
である。

【図４】図３による位置決め動作を示す説明図である。

【符号の説明】

１，２，３，４，５，６ 回路 １１ ワ−ク １２ 作動手段 １３ ハンド １４ 検出センサ（左） １５ 検出センサ（右） １６ テ−ブル

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ワ−クをハンドで保持し、作動手段によ
   りテ−ブル上に搬入して、該テ−ブルに近設した左右の
   検出センサの両方ＯＮ（ＡＮＤ）回路によりワ−クを検
   出するようにしたハンドリング位置決め装置において、
   前記ＯＮ（ＡＮＤ）回路にワ−クの傾きを検出する論理
   （ＯＲ）回路を併設したことを特徴とするハンドリング
   位置決め装置。