JP2000010634A - 位置決め装置とその制御方法 - Google Patents
位置決め装置とその制御方法Info
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- JP2000010634A JP2000010634A JP10169393A JP16939398A JP2000010634A JP 2000010634 A JP2000010634 A JP 2000010634A JP 10169393 A JP10169393 A JP 10169393A JP 16939398 A JP16939398 A JP 16939398A JP 2000010634 A JP2000010634 A JP 2000010634A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 従来３つのセンサで構成していた位置決め装
置を１つのセンサで構成可能にする位置決め装置を提供
する。 【解決手段】 モータ１と、モータ１によって回転駆動
される伝達軸２と、伝達軸２によって直線移動せしめら
れる移動体３と、モータ１の回転を制御する制御部４と
を備え、前記移動体３の位置決めを行なう位置決め装置
において、移動体３に位置検出器５を設ける一方、基準
点位置、第１の反転位置、第２の反転位置のそれぞれに
前記位置検出器５により検出される被検出体６、７、８
を配置し、前記位置検出器５が各被検出体６、７、８を
識別して位置検出を行なうように構成したことを特徴と
する。
置を１つのセンサで構成可能にする位置決め装置を提供
する。 【解決手段】 モータ１と、モータ１によって回転駆動
される伝達軸２と、伝達軸２によって直線移動せしめら
れる移動体３と、モータ１の回転を制御する制御部４と
を備え、前記移動体３の位置決めを行なう位置決め装置
において、移動体３に位置検出器５を設ける一方、基準
点位置、第１の反転位置、第２の反転位置のそれぞれに
前記位置検出器５により検出される被検出体６、７、８
を配置し、前記位置検出器５が各被検出体６、７、８を
識別して位置検出を行なうように構成したことを特徴と
する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、各種工作機、各種
製造装置、各種検査装置に利用される位置決め装置及び
位置決め制御方法に関するものである。
製造装置、各種検査装置に利用される位置決め装置及び
位置決め制御方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】以下、従来の技術について、図面を参照
しながら説明する。
しながら説明する。
【０００３】図５は、従来の位置決め装置の概要を示す
斜視図である。モータ９はボールネジ１０を介し、テー
ブル１１を位置決めする。モータ９はコントローラ１２
により制御される。位置決め基準点位置を検出するた
め、基準点位置検出センサ１３、ＣＷ反転検出センサ１
４、ＣＣＷ反転検出センサ１５と基準点位置検出センサ
遮光用ドグ（遮光板）１６およびＣＷ、ＣＣＷ反転検出
センサ用ドグ（遮光板）１７を備えている。
斜視図である。モータ９はボールネジ１０を介し、テー
ブル１１を位置決めする。モータ９はコントローラ１２
により制御される。位置決め基準点位置を検出するた
め、基準点位置検出センサ１３、ＣＷ反転検出センサ１
４、ＣＣＷ反転検出センサ１５と基準点位置検出センサ
遮光用ドグ（遮光板）１６およびＣＷ、ＣＣＷ反転検出
センサ用ドグ（遮光板）１７を備えている。
【０００４】次に図６で、従来の位置決め装置における
位置決め基準点位置検出動作時について説明する。図６
は、従来の基準点位置検出動作の一例を示すタイミング
チャートである。基準点位置検出動作開始でモータ９が
ＣＷ方向（時計方向）に回転する。これに伴いテーブル
１１は図５のＦ方向に移動する。ＣＷ回転途中でＣＷ反
転検出センサ１４がＯＮしたことによりモータ９は逆に
ＣＣＷ方向（反時計方向）へ回転する。これに伴いテー
ブル１１は図５のＲ方向に移動する。基準点位置検出セ
ンサ１３とモータ原点信号（エンコーダで検出し、モー
タを所定回転位置で停止させるための信号）が共にＯＮ
となった時モータ９を瞬時停止させ、基準点位置検出動
作を完了させるという制御方法であった。テーブル１１
が基準点位置検出センサ１３の位置よりＲ方向側に移動
するときは、ＣＣＷ反転検出センサ１５が上記ＣＷ反転
検出センサ１４と同様の働きをする。
位置決め基準点位置検出動作時について説明する。図６
は、従来の基準点位置検出動作の一例を示すタイミング
チャートである。基準点位置検出動作開始でモータ９が
ＣＷ方向（時計方向）に回転する。これに伴いテーブル
１１は図５のＦ方向に移動する。ＣＷ回転途中でＣＷ反
転検出センサ１４がＯＮしたことによりモータ９は逆に
ＣＣＷ方向（反時計方向）へ回転する。これに伴いテー
ブル１１は図５のＲ方向に移動する。基準点位置検出セ
ンサ１３とモータ原点信号（エンコーダで検出し、モー
タを所定回転位置で停止させるための信号）が共にＯＮ
となった時モータ９を瞬時停止させ、基準点位置検出動
作を完了させるという制御方法であった。テーブル１１
が基準点位置検出センサ１３の位置よりＲ方向側に移動
するときは、ＣＣＷ反転検出センサ１５が上記ＣＷ反転
検出センサ１４と同様の働きをする。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
技術によれば、位置決め基準点検出動作のため位置決め
基準点検出センサ、ＣＷ反転検出センサおよびＣＣＷ反
転検出センサの少なくとも３種のセンサが必要であり、
複数の位置決め点を備える設備全体としては、これらセ
ンサのための総配線量（図５に１８で配線を示す。）が
多くなるという課題があった。
技術によれば、位置決め基準点検出動作のため位置決め
基準点検出センサ、ＣＷ反転検出センサおよびＣＣＷ反
転検出センサの少なくとも３種のセンサが必要であり、
複数の位置決め点を備える設備全体としては、これらセ
ンサのための総配線量（図５に１８で配線を示す。）が
多くなるという課題があった。
【０００６】本発明は、上記従来技術の課題を解決する
ため、位置決め基準点検出センサ、ＣＷ反転検出センサ
およびＣＣＷ反転検出センサの３つの検出機能を備えた
１つのセンサで基準点位置検出動作を実現する位置決め
装置とその制御方法を提供することを目的とする。
ため、位置決め基準点検出センサ、ＣＷ反転検出センサ
およびＣＣＷ反転検出センサの３つの検出機能を備えた
１つのセンサで基準点位置検出動作を実現する位置決め
装置とその制御方法を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】前記課題を解決するた
め、本発明の位置決め装置は、モータと、モータによっ
て回転駆動される伝達軸と、伝達軸に螺合し伝達軸の回
転によって直線移動せしめられる移動体と、モータの回
転を制御する制御部とを備えた位置決め装置において、
移動体に位置検出器を設ける一方、基準点位置、第１の
反転位置、第２の反転位置のそれぞれに前記位置検出器
により検出される被検出体を配置し、前記位置検出器が
各被検出体を識別して検出することにより移動体の位置
決めを行なうように構成したことを特徴とする。
め、本発明の位置決め装置は、モータと、モータによっ
て回転駆動される伝達軸と、伝達軸に螺合し伝達軸の回
転によって直線移動せしめられる移動体と、モータの回
転を制御する制御部とを備えた位置決め装置において、
移動体に位置検出器を設ける一方、基準点位置、第１の
反転位置、第２の反転位置のそれぞれに前記位置検出器
により検出される被検出体を配置し、前記位置検出器が
各被検出体を識別して検出することにより移動体の位置
決めを行なうように構成したことを特徴とする。
【０００８】また、位置検出器が反射型光電センサであ
り、基準点位置、第１の反転位置、第２の反転位置にお
けるそれぞれの被検出体と反射型光電センサとの間の距
離が異なるように構成され、これらの距離の差で各被検
出体が識別されることを特徴とする。
り、基準点位置、第１の反転位置、第２の反転位置にお
けるそれぞれの被検出体と反射型光電センサとの間の距
離が異なるように構成され、これらの距離の差で各被検
出体が識別されることを特徴とする。
【０００９】また、反射型光電センサが各被検出体を距
離の差で識別する際、各被検出体として、厚みの異なる
ブロック形状体が用いられていることを特徴とする。
離の差で識別する際、各被検出体として、厚みの異なる
ブロック形状体が用いられていることを特徴とする。
【００１０】本発明の位置決め制御方法は、上記発明の
位置決め装置における位置決め制御方法において、位置
検出器からの各被検出体識別情報と、モータの回転位置
情報とに基いて、移動体の基準点位置決めを行なうこと
を特徴とする。
位置決め装置における位置決め制御方法において、位置
検出器からの各被検出体識別情報と、モータの回転位置
情報とに基いて、移動体の基準点位置決めを行なうこと
を特徴とする。
【００１１】本発明によれば、位置決め基準点検出セン
サ、第１、第２の反転位置検出センサ（ＣＷ反転検出セ
ンサおよびＣＣＷ反転検出センサ）の３つの検出機能を
備えた１つのセンサで基準点位置検出動作を実現するこ
とができ、位置決め点を複数備える設備において総配線
量を削減することができる。
サ、第１、第２の反転位置検出センサ（ＣＷ反転検出セ
ンサおよびＣＣＷ反転検出センサ）の３つの検出機能を
備えた１つのセンサで基準点位置検出動作を実現するこ
とができ、位置決め点を複数備える設備において総配線
量を削減することができる。
【００１２】
【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施形態を図１
〜図４に基づいて説明する。図１は本発明の一実施形態
の位置決め装置の概要を示す斜視図である。図１におい
てモータ１はボールネジ（伝達軸）２を介し、テーブル
（移動体）３を位置決めする。モータ１はコントローラ
（制御部）４により制御される。この装置は、位置決め
基準点位置、ＣＷ反転位置（第１の反転位置）、ＣＣＷ
反転位置（第２の反転位置）のそれぞれを検出するため
に、１つの位置検出用センサ５（位置検出器）、位置決
め基準点位置検出用ブロック６、ＣＷ反転位置検出用ブ
ロック７、ＣＣＷ反転位置検出用ブロック８を備えてい
る。前記、位置検出用センサ５はテーブル３に固定され
て、各位置検出用ブロック（被検出体）６、７、８上を
移動するように構成されている。図２は位置検出用セン
サ５とそれぞれ厚みの異なる基準点位置検出用ブロック
６、ＣＷ反転位置検出用ブロック７、ＣＣＷ反転位置検
出用ブロック８との距離関係を示す図で、位置決め基準
点位置では距離Ｌ１、ＣＷ反転位置では距離Ｌ２、ＣＣ
Ｗ反転位置では距離Ｌ３となる。さらに図３で位置検出
センサ５における検出距離と出力の関係を示す。
〜図４に基づいて説明する。図１は本発明の一実施形態
の位置決め装置の概要を示す斜視図である。図１におい
てモータ１はボールネジ（伝達軸）２を介し、テーブル
（移動体）３を位置決めする。モータ１はコントローラ
（制御部）４により制御される。この装置は、位置決め
基準点位置、ＣＷ反転位置（第１の反転位置）、ＣＣＷ
反転位置（第２の反転位置）のそれぞれを検出するため
に、１つの位置検出用センサ５（位置検出器）、位置決
め基準点位置検出用ブロック６、ＣＷ反転位置検出用ブ
ロック７、ＣＣＷ反転位置検出用ブロック８を備えてい
る。前記、位置検出用センサ５はテーブル３に固定され
て、各位置検出用ブロック（被検出体）６、７、８上を
移動するように構成されている。図２は位置検出用セン
サ５とそれぞれ厚みの異なる基準点位置検出用ブロック
６、ＣＷ反転位置検出用ブロック７、ＣＣＷ反転位置検
出用ブロック８との距離関係を示す図で、位置決め基準
点位置では距離Ｌ１、ＣＷ反転位置では距離Ｌ２、ＣＣ
Ｗ反転位置では距離Ｌ３となる。さらに図３で位置検出
センサ５における検出距離と出力の関係を示す。
【００１３】図３において縦軸は位置検出センサ５の被
検出距離で、横軸はそれぞれの検出距離における出力の
状態を示す。各出力は設定距離Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３におい
てそれぞれ所定の出力幅を持ち、かつお互いの出力幅は
干渉しないように設定されている。次に図４に位置検出
センサ５の概要ブロック図を示す。反射型光電センサ部
３１では所定の光量を発光する投光部と被検出体６、
７、８からの反射光を受光する受光部で構成される。受
光部で検出された光量に応じ出力切換部３２で各出力１
〜３を切換える。また、出力切換部３２に入力される受
光量信号は検出距離の変化の境界での誤信号出力を防止
するため、所定の時定数回路が挿入されている。また、
位置決めセンサ５からの信号により、モータ１を制御す
るコントローラ４はモータ１が回転中（位置決めセンサ
５が移動中）のみ、位置決めセンサ５の入力を有効とす
る。この機能により、位置決めセンサ５が位置検出ブロ
ック６、７、８のエッジ部に停止して入力状態が不安定
な時の誤検出（誤出力）を防止している。
検出距離で、横軸はそれぞれの検出距離における出力の
状態を示す。各出力は設定距離Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３におい
てそれぞれ所定の出力幅を持ち、かつお互いの出力幅は
干渉しないように設定されている。次に図４に位置検出
センサ５の概要ブロック図を示す。反射型光電センサ部
３１では所定の光量を発光する投光部と被検出体６、
７、８からの反射光を受光する受光部で構成される。受
光部で検出された光量に応じ出力切換部３２で各出力１
〜３を切換える。また、出力切換部３２に入力される受
光量信号は検出距離の変化の境界での誤信号出力を防止
するため、所定の時定数回路が挿入されている。また、
位置決めセンサ５からの信号により、モータ１を制御す
るコントローラ４はモータ１が回転中（位置決めセンサ
５が移動中）のみ、位置決めセンサ５の入力を有効とす
る。この機能により、位置決めセンサ５が位置検出ブロ
ック６、７、８のエッジ部に停止して入力状態が不安定
な時の誤検出（誤出力）を防止している。
【００１４】上記位置決め装置における基準点位置決め
は、位置決めセンサ５からの各被検出体６、７、８の識
別情報と、モータ１のエンコーダからのモータ原点信号
（モータの回転位置情報）とに基づいて、すでに図６に
ついて説明したのと同様の制御をコントローラ４に行わ
すことにより可能である。
は、位置決めセンサ５からの各被検出体６、７、８の識
別情報と、モータ１のエンコーダからのモータ原点信号
（モータの回転位置情報）とに基づいて、すでに図６に
ついて説明したのと同様の制御をコントローラ４に行わ
すことにより可能である。
【００１５】
【発明の効果】本発明の位置決め装置とその制御方法に
よれば、位置決め基準点検出センサ、第１、第２の反転
検出センサの３つの検出機能を備えた１つのセンサで基
準点位置検出動作を実現することができ、位置決め点を
複数備える設備において総配線量を削減することができ
る。
よれば、位置決め基準点検出センサ、第１、第２の反転
検出センサの３つの検出機能を備えた１つのセンサで基
準点位置検出動作を実現することができ、位置決め点を
複数備える設備において総配線量を削減することができ
る。
【図１】本発明の一実施形態を示す位置決め装置の斜視
図。
図。
【図２】その位置検出用センサと各位置検出用ブロック
の距離関係を示す図。
の距離関係を示す図。
【図３】前記位置検出センサの検出距離と出力の関係を
示すグラフ。
示すグラフ。
【図４】前記位置検出センサのブロック図。
【図５】従来の位置決め装置の斜視図。
【図６】位置決め基準点検出動作の一例を示すタイミン
グチャート。
グチャート。
１ モータ ２ ボールネジ（伝達軸） ３ テーブル（移動体） ４ コントローラ（制御部） ５ 位置検出用センサ（位置検出器） ６ 基準点位置検出用ブロック（被検出体） ７ ＣＷ反転位置検出用ブロック（被検出体） ８ ＣＣＷ反転位置検出用ブロック（被検出体）
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 野間 泰洋 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電器 産業株式会社内 (72)発明者 丸山 義信 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電器 産業株式会社内 (72)発明者 吉川 純一 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電器 産業株式会社内 Ｆターム(参考） 3C001 KA01 KB10 TA01 TB01 5H269 AB01 BB01 CC01 DD01 HH03 JJ03 JJ19 5H303 AA01 BB01 BB06 BB11 DD01 DD25 EE10 FF04 GG11 HH02
Claims (4)
- 【請求項１】 モータと、モータによって回転駆動され
る伝達軸と、伝達軸に螺合し伝達軸の回転によって直線
移動せしめられる移動体と、モータの回転を制御する制
御部とを備えた位置決め装置において、移動体に位置検
出器を設ける一方、基準点位置、第１の反転位置、第２
の反転位置のそれぞれに前記位置検出器により検出され
る被検出体を配置し、前記位置検出器が各被検出体を識
別して検出することにより移動体の位置決めを行なうよ
うに構成したことを特徴とする位置決め装置。 - 【請求項２】 位置検出器が反射型光電センサであり、
基準点位置、第１の反転位置、第２の反転位置における
それぞれの被検出体と反射型光電センサとの間の距離が
異なるように構成され、これらの距離の差で各被検出体
が識別されることを特徴とする請求項１記載の位置決め
装置。 - 【請求項３】 反射型光電センサが各被検出体を距離の
差で識別する際、各被検出体として、厚みの異なるブロ
ック形状体が用いられていることを特徴とする請求項２
記載の位置決め装置。 - 【請求項４】 請求項１〜３のいずれかに記載の位置決
め装置における位置決め制御方法において、位置検出器
からの各被検出体識別情報と、モータの回転位置情報と
に基いて、移動体の基準点位置決めを行なうことを特徴
とする位置決め制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10169393A JP2000010634A (ja) | 1998-06-17 | 1998-06-17 | 位置決め装置とその制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10169393A JP2000010634A (ja) | 1998-06-17 | 1998-06-17 | 位置決め装置とその制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000010634A true JP2000010634A (ja) | 2000-01-14 |
Family
ID=15885776
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10169393A Pending JP2000010634A (ja) | 1998-06-17 | 1998-06-17 | 位置決め装置とその制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2000010634A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN100378607C (zh) * | 2005-09-01 | 2008-04-02 | 广东省机械研究所 | 一种数控机床任意位置回参考点的方法 |
-
1998
- 1998-06-17 JP JP10169393A patent/JP2000010634A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN100378607C (zh) * | 2005-09-01 | 2008-04-02 | 广东省机械研究所 | 一种数控机床任意位置回参考点的方法 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20050323 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20070709 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20070717 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20070914 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20071016 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20080304 |