JPH0617446A - 建設機械の自動掘削制御装置 - Google Patents
建設機械の自動掘削制御装置Info
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- JPH0617446A JPH0617446A JP19790492A JP19790492A JPH0617446A JP H0617446 A JPH0617446 A JP H0617446A JP 19790492 A JP19790492 A JP 19790492A JP 19790492 A JP19790492 A JP 19790492A JP H0617446 A JPH0617446 A JP H0617446A
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- Operation Control Of Excavators (AREA)
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Abstract
(57)【要約】
［目的］ 従来技術の自動掘削制御装置をそなえた油圧
ショベルで自動掘削を行う場合、土質の掘削抵抗が過大
のときにはバケットの動きが止まることがある。この場
合、一旦手動操作掘削に切換えて停止状態から脱却し、
さらに目標掘削モーメント値を下げ調整して再び自動掘
削を開始していた。上記脱却操作はわずらわしく、作業
に支障を及ぼしていた。本発明は、上記の問題点を解決
する。 ［構成］ 本発明の自動掘削制御装置では、土質の掘削
抵抗が過大のためバケットの動きが止まるときバケット
姿勢検出手段からの信号により、コントローラに入力せ
しめている目標掘削モーメント値をコントローラの判断
で下げるようにした。また上記下げ処理により選定され
た目標掘削モーメント値を、所定の時点まで維持するよ
うに構成した。
ショベルで自動掘削を行う場合、土質の掘削抵抗が過大
のときにはバケットの動きが止まることがある。この場
合、一旦手動操作掘削に切換えて停止状態から脱却し、
さらに目標掘削モーメント値を下げ調整して再び自動掘
削を開始していた。上記脱却操作はわずらわしく、作業
に支障を及ぼしていた。本発明は、上記の問題点を解決
する。 ［構成］ 本発明の自動掘削制御装置では、土質の掘削
抵抗が過大のためバケットの動きが止まるときバケット
姿勢検出手段からの信号により、コントローラに入力せ
しめている目標掘削モーメント値をコントローラの判断
で下げるようにした。また上記下げ処理により選定され
た目標掘削モーメント値を、所定の時点まで維持するよ
うに構成した。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、油圧ショベルなど建設
機械，作業車両の自動掘削制御装置に関する。
機械，作業車両の自動掘削制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】図４は、バックホータイプの油圧ショベ
ルの全体側面図である。図において、１は上部旋回体、
２は下部走行体、３は上部旋回体１のフロント部に装着
した作業アタッチメント、４はブーム、５はアーム、６
はバケット、７はバケットリンク、８はブームシリン
ダ、９はアームシリンダ、１０はバケットシリンダ、１
１はブーム基端部ピン、１２はアーム基端部ピン、１３
はバケット基端部ピン、１４は上部旋回体１の本体に対
するブーム４の回転角度を検出するブーム角度センサ
（バケット姿勢検出手段を構成）、１５はブーム４に対
するアーム５の回転角度を検出するアーム角度センサ
（バケット姿勢検出手段を構成）、１６はアーム５に対
するバケット６の回転角度を検出するバケット角度セン
サ（バケット姿勢検出手段を構成）、１７はバケットシ
リンダ１０のボトム側油室のシリンダ圧を検出するシリ
ンダ圧センサ（作用力検出手段）、１８は上部旋回体１
の内部に装備しているコントローラである。
ルの全体側面図である。図において、１は上部旋回体、
２は下部走行体、３は上部旋回体１のフロント部に装着
した作業アタッチメント、４はブーム、５はアーム、６
はバケット、７はバケットリンク、８はブームシリン
ダ、９はアームシリンダ、１０はバケットシリンダ、１
１はブーム基端部ピン、１２はアーム基端部ピン、１３
はバケット基端部ピン、１４は上部旋回体１の本体に対
するブーム４の回転角度を検出するブーム角度センサ
（バケット姿勢検出手段を構成）、１５はブーム４に対
するアーム５の回転角度を検出するアーム角度センサ
（バケット姿勢検出手段を構成）、１６はアーム５に対
するバケット６の回転角度を検出するバケット角度セン
サ（バケット姿勢検出手段を構成）、１７はバケットシ
リンダ１０のボトム側油室のシリンダ圧を検出するシリ
ンダ圧センサ（作用力検出手段）、１８は上部旋回体１
の内部に装備しているコントローラである。
【０００３】油圧ショベルが自動掘削を行う場合に、図
４のようにバケット６を土質に対して十分くい込ませる
ためにバケット６の回転を止めて掘削モーメントが十分
大きくなった後に、掘削モーメントに応じてバケット回
転及びバケット昇降の双方の制御をするようにしてい
る。なお掘削モーメントは、バケットシリンダ１０に対
する作用力Ｆと、バケット基端部ピン１３からバケット
リンク７までの距離ｌとにより算出される。
４のようにバケット６を土質に対して十分くい込ませる
ためにバケット６の回転を止めて掘削モーメントが十分
大きくなった後に、掘削モーメントに応じてバケット回
転及びバケット昇降の双方の制御をするようにしてい
る。なお掘削モーメントは、バケットシリンダ１０に対
する作用力Ｆと、バケット基端部ピン１３からバケット
リンク７までの距離ｌとにより算出される。
【０００４】図５は、自動掘削におけるファジィ制御で
用いられる変数であるモーメント値（Ｍ）のメンバーシ
ップ関数を示す図である。図において、ボリューム操作
部（図示しない）によって設定された掘削モーメントの
目標値がＭで、発生モーメントがたとえばＭａの場合に
はメンバーシップ関数は丁度ＺＯ、規格値で云えば５０
になる（同様に、発生モーメントがＭｂの場合にはＮ
Ｍ、規格値は３０、また発生モーメントがＭｃの場合に
はＰＭ、規格値は７０になる）が、モーメントの変化は
アナログ値であり、当然Ｍａ〜Ｍｂ，Ｍａ〜Ｍｃの間の
値が存在し、その間のモーメントの変化に応じて徐々に
規格値を変えてゆく。また目標掘削モーメントＭｍの大
小により発生モーメントが同じでも、規格値は変化す
る。次に図６は、自動掘削におけるファジィ制御で用い
られる変数であるモーメント時間変化量（△Ｍ）のメン
バーシップ関数を示す図である。たとえばモーメント時
間変化量（△Ｍ）が＋△Ｍ１とふえたときには、図６の
例ではＰＭ（規格値で云えば７０）が選択される。勿論
この場合にも、モーメント時間変化量はアナログ値であ
る故に、規格値はＺＯ〜ＰＭ間の数値を持っている。ま
た下記の表１は、ブーム４の上下動作指令信号出力値に
ついてのルールを示す表である。
用いられる変数であるモーメント値（Ｍ）のメンバーシ
ップ関数を示す図である。図において、ボリューム操作
部（図示しない）によって設定された掘削モーメントの
目標値がＭで、発生モーメントがたとえばＭａの場合に
はメンバーシップ関数は丁度ＺＯ、規格値で云えば５０
になる（同様に、発生モーメントがＭｂの場合にはＮ
Ｍ、規格値は３０、また発生モーメントがＭｃの場合に
はＰＭ、規格値は７０になる）が、モーメントの変化は
アナログ値であり、当然Ｍａ〜Ｍｂ，Ｍａ〜Ｍｃの間の
値が存在し、その間のモーメントの変化に応じて徐々に
規格値を変えてゆく。また目標掘削モーメントＭｍの大
小により発生モーメントが同じでも、規格値は変化す
る。次に図６は、自動掘削におけるファジィ制御で用い
られる変数であるモーメント時間変化量（△Ｍ）のメン
バーシップ関数を示す図である。たとえばモーメント時
間変化量（△Ｍ）が＋△Ｍ１とふえたときには、図６の
例ではＰＭ（規格値で云えば７０）が選択される。勿論
この場合にも、モーメント時間変化量はアナログ値であ
る故に、規格値はＺＯ〜ＰＭ間の数値を持っている。ま
た下記の表１は、ブーム４の上下動作指令信号出力値に
ついてのルールを示す表である。
【０００５】
【表１】
【０００６】表１において、たとえばモーメントＭが減
少してＮＭ、かつモーメント時間変化量△Ｍも減少して
（マイナスになって）ＮＭになると、ブームに対する指
令信号出力値はＮＭとなり、ブームが下げ作動する。す
なわちモーメントＭ及びモーメント時間変化量△Ｍが小
さいときには、ブーム４を下げるルールになっており、
したってバケット６はより深くくい込むように下げられ
る。
少してＮＭ、かつモーメント時間変化量△Ｍも減少して
（マイナスになって）ＮＭになると、ブームに対する指
令信号出力値はＮＭとなり、ブームが下げ作動する。す
なわちモーメントＭ及びモーメント時間変化量△Ｍが小
さいときには、ブーム４を下げるルールになっており、
したってバケット６はより深くくい込むように下げられ
る。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】バケットの掘削モーメ
ントをパラメータとした自動掘削制御装置をそなえた油
圧ショベルで自動掘削を行う場合、土質条件により掘削
抵抗が過大のときには、リリーフ弁（図示しない）がリ
リーフ作動して作業アタッチメントの動きが止まること
がある。この場合従来技術の自動掘削制御装置では、一
旦手動操作掘削に切換えて上記停止状態から脱却し、さ
らに目標掘削モーメント値Ｍを下げ調整して再び自動掘
削を開始していた。上記脱却操作はわずらわしく、自動
掘削作業に支障を及ぼしていた。本発明は、上記の問題
点を解決することを目的とする。
ントをパラメータとした自動掘削制御装置をそなえた油
圧ショベルで自動掘削を行う場合、土質条件により掘削
抵抗が過大のときには、リリーフ弁（図示しない）がリ
リーフ作動して作業アタッチメントの動きが止まること
がある。この場合従来技術の自動掘削制御装置では、一
旦手動操作掘削に切換えて上記停止状態から脱却し、さ
らに目標掘削モーメント値Ｍを下げ調整して再び自動掘
削を開始していた。上記脱却操作はわずらわしく、自動
掘削作業に支障を及ぼしていた。本発明は、上記の問題
点を解決することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】本発明の自動掘削制御装
置では、目標掘削モーメントをコントローラに対して予
め入力する手段をそなえ、その手段により目標掘削モー
メントを選定して自動掘削を行っている場合に、土質の
掘削抵抗が過大のために作業アタッチメントの動きが止
まるときバケット姿勢検出手段からの信号に基づきコン
トローラでは判断し、最初に選定されてコントローラに
記憶されている目標掘削モーメントのモーメント値を下
げるようにした。また、コントローラのモーメント値下
げ処理により選定された新規の目標掘削モーメントを、
作業アタッチメントの少なくとも１掘削サイクルが完了
するまで維持するようにした。また、コントローラのモ
ーメント値下げ処理により選定された新規の目標掘削モ
ーメントを、コントローラに別の目標掘削モーメントが
入力されるまで維持するようにした。
置では、目標掘削モーメントをコントローラに対して予
め入力する手段をそなえ、その手段により目標掘削モー
メントを選定して自動掘削を行っている場合に、土質の
掘削抵抗が過大のために作業アタッチメントの動きが止
まるときバケット姿勢検出手段からの信号に基づきコン
トローラでは判断し、最初に選定されてコントローラに
記憶されている目標掘削モーメントのモーメント値を下
げるようにした。また、コントローラのモーメント値下
げ処理により選定された新規の目標掘削モーメントを、
作業アタッチメントの少なくとも１掘削サイクルが完了
するまで維持するようにした。また、コントローラのモ
ーメント値下げ処理により選定された新規の目標掘削モ
ーメントを、コントローラに別の目標掘削モーメントが
入力されるまで維持するようにした。
【０００９】
【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて詳細
に説明する。図１は、本発明の自動掘削制御装置を示す
要部回路図である。図において、従来技術と同一構成要
素を使用しているものに対しては同符号を付す。１９，
２０，２１はそれぞれブーム用，アーム用，バケット用
油圧リモコン弁（油圧リモコン弁は前後左右の十字方向
に操作できるようにしているが説明の都合上分割して図
示している）、２２，２３，２４はそれぞれ方向切換弁
であるパイロット切換弁、２５，〜，３０はそれぞれパ
イロット圧を選択するシャトル弁、３１，〜，３６はそ
れぞれ電油変換器である電磁比例減圧弁、３７はメイン
ポンプ、３８はパイロットポンプ、３９はコントロー
ラ、４０は自動・手動選択スイッチ、４１は自動掘削を
行うとき運転者が予め目標掘削モーメントをセットする
ボリューム操作部である。図２は、上記目標掘削モーメ
ントＭo がモーメント値ＭoAからモーメント値ＭoBに下
げ処理される状態を示す図表である。
に説明する。図１は、本発明の自動掘削制御装置を示す
要部回路図である。図において、従来技術と同一構成要
素を使用しているものに対しては同符号を付す。１９，
２０，２１はそれぞれブーム用，アーム用，バケット用
油圧リモコン弁（油圧リモコン弁は前後左右の十字方向
に操作できるようにしているが説明の都合上分割して図
示している）、２２，２３，２４はそれぞれ方向切換弁
であるパイロット切換弁、２５，〜，３０はそれぞれパ
イロット圧を選択するシャトル弁、３１，〜，３６はそ
れぞれ電油変換器である電磁比例減圧弁、３７はメイン
ポンプ、３８はパイロットポンプ、３９はコントロー
ラ、４０は自動・手動選択スイッチ、４１は自動掘削を
行うとき運転者が予め目標掘削モーメントをセットする
ボリューム操作部である。図２は、上記目標掘削モーメ
ントＭo がモーメント値ＭoAからモーメント値ＭoBに下
げ処理される状態を示す図表である。
【００１０】次に、本発明の自動掘削制御装置の構成を
図１及び図２について述べる。本発明の自動掘削制御装
置では、目標掘削モーメント（Ｍo ）を予めコントロー
ラ３９’に対し入力する手段としてボリューム操作部４
１をそなえ、そのボリューム操作部４１の選定操作によ
り目標掘削モーメントを選定して自動掘削を行っている
場合に、土質の掘削抵抗が過大のために作業アタッチメ
ント３の動きが止まるときバケット姿勢検出手段（ブー
ム角度センサ１４，アーム角度センサ１５，バケット角
度センサ１６をいう）からの信号に基づきコントローラ
３９では判断し、最初に選定されてコントローラ３９に
記憶されている目標掘削モーメントのモーメント値を下
げるようにした。また、上記モーメント値下げ処理によ
り掘削負荷が軽減し、一旦作業アタッチメント３の動き
が再開すると、コントローラ３９のモーメント値下げ処
理により選定された新規の目標掘削モーメントを、作業
アタッチメントの少なくとも１掘削サイクルが完了する
まで維持するようにした。また、コントローラ３９の上
記モーメント値下げ処理により選定された新規の目標掘
削モーメントを、コントローラ３９に別の目標掘削モー
メントが入力されるまで維持するようにした。
図１及び図２について述べる。本発明の自動掘削制御装
置では、目標掘削モーメント（Ｍo ）を予めコントロー
ラ３９’に対し入力する手段としてボリューム操作部４
１をそなえ、そのボリューム操作部４１の選定操作によ
り目標掘削モーメントを選定して自動掘削を行っている
場合に、土質の掘削抵抗が過大のために作業アタッチメ
ント３の動きが止まるときバケット姿勢検出手段（ブー
ム角度センサ１４，アーム角度センサ１５，バケット角
度センサ１６をいう）からの信号に基づきコントローラ
３９では判断し、最初に選定されてコントローラ３９に
記憶されている目標掘削モーメントのモーメント値を下
げるようにした。また、上記モーメント値下げ処理によ
り掘削負荷が軽減し、一旦作業アタッチメント３の動き
が再開すると、コントローラ３９のモーメント値下げ処
理により選定された新規の目標掘削モーメントを、作業
アタッチメントの少なくとも１掘削サイクルが完了する
まで維持するようにした。また、コントローラ３９の上
記モーメント値下げ処理により選定された新規の目標掘
削モーメントを、コントローラ３９に別の目標掘削モー
メントが入力されるまで維持するようにした。
【００１１】次に、本発明の自動掘削制御装置の作用に
ついて述べる。油圧ショベルで自動掘削を行うときに
は、運転者がバケット（６）の目標掘削モーメント（Ｍ
o ）のモーメント値たとえばＭoAを予めボリューム操作
部４１にセット（選定操作）して、自動掘削を開始す
る。ところが土質条件により掘削抵抗が過大のときに
は、作業アタッチメント３が止まりかけたり、あるいは
止まってしまう。このような場合、たとえば具体的な例
としてブーム角速度≦１ｄｅｇ／ｓｅｃ、かつアーム角
速度≦１ｄｅｇ／ｓｅｃ、かつバケット角速度≦１ｄｅ
ｇ／ｓｅｃであれば、角度センサ１４，１５，１６、及
びシリンダ圧センサ１７からのそれぞれ検出信号がコン
トローラ３９に入力される。コントローラ３９では、上
記検出信号に基づき判断し、コントローラ３９に入力さ
れている目標掘削モーメントのモーメント値ＭoAを、図
２に示すようにモーメント値ＭoB（この場合ＭoB＜ＭoA
である）に下げ処理を行う。すなわち、図５に示す規格
値が同一モーメントに対し、上げ勝手の数値に変化す
る。コントローラ３９からは電磁比例減圧弁（３１，
〜，３６のうちたとえば電磁比例減圧弁３２）に対して
指令信号が出力される。ブームシリンダ８は伸長作動し
てバケット６が上昇し、掘削負荷が軽減されるので、目
標掘削モーメントのモーメント値をＭoBにして、自動掘
削を停止することなく続行することができる。図３は、
目標掘削モーメントの下げ処理（モーメント値ＭoA→Ｍ
oB）がなされたときのバケット６の上昇（矢印イの方向
に上昇）した状態を示す側面図である。なお図３におい
て１’はコントローラ３９を装備した上部旋回体であ
る。上述のように本発明の自動掘削装置をそなえた油圧
ショベルでは、土質の掘削抵抗が過大で作業アタッチメ
ント３が停止状態になるとき、コントローラ３９の判断
で自動的に目標掘削モーメントのモーメント値が下げら
れるので、作業アタッチメントが上記停止状態をおこす
ことなく、常に土質にマッチした無理のない自動掘削を
行うことができる。
ついて述べる。油圧ショベルで自動掘削を行うときに
は、運転者がバケット（６）の目標掘削モーメント（Ｍ
o ）のモーメント値たとえばＭoAを予めボリューム操作
部４１にセット（選定操作）して、自動掘削を開始す
る。ところが土質条件により掘削抵抗が過大のときに
は、作業アタッチメント３が止まりかけたり、あるいは
止まってしまう。このような場合、たとえば具体的な例
としてブーム角速度≦１ｄｅｇ／ｓｅｃ、かつアーム角
速度≦１ｄｅｇ／ｓｅｃ、かつバケット角速度≦１ｄｅ
ｇ／ｓｅｃであれば、角度センサ１４，１５，１６、及
びシリンダ圧センサ１７からのそれぞれ検出信号がコン
トローラ３９に入力される。コントローラ３９では、上
記検出信号に基づき判断し、コントローラ３９に入力さ
れている目標掘削モーメントのモーメント値ＭoAを、図
２に示すようにモーメント値ＭoB（この場合ＭoB＜ＭoA
である）に下げ処理を行う。すなわち、図５に示す規格
値が同一モーメントに対し、上げ勝手の数値に変化す
る。コントローラ３９からは電磁比例減圧弁（３１，
〜，３６のうちたとえば電磁比例減圧弁３２）に対して
指令信号が出力される。ブームシリンダ８は伸長作動し
てバケット６が上昇し、掘削負荷が軽減されるので、目
標掘削モーメントのモーメント値をＭoBにして、自動掘
削を停止することなく続行することができる。図３は、
目標掘削モーメントの下げ処理（モーメント値ＭoA→Ｍ
oB）がなされたときのバケット６の上昇（矢印イの方向
に上昇）した状態を示す側面図である。なお図３におい
て１’はコントローラ３９を装備した上部旋回体であ
る。上述のように本発明の自動掘削装置をそなえた油圧
ショベルでは、土質の掘削抵抗が過大で作業アタッチメ
ント３が停止状態になるとき、コントローラ３９の判断
で自動的に目標掘削モーメントのモーメント値が下げら
れるので、作業アタッチメントが上記停止状態をおこす
ことなく、常に土質にマッチした無理のない自動掘削を
行うことができる。
【００１２】また上記のようにして下げられた目標掘削
モーメントのモーメント値ＭoBを作業アタッチメント３
の少なくとも１掘削サイクルが完了するまで維持し、そ
の後の掘削サイクル時には最初のモーメント値ＭoAに自
動的に復帰させることも可能である。また、下げられた
目標掘削モーメントのモーメント値ＭoBを運転者の意志
により、ボリューム操作部４１で別の新規のモーメント
値に変えるまで維持することも可能である。したがっ
て、油圧ショベルの自動掘削制御性を向上させることが
できる。
モーメントのモーメント値ＭoBを作業アタッチメント３
の少なくとも１掘削サイクルが完了するまで維持し、そ
の後の掘削サイクル時には最初のモーメント値ＭoAに自
動的に復帰させることも可能である。また、下げられた
目標掘削モーメントのモーメント値ＭoBを運転者の意志
により、ボリューム操作部４１で別の新規のモーメント
値に変えるまで維持することも可能である。したがっ
て、油圧ショベルの自動掘削制御性を向上させることが
できる。
【００１３】
【発明の効果】従来技術の自動掘削制御装置をそなえた
油圧ショベルで自動掘削を行う場合、土質条件により掘
削抵抗が過大のときには、作業アタッチメントの動きが
止まることがある。この場合には自動掘削制御を一旦手
動操作掘削に切換えて上記停止状態から脱却し、さらに
目標掘削モーメント値を下げ調整して再び自動掘削を開
始していた。上記脱却操作はわずらわしく、自動掘削作
業に支障を及ぼしていた。しかし本発明の自動掘削制御
装置では、目標掘削モーメントをコントローラに対して
予め入力する手段をそなえ、その手段により目標掘削モ
ーメントを選定して自動掘削を行っている場合に、土質
の掘削抵抗が過大のために作業アタッチメントの動きが
止まるときバケット姿勢検出手段からの信号に基づきコ
ントローラでは判断し、最初に選定されてコントローラ
に記憶されている目標掘削モーメントのモーメント値を
下げるようにした。それにより、自動掘削時に土質の掘
削抵抗が過大で作業アタッチメントが停止状態になると
き、コントローラの判断処理により自動的に目標掘削モ
ーメントのモーメント値を下げ、作業アタッチメントの
停止を防止し、常に土質にマッチした無理のない自動掘
削を行うことができる。また上記のようにして下げられ
たモーメント値を作業アタッチメントの少なくとも１掘
削サイクルが完了するまで維持し、その後の掘削サイク
ル時には最初に選定したモーメント値に自動的に復帰さ
せることも可能である。また、上記下げられた目標掘削
モーメントのモーメント値を運転者の意志により、ボリ
ューム操作部で別の新規のモーメント値に変えるまで維
持することも可能であり、この場合、土質が均一であれ
ば土質に適した目標掘削モーメントを自動設定したこと
になる。したがって本発明の自動掘削制御装置をそなえ
た油圧ショベルでは、その自動掘削制御性を向上させる
ことができる。
油圧ショベルで自動掘削を行う場合、土質条件により掘
削抵抗が過大のときには、作業アタッチメントの動きが
止まることがある。この場合には自動掘削制御を一旦手
動操作掘削に切換えて上記停止状態から脱却し、さらに
目標掘削モーメント値を下げ調整して再び自動掘削を開
始していた。上記脱却操作はわずらわしく、自動掘削作
業に支障を及ぼしていた。しかし本発明の自動掘削制御
装置では、目標掘削モーメントをコントローラに対して
予め入力する手段をそなえ、その手段により目標掘削モ
ーメントを選定して自動掘削を行っている場合に、土質
の掘削抵抗が過大のために作業アタッチメントの動きが
止まるときバケット姿勢検出手段からの信号に基づきコ
ントローラでは判断し、最初に選定されてコントローラ
に記憶されている目標掘削モーメントのモーメント値を
下げるようにした。それにより、自動掘削時に土質の掘
削抵抗が過大で作業アタッチメントが停止状態になると
き、コントローラの判断処理により自動的に目標掘削モ
ーメントのモーメント値を下げ、作業アタッチメントの
停止を防止し、常に土質にマッチした無理のない自動掘
削を行うことができる。また上記のようにして下げられ
たモーメント値を作業アタッチメントの少なくとも１掘
削サイクルが完了するまで維持し、その後の掘削サイク
ル時には最初に選定したモーメント値に自動的に復帰さ
せることも可能である。また、上記下げられた目標掘削
モーメントのモーメント値を運転者の意志により、ボリ
ューム操作部で別の新規のモーメント値に変えるまで維
持することも可能であり、この場合、土質が均一であれ
ば土質に適した目標掘削モーメントを自動設定したこと
になる。したがって本発明の自動掘削制御装置をそなえ
た油圧ショベルでは、その自動掘削制御性を向上させる
ことができる。
【図１】本発明の自動掘削制御装置を示す要部回路図で
ある。
ある。
【図２】本発明における目標掘削モーメントの下げ処理
の状態を示す図表である。
の状態を示す図表である。
【図３】本発明における目標掘削モーメントの下げ処理
がなされたときの油圧ショベルを示す側面図である。
がなされたときの油圧ショベルを示す側面図である。
【図４】油圧ショベルの全体側面図である。
【図５】自動掘削におけるファジィ制御で用いられる変
数であるモーメント値のメンバーシップ関数を示す図で
ある。
数であるモーメント値のメンバーシップ関数を示す図で
ある。
【図６】自動掘削におけるファジィ制御で用いられる変
数であるモーメント時間変化量のメンバーシップ関数を
示す図である。
数であるモーメント時間変化量のメンバーシップ関数を
示す図である。
３ 作業アタッチメント ４ ブーム ５ アーム ６ バケット ８ ブームシリンダ ９ アームシリンダ １０ バケットシリンダ １４，１５，１６ 角度センサ １７ シリンダ圧センサ １８，３９ コントローラ ４０ 自動・手動選択スイッチ ４１ ボリューム操作部
Claims (3)
- 【請求項１】 車体のフロント部にブーム，アーム，バ
ケットを順次連結した作業アタッチメントを装着し、ま
たバケット姿勢検出手段とバケット作用力検出手段をそ
なえて、バケットの回転軸回りの掘削モーメントを時々
刻々演算するとともに、そのモーメント時間変化量を演
算し、双方の値に基づいてバケット回転駆動及びバケッ
ト昇降駆動を制御するようにした自動掘削制御装置であ
って、目標掘削モーメントをコントローラに対して予め
入力する手段をそなえ、その手段により目標掘削モーメ
ントを選定して自動掘削を行っている場合に、土質の掘
削抵抗が過大のために作業アタッチメントの動きが止ま
るときバケット姿勢検出手段からの信号に基づきコント
ローラでは判断し、最初に選定されてコントローラに記
憶されている目標掘削モーメントのモーメント値を下げ
るようにしたことを特徴とする建設機械の自動掘削制御
装置。 - 【請求項２】 特許請求の範囲請求項１記載の建設機械
の自動掘削制御装置において、コントローラのモーメン
ト値下げ処理により選定された新規の目標掘削モーメン
トを、作業アタッチメントの少なくとも１掘削サイクル
が完了するまで維持するようにしたことを特徴とする建
設機械の自動掘削制御装置。 - 【請求項３】 特許請求の範囲請求項１記載の建設機械
の自動掘削制御装置において、コントローラのモーメン
ト値下げ処理により選定された新規の目標掘削モーメン
トを、コントローラに別の目標掘削モーメントが入力さ
れるまで維持するようにしたことを特徴とする建設機械
の自動掘削制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19790492A JP2697499B2 (ja) | 1992-06-30 | 1992-06-30 | 建設機械の自動掘削制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19790492A JP2697499B2 (ja) | 1992-06-30 | 1992-06-30 | 建設機械の自動掘削制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0617446A true JPH0617446A (ja) | 1994-01-25 |
| JP2697499B2 JP2697499B2 (ja) | 1998-01-14 |
Family
ID=16382216
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19790492A Expired - Fee Related JP2697499B2 (ja) | 1992-06-30 | 1992-06-30 | 建設機械の自動掘削制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2697499B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1998059118A1 (fr) * | 1997-06-20 | 1998-12-30 | Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. | Dispositif permettant de reguler un puits de fondation a l'aide d'une machine de construction |
| JP2016160718A (ja) * | 2015-03-05 | 2016-09-05 | 株式会社日立製作所 | 軌道生成装置および作業機械 |
-
1992
- 1992-06-30 JP JP19790492A patent/JP2697499B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1998059118A1 (fr) * | 1997-06-20 | 1998-12-30 | Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. | Dispositif permettant de reguler un puits de fondation a l'aide d'une machine de construction |
| US6275757B1 (en) | 1997-06-20 | 2001-08-14 | Hitachi Construction Machinery Co. Ltd. | Device for controlling limited-area excavation with construction machine |
| JP2016160718A (ja) * | 2015-03-05 | 2016-09-05 | 株式会社日立製作所 | 軌道生成装置および作業機械 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2697499B2 (ja) | 1998-01-14 |
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