JPH0616873B2 - 塗装制御システム - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は塗装制御システムに関し、一層詳細には、例え
ば、自動車用車体の内部および側面、上面等の外板部分
の塗装を、複数の塗装ステージにおいて順次自動的に行
うための自動塗装ラインにおける塗装制御システムに関
するものであって、一層詳細には、各塗装ステージに塗
装すべき部分に対応して所要の作業コンポーネントと、
コンポーネントコントローラを備え、各塗装ステージに
はステージマスタコトローラを設け、前記各コンポーネ
ントコントローラを該ステージマスタコントローラに接
続し、各ステージマスタコントローラは塗装ライン全体
を制御するラインマスタコントローラに接続して被塗装
物を搬送する搬送機構の動作タイミングに同期して、各
コントローラ間において、被塗装物の種別、塗色等の指
示情報を転送し、各コントローラにおいて夫々定められ
た制御を行うように構成した塗装制御システムに関する
ものである。

近年、自動車産業では極めて自動化されたライン生産工
程により製品としての自動車が効率的に大量生産される
に至っている。従って、この大量生産の要請に沿うべく
夫々の部品の組み付ける組付装置あるいは部品を所定の
作業位置に順次搬送する搬送装置が使用されると共に、
当該車体を塗装する塗装装置等も自動化されていること
は謂うまでもない。

この場合、従来から、自動車車体を自動的に塗装するた
めに種々の方法が採用されている。例えば、自動車車体
を搬送装置により移送し、固定された塗装装置に装着さ
れる複数基の塗装ガンから前記のように搬送される車体
の両側部並びにボンネット、ルーフおよびトランクカバ
ーに至るまで塗料を射出してこの自動車車体の塗装を行
う方法が採用されている。

然しながら、前記の従来技術では、ワークである車体を
移動させる際に、搬送装置により前記車体が無用に振動
する虞が生ずる。このため、車体の所望の部分に正確に
塗装が行われず塗装むらが惹起してしまう。車体の塗装
の良否は製品の品質を決定するための重要な要素の１つ
であり、前記のように塗装不良のある自動車では製品と
して市場に提供することが出来ない。従って、このよう
な塗装むらを露呈させないために再度塗装作業を行わな
ければならないという不都合が生じる。

また、搬送中に車体自体の振動のみならず、当該車体の
位置ずれが起これば、同様に塗装不良の要因となってし
まう。結局、前記車体を搬送装置に対して確実に位置決
め固定しなければならず、車体を堅牢に位置決めするた
めの取付作業が煩わしいものとなっている。

一方、自動車車体を塗装位置に静止させ、複数基の塗装
ガンを装着した塗装装置を前記自動車車体に対して変位
させてこの自動車車体を塗装する方法も採用されてい
る。この場合、前記塗装方法を実施するために、静止す
る自動車車体の両側方向と上方向を囲繞するようにして
塗装ガンを配置する。所謂、門型塗装装置が一般的に普
及している。すなわち、前記門型塗装装置の両側部には
夫々対向して複数基の塗装ガンを装着する２台の側部塗
装機構を設けると共に、その上部には鉛直方向下方に指
向して複数基の塗装ガンを設けた上部塗装機構を配設し
ている。

このような構成において、搬送機構を介して前記上部塗
装機構と側部塗装機構とを車体に対し一体的に変位さ
せ、夫々の塗装ガンにより前記自動車車体の全面に亘り
塗装作業を行っている。

然しながら、前記の従来技術に係る塗装装置では、当該
車体に対し側部塗装機構と上部塗装機構とを一体的に移
送するため、特に、前記上部塗装機構と側部塗装機構の
制御が煩雑なものとなってしまう。すなわち、自動車車
体の上部と側部とでは塗装する面積が異なると共に、上
部塗装面が略水平方向に指向しているのに対して側部塗
装面は鉛直方向に指向して相当に傾斜している。従っ
て、上部塗装面および側部塗装面を好適に塗装しようと
すれば、塗装ガンの移送速度や塗料の射出量等の塗装条
件が夫々異なるものとなってしまう。結局、前記のよう
な門型塗装装置では上部塗装機構と側部塗装機構の移送
速度が同一なため、例えば、上部塗装面の塗装膜が肉薄
になったり、あるいは、側部塗装面の塗料垂れ等が生じ
易く、夫々の塗料の射出量等を極めて慎重に制御しなけ
ればならないという不都合が存在している。

しかも、上部塗装機構と側部塗装機構とを一体的に移送
すると、前記側部塗装機構の最上位に位置する塗装ガン
と上部塗装機構の端部に位置する塗装ガンとが互いに相
当に近接する部分に塗料を射出するため、前記夫々の塗
装ガンから導出される塗料が干渉しあってしまう。特
に、塗料に静電気を印加し塗装を行う静電塗装の場合、
塗料の粒子が前記静電気によって反発するため、干渉効
果がさらに増大することになる。その結果、塗装膜の膜
厚が不均一になり塗料不良として再度塗装作業を行わな
ければならず、塗装作業が煩雑となると共に、効率的な
自動車のライン生産工程を達成することが困難となる欠
点が生ずる。

このような欠点を解消するため、被塗装物の一方の側面
部と他方の側面部と上面部の塗装を行う際、夫々の塗装
面に対して塗料を射出する複数個の塗装ガンを有するガ
ンアームを互いに位置をずらしながら独立して走行さ
せ、これによって前記塗装ガンから導出される塗料が実
質的に互いに干渉することなく塗装面に塗着されるよう
考慮した塗装装置が本出願人によって案出されている。

そこで、前記のように種々の塗装装置において、搬送機
構や塗装ロボット等の制御は一般にコンピュータによっ
て行われるのが好ましい。すなわち、実際上では塗装ラ
イン全体を制御するコンピュータを含むコントローラに
よって前記の塗装工程全体の制御が行われている。

然しながら、自動車用車体の内部および外板部を塗装す
る塗装ラインにおいては、５乃至６軸の塗装ロボットの
他にトランクやボンネットあるいはドアの開閉機構等も
必要であり、また、車種による作業手順の違いや塗色の
偏向等、多機種対応に制御プログラムを準備しなければ
ならない。しかも、この作業は極めて複雑且つ困難なも
のとなっている。さらに、生産台数や車種の変更等が生
じる場合には、これらの制御プログラムの修正作業が必
要となるばかりでなく、ラインコントローラを構成する
コントローラの処理能力も大きなものが要求され、信号
を伝達するケーブルも多くなり、塗装システム全体も大
型化せざる得ないという不都合を生じていた。

本発明はこれらの塗装システムにおける前述のような種
々の不都合を克服するためになされたものであって、被
塗装物を搬送する搬送機構と被塗装物における塗装すべ
き部分に応じて設けられた複数の塗装ステージからなる
塗装ラインにおいて、塗装ライン全体の制御および各ス
テージ毎の制御を階層的に設けられたコンピュータシス
テムよって分割して行うようにし、比較的処理能力の小
さなコンピュータによって効率よく制御が行え、且つ車
種の変更や、生産台数の変更等にも少ない作業工数で柔
軟に対応し得る塗装制御システムを提供することを目的
としている。

前記の目的を達成するために、本発明は被塗装物の内
部、外部側面および外部上面を塗装する塗装システムで
あって、塗装ラインは前記塗装部分に応じた複数の塗装
ステージと、被塗装物を搬送する搬送機構から構成さ
れ、前記複数の塗装ステージには前記塗装部分に応じた
所定の作業コンポーネントと、該作業コンポーネントを
制御するコンポーネントコントローラが備えられ、前記
各コンポーネントコントローラは前記各塗装ステージに
対応して設けられたステージマスタコントローラに接続
され、前記各ステージマスタコントローラは塗装ライン
に設けられたラインマスタコントローラに接続されてな
り、前記ラインマスタコントローラは前記搬送機構の動
作制御を行うとと共に、該搬送機構の所定の動作タイミ
ングを同期して被塗装物の種別および塗装すべき塗色を
示す情報を前記各ステージマスタコントローラに転送
し、前記ステージマスタコントローラは前記搬送機構の
所定の動作タイミングに同期して前記被塗装物の種別お
よび塗色を示す情報を前記コンポーネントコントローラ
に転送し、前記コンポーネントコントローラは前記情報
に基づいて予め定められた制御手順を実行し、前記各コ
ンポーネントを動作せしめ所定の塗装を行うことを特徴
とする。

次に、本発明に係る塗装制御システムについて、好適な
実施例を挙げ、添付の図面を参照しながら、以下詳細に
説明する。

第１図は本発明に係る塗装制御システムの構成を示す図
である。第１図ｂにおいて、参照符号10は自動車の塗装
ラインを示し、この塗装ライン10は塗装すべき部分、す
なわち、作業工程に応じて第１の塗装ステージ10ａ、第
２の塗装ステージ10ｂ、第３の塗装ステージ10ｃおよび
第４の塗装ステージ10ｄに区分されている。

第１ステージ10ａでは車体14のエンジンルームおよびト
ランクルームの塗装が行われる。第１ステージ10ａの両
側部にはレール部16ａ、16ｂが配設され、これらのレー
ル部16ａ、16ｂには塗装機構18ａ乃至18ｄが移動自在に
配置される。また、第１ステージ10ａにはボンネット開
閉機構20およびトランク開閉機構22が配設される。な
お、第１ステージ10ａから第４ステージ10ｄに至る塗装
ライン10の中央部には車体搬送機構24が設けられる。

第２ステージ10ｂでは車体14のドアの内面部等の塗装が
行われる。この場合、第２ステージ10ｂの両側部にはレ
ール部26ａ、26ｂが配設され、これらのレール部26ａ、
26ｂには塗装機構28ａ、28ｂが移動自在に配置される。
また、車体搬送機構24とレール部26ａ、26ｂとの間には
さらにレール30ａ、30ｂが配設され、これらのレール30
ａ、30ｂにはドア開閉機構32ａ、32ｂが移動自在に配置
される。

第３ステージ10ｃでは車体14のボンネット、トランクカ
バー、ルーフおよびドアを含む外板部の塗装が行われ
る。塗装装置12はこのために設けられたものであって、
車体搬送機構24の両側部に平行に配設されるレール部34
ａ、34ｂと、レール部34ａに沿って走行する上部塗装機
構36および左側部塗装機構38と、レール部34ｂに沿って
走行する右側部塗装機構40とから構成されている。この
場合、第３ステージ10ｃにおいて、参照符号336、338、
340は塗色を変更する際に各塗装機構36、38、40に設備
された塗装ガンの洗浄を行うための洗浄装置である。

第４ステージ10ｄでは塗装の終了した車体14の乾燥処理
が行われる。なお、第１乃至第３ステージ10ａ乃至10ｃ
では塗料に静電気が印加され、被塗装物である車体に対
して静電塗装が行われるものとする。

これらの塗装ラインの制御を行う塗装制御装置400を第
１図ａに示す。この塗装制御装置400は、塗装システム
全体の制御を受け持つラインマスタコントローラ410
と、夫々第１乃至第３ステージ10ａ乃至10ｃの制御を受
け持つ各ステージマスタコントローラ412a、412b、412c
を中心として構成されている。ステージマスタコントロ
ーラ412aは第１ステージ10ａに対応するものであって、
ボンネット開閉機構20およびトランク開閉機構22を制御
する開閉コントローラ420と、塗装機構18ａ乃至18ｄを
制御する塗装ロボットコントローラ422、塗装コントロ
ーラ424が接続されている。ステージマスタコントロー
ラ412bは第２ステージ10ｂに対応するものであって、ド
ア開閉機構32ａ、32ｂを制御する塗装ロボットコントロ
ーラ432、塗装コントローラ434が接続されている。ステ
ージマスタコントローラ412cは第３ステージ10ｃに対応
するものであって、塗装機構36、38、40および洗浄装置
336、338、340の制御を行う塗装ロボットコントローラ4
42および塗装コントローラ444が接続されている。

これらのステージマスタコントローラ412a乃至412cはラ
インマスタコントローラ410に接続されており、ライン
マスタコントローラ410からの指令により動作して各塗
装ステージ10ａ乃至10ｃにおける塗装制御を行い、ま
た、所定の状態情報をラインマスタコントローラ410に
報告する。ラインマスタコントローラ410には前記の
他、モニタ装置414が接続され、塗装システムの各部の
モニタが行えるよう構成され、また、車体搬送機構24は
ラインマスタコントローラ410によって制御され、被塗
装物である車体14の搬送と、各塗装ステージへの搬送位
置決めが行われると共に、この搬送機構の動作タイミン
グに同期して各ステージマスタコントローラ412a乃至41
2cへの指令転送が行われる。

さらに、各塗装ステージ10ａ乃至10ｃにおける火災等の
異常状態はラインマスタコントローラ410に通知され、
モニタ装置414に表示される構成となっている。

次に、本発明に係る塗装制御システムの動作について説
明する。

先ず、車体搬送機構24によって第１ステージ10ａに搬送
された車体14はボンネット開閉機構20によりそのボンネ
ットが開かれると共に、トランク開閉機構22によりトラ
ンクカバーが開かれる。そして、レール部16ａ、16ｂに
沿って走行する塗装機構18ａ乃至18ｄによってエンジン
ルームおよびトランクルームの塗装が行われる。次い
で、ボンネット開閉機構20およびトランク開閉機構22に
より前記ボンネットおよびトランクカバーが閉塞された
車体14は車体搬送機構24によって第２ステージ10ｂに搬
送される。

第２ステージ10ｂでは車体14のドアがドア開閉機構32
ａ、32ｂによって開かれ、前記ドアの内面部がレール部
26ａ、26ｂに沿って走行する塗装機構28ａ、28ｂにより
塗装される。次いで、ドア開閉機構32ａ、32ｂによって
ドアが閉塞された車体14は車体搬送機構24により第３ス
テージ10ｃまで搬送される。

第３ステージ10ｃでは車体14のフロント側に上部塗装機
構36、左側部塗装機構38および右側部塗装機構40が待機
している。

車体14が第３ステージ10ｃの所定位置に位置決めされる
と、レール部34ａ、34ｂに沿って走行する上部塗装機構
36、左側部塗装機構38および右側部塗装機構40によっ
て、ボンネット、ルーフ、トランクおよび左右両端部の
塗装が行われる。塗装作業の終了した車体14はさらに車
体搬送機構24によって第４ステージ10ｄまで搬送された
後、乾燥処理が行われる。

ラインマスタコントローラ410は車体搬送機構24の動作
制御を行うと共に、その搬送開始タイミングに同期して
車種、塗色等の指示情報を各ステージマスタコントロー
ラ412a乃至412cに送出する。ステージマスタコントロー
ラ412a乃至412cでは、車体搬送機構24により車体14が各
塗装ステージ10ａ乃至10ｃに到達したタイミングに同期
して前記の車種、塗色情報を開閉コントローラ420、43
0、塗装ロボットコントローラ422、432、442および塗装
コントローラ424、434、444等の作業コンポーネントコ
ントローラに送出し、各塗装ステージ10ａ乃至10ｃの運
転開始を指示する。各作業コンポーネントコントローラ
（開閉コントローラ420、430、塗装ロボットコントロー
ラ422、432、442、塗装コントローラ424、434、444）は
各ステージマスタコントローラ412a乃至412cから受信し
た車種、塗色の指示情報をキーとして予め設定されてい
る作業手順（処理プログラム）を実行し、各作業コンポ
ーネントを動作制御する。開閉コントローラ420は作業
コンポーネントであるボンネット開閉機構20およびトラ
ンク開閉機構22を所定の順序、タイミングで開き、また
は閉じ、同様に開閉コントローラ430はドア開閉機構32
ａ、32ｂを所定の順次、タイミングで開き、または閉じ
る。

また、塗装ロボットコントローラ422、432、442は指示
された車種等に基づいて所定の処理プログラムを実行
し、塗装機構（18ａ乃至18ｄ、28ａ、28ｂ、36、38、4
0）等の動作制御を行うと共に、塗装コントローラ424、
434、444に塗装指示を送出し、塗装コントローラ424、4
34、444は指示された塗色に基づいて各塗装機構18ａ乃
至18ｄ、28ａ、28ｂ、36、38、40等の塗料の吐出量、エ
ア量、静電高圧の制御等を行う。また、色替指示がある
時には塗装機構の洗浄処理を実行する。

一方、ラインマスタコントローラ410は車体搬送機構2
4、各塗装ステージ10ａ乃至10ｄ、ステージマスタコン
トローラ412a乃至412c、各作業コンポーネントコントロ
ーラ（開閉コントローラ420等）、各作業コンポーネン
ト（トランク開閉機構22、塗装機構36等）から状態信号
を受信し、モニタ装置414に塗装ライン、制御系の作動
状態、異常状態の情報の出力を行い、塗装ラインの作動
状況の監視の他、塗装条件の管理、故障診断、定期点
検、生産管理情報を収集あるいは出力する。

本発明に係る塗装ラインおよび塗装制御システムは、基
本的には以上のような構成および動作を行うものである
が、次に第３ステージ10ｃを例にとり、その塗装機構の
詳細について説明する。

第３ステージ10ｃにおいて、上部塗装機構36、左側部塗
装機構38および右側部塗装機構40をレール部34ａ、34ｂ
に沿って走行させる走行手段は基本的には同一に構成さ
れる。すなわち、第４図において、各レール部34ａ、34
ｂを構成するレールブラケット42はレール部34ａ、34ｂ
の一端部から他端部にかけて延在する。このレールブラ
ケット42の上面部にはスペーサ44ａ、44ｂが固着され、
前記スペーサ44ａ、44ｂの上面部にはボルト46によって
レール48ａ、48ｂが夫々固着される。また、レールブラ
ケット42の垂直な外側部には支持部材50を介してラック
部材52がレール48ａと平行に配設される。レールブラケ
ット42の上面部には支柱54ａ、54ｂが立設され、この支
柱54ａ、54ｂの上端部にはレール48ａ、48ｂに沿って延
在する断面コ字状の保護カバー56が固着される。

一方、上部塗装機構36、左側部塗装機構38および右側部
塗装機構40の外枠を構成するケーシング58ａ乃至58ｃの
下端部には板体60が固着され、この板体60の下面両側部
には側板62ａ、62ｂが固着される。側板62ａの下端部に
は支持部材64が固着され、この支持部材64の下端部には
走行用モータ66が固着される。走行用モータ66の回転軸
68の先端部にはピニオン70が軸着され、このピニオン70
はレールブラケット42に固着された前記ラック部材52に
噛合する。

支持部材64の上端部には車輪部72ａが装着される。この
車輪部72ａにはレール48ａの上面部に当接する車輪74
と、車輪部72ａに固着された板体76に支承されレール48
ａの両側面部に当接する一対の車輪78ａ、78ｂと、レー
ル48ａの下面部に当接する車輪80とが夫々回転自在に軸
着される。また、側板62ｂには支持部材82を介して車輪
部72ｂが装着される。この車輪部72ｂには支軸84を介し
てレール48ｂの上面部に当接する車輪86と、レール48ｂ
の下面部に当接する車輪88とが夫々回転自在に軸着され
る。

次に、上部塗装機構36の構成につき説明する。第３図お
よび第５図において、ケーシング58ａ内には鉛直方向に
延在するボール螺子90が回動自在に支持され、このボー
ル螺子90の上端部はケーシング58ａの上面部に装着した
昇降用モータ92の駆動軸に連結される。ボール螺子90の
周囲には４本のガイドロッド94ａ乃至94ｄが平行に立設
される。ここで、ボール螺子90には支持板96が螺合して
おり、この支持板96はボール螺子90を前記昇降用モータ
92の駆動作用下に回転させることで上下動するように構
成される。なお、前記支持板96には前記ガイドロッド94
ａ乃至94ｄが挿通される。

支持板96の上面部には、第５図に示すように、保持体98
を介して旋回用モータ100が固着される。旋回用モータ1
00の回転軸102には歯車104が軸着する。保持体98は軸受
部材106を保持し、この軸受部材106には旋回軸108が軸
支される。旋回軸108の一端部には前記歯車104に噛合す
る歯車110が軸着する。旋回軸108の他端部側はケーシン
グ58ａより外部へ突出し、その他端部には旋回アーム11
2の一端部が固着される。

一方、旋回アーム112の他端部側にはシフト手段として
のシフト用シリンダ114が配設される。このシフト用シ
リンダ114のシリンダロッド116はレール部34ａ、34ｂと
直交して水平方向に延在し、その外周部には一端部が前
記旋回アーム112に固着された固定シャフト118が遊嵌す
る。また、固定シャフト118の外周部にはスライドメタ
ル120a、120bを介して円筒状のスライドスリーブ122が
摺動自在に嵌合する。ここで、前記シリンダロッド116
の先端部にはスプライン116aが形成され、このスプライ
ン116aは固定シャフト118の他端部に固着されたガイド
部材124を摺動自在に嵌合し、前記スプライン116aの一
端部はスライドスリーブ122に係合固着される。なお、
スライドスリーブ122の他端部と旋回アーム112との間に
は固定シャフト118に対する塗料の付着を防止するため
の伸縮自在な蛇腹状のカバー部材126を装着しておく。

スライドスリーブ122の外周部には支持部材128および13
0を介して水平ガンアーム132が連結保持される。水平ガ
ンアーム132にはクランプ部材134a乃至134dが所定間隔
離間して係着され、これらのクランプ部材134a乃至134d
にはガン支持バー136ａ乃至136dが水平ガンアーム132に
対して垂直となるように保持される。そして、ガン支持
バー136a乃至136dの下端部には連結部材138a乃至138dを
介して塗料射出手段としての塗装ガン140a乃至140dが互
いに所定間隔離間した状態で係着される。なお、塗装ガ
ン140a乃至140dには塗装材料を送給するための塗装ケー
ブル142a乃至142dが接続される。

左側部塗装機構38および右側部塗装機構40は車体14の左
側部および右側部の塗装を行うものであり、基本的には
同一に構成される。すなわち、第３図および第６図にお
いて、左側部塗装機構38および右側部塗装機構40の外枠
を構成するケーシング58ｂ、58ｃ内には鉛直方向に延在
する支柱144a、144bが配設される。これらの支柱144a、
144b間にはレール部34ａ、34ｂに直交し水平方向に延在
する２本のガイドバー146a、146bが架橋され、これらの
ガイドバー146a、146bには保持部材148が摺動可能に係
合保持される。なお、前記保持部材148と支柱144a、144
bとの間のガイドバー146a、146bの外周部には伸縮自在
なカバー部材150a、150bが装着される。保持部材148に
は水平移動用シリンダ152が固着され、この水平移動用
シリンダ152の図示しないシリンダロッドの先端部は連
結部材154を介して支柱144bに係着される。

また、保持部材148にはスライドメタル156a、156bを介
してシフト用ガイドバー158が鉛直方向に摺動自在とな
るように挿通される。このシフト用ガイドバー158の保
持部材148より突出する上下両端部側の外周部には伸縮
自在なカバー部材160a、160bが装着され、また、シフト
用ガイドバー158の下端部には連結部材162が係着する。
一方、保持部材148の外側部にはシフト手段としてのシ
フト用シリンダ164が支持部材166を介して固着され、そ
の下端部より突出するシリンダロッド168は保持部材148
に固着されたガイド部材170を介して前記連結部材162に
連結する。なお、前記ガイド部材170と連結部材162との
間のシリンダロッド168の外周部には伸縮自在なカバー
部材172が装着される。

一方、前記シフト用ガイドバー158の上下両端部には、
さらに保持体174が連結される。この保持体174には支持
部材176a、176bを介してガンアーム178が連結される。
ガンアーム178には連結部材180a乃至180dを介して塗料
射出手段としての塗装ガン182a乃至182dが所定距離離間
した状態で取着される。なお、塗装ガン182a乃至182dは
車体14の側部形状に対応するように配置されている。

次に、以上のように構成された塗装装置の駆動制御系に
つき説明する。

そこで、第７図において、制御部184は予めティーチン
グ党によって設定された制御信号を出力することにより
上部塗装機構36を駆動制御する。この場合、駆動系は流
体圧ポンプ等からなる油圧ユニット186と、サーボバル
ブ188a乃至188cと、前記制御部184より出力される制御
信号によってサーボバルブ188乃至188cを駆動するサー
ボアンプ190a乃至190cと、油圧モータとからなる油圧サ
ーボシステムによって構成される。

ここで、前記油圧モータは上部塗装機構36をレール部34
ａに沿って走行させる走行用モータ66と、塗装ガン140a
乃至140dを保持する旋回アーム112を鉛直方向に移動さ
せる昇降用モータ92と、前記旋回アーム112を旋回軸108
の回りに旋回させる旋回用モータ100とからなる。な
お、走行用モータ66の回転数は減速機構192aを介してポ
テンショメータ194aにより検出され、レール部34ａに対
する上部塗装機構36の位置信号としてサーボアンプ190a
にフィードバックされる。また、昇降用モータ92の回転
数は減速機構192bを介してポテンショメータ194bにより
検出され、旋回アーム112の鉛直方向に対する位置信号
としてサーボアンプ190bにフィードバックされる。さら
に、旋回用モータ100の回転数は減速機構192cを介して
ポテンショメータ194cにより検出され、旋回アーム112
の旋回軸108を中心として傾動する際の傾斜信号として
サーボアンプ190cにフィードバックされる。

同様に、第８図において、左側部塗装機構38および右側
部塗装機構40の駆動系は油圧ユニット196とサーボバル
ブ198a、198bとサーボアンプ200a、200bと油圧モータお
よび油圧シリンダとからなる油圧サーボシステムにより
構成され、この油圧サーボシステムは上部塗装構成36の
駆動制御系と共通の制御部184によって制御される。な
お、油圧モータとしての走行用モータ66の回転数は減速
機構202を介してポテンショメータ204aにより検出さ
れ、レール部34ａ、34ｂに対する左側部塗装機構38およ
び右側部塗装機構40の位置信号としてサーボアンプ200a
にフィードバックされる。また、油圧シリンダとしての
水平移動用シリンダ152の変位量はポテンショメータ204
bにより検出され、塗装ガン182a乃至182dの車体14に対
する位置信号としてサーボアンプ200bにフィードバック
される。

次に、洗浄装置336、338、340の構成について説明す
る。

第10図において、前記上部塗装ガン用洗浄機構336は基
台342を含み、前記基台342に本体部344が昇降自在且つ
回動自在に設けられる。本体部344の上部には支持用棒
体346a、346bの一端部が係着されており、前記棒体346
a、346bは平行して水平方向に延在している。そして、
棒体346a、346bに洗浄槽348a乃至348bが支持され、前記
洗浄槽348a、348dは上部塗装機構36の塗装ガン140a乃至
140dに対応して夫々の離間間隔を選択しておく。

この場合、洗浄槽348a乃至348dは夫々同様に構成される
ものであり、前記洗浄槽348aについて以下詳細に説明
し、他の洗浄槽348b乃至348dの詳細な説明は省略する。

すなわち、第11図に示すように、洗浄槽348aを構成する
ベースプレート350は夫々の棒体346a、346bに係合し、
前記洗浄槽348aをこれらの棒体346a、346bに懸吊させる
ための支持部材352a乃至352dを設けている。また、ベー
スプレート350の中央部には比較的大径な円形状開口部3
54が形成されると共に、このベースプレート350に前記
開口部354に臨む可撓性カバー部材356a、356bが固着さ
れる。前記カバー部材356a、356bは同一形状に構成され
ており、夫々の中央部に塗装ガン140a乃至140dのノズル
部240a乃至240dの直径より小径な孔部358a、358bを形成
し、さらに、夫々の孔部358a、358bの中心から半径方向
外方に指向して所定間隔離間し図示しないスリットを形
成しておく。そして、夫々のスリットが重なり合わない
ように前記可撓性カバー部材356a、356bを重畳してベー
スプレート350に固着する。

一方、ベースプレート350の支持部材352a乃至352dを設
けた面部と反対側の面部には、第12図に示すように、開
口部354を囲撓するように等間隔離間して支持バー360a
乃至360dの一端部が固着されると共に、前記支持バー36
0cと360dとの間に支持バー362の一端部が固着される。
支持バー360a乃至360dの他端部にはホルダ部材364a乃至
364dが係着され、前記ホルダ部材364a乃至364dに洗浄ガ
ン366a乃至366dが装着される。この場合、前記洗浄ガン
366a乃至366dのノズル先端部368a乃至368dはベースプレ
ート350側に指向して傾斜すると共に、開口部354の中心
線上に指向している。また、支持バー362の他端部には
支持バー370がこれと直交する方向に係着され、この支
持バー370にホルダ部材372が係着される。そして、この
ホルダ部材372に洗浄ガン374が装着され、前記洗浄ガン
374のノズル先端部376は開口部354の中心線上に指向す
る。

そこで、ベースプレート350にケーシング378が、例え
ば、ボルト等を介して着脱自在に装着され、このケーシ
ング378内に洗浄作業用室380が画成される。前記室380
はケーシング378の端部で小径となる廃液およびミスト
用取出口382に連通する。

このようにして構成される洗浄槽348a乃至348dの取出口
382に管路384が一体的に接続され、前記管路384は本体
部344に係着されてこの本体部344と一体的に昇降並びに
回動するよう構成されている。また、前記管路384には
可撓性管路386の一端部が接続し、前記管路386の他端部
は分離槽388に接続される。前記分離槽388はその上部側
にミスト用管路390を設けると共に、その下部側に廃液
用管路392を配設して前記管路392を、例えば、ポンプ39
3に接続し、さらに図示しない廃液処理部へと接続して
おく。

一方、側部塗装ガン用洗浄機構338と340とは同様に構成
され、前記側部塗装ガン用洗浄機構338について以下詳
細に説明し、他の洗浄機構340の詳細な説明は省略す
る。

すなわち、洗浄機構338はベース394を含み、前記ベース
394に支柱396が立設される。前記支柱396には夫々所定
の高さ位置に水平方向に延在する保持部材398a乃至398d
が設けられ、前記保持部材398a乃至398dを介して洗浄槽
300a乃至300dが左側部塗装機構38を構成する塗装ガン18
2a乃至182dに対応して装着される。前記洗浄槽300bと30
0dとは保持部材398b、398dに固定されており、他の洗浄
槽300aと300cとは水平方向に変位自在に構成される。す
なわち、支柱396に水平方向に指向して洗浄槽シフト用
シリンダ302a、302bが所定間隔離間して係着され、前記
シリンダ302a、302bから水平方向に延在するシリンダロ
ッド304a、304bに前記洗浄槽300a、300cが係着されてい
る。

そこで、洗浄槽300a乃至300dは前述した洗浄槽348aと略
同様に構成されるものであり、この場合、前記洗浄槽30
0a乃至300dを構成するケーシング306の上部側に支持部
材307a乃至307dを設け、この支持部材307a乃至307dを介
して保持部材398a、398dおよびシリンダロッド304a、30
4bに懸吊されている。なお、洗浄槽300a乃至300dの内部
構成は前述した洗浄槽348aと同様に構成されるため、そ
の詳細な説明は省略する。

さらに、洗浄槽300a乃至300dを構成するケーシング306
の下部には廃液並びにミスト回収用管路308が接続され
ており、夫々の管路308は管路310を介して分離槽312に
接続され、前述した分離槽388と同様に、この分離槽312
にミスト用管路314と廃液用管路316とが接続される。

第３ステージ10cの詳細構成は以上の如くであるが、次
にその詳細な動作について説明する。

第３ステージ10ｃでは、車体14のフロント側に上部塗装
機構36、左側部塗装機構38および右側塗装機構40が待機
しており、上部塗装機構36は第３図に示す位置から昇降
用モータ92の駆動作用下にボール螺子90が回動すること
でその旋回アーム112が矢印Ａ方向に下降すると共に、
旋回用モータ100の駆動作用下に前記旋回アーム112が旋
回軸１０８を中心として矢印Ｂ方向に回動することで、
前記旋回アーム112の端部にスライドスリーブ122を介し
て装着された塗装ガン１４０ａ乃至１４０ｄが車体14の
フロントヘッドに指向した状態で配置される。この時の
状態を第２図に示す。

そこで、先ず、第９図に基づき上部塗装機構36による塗
装作業につき説明する。制御部184から制御信号が出力
されると、サーボアンプ190aは前記制御信号に基づきサ
ーボバルブ188aを動作させる。この場合、油圧ユニット
186から送給される圧力流体は前記サーボバルブ188aを
介して走行用モータ66を駆動する。この結果、走行用モ
ータ66の回転軸68に軸着されるピニオン70が回転し、上
部塗装機構36が車輪部72ａ、72ｂを介してレール48ａ、
48ｂに沿って矢印Ｃ方向に走行を開始する。

ここで、走行用モータ66の回転数、すなわち、上部塗装
機構36の移動量は減速機構192aを介してポテンショメー
タ194aによって検出されており、車体14のフロントエン
ドと上部塗装機構36の塗装ガン140a乃至140dとの間隔が
所定距離となった時点で前記ポテンショメータ194aはサ
ーボアンプ190aに対し所定の位置信号を出力し、サーボ
アンプ190aがサーボバルブ188aを介して走行用モータ66
を制御する。この結果、車体14のフロントエンドと前記
塗装ガン140a乃至140dとの間隔が一定に保持される。

次いで、制御部184からの制御信号に基づきサーボアン
プ190bはサーボバルブ188bを動作させ、油圧ユニット18
6からの圧力流体が前記サーボバルブ188bを介して昇降
用モータ92を駆動する。この結果、前記昇降用モータ92
に連結されるボール螺子90が回転し、このボール螺子90
に螺合する支持板96を介して旋回アーム112が矢印Ｄ方
向に上昇を開始する。この場合、塗装ガン140a乃至140d
からは車体14のフロントエンドに指向して塗料が射出さ
れ、塗装ラインａに沿って前記フロントエンドの塗装が
行われる。

なお、塗装ガン140a乃至140dは射出される塗料同士が相
互に干渉しないよう所定距離離間して配設してある。そ
のため、フロントエンドの塗装面には塗料が縞目状に被
着される（第２図参照）。

前記フロントエンドの塗装が終了し塗装ガン140a乃至14
0dがフロントエンドとボンネットとの境界部に到達する
と、制御部184からの制御信号に基づきサーボアンプ190
cがサーボバルブ188cを動作し、油圧ユニット186からの
圧力流体が前記サーボバルブ188cを介して旋回用モータ
100を駆動する。この結果、旋回用モータ100の回転軸10
2に軸支された歯車104に噛合する歯車110を介して旋回
アーム112が旋回軸108を中心に矢印Ｂ方向に回動する。
この結果、前記旋回アーム112にスライドスリーブ122を
介して連結される塗装ガン140a乃至140dは車体14のボン
ネットに垂直に指向することになる。

ここで、旋回アーム112の回動角度は減速機構192cを介
してポテンショメータ194cによって検知されており、前
記塗装ガン140a乃至140dがボンネットに対して垂直に指
向した時点で前記ポテンショメータ194cは所定の傾斜信
号をサーボアンプ190cに出力し、前記サーボアンプ190c
がサーボバルブ188cを介して旋回用モータ100を制御す
る。この結果、塗装ガン140a乃至140dは車体14のボンネ
ットに対して垂直に保持される。

次で、走行用モータ66の駆動作用下に上部塗装機構36が
レール部34ａに沿って走行し、塗装ラインｂに沿ってボ
ンネットの塗装が行われる。この場合、旋回アーム112
の鉛直方向の位置は昇降用モータ92の回転数を検知する
ポテンショメータ194bによって検出され、前記ポテンシ
ョメータ194bが所定の位置信号をサーボアンプ190bに出
力することで前記サーボアンプ190bはサーボバルブ188b
を介して昇降用モータ92を制御する。この結果、旋回ア
ーム112は上部塗装機構36の矢印Ｃ方向への移動に応じ
て矢印Ｄ方向に上昇動作し、前記ボンネットと塗装ガン
140a乃至140dとの間隔を一定に保持した状態で均一な厚
さの塗装を行う。

同様にして、車体14の塗装面と塗装ガン140a乃至140dと
の間隔が一定に保持され、且つ、前記塗装ガン140a乃至
140dが前記塗装面に対して垂直に保持された状態で塗装
ラインｃ、ｄ、ｅおよびｆにそって縞目状に塗装が行わ
れる。そして、最後に旋回用モータ100の駆動によって
塗装ガン140a乃至140dがリヤエンドに垂直に指向した状
態で維持される。これにより、昇降用モータ92の駆動作
用下に塗装ラインｇに沿って前記リヤエンドの塗装が行
われる。

次に、左側部塗装機構38および右側部塗装機構40による
車体14の両側部の塗装作業につき説明する。

制御部184から制御信号が出力されると、サーボアンプ2
00aはサーボバルブ198aを動作し、油圧ユニット196が圧
力流体によりサーボバルブ198aを介して走行用モータ66
を駆動する。この結果、左側部塗装機構38おび右側部塗
装機構40はレール部34ａ、34ｂに沿って矢印Ｃ方向に走
行し、塗装ガン182a乃至182dにより射出する塗料によっ
て車体14の両側部の部塗装を行う。この場合、塗装ガン
182a乃至182dは上部塗装機構36の場合と同様に所定距離
離間した状態で配設してある。従って、車体14の側部に
は塗料が相互に干渉しない状態で縞目状に塗装が施され
る。

なお、左側部塗装機構３８および右側部塗装機構40の矢
印Ｃ方向に対する移動量は減速機構202を介してポテン
ショメータ204aにより検知される。一方、車体14の側部
と塗装ガン182a乃至182dとの間隔は水平移動用シリンダ
152によって制御される。すなわち、制御部184から制御
信号が出力されると、サーボアンプ200bはサーボバルブ
198bを動作し、油圧ユニット196が圧力液体によりサー
ボバルブ198bを介して水平移動用シリンダ152を駆動す
る。従って、ガンアーム178を介して保持対174に連結さ
れる塗装ガン182a乃至182dは矢印ＥまたはＦ方向に移動
する（第６図参照）。この場合、塗装ガン182a乃至182d
の矢印Ｅ、Ｆ方向への移動量はポテンショメータ204bに
よって検知され、前記ポテンショメータ204bが所定の位
置信号をサーボアンプ200bに出力することで前記サーボ
アンプ200bはサーボバルブ198bを介して水平移動用シリ
ンダ152を制御する。この結果、塗装ガン182a乃至182d
は左側部塗装機構38、右側部塗装機構40の矢印Ｃ方向へ
の移動に応じて矢印Ｅ、Ｆ方向に変位し、車体14の側部
と塗装ガン182a乃至182dとの間隔を一定に保持した状態
で均一な厚さの塗装を行う。

ここで、左側部塗装機構38および右側部塗装機構40は上
部塗装機構36から所定距離離間させた状態で走行させる
ものとする。すなわち、第３図において、上部塗装機構
36の塗装ガン140aと左側部塗装機構38の塗装ガン182aと
を常に所定距離離間させておき、また、上部塗装機構36
の塗装ガン140dと右側部塗装機構40の塗装ガン182aとを
常に所定距離離間させておく。このようにして各塗装機
構36、38および40を走行させれば、最も近接する塗装ガ
ンより射出される塗料の干渉を回避することが出来、車
体14に対して極めて適切な塗装を行うことが可能とな
る。すなわち、車体14の塗装面に干渉によって生じる塗
装むらや塗料垂れ等の不要の発生を防止することが出来
る。

以上のようにして車体14には第２図の斜線部で示すよう
に、縞目状に塗装が行われる。ここで、各塗装機構36、
38および40は第２図の二点鎖線で示す位置まで移動す
る。

次に、左側部塗装機構38および右側部塗装機構40に関連
してシフト用シリンダ164を駆動させる。この場合、シ
フト用シリンダ164のシリンダロッド168は矢印Ａ方向に
下降し、連結部材162を介してガイドバー158を矢印Ａ方
向に下降させる。この結果、前記ガイドバー158に支持
された保持体174を介して塗装ガン182a乃至182dが第６
図における二点鎖線の位置までシフトされる。

次いで、制御部184からの制御信号に基づきサーボアン
プ200aを介してサーボバルブ198aを動作させ、油圧ユニ
ット196からの圧力流体により走行用モータ66を駆動さ
せる。この結果、左側部塗装機構38および右側部塗装機
構40は前述した場合と同様に車体14の両側部に沿って矢
印Ｇ方向に走行し、未塗装部分を塗装ガン182a乃至182d
より射出される塗料により塗装した後、第２図の実線で
示す位置まで復帰しその走行が停止される。

一方、上部塗装機構36では、旋回アーム112に内装され
るシフト用シリンダ114が駆動され、そのシリンダロッ
ド116が矢印Ｅ方向に変位する。この場合、前記シリン
ダロッド116の端部にはスライドスリーブ122が連結され
ており、前記スライドスリーブ122はシリンダロッド116
に外嵌する固定シャフト118にそって変位する。この結
果、スライドスリーブ122に水平ガンアーム132を介して
連結される塗装ガン140a乃至140dが第５図に示す二点鎖
線の位置までシフトされる。

次いで、前述した場合と同様に走行用モータ66、昇降用
モータ92おび旋回用モータ100の駆動作用下に上部塗装
機構36がレール部34ａに沿って矢印Ｇ方向に走行し、車
体14の未塗装部分を第９図に示す塗装ラインａ〜ｇに従
って塗装した御、第２図の実線で示す位置まで復帰しそ
の走行が停止する。なお、この場合も前記と同様に、左
側部塗装機構38および右側部塗装機構40と上部塗装機構
36とはその塗装時において塗料の干渉を防止するため、
所定距離離間させた状態で走行させるものとする。

車種の変更に伴う塗色の変更等にあたっては、塗装ライ
ン10における車体14の塗装作業を終了して後、あるいは
前記車体14の塗装作業を開始する前に、本発明に係る洗
浄装置336、338、340を介して夫々の塗装ガン140a乃至1
40d並びに182a乃至182dの洗浄作業を行う。

すなわち、上部塗装ガン用洗浄装置336は前述した車体1
4の塗装作業時には、第１図に示すように、レール部34b
に平行するようにして配置しており、前記車体14の塗装
作業時に前記洗浄装置336が干渉することを回避してい
る。そして、塗装ガン140a乃至140dの洗浄作業を行う際
には、本体部344を鉛直方向上方に変位させて後、図示
しない回転駆動源の駆動作用下に前記本体部344を矢印
方向に回動変位させて棒体346a、346bを水平ガンアーム
132と平行に位置決めし、これによって、夫々の洗浄槽3
48a乃至348dを所定の位置へと移動させる（第１図およ
び第10図参照）。

次に、昇降用モータ92の駆動作用下にボール螺子90を介
して支持板96を矢印Ａ方向に変位させると、前記支持板
96に保持されている旋回アーム112を介して塗装ガン140
a乃至140bが同様に矢印Ａ方向に変位し、夫々のノズル
部240a乃至240dを洗浄槽348a乃至348d内に臨ませる。こ
の場合、第11図に示すように、塗装ガン140aのノズル部
240aは洗浄部348aを構成するベースプレート350に係着
されている可撓性カバー部材356a、356bの孔部358a、358
b内に進入する。その際、前記孔部358a、358bがノズル
部240aの直径より小さく形成されると共に、前記孔部35
8a、358bに連通する図示しないスリットが互いに重なり
合わないようにして配設されているため、前記ノズル部
240aを介してケーシング378内の室380の上部側を完全に
閉塞することが出来る。

さらに、洗浄ガン366a乃至366dおよび374に接続される
図示しない管路を介して夫々のノズル先端部368a乃至36
8d並びに376からシンナー等の溶剤あるいは前記溶剤と
空気の混合流体を噴射すれば、前記ノズル先端部368a乃
至368dおよび376が開口部354の中心線上、すなわち、塗
装ガン140aのノズル部240aに指向するため、前記溶剤あ
るいは混合流体は前記ノズル部240aに勢いよく噴出し、
このノズル部240aの洗浄作用が極めて効果的に達成され
ることになる。

そして、この場合、室380の上部、すなわち、ノズル部2
40aが臨入する端部を可撓性カバー部材356a、356bで閉
塞するため、洗浄ガン366a乃至366dおよび374から噴射
される溶剤、あるいは混合流体は外部に導出することが
なく、特に、シンナーを大量に含有するミストが作業場
内に侵入して作業者の健康に悪影響を及ぼすという不都
合を回避することが可能となる。

このように、塗装ガン140aのノズル部240aに対する洗浄
を行うと、洗浄ガン366a乃至366dおよび374から噴射さ
れる流体を有する塗料、すなわち、廃液並びにミストは
ケーシング378の下部に設けられる取出口382を介して管
路384および管路386から分離槽388に導出される。前記
分離槽388では、ミストは管路390を介して図示しない廃
液処理部へと送給され、一方、廃液は管路392を介して
ポンプ393の作用下に廃液処理部（図示せず）へと送り
出されることになる。従って、作業場内には廃液ミスト
が流出することがなく、作業場内の環境を良好に確保す
ることが出来るという利点が得られる。

以上、塗装ガン140aの洗浄作業工程について詳細に説明
したが、他の塗装ガン140b乃至140dにおいても同様に行
われることは容易に諒解されよう。言報、両側部塗装機
構38、40を構成する塗装ガン182a乃至182dの塗装作業に
ついて以下詳細に説明する。

すなわち、側部塗装ガン用洗浄装置338において、シリ
ンダ302a、302bの駆動作用下にシリンダロッド304a、30
4bを水平方向に指向して変位させ、これに保持されてい
る洗浄槽300a、300cを塗装ガン182a、182cの位置に対応
して位置決めしておく。一方、塗装ガン182a、182ｂお
よび182dの夫々の先端部を水平方向に指向して位置決め
し、ガンアーム178が車体14の側部側かわ側部塗装ガン
用洗浄装置338側へと揺動変位させ、塗装ガン182a乃至1
82dは夫々洗浄槽300a乃至300dに対面するに至る。

そこで、左側部塗装機構38をレール部34aに沿って前記
洗浄装置338側へと変位させると、夫々の塗装ガン182a
乃至182dは前記洗浄槽300a乃至300d内にその先端部を臨
入させる。次に、前述した洗浄槽348aと同様に、夫々の
洗浄槽300a乃至300d内に臨入している塗装ガン182a乃至
182dの先端部を洗浄すればよい。

なお、右側部塗装機構40を構成する夫々の塗装ガン182a
乃至182dは、同様に、側部塗装ガン用洗浄装置340を介
して自動的に洗浄作業が行われることになる。

次に、本発明の動作の詳細について説明する。第13図は
第１図における制御装置400を構成する各コントローラ
間の動作を説明するフローチャートである。

同図において、13−Ａは車体搬送機構24の動作を示すフ
ロー、13−Ｂはラインマスタコントローラ410の動作を
示すフロー、13−Ｃはステージマスタコントローラ412a
乃至412cの動作を示すフロー、13−Ｄは開閉コントロー
ラ420、430の動作を示すフロー、13−Ｅは塗装ロボット
コントローラ422、432、442の動作を示すフロー、13−
Ｆは塗装コントローラ424、434、444の動作を示すフロ
ーである。

そこで、塗装すべき車体14が車体搬送機構24にセットさ
れ、ラインマスタコントローラ410により塗装ラインの
自動スタート信号が発せられると、車体搬送機構24が初
期位置設定され、車体搬送機構24がスタートされる（13
−Ａ）。このスタートタイミングに同期してラインマス
タコントローラ410では、車種、塗色データが送信レジ
スタにシフトされ、次いで、ステージマスタコントロー
ラ412a乃至412cに転送される（13−Ｂ）。さらに、車体
搬送機構24が前進し、車体14が目的の塗装ステージ10ａ
乃至10ｃに到達すると、ラインマスタコントローラ410
は対応するステージマスタコントローラ412a乃至412cに
スタート指令を送出し、ステージマスタコントローラ41
2a乃至412cはこのスタート指令に基づき、配下の開閉コ
ントローラ420および430、塗装ロボットコントローラ42
2、432および442に車種データを転送し、塗装コントロ
ーラ424乃至444に塗色データを転送すると共に、各コン
トローラにスタート指令を送出する（13−Ｄ、13−Ｅ、
13−Ｆ）。

開閉コントローラ420および430は車種データおよびスタ
ート指令を受信すると、開準備作動を行い、車体の位置
決め完了を待つ（13−Ｄ）。同様に、塗装ロボットコン
トローラ422、432および442は車種データおよびスター
ト指令を受信すると、塗布待期作動を行い、開閉機構2
0、22、32ａ、32ｂ等が存在する塗装ステージ10ａ、10
ｃ等では該開閉機構による「開」動作完了を待つ（13−
Ｅ）。

車体搬送機構24がさらに移動し、塗装ステージ10ａ乃至
10ｃの所定位置に車体14が位置決めされると、ラインマ
スタコントローラ410は車体位置決定確認を行い、その
旨、ステージマスタコントロール412a乃至412cに送信す
る（13−Ａ、13−Ｂ）。

ステージマスタコントローラ412a乃至412cはこの車体位
置決定確認信号を受信すると、開閉コントローラ420お
よび430は開閉機構20、22あるいは32ａ、32ｂに開動作
を行わせ、その完了を確認し、開動作完了信号を対応す
る塗装ロボットコントローラ422、432および442に通知
する（13−Ｄ、13−Ｅ）。

塗装ロボットコントローラ422、432および442は開閉コ
ントローラ420および430から開動作完了信号を受信する
と、対応する塗装機構18ａ乃至18ｄ、28ａ、28ｂあるい
は36、38、40を塗装位置に作動させ、塗料、塗装条件指
示を塗装コントローラ424乃至444に送出する（13−Ｅ、
13−Ｆ）。塗装コントローラ424乃至444は塗料、塗装条
件指示を受信すると、指定された塗料、塗装条件の選択
を行い、塗装機構18ａ乃至18ｄ、28ａ、28ｂあるいは3
6、38、40の塗装作業動作制御を行う（13−Ｆ）。

塗装ロボットコントローラ422、432および442は塗装機
構18ａ乃至18ｄ、28ａ、28ｂあるいは36、38、40が塗装
完了位置に達すると、塗装完了信号を塗装コトローラ42
4乃至444に送信し、塗装コントローラ424乃至444は塗料
をオフする（13−Ｅ、13−Ｆ）と共に、開閉コントロー
ラ420おび430に対応する開閉機構20、22あるいは32ａ、
32ｂの閉作動を指示する（13−Ｅ）。

開閉コントローラ420および430は塗装ロボットコントロ
ーラ422、432おび442から閉動作指示を受信すると、対
応する開閉機構20、22あるいは32ａ、32ｂの閉動作制御
を行う（13−Ｄ）。

開閉コントローラ422、432および442は閉動作が完了す
ると、対応する開閉機構20、22あるいは32ａ、32ｂを原
位置に復帰させ、ステージマスタコントローラ412a乃至
412cに完了通知を行い、ステージマスタコントローラ41
2a乃至412cは対応する塗装ステージ10ａ乃至10ｃの全て
を原位置に復帰する（13−Ｄ、13−Ｄ）。

塗装ステージ10ａ乃至10ｃの全てが原位置に復帰する
と、ラインマスタコントローラ410は塗装ライン全体を
原位置に復帰し、車体14の塗装が完了することになる
（13−Ｂ）。

以上、説明したように、本発明は、被塗装物を搬送する
搬送機構と、被塗装物における塗装すべき部分に応じて
設けられた複数の塗装ステージからなる塗装ラインにお
いて、塗装ライン全体の制御および各ステージ毎の制御
を階層的に設けられたラインマスタコントローラ、ステ
ージマスタコントローラおよび作業コンポーネントコン
トローラによって分割して行うように構成し、車種、塗
色を示す指示情報を搬送機構の動作タイミングに同期し
て各コントローラ間で転送して動作制御するように構成
している。従って、各コントローラを構成するコンピュ
ータは夫々比較的小さな処理能力で効率的な制御を行う
ことが可能となるばかりでなく、車種の変更や生産台数
の変更、あるいは塗色の変更等により、作業手順（処理
プログラム）の変更が必要な場合でも、全ての処理プロ
グラムを修正する必要がなく、関係するコントローラ部
分のみの修正を行えばよい。このため、比較的少ない作
業工数で前記のような修正を行うことが可能であり、車
種変更等に柔軟に対応し得る制御システム構成となって
いる等、種々の利点を有する。

以上、本発明について公的な実施例を上げて説明した
が、本発明はこの実施例に限定されるものではなく、本
発明の要旨を逸脱しな範囲において種々の改良並びに設
計の変更が可能なことは勿論である。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る塗装制御システム構成を示す図、 第２図は本発明に用いられる塗装装置の平面構成図、 第３図は本発明に用いられる塗装装置の正面構成図、 第４図は本発明に係る塗装装置の走行手段を示す断面
図、 第５図は本発明に係る塗装装置における上部塗装機構の
一部省略構成説明図、 第６図は本発明に係る塗装装置における側部塗装機構の
一部省略構成説明図、 第７図は本発明に係る塗装装置における上部塗装機構の
駆動制御系を示すブロック図、 第８図は本発明に係る塗装装置における側部塗装機構の
駆動制御系を示すブロック図、 第９図は本発明に係る塗装装置における上部塗装機構に
よる車体上面部の塗装動作を示す説明図、 第10図は本発明に係る洗浄装置の配置状態を示す一部省
略側面図、 第11は本発明に係る洗浄装置を構成する洗浄槽の縦断面
図、 第12図は第11図のXII−XII線断面図、 第13図は本発明に係る塗装制御システムの詳細動作を説
明するためのフローチャートである。 10……塗装ライン 10ａ〜10ｄ……塗装ステージ 12……塗装装置、14……車体 18ａ〜18ｄ……塗装機構 20……ボンネット開閉機構 22……トランク開閉機構、24……搬送機構 28ａ、28ｂ……塗装機構 32ａ、32ｂ……ドア開閉機構 36、38、40……塗装機構 336、338、340……洗浄装置 400……制御装置 410……ラインマスタコントローラ 412a〜412c……ステージマスタコントローラ 414……モニタ装置 420、430……開閉コントローラ 422、432、442……塗装ロボットコントローラ 424、434、444……塗装コントローラ

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】被塗装物の内部、外部側面および外部上面
   を塗装する塗装システムであって、塗装ラインは前記塗
   装部分に応じた複数の塗装ステージと、被塗装物を搬送
   する搬送機構から構成され、前記複数の塗装ステージに
   は前記塗装部分に応じた所定の作業コンポーネントと、
   該作業コンポーネントを制御するコンポーネントコント
   ローラが備えられ、前記各コンポーネントコントローラ
   は前記各塗装ステージに対応して設けられたステージマ
   スタコントローラに接続され、前記各ステージマスタコ
   ントローラは塗装ラインに設けられたラインマスタコン
   トローラに接続されてなり、前記ラインマスタコントロ
   ーラは前記搬送機構の動作制御を行うとと共に、該搬送
   機構の所定の動作タイミングに同期して被塗装物の種別
   および塗装すべき塗色を示す情報を前記各ステージマス
   タコントローラに転送し、前記ステージマスタコントロ
   ーラは前記搬送機構の所定の動作タイミングに同期して
   前記被塗装物の種別および塗色を示す情報を前記コンポ
   ーネントコントローラに転送し、前記コンポーネントコ
   ントローラは前記情報に基づいて予め定められた制御手
   順を実行し、前記各コンポーネントを動作せしめ所定の
   塗装を行うことを特徴とする塗装制御システム。