JPH06156718A - 物品把持機構における拡縮装置 - Google Patents
物品把持機構における拡縮装置Info
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- JPH06156718A JPH06156718A JP33984692A JP33984692A JPH06156718A JP H06156718 A JPH06156718 A JP H06156718A JP 33984692 A JP33984692 A JP 33984692A JP 33984692 A JP33984692 A JP 33984692A JP H06156718 A JPH06156718 A JP H06156718A
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Abstract
(57)【要約】
【構成】複数の物品把持手段３と、該物品把持手段の少
なくとも一部を移動可能に支持する移動支持部材６と、
該移動支持部材を移動させる流体圧シリンダ１１等の駆
動手段からなる物品把持ヘッドにおいて、前記各物品把
持手段相互間に緩衝部材２１を配設したことを特徴とす
る。 【効果】各物品把持手段相互間に配設した緩衝部材の作
用により拡縮動作時における各物品どうしの干渉による
衝撃が緩和されるため、従来のように、物品の表面に傷
を付けたり破損を防止し得るばかりでなく、前記干渉に
よる振動の発生の低減にも有効で、作業スピードの向上
等、装置としての性能の向上も図れる。
なくとも一部を移動可能に支持する移動支持部材６と、
該移動支持部材を移動させる流体圧シリンダ１１等の駆
動手段からなる物品把持ヘッドにおいて、前記各物品把
持手段相互間に緩衝部材２１を配設したことを特徴とす
る。 【効果】各物品把持手段相互間に配設した緩衝部材の作
用により拡縮動作時における各物品どうしの干渉による
衝撃が緩和されるため、従来のように、物品の表面に傷
を付けたり破損を防止し得るばかりでなく、前記干渉に
よる振動の発生の低減にも有効で、作業スピードの向上
等、装置としての性能の向上も図れる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ケーサやアンケーサ等
において物品を移す場合に用いられる物品把持機構に関
し、より詳しくは物品を移送の前後の整列状態等に合わ
せるため、把持状態のまま各物品間の位置関係を拡張し
たり、縮小する物品把持機構における拡縮装置の改良に
関するものである。
において物品を移す場合に用いられる物品把持機構に関
し、より詳しくは物品を移送の前後の整列状態等に合わ
せるため、把持状態のまま各物品間の位置関係を拡張し
たり、縮小する物品把持機構における拡縮装置の改良に
関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、この種の物品把持機構における拡
縮装置に関しては、所定の拡縮動作を得るため、種々の
工夫がなされており、クランク機構を用いるもの（特開
昭６２−１７３１８９号公報）や、チェーンを用いるも
の（特公昭５３−３００７３号公報）が知られている。
縮装置に関しては、所定の拡縮動作を得るため、種々の
工夫がなされており、クランク機構を用いるもの（特開
昭６２−１７３１８９号公報）や、チェーンを用いるも
の（特公昭５３−３００７３号公報）が知られている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前記従
来の技術においては所定の拡縮動作を得るための工夫は
なされているものの、その拡縮動作中に生じる物品どう
しの干渉現象に対する対策は特に講じられていなかっ
た。このため、特に縮小動作時において物品どうしが干
渉して表面に傷を付けたり、割れ易いガラス壜等の場合
には破損が生じたりするばかりでなく、その干渉による
振動の発生によって装置としての動作特性を害するとい
った問題点があった。本発明は、このような従来技術の
問題点を解決するためになされたもので、簡単な構成を
付加することにより前記物品どうしの干渉による弊害を
削減し得る物品把持機構における拡縮装置を提供するこ
とを目的とするものである。
来の技術においては所定の拡縮動作を得るための工夫は
なされているものの、その拡縮動作中に生じる物品どう
しの干渉現象に対する対策は特に講じられていなかっ
た。このため、特に縮小動作時において物品どうしが干
渉して表面に傷を付けたり、割れ易いガラス壜等の場合
には破損が生じたりするばかりでなく、その干渉による
振動の発生によって装置としての動作特性を害するとい
った問題点があった。本発明は、このような従来技術の
問題点を解決するためになされたもので、簡単な構成を
付加することにより前記物品どうしの干渉による弊害を
削減し得る物品把持機構における拡縮装置を提供するこ
とを目的とするものである。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明は、前記課題を解
決するため、複数の物品把持手段と、該物品把持手段の
少なくとも一部を移動可能に支持する移動支持部材と、
該移動支持部材を移動させる駆動手段とからなる物品把
持ヘッドにおいて、前記各物品把持手段相互間に緩衝部
材を配設したことを特徴とする。
決するため、複数の物品把持手段と、該物品把持手段の
少なくとも一部を移動可能に支持する移動支持部材と、
該移動支持部材を移動させる駆動手段とからなる物品把
持ヘッドにおいて、前記各物品把持手段相互間に緩衝部
材を配設したことを特徴とする。
【０００５】
【作用】前記各物品把持手段相互間に配設した緩衝部材
の作用により、拡縮動作時における各物品どうしの干渉
による衝撃が緩和されるため、物品の表面に傷を付けた
り破損を防止し得るばかりでなく、前記干渉による振動
の発生の低減にも有効である。
の作用により、拡縮動作時における各物品どうしの干渉
による衝撃が緩和されるため、物品の表面に傷を付けた
り破損を防止し得るばかりでなく、前記干渉による振動
の発生の低減にも有効である。
【０００６】
【実施例】以下、本発明の実施例に関して説明する。図
１〜図５は本発明の実施例としてロボットハンドの物品
把持部として用いる場合に適合した物品把持機構の要部
を例示したもので、それぞれ図１は正面図、図２はＡ−
Ａ断面図、図３は右側面図、図４はＢ−Ｂ断面図、図５
はＣ−Ｃ断面図を示したものである。図中、１は把持ヘ
ッド本体で、裏面には図示しない作業用ロボットのアー
ム先端部が連結される連結手段２を備えており、この連
結手段２を介してロボットハンドの物品把持部として機
能する。３は公知の物品把持手段で、図３及び図５に示
すように、容器等の物品４を把持すべく、ホース等を介
して供給される流体圧等により開閉される複数の把持片
５から構成される。６は拡縮動作のために前記物品把持
手段３を左右に移動し得るように支持する移動支持部材
で、該移動支持部材６の上方部に配設された摺動部７を
介して、前記把持ヘッド本体１の表面両側部に配設され
た支持部８に支持された上下の支軸９上を摺動自在に支
持されている。なお、本例においては、中央の支持部材
１０は支軸９に対して固定され、左右の移動支持部材６
のみを移動することにより、各把持手段３間の間隔、す
なわち各物品４間の間隔を拡縮する構造が用いられてい
る。図中、１１は駆動用の流体圧シリンダで、その作動
流体の制御により作動杆１２を伸縮制御することによっ
て、連結部材１３を介して連結された左側の移動支持部
材６の支軸９上の位置を制御する。なお、この連結部材
１３はさらに把持ヘッド本体１に支持された左右のプー
リ１４間に張られたベルト１５の上側の所定部分に固着
され、該ベルト１５の下側の所定部分に固着された連結
部材１６を介して連結された右側の移動支持部材６を同
時に移動する。すなわち、左右の移動支持部材６はこの
ベルト１５を介して連係されており、これらの流体圧シ
リンダ１１等によって構成される駆動手段によりそれぞ
れ反対方向に駆動され、これにより各物品把持手段３を
介して物品４相互間の間隔を拡縮するように構成されて
いる。なお、図中、１７は前記作動杆１２の軸受け部、
１８は物品４の大きさに応じて移動支持部材６の移動量
を規制すべく取替え可能なスペーサである。
１〜図５は本発明の実施例としてロボットハンドの物品
把持部として用いる場合に適合した物品把持機構の要部
を例示したもので、それぞれ図１は正面図、図２はＡ−
Ａ断面図、図３は右側面図、図４はＢ−Ｂ断面図、図５
はＣ−Ｃ断面図を示したものである。図中、１は把持ヘ
ッド本体で、裏面には図示しない作業用ロボットのアー
ム先端部が連結される連結手段２を備えており、この連
結手段２を介してロボットハンドの物品把持部として機
能する。３は公知の物品把持手段で、図３及び図５に示
すように、容器等の物品４を把持すべく、ホース等を介
して供給される流体圧等により開閉される複数の把持片
５から構成される。６は拡縮動作のために前記物品把持
手段３を左右に移動し得るように支持する移動支持部材
で、該移動支持部材６の上方部に配設された摺動部７を
介して、前記把持ヘッド本体１の表面両側部に配設され
た支持部８に支持された上下の支軸９上を摺動自在に支
持されている。なお、本例においては、中央の支持部材
１０は支軸９に対して固定され、左右の移動支持部材６
のみを移動することにより、各把持手段３間の間隔、す
なわち各物品４間の間隔を拡縮する構造が用いられてい
る。図中、１１は駆動用の流体圧シリンダで、その作動
流体の制御により作動杆１２を伸縮制御することによっ
て、連結部材１３を介して連結された左側の移動支持部
材６の支軸９上の位置を制御する。なお、この連結部材
１３はさらに把持ヘッド本体１に支持された左右のプー
リ１４間に張られたベルト１５の上側の所定部分に固着
され、該ベルト１５の下側の所定部分に固着された連結
部材１６を介して連結された右側の移動支持部材６を同
時に移動する。すなわち、左右の移動支持部材６はこの
ベルト１５を介して連係されており、これらの流体圧シ
リンダ１１等によって構成される駆動手段によりそれぞ
れ反対方向に駆動され、これにより各物品把持手段３を
介して物品４相互間の間隔を拡縮するように構成されて
いる。なお、図中、１７は前記作動杆１２の軸受け部、
１８は物品４の大きさに応じて移動支持部材６の移動量
を規制すべく取替え可能なスペーサである。
【０００７】つぎに、本発明の特徴である各物品４相互
間における緩衝機構に関して説明する。図中、１９はそ
れぞれ前記移動支持部材６あるいは中央の固定の支持部
材１０の適宜部位に回動自在に支持されたリンク部片
で、これらのリンク部片１９の他端部をそれぞれ回動自
在に連結することによりパンタグラフ式のリンク機構が
構成されている。そして、そのリンク部片１９どうしの
連結部には、さらに支持用部片２０が回動自在に支持さ
れ、これらの支持用部片２０を介してゴムや樹脂等の適
宜の緩衝材を用いた緩衝部材２１が自重により垂下する
ように取着されている。なお、緩衝部材２１の形状とし
ては、図５に示すように、物品４の形状や整列状態等に
応じて適宜の形状を選定すればよい。また、緩衝部材２
１の高さの設定は、同様に物品４の形状等に応じて前記
リンク部片１９の長さや支持用部片２０の長さ等を調整
することにより自由に設定すればよい。
間における緩衝機構に関して説明する。図中、１９はそ
れぞれ前記移動支持部材６あるいは中央の固定の支持部
材１０の適宜部位に回動自在に支持されたリンク部片
で、これらのリンク部片１９の他端部をそれぞれ回動自
在に連結することによりパンタグラフ式のリンク機構が
構成されている。そして、そのリンク部片１９どうしの
連結部には、さらに支持用部片２０が回動自在に支持さ
れ、これらの支持用部片２０を介してゴムや樹脂等の適
宜の緩衝材を用いた緩衝部材２１が自重により垂下する
ように取着されている。なお、緩衝部材２１の形状とし
ては、図５に示すように、物品４の形状や整列状態等に
応じて適宜の形状を選定すればよい。また、緩衝部材２
１の高さの設定は、同様に物品４の形状等に応じて前記
リンク部片１９の長さや支持用部片２０の長さ等を調整
することにより自由に設定すればよい。
【０００８】しかして、本物品把持機構により、例えば
ラップラウンドケーサ等における搬送コンベヤ上の物品
４を把持する場合には、作業ロボットのアーム等を作動
させることにより前記把持ヘッド本体１を所定の部位に
移動させて物品把持手段３を用いて物品４を把持するこ
とになる。この場合、各物品把持手段３間の間隔を物品
４の間隔に合わせるため前記流体圧シリンダ１１を作動
させると、連結部材１３を介して左側の移動支持部材６
及びベルト１５の上側が作動杆１２と同じ方向に作動す
る。他方、このベルト１５の作動により下側の連結部材
１６を介して右側の移動支持部材６が逆方向に作動する
ので、これらの両動作によって各物品把持手段３間を所
定の間隔に拡縮できる。その際、搬送コンベヤ上の物品
４の間隔に合わせて拡開動作を行った場合には、前記リ
ンク部片１９間の角度が開き、緩衝部材２１は上方の位
置をとるため、把持動作の邪魔にならず極めて具合いが
よい。また、ブランクシート上等の移送先の整列状態に
応じて各物品４間の間隔をつめるために流体圧シリンダ
１１を駆動して縮小動作を行う場合には、逆に前記リン
ク部片１９間の角度は狭まり、緩衝部材２１が下方の位
置をとるため、各物品４間の最適の位置を維持するの
で、物品４どうしの干渉による衝撃を確実に緩和するこ
とができる。なお、以上の説明においては、本発明の緩
衝技術を３個の物品把持手段３を具備したものに適用し
た場合を例に説明したが、物品把持手段３を複数備える
ものであれば、その個数には拘束されない。また、どの
物品把持手段３を固定にするか等、その各物品把持手段
３の具体的な駆動の仕方によって限定されないのはいう
までもない。
ラップラウンドケーサ等における搬送コンベヤ上の物品
４を把持する場合には、作業ロボットのアーム等を作動
させることにより前記把持ヘッド本体１を所定の部位に
移動させて物品把持手段３を用いて物品４を把持するこ
とになる。この場合、各物品把持手段３間の間隔を物品
４の間隔に合わせるため前記流体圧シリンダ１１を作動
させると、連結部材１３を介して左側の移動支持部材６
及びベルト１５の上側が作動杆１２と同じ方向に作動す
る。他方、このベルト１５の作動により下側の連結部材
１６を介して右側の移動支持部材６が逆方向に作動する
ので、これらの両動作によって各物品把持手段３間を所
定の間隔に拡縮できる。その際、搬送コンベヤ上の物品
４の間隔に合わせて拡開動作を行った場合には、前記リ
ンク部片１９間の角度が開き、緩衝部材２１は上方の位
置をとるため、把持動作の邪魔にならず極めて具合いが
よい。また、ブランクシート上等の移送先の整列状態に
応じて各物品４間の間隔をつめるために流体圧シリンダ
１１を駆動して縮小動作を行う場合には、逆に前記リン
ク部片１９間の角度は狭まり、緩衝部材２１が下方の位
置をとるため、各物品４間の最適の位置を維持するの
で、物品４どうしの干渉による衝撃を確実に緩和するこ
とができる。なお、以上の説明においては、本発明の緩
衝技術を３個の物品把持手段３を具備したものに適用し
た場合を例に説明したが、物品把持手段３を複数備える
ものであれば、その個数には拘束されない。また、どの
物品把持手段３を固定にするか等、その各物品把持手段
３の具体的な駆動の仕方によって限定されないのはいう
までもない。
【０００９】
【発明の効果】本発明は、以上のように、前記各物品把
持手段相互間に配設した緩衝部材の作用により拡縮動作
時における各物品どうしの干渉による衝撃が緩和される
ため、従来のように、物品の表面に傷を付けたり破損を
防止し得るばかりでなく、前記干渉による振動の発生の
低減にも有効で、作業スピードの向上等、装置としての
性能の向上を図ることも可能である。
持手段相互間に配設した緩衝部材の作用により拡縮動作
時における各物品どうしの干渉による衝撃が緩和される
ため、従来のように、物品の表面に傷を付けたり破損を
防止し得るばかりでなく、前記干渉による振動の発生の
低減にも有効で、作業スピードの向上等、装置としての
性能の向上を図ることも可能である。
【図１】 本発明の実施例の要部を示した正面図であ
る。
る。
【図２】 そのＡ−Ａ断面図である。
【図３】 同右側面図である。
【図４】 図２中のＢ−Ｂ断面図である。
【図５】 図１中のＣ−Ｃ断面図である。
１‥‥把持ヘッド本体 ２‥‥連結手段 ３‥‥物品把持手段 ４‥‥物品 ５‥‥把持片 ６‥‥移動支持部材 ７‥‥摺動部 ８‥‥支持部 ９‥‥支軸 １０‥‥支持部材 １１‥‥流体圧シリンダ １２‥‥作動杆 １３‥‥連結部材 １４‥‥プーリ １５‥‥ベルト １６‥‥連結部材 １７‥‥軸受け部 １８‥‥スペーサ １９‥‥リンク部片 ２０‥‥支持用部片 ２１‥‥緩衝部材
Claims (1)
- 【請求項１】 複数の物品把持手段と、該物品把持手段
の少なくとも一部を移動可能に支持する移動支持部材
と、該移動支持部材を移動させる駆動手段とからなる物
品把持ヘッドにおいて、前記各物品把持手段相互間に緩
衝部材を配設したことを特徴とする物品把持機構におけ
る拡縮装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4339846A JPH07108726B2 (ja) | 1992-11-25 | 1992-11-25 | 物品把持機構における拡縮装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4339846A JPH07108726B2 (ja) | 1992-11-25 | 1992-11-25 | 物品把持機構における拡縮装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06156718A true JPH06156718A (ja) | 1994-06-03 |
| JPH07108726B2 JPH07108726B2 (ja) | 1995-11-22 |
Family
ID=18331374
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4339846A Expired - Fee Related JPH07108726B2 (ja) | 1992-11-25 | 1992-11-25 | 物品把持機構における拡縮装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07108726B2 (ja) |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0286931U (ja) * | 1988-12-23 | 1990-07-10 |
-
1992
- 1992-11-25 JP JP4339846A patent/JPH07108726B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0286931U (ja) * | 1988-12-23 | 1990-07-10 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH07108726B2 (ja) | 1995-11-22 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |