JPH06150497A - カセット・オートチェンジャー - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 光センサー等の１つの検出手段を用いて、基
準位置と収納棚又は記録再生装置の位置との両方を検出
できるようにすること。 【構成】 搬送機１６の基準位置を示す原点設定板４８
と、その基準位置に対する収納棚及び記録再生装置の位
置を示す種類設定板４９、５０との形状を異ならせ、搬
送機１６に設けた１つの光センサー４７で原点設定板４
８と種類設定板４９、５０との形状を検出することによ
り、検出位置を検出する原点サーチを行うようにしたこ
とを特徴とする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、テープ状記録媒体やデ
ィスク状記録媒体を収納した各種のカセットを自動的に
交換しながら、長時間に亘る連続記録及び／又は再生を
行うためのカセット・オートチェンジャーに関するもの
である。

【０００２】

【従来の技術】本発明の出願人は、テレビジョン放送局
用のカセット・オートチェンジャーとして、大きさが異
なる複数種類のカセットを自動的に交換しながら、長時
間に亘る連続ビデオ再生や録画編集等を行うようにした
ものを先に出願している（例えば、特願平３−３１５１
９６号参照）。

【０００３】この先願例は、複数の収納棚に大きさが異
なる複数種類のカセットを収納しておく。そして、搬送
機に搭載したハンドの上下一対のカセット挟持部によっ
てその大きさが異なる複数種類のカセットを選択的に上
下厚さ方向から挟持して収納棚から抜き取る。そして、
そのカセットを上下一対のカセット挟持部で挟持したま
ま搬送機を搬送機移送装置によって記録再生装置まで搬
送して、その搬送されたカセットをハンドによって記録
再生装置内に選択的に装填するようにしていた。

【０００４】そして、この種カセット・オートチェンジ
ャーでは、電源投入時に、搬送機を基準位置へ復帰させ
ると共に、複数の収納棚及び記録再生装置の位置を確認
するためのイニシャル設定動作を行っているが、この先
願例では、搬送機に基準位置を検出するための第１の光
センサーと、複数の収納棚及び記録再生装置の位置を検
出するための第２の光センサーとの２種類の光センサー
を設け、第１の光センサーによって基準位置を検出する
ための原点サーチを行い、第２の光センサーによって複
数の収納棚及び記録再生装置の位置を検出するようにし
ていた。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかし、この先願例の
ように、搬送機に第１、第２の光センサーを設ける方式
では、高価な光センサーの部品点数及び組立工数が多く
て、コスト高につく。また、組立て時の公差によって、
第１、第２の２つの光センサー間の距離の寸法公差が発
生すると、カセット自動交換のアクセスミスが発生する
と言う問題があった。

【０００６】本発明は、上記の問題を解決するためにな
されたものであって、光センサー等の１つの検出手段を
用いて、基準位置と収納棚又は記録再生装置の位置との
両方を検出できるようにしたカセット・オートチェンジ
ャーを提供することを目的としている。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めの本発明のカセット・オートチェンジャーは、記録媒
体が収納された複数のカセットと、これら複数のカセッ
トが収納された複数の収納棚と、これら複数のカセット
を選択的に記録及び／又は再生する記録再生装置と、上
記複数の収納棚と上記記録再生装置との間で上記複数の
カセットを選択的に搬送する搬送機及び搬送機移送装置
とを備えたカセット・オートチェンジャーにおいて、上
記搬送機の基準位置を示す原点設定板と、上記基準位置
に対する上記収納棚又は上記記録再生装置の位置を示す
種類設定板とを有し、上記搬送機に上記複数の設定板を
検出する１つの検出手段を備え、上記原点設定板と上記
それぞれの種類設定板の形状を異なる形状とし、上記１
つの検出手段によって、上記原点設定板の形状を検出す
ることにより原点サーチを行うように構成したものであ
る。この際、上記基準位置を検出した後、上記搬送機移
送装置によって上記搬送機を動作させ、上記検出手段に
よって上記それぞれの種類設定板の形状を検出すること
により、上記収納棚又は上記記録再生装置の位置を検出
するように構成すること、上記検出手段の検出結果を記
憶する記憶手段を有し、上記搬送機移送装置は、上記記
憶手段に記憶されている検出結果に基づいて上記搬送機
を移送するように構成することが好ましい。

【０００８】

【作用】上記のように構成された本発明のカセット・オ
ートチェンジャーは、搬送機の基準位置を示す原点設定
板と、その基準位置に対する収納棚又は記録再生装置の
位置を示す種類設定板との形状を異ならせ、搬送機に設
けた１つの検出手段で原点設定板と種類設定板との形状
を検出することにより、基準位置を検出する原点サーチ
を行うようにしたものである。

【０００９】

【実施例】以下、本発明をテレビジョン放送局用のビデ
オカセットのカセット・オートチェンジャーに適用した
一実施例を図を参照して説明する。

【００１０】［カセット・オートチェンジャーの概要説
明］まず、図１〜図４によって、カセット・オートチェ
ンジャーの概要を説明する。

【００１１】このカセット・オートチェンジャーは、記
録媒体である磁気テープの記録フォーマットが複数種類
で、かつ、同じ記録フォーマットで大きさ（外径寸法及
び厚さ）が異なる複数種類のカセットを混載しておき、
これら複数種類のカセットを記録フォーマット別の複数
種類の記録再生装置であるＶＴＲによって選択的に記録
及び／又は再生することができるように構成されてい
る。

【００１２】次に、カセット・オートチェンジャー本体
（以下単に本体と記載する）１は、上下に長い直方体形
状の筐体に構成されていて、その前面には開閉扉２が水
平方向である矢印ａ方向に開閉自在に取り付けられてい
る。そして、本体１内には、上下４段の収納棚３を有す
る複数の収納棚ユニット４と、上下５段の収納棚５を有
する複数の収納棚ユニット６とからなる２種類の収納棚
ユニットが上下に並べて取り付けられて収納棚ユニット
列７が構成されている。そして、この収納棚ユニット列
７の最上段には天板ユニット８が取り付けられている。

【００１３】そして、複数の収納棚ユニット４の上下４
段の収納棚３には、同じ記録フォーマットで、大きさが
３種類の大、中、小カセット１０Ｌ、１０Ｍ、１０Ｓを
無差別に混載することができる。また、複数の収納棚ユ
ニット６の上下５段の収納棚５には、同じ記録フォーマ
ットで、大きさが２種類の大、小カセット１１Ｌ、１１
Ｓを無差別に混載することができる。但し、大、中、小
カセット１０Ｌ、１０Ｍ、１０Ｓの記録フォーマット
と、大、小カセット１１Ｌ、１１Ｓの記録フォーマット
は互いに異なる。

【００１４】この際、大、中、小カセット１０Ｌ、１０
Ｍ、１０Ｓには、例えばデジタルカセットやＵマチック
カセットのように、３／４インチ巾の磁気テープを用い
るカセットが使用されていて、これら大、中、小カセッ
ト１０Ｌ、１０Ｍ、１０Ｓの厚さは厚く構成されてい
る。また、大、小カセット１１Ｌ、１１Ｓには、例え
ば、ベータカセットやＶＨＳカセットのように、１／２
インチ巾の磁気テープを用いるカセットが使用されてい
て、これらの大、小カセット１１Ｌ、１１Ｓの厚さは薄
く構成されている。なお、この他にも、例えば８ｍｍ巾
の磁気テープを用いる８ｍｍカセット等も使用可能であ
る。

【００１５】次に、本体１内で、収納棚ユニット列７の
下部又は上部には大、中、小カセット１０Ｌ、１０Ｍ、
１０Ｓと、大、小カセット１１Ｌ、１１Ｓを選択的に記
録及び／又は再生するための記録フォーマット別の２種
類のＶＴＲ１２、１３が混載されている。そして、これ
らのＶＴＲ１２、１３の前面には、それぞれ大、中、小
カセット１０Ｌ、１０Ｍ、１０Ｓ及び大、小カセット１
１Ｌ、１１Ｓ兼用のカセット挿入口１２ａ、１３ａが形
成されている。そして、複数の収納棚３、５及びＶＴＲ
１２、１３の前面が一列状に揃えられている。

【００１６】次に、本体１内で複数の収納棚３、５及び
ＶＴＲ１２、１３と開閉扉２との間には、カセット受け
渡し用のハンド１５を有する搬送機１６と、その搬送機
１６を複数の収納棚３、５及びＶＴＲ１２、１３に沿っ
て上下方向である矢印ａ、ｂ方向に搬送する搬送機移送
装置１７とが配置されている。なお、搬送機１６には、
ハンド１５を複数の収納棚３、５及びＶＴＲ１２、１３
に対する水平なカセット出し入れ方向である矢印ｄ、ｅ
方向及びそれに対して直角で水平な左右方向である矢印
ｆ、ｇ方向に移送するハンド移送機構１８が取り付けら
れている。

【００１７】次に、２種類の収納棚ユニット４、６及び
ＶＴＲ１２、１３はユーザーが使用するカセットの記録
フォーマットに応じて自由にセットの組み換えを行うこ
とができるように、これらの収納棚ユニット４、６及び
ＶＴＲ１２、１３は本体１に対して交換可能に取り付け
られている。

【００１８】この際、２種類の収納棚ユニット４、６及
び天板ユニット８の平面状での外径寸法はほぼ同一に構
成されているが、特に、２種類の収納棚ユニット４、６
の寸法Ｈ₁ が同一に構成されていて、これらの収納棚ユ
ニット４、６の使用個数の変更や配置の変更等の交換作
業を行う際、収納棚ユニット４、６間の隙間調整等を一
切行う必要がなく、その交換作業を容易に行うことがで
きる。

【００１９】また、天板ユニット８は２種類の収納棚ユ
ニット４、６の天板を兼用していて、収納棚ユニット列
７の最上段に配置される収納棚ユニット４、６の種類に
応じて、この天板ユニット８を上下に反転して使用する
ように構成されている。

【００２０】なお、図３及び図４に示すように、２種類
の収納棚ユニット４、６は、本体１内に垂直に取り付け
られた左右一対の支柱２０間に水平に挿入されて、これ
ら左右一対のフランジ２１を左右一対の位置決めピン２
２と左右複数の止ネジ２３によって両支柱２０に着脱自
在（交換可能）に取り付けられている。また、天板ユニ
ット８も両支柱２０間に水平に挿入されて、その前面板
８ａの左右両端部を左右一対の位置決めピン２２及び止
ネジ２３によって両支柱２０に着脱自在（上下反転可
能）に取り付けられている。

【００２１】そして、天板ユニット８の前面板８ａの背
面に固着されたコ字状板２４の左右両端に一体に形成さ
れた左右一対の垂直で平行な突片２４ａ、２４ｂが前面
板８ａを貫通して前方に突出されていて、これら両突片
２４ａ、２４ｂには水平基準線Ｐ₁ に沿った左右一対の
水平基準であるスリット２５ａ、２５ｂが形成されてい
る。

【００２２】［カセット・オートチェンジャーの動作の
概要説明］次に、図１〜図３によって、このカセット・
オートチェンジャーの動作の概要を説明する。

【００２３】まず、複数の収納棚３、５への複数のカセ
ット１０Ｌ、１０Ｍ、１０Ｓ及び１１Ｌ、１１Ｓの装填
や交換作業は、オペレータが開閉扉２を開いて手動操作
によって行う。この際、大、中カセット１０Ｌ、１０Ｍ
及び大カセット１１Ｌは各収納棚３、５の左右方向の中
央位置に収納し、小カセット１０Ｓ、１１Ｓは各収納棚
３、５の左右に振り分けて収納する。

【００２４】そして、このカセット・オートチェンジャ
ーでは、複数の収納棚３、５に混載された大、中、小カ
セット１０Ｌ、１０Ｍ、１０Ｓ及び大、小カセット１１
Ｌ、１１Ｓの収納位置を予め検索して記憶しておく。そ
して、カセット交換指令信号に基づき、搬送機移送装置
１７による搬送機１６の矢印ｂ、ｃ方向の搬送動作と、
カセット移送装置１８によるハンド１５の矢印ｄ、ｅ及
びｆ、ｇ方向の移送動作との組合せによって、ハンド１
５によって指定された収納棚３、５から大、中、小カセ
ット１０Ｌ、１０Ｍ、１０Ｓ及び大、小カセット１１
Ｌ、１１Ｓのうちの指定されたカセットを選択的に挟持
して、自動的に抜き取り、これを指定されたＶＴＲ１
２、１３まで搬送して、そのカセット挿入口１２ａ、１
３ａに自動的に装填して記録及び／又は再生を行う。な
お、記録及び／又は再生が終了してＶＴＲ１２、１３の
カセット挿入口１２ａ、１３ａ外に排出された使用済み
のカセットは上述の逆動作で元の収納棚３、５に返却す
る。そして、このカセット自動交換動作の繰り返しによ
り、長時間に亘る連続ビデオ再生や録画編集を行うよう
にしたものである。

【００２５】［搬送機移送装置の説明］次に、図５及び
図６によって、搬送機移送装置１７を説明する。

【００２６】まず、図５及び図６に示すように、本体１
内の一側部に垂直に配置された１つの取付基準板２７に
前記一方の支柱２０が一体に形成されている。従って、
２種類の収納棚ユニット４、６、天板ユニット８及びＶ
ＴＲ１２、１３はこの取付基準板２７に取り付けられる
ことになる。

【００２７】次に、この同じ取付基準板２７に、搬送機
１６用のガイドレール２８と、後述するカウンターウエ
イト用のガイドレール２９が垂直で平行状に固着されて
いる。そして、これら両ガイドレール２８、２９にそれ
ぞれ複数のガイドローラ３０、３１によってガタツキの
ないように取り付けられた一対のスライダー３２、３３
が両ガイドレール２８、２９に沿って上下方向である矢
印ｂ、ｃ方向に走行可能に構成されている。

【００２８】次に、同じ取付基準板２７に搬送機移送装
置１７が取り付けられている。この搬送機移送装置１７
は、モータ３７と、そのモータ３７に直結されたエンコ
ーダ３８と、一対のタイミングベルト３９、４０等によ
って構成されている。そして、取付基準板２７の上端の
内側に固着されたモータ取付板４１の一端側にモータ３
７が取り付けられている。そして、そのモータ取付板４
１の両端に取り付けられたモータプーリ４２と中間プー
リ４３との間にタイミングベルト３９が水平状に巻き掛
けられており、中間プーリ４３と、その真下位置で取付
基準板２７の下端に取り付けられた従動プーリ４４との
間にタイミングベルト４０が垂直に巻き掛けられてい
る。そして、タイミングベルト４０の両側の一部が両ス
ライダー３２、３３にベルト固定部４５によって固着さ
れている。

【００２９】そして、この搬送機移送装置１７によれ
ば、モータ３７の正逆回転駆動によってタイミングベル
ト３９を介してタイミングベルト４０を上下方向である
矢印ｂ、ｃ方向に走行駆動して、搬送機１６を矢印ｂ、
ｃ方向に搬送する。この際、カウンターウエイト３６を
搬送機１６の逆方向で矢印ｂ、ｃ方向に走行させて、搬
送機１６の重量をバランスし、搬送機１６を高速で搬送
させる。

【００３０】そして、これに合せて、搬送機１６のハン
ド１５をハンド移送機構１８によって矢印ｄ、ｅ方向及
び矢印ｆ、ｇ方向に移動制御する。そして、収納棚ユニ
ット４、６内の複数の収納棚３、５内に混載されて大、
中、小カセット１０Ｌ、１０Ｍ、１０Ｓ及び大、小カセ
ット１１Ｌ、１１Ｓの中から指定された収納棚３、５の
カセットをハンド１５によって矢印ｅ方向に抜き取り、
このカセットを搬送機１６によって指定されたＶＴＲ１
２、１３まで矢印ｃ方向に搬送し、このカセットをハン
ド１５によって指定されたＶＴＲ１２、１３のカセット
挿入口１２ａ、１３ａ内に矢印ａ方向に自動装填するカ
セット自動装填動作と、その逆動作であるカセット自動
返却動作とのカセット自動交換動作を行うようにして、
長時間に亘る連続ビデオ再生や録画編集等を行う。

【００３１】［搬送機の位置検出装置の説明］次に、図
５〜図９によって、搬送機１６のイニシャル設定のため
の位置検出を行う位置検出装置を説明する。

【００３２】まず、図５〜図８に示すように、搬送機１
６の昇降台であるステージ３５にイニシャル設定のため
の位置検出を行うための１つの検出手段である発光素子
及び受光素子（何れも図示せず）を備えた１つの光セン
サー４７が取り付けられている。そして、搬送機１６の
基準位置を示す原点設定板４８と、２種類の収納棚ユニ
ット４、６及び２種類のＶＴＲ１２、１３のそれぞれの
種類を示す複数の種類設定板４９、５０が光センサー４
７の上下方向の移動軌跡に沿って取付基準板２７にそれ
ぞれ一対の止ネジ５１によって着脱自在にネジ止めされ
ている。これら原点設定板４８及び複数の種類設定板４
９、５０は光センサー４７の発光素子と受光素子との間
で光を遮断するシャッター板に構成されている。そし
て、原点設定板４８は定位置に取り付けられるのに対し
て、複数の種類設定板５０は各収納棚ユニット４、６及
び各ＶＴＲ１２、１３の取付位置に応じて適宜配置転換
可能に構成されている。

【００３３】次に、図８に示すように、原点設定板４８
と複数の種類設定板４９、５０の形状が互いに異なる形
状に構成されている。即ち、原点設定板４８は上下巾Ｌ
₁ が５０ｍｍ以上に形成されていて、中間にスリット４
８ａが形成されている。そして、スリット４８ａの上下
巾Ｌ₂ が５ｍｍに形成され、スリット４８ａの下端と原
点設定板４８の下端４８ｂとの間の上下巾Ｌ₃ が２０ｍ
ｍに設定されている。また、種類設定板４９、５０の上
下巾Ｌ₄ 、Ｌ₅ がそれぞれ４５ｍｍ、１０ｍｍに設定さ
れている。なお、取付基準板２７の上下には搬送機１６
の暴走を防止する上下一対のストッパー５２、５３が取
り付けられている。

【００３４】次に、このカセット・オートチェンジャー
への電源投入時のイニシャル設定の位置検出動作を、図
８によって図９のフローチャートを参照して説明する。

【００３５】まず、仮に図８に１点鎖線で示すように、
光センサー４７が原点設定板４８によってＯＦＦされる
位置にある状態で電源が投入された場合、光センサー４
７のＯＮ、ＯＦＦを判断し、ＯＦＦの時にはモータ３７
によってタイミングベルト４０を矢印ｃ方向に駆動し
て、ステージ３５を下降する。すると、光センサー４７
が原点設定板４８のスリット４８ａを検出してＯＮとな
り、Ａ位置を検出する。

【００３６】そして、モータ３７に直結されているエン
コーダ３８のパルス数によってステージ３５の移動距離
を測定しながら、このＡ位置からステージ３５を１５ｍ
ｍ下降させて光センサー４７のＯＦＦを確認するが、ス
テージ３５が５ｍｍ下降した時に光センサー４７がＯＦ
Ｆとなれば、Ｂ位置が確認される。即ち、Ａ位置−Ｂ位
置＝５ｍｍであることが確認される。

【００３７】そして、Ｂ位置からステージ３５を２０ｍ
ｍ下降させて光センサー４７のＯＮを確認するが、ステ
ージ３５が２０ｍｍ下降した時に光センサー４７がＯＮ
となれば、Ｃ位置である搬送機１６の原点が確認され
る。即ち、Ｂ位置−Ｃ位置＝２０ｍｍであることが確認
されて、Ｃ位置が原点であると判断される。

【００３８】なお、光センサー４７が図８に実線で示す
ような原点設定板４８より下降されている位置にあっ
て、電源投入時に、光センサー４７がＯＮとなった時に
は、モータ３７によってタイミングベルト４０を矢印ｂ
方向に駆動して、ステージ３５を上昇させる。そして、
光センサー３７がＯＦＦとなった位置から、上記の動作
を繰り返し行って原点であるＣ位置を探すことになる。

【００３９】次に、ステージ３５を原点（Ｃ位置）から
下降させて光センサー４７によって次の種類設定板４９
を探すが、光センサー４７がＯＦＦしてからＯＮした後
には、ステージ３５を上昇させ、その間に光センサー４
７がＯＦＦしてからＯＮするまでの距離が２０ｍｍであ
れば、種類設定板４９であると判断され、その種類設定
板４９のＤ位置及びＥ位置がそれぞれ確認されて、Ｄ位
置がそれぞれの収納棚ユニット４、６の原点と判断され
る。同様にして、次の種類設定板５０も確認される。

【００４０】以上のように、この位置検出装置は、搬送
機１６のステージ３５に取り付けた１つの光センサー４
７によって、原点設定板４８と複数の種類設定板４９、
５０の形状を検出することによって、基準位置である原
点（Ｃ位置）を検出すると共に、複数の収納棚ユニット
４、６及びＶＴＲ１２、１３の位置を検出するものであ
る。但し、搬送機１６が動き得る最上位置に存在してい
る時には光センサー４７がＯＦＦ状態になっているこ
と、光センサー４７が最下部の種類設定板５０の最下端
にある時には、搬送機１６が下方に１５ｍｍ以上移動可
能であることが必要である。

【００４１】そして、上記のイニシャル動作によって検
出された位置情報がエンコーダ３８のパルス数によって
記憶回路に記憶される。そして、前述したカセット自動
交換のためのアクセスを行う際に、搬送機１６の原点
（Ｃ位置）、複数の収納棚ユニット４、６及びＶＴＲ１
２、１３の各原点に基づいて搬送機１６の上下移動量を
エンコーダ３８のパルス数によって確認しながら、カセ
ット自動交換動作を行う。

【００４２】［搬送機のハンド移送機構の説明］次に、
図１０〜図１４によって、搬送機１６のハンド１５を矢
印ｄ、ｅ方向及び矢印ｆ、ｇ方向に水平移送するハンド
移送機構１８を説明する。

【００４３】まず、ハンド移送機構１８は、水平なステ
ージ３５上に水平でかつステージ３５と平行に取り付け
られた第１直線運動機構５５と、その第１直線運動機構
５５の上部に水平でかつ直角に取り付けられた第２直線
運動機構５６とによって構成されている。

【００４４】そして、これら第１、第２直線運動機構５
５、５６は同じ２重スライド機構に構成されていて、第
１直線運動機構５５は、ステージ３５上に水平に固着さ
れたスライドベース５７ａ上に第１スライダー５８ａ及
び第２スライダー５９ａを順次重ねてそれぞれ矢印ｆ、
ｇ方向に２重にスライド自在に取り付けている。また、
第２直線運動機構５６は、第１直線運動機構５５の第２
スライダー５９ａ上に水平に固着されたスライドベース
５７ｂ上に第１スライダー５８ｂ及び第２スライダー５
９ｂを順次重ねてそれぞれ矢印ｄ、ｅ方向に２重にスラ
イド自在に取り付けている。そして、第２直線運動機構
５６の第２スライダー５９ｂ上にハンド１５が垂直に取
り付けられている。

【００４５】そして、これら第１、第２直線運動機構５
５、５６の駆動機構も同じ構造に構成されていて、各ス
ライドベース５７ａ、５７ｂに対して各第１スライダー
５８ａ、５８ｂを駆動するラック・ピニオン機構６０
ａ、６０ｂと、これらのピニオンを駆動するモータ６１
ａ、６１ｂ及びこれらのモータ６１ａ、６１ｂに直結さ
れたエンコーダ６２ａ、６２ｂと、各第１スライダー５
８ａ、５８ｂ上で、第２スライダー５９ａ、５９ｂを各
第１スライダー５８ａ、５８ｂの２倍のストロークでス
ライドさせるタイミングベルト６３ａ、６３ｂとによっ
て構成されている。なお、両タイミングベルト６３ａ、
６３ｂは両第１スライダー５８ａ、５８ｂの長さ方向の
両端に取り付けられた一対のプーリ６４ａ、６４ｂ間に
巻き掛けられており、両タイミングベルト６３ａ、６３
ｂの上下両側の一部がベルト固定部６５によって両スラ
イドベース５７ａ、５７ｂと両スライダー５９ａ、５９
ｂに固着されている。

【００４６】このハンド移送機構１８によれば、両直線
運動機構５５、５６の両モータ６１ａ、６１ｂによって
両ラック・ピニオン機構６０ａ、６０ｂを駆動すること
により、両第１、第２スライダー５８ａ、５８ｂ及び両
第２スライダー５９ａ、５９ｂを矢印ｆ、ｇ方向及び矢
印ｄ、ｅ方向に２重にスライド駆動することができる。

【００４７】この際、図１４に示すように、両タイミン
グベルト６３ａ、６３ｂの自転回転運動により、両第２
スライダー５９ａ、５９ｂを両第１スライダー５８ａ、
５８ｂのストロークＳ₁ の２倍のストロークＳ₂ で矢印
ｆ、ｇ方向及び矢印ｄ、ｅ方向に高速でスライドさせる
ことができる。

【００４８】そして、両直線運動機構５５、５６によっ
て、ハンド１５をカセット出し入れ方向である矢印ｄ、
ｅ方向と、そのカセット出し入れ方向に対して直角な矢
印ｆ、ｇ方向との２方向に水平に高速で直線運動させる
ことができる。

【００４９】そして、ハンド１５の前面には水平板で構
成された上下一対のカセット挟持部６７、６８が設けら
れており、第２直線運動機構５６の第１スライダー５８
ｂの上部には左右一対の水平で平行なカセット受台６９
が形成されている。なお、下側カセット挟持部６７はハ
ンド１５に固定されている。

【００５０】［スライダーへのステージ取付装置の説
明］次に、図１５〜図１９によって、搬送機移送装置１
７のスライダー３２への搬送機１６のステージ３５の取
付装置７１を説明する。

【００５１】まず、スライダー３２には、平面形状がほ
ぼＨ型に組立てられた左右一対の垂直な支持板７２ａ
と、これらの間に配置された垂直な支持板７２ｂとが設
けられており、更に支持板７２ｂの下部には締結手段の
取付板７２ｃが設けられている。そして、両側板７２ａ
の上端縁にステージ受けである左右一対のピン嵌合溝７
３が形成されている。なお、これら両ピン嵌合溝７３は
上方に開放されたＵ溝で形成されている。

【００５２】そして、ステージ３５はアルミダイカスト
等にて成形されていて、その一端部３５ａが両支持板７
２ａ間に上方から挿入可能な寸法に形成されている。そ
して、その一端部３５ａの上端の左右両側に吊下げ部で
ある水平な左右一対の吊下げピン７４が一体に成形され
ている。また、ステージ３５の一端部３５ａの先端に垂
直な端面板３５ｂが一体に成形されていて、この端面板
３５とスライダー３２の取付板７２ｃとの間を締結する
締結手段であるパンチ錠７５が取付板７２ｃに取り付け
られている。また、スライダー３２の支持板７２ｂに固
着されたナット７６に水平度調整手段である調整ネジ７
７が水平に取り付けられていて、ステージ３５の端面板
３５ｂが調整ネジ７７の先端に当接されるように構成さ
れている。なお、端面板３５ｂの調整ネジ７７とは反対
側にパンチ錠７５の先端を引っかけるためのフック７８
が固着されている。

【００５３】次に、パンチ錠７５は、取付板７２ｃに複
数の止ネジ８０によって支持金具８１を固着し、その支
持金具８１の上端の水平な支点ピン８２に断面形状がほ
ぼコ字状の回転金具８３の一端を回転自在に取り付け、
その回転金具８３の下端側の両側に水平な支点ピン８４
を介して一対の引張金具８５を回転自在に取り付け、こ
れら両引張金具８５に一対の係止金具８６を圧着ばねで
ある一対の引張ばね８７を介して連結したものであり、
一対の係止金具８６の上端部間に水平な係止ピン８８が
連結されている。また、フック７８も複数の止ネジ８９
によって端面板３５ｂに水平に固着されている。

【００５４】このステージ取付装置７１によれば、図１
５及び図１６に示すように、まず、ステージ３５の一端
部３５ａをステージ３５の一対の支持板７２ａ間に上方
から挿入して、一対の吊下げピン７４をスライダー３２
の一対のピン嵌合溝７３に上方から矢印ｈ方向に嵌合す
る。そして、ピン嵌合溝７３及び吊下げピン７４を中心
にステージ３５を矢印ｊ方向に回転して、端面板３５ｂ
を調整ネジ７７の先端に矢印ｍ方向から水平に当接し
て、ステージ３５をスライダー３２に吊下げて水平に支
持する。

【００５５】そして、パンチ錠７５の先端をフック７８
に引っかけて、このパンチ錠７５をワンタッチで締めつ
けることにより、端面板３５ａが調整ネジ７７の先端に
矢印ｍ方向から強力に圧着されて、ステージ３５がスラ
イダー３２に強力に固定される。

【００５６】この際、図１７及び図１９に示すように、
パンチ錠７５の係止ピン８８をフック７８に引っかけ
て、回転金具８３の下端のつまみ８３ａを両引張バネ８
７に抗して支点ピン８４を中心に矢印ｏ方向に回転する
ように少し押し込む。すると、回転金具８３の可動点で
ある支点ピン８４が固定支点である支点ピン８２と係止
ピン８８とを結ぶ直線である死点Ｐ₂ を矢印ｏ方向に越
えた瞬間から両引張ばね８７の引張力による矢印ｏ方向
への回転モーメントが自動的に働いて、パンチ錠７５が
自動的に施錠される。

【００５７】従って、パンチ錠７５の締めつけをワンタ
ッチで行え、両引張ばね７８の引張力によって、ステー
ジ３５の端面板３５ｂが調整ネジ７７の先端に矢印ｍ方
向から弾性的に強力に圧着される。なお、つまみ８３ａ
を図１７で矢印ｐ方向に回転すれば、施錠時の逆動作
で、パンチ錠７５をワンタッチで解錠でき、係止ピン８
８をフック７８から簡単に外すことができる。

【００５８】従って、このステージ取付装置７１によれ
ば、ステージ３５をスライダー３２に組立てる際に、重
いステージ３５をいちいち片手で支えながらネジ締め等
の締めつけ作業を行わなくても良い。しかも、パンチ錠
７５もワンタッチで施錠することができるので、ステー
ジ３５をスライダー３２に簡単に、かつ、素早く組立て
ることができる。また、パンチ錠７５の解錠も簡単であ
り、パンチ錠７５の係止ピン８８をフック７８から外し
た後、ステージ３５を少し持ち上げれば、両吊下げピン
７４を両ピン嵌合溝７３から上方である矢印ｉ方向に外
して、ステージ３５をスライダー３２から簡単に分解す
ることができる。

【００５９】次に、このステージ取付装置７１によれ
ば、図１５及び図１７に示すように、調整ネジ７７をナ
ット７６に対して矢印ｍ、ｎ方向に出し入れするように
調整すれば、ステージ３５を両ピン嵌合溝７３内の両吊
下げピン７４を中心に矢印ｊ、ｋ方向に回転調整するよ
うにして、ステージ３５の水平度を簡単に調整すること
ができる。

【００６０】この際、図１７に示すように、パンチ錠７
５の両引張ばね８７の引張力によって、ステージ３５の
端面板３５ｂを調整ネジ７７の先端に矢印ｍ方向から弾
性的に圧着しているので、調整ネジ７７の調整によるス
テージ３５とスライダー３２との間の隙間Ｇ₁ の変化を
両引張ばね８７で収納できる効果がある。

【００６１】そして、ステージ３５の水平度の測定（確
認）も簡単に行える。即ち、図４に示したように、天板
ユニット８の前面板８ａに設けた一対の突片２４ａ、２
４ｂに水平基準である一対のスリット２５ａ、２５ｂを
形成してあるので、図２０に示すように、ハンド１５に
固定されている水平な下側カセット挟持部６７を測定子
に利用して、この下側カセット挟持部６７を一方のスリ
ット２５ａから他方のスリット２５ｂにかけて図３の水
平基準線Ｐ₁ に沿って矢印ｆ方向に水平移動させる。そ
して、下側カセット挟持部６７がうまく両スリット２５
ａ、２５ｂ間を通り抜けることができれば、ステージ３
５の水平度が許容範囲であることを確認できる。従っ
て、ステージ３５の水平度の測定を簡単に行える上に、
別の治具を用いて水平度を測定する手間を省ける。

【００６２】［ハンドの説明］次に、図２１〜図２６に
よって、ハンド１５の詳細を説明する。まず、図２１及
び図２２に示すように、前述したハンド移送機構１８の
第２直線運動機構５６の第２スライダー５９ｂの上部に
ハンド支持台９１が複数の止ネジ９２によって水平に固
着されている。そして、このハンド支持台９３上に一対
の昇降ガイド軸９３、９４が垂直に植立されていて、ハ
ンド１５のほぼ筐型のハンド本体９５が一対の垂直ガイ
ド穴９６、９７によって上下方向である矢印ｂ、ｃ方向
に昇降自在に遊嵌されている。なお、一方の昇降ガイド
軸９３が直径の太い主軸に構成されていて、ハンド本体
９５を円滑に昇降させるためにハンド本体９５の上下に
固着された一対の合成樹脂等のスリーブ９８がこの昇降
ガイド軸９３に遊嵌されている。また、この昇降ガイド
軸９３の上端には抜け止め用のフランジ付きネジ９３ａ
が取り付けられている。

【００６３】従って、上下一対のカセット挟持部６７、
６８間でカセット１０Ｌ等を上下から挟持した状態で、
ハンド１５がハンド支持台９１上で両昇降ガイド軸９
３、９４に沿って矢印ｂ、ｃ方向に自由に昇降できるよ
うに構成されている。

【００６４】［カセット挟持部の開閉機構の説明］次
に、図２３に示すように、水平板で形成された下側カセ
ット挟持部６７がハンド本体９５の下面に複数の止ネジ
９９によって固着されていて、水平板で形成された上側
カセット挟持部６８が上下方向である矢印ｂ、ｃ方向に
平行に開閉自在に構成されている。なお、両カセット挟
持部６７、６８の上下対向面にはカセットのすべり止め
部材６７ａ、６８ａが接着されている。

【００６５】そして、上側カセット挟持部６８を上下に
開閉する開閉機構１００がハンド本体９５内に取り付け
られている。この開閉機構１００は、ハンド本体９５の
上下壁９５ａ、９５ｂ間に垂直に取り付けられた開閉ガ
イド１０１と送りネジ１０２とを有し、上側カセット挟
持部６８が開閉ガイド１０１に摺動自在に係合され、上
側カセット挟持部６８に固着されたナット１１６が送り
ネジ１０２に螺合されている。そして、ハンド本体９５
内にはモータ１０３と上下壁９５ａ、９５ｂ間に垂直に
取り付けられた中間軸１０４とが取り付けられていて、
モータ軸１０３ａに固着されたギア１０５が中間軸１０
４に遊嵌されたトルクリミッターギア１０６に噛合さ
れ、トルクリミッターギア１０６と中間軸１０５との間
に一方向スリップ式のトルクリミッター１０７が介在さ
れ、中間軸１０４に固着されたギア１０８が送りネジ１
０２に固着されたギア１０９に噛合されている。また、
中間軸１０４に固着されたシャッター円板１１０とハン
ド本体９５内に取り付けられた光センサー１１１とによ
って開き量制御手段であるエンコーダ１１２が構成され
ている。また、上側カセット挟持部６８に取り付けられ
たシャッター板１１３によってＯＮ−ＯＦＦされて上側
カセット挟持部６８の上限位置と下限位置とを検出する
上限センサー１１４及び下限センサー１１５がハンド本
体１８１に取り付けられている。

【００６６】そして、この開閉機構１００の原点サーチ
動作は次のように行われる。まず、カセット・オートチ
ェンジャーに電源が投入されると、モータ１０３が正回
転され、ギア１０５、１０６、トルクリミッター１０
７、中間軸１０４、ギア１０８、１０９を介して送りネ
ジ１０２が正回転駆動される。すると、送りネジ１０２
によるナット１１６のネジ送り動作によって上側カセッ
ト挟持部６８が開閉ガイド１０１によって案内されて矢
印ｃ方向に平行に下降される。そして、１点鎖線で示す
ように、シャッター板１１３を下限センサー１１５が検
出した位置Ｐ₃ が下限位置に相当する原点であり、上側
カセット挟持部６８がこの原点Ｐ₃ まで下降された時に
モータ１０３が停止される。

【００６７】カセット挟持動作は次のように行われる。
次に、カセット挟持命令が出ると、モータ１０３が逆回
転され、送りネジ１０２が逆回転駆動される。そして、
送りねじ１０２によるナット１１６のネジ送り動作によ
って上側カセット挟持部６８が開閉ガイド１０１によっ
て案内されて矢印ｂ方向に平行に上昇されて、上側カセ
ット挟持部６８が下側カセット挟持部６７に対して上方
に開かれる。この時のトルクリミッター１０７はノンス
リップ状態で回転し、エンコーダ１１２によって下側カ
セット挟持部６７に対する上側カセット挟持部６８の開
き量Ｈ₁ が正確にカウントされる。

【００６８】そして、カセット挟持命令が出された時点
で、挟持するために指定されたカセットの厚さ情報が判
明しているので、このカセットの厚さ情報に基づいて、
開き量Ｈ₁ をエンコーダ１１２によってカウントして、
所定の値に調整してモータ１０３を停止する。

【００６９】そして、両カセット挟持部６７、６８間
に、図２２に示す厚さが異なるカセット１０Ｌ、１１Ｌ
等が矢印ｅ方向から水平に挿入されたことが後述するカ
セット有無センサーによって検出されると、モータ１０
３が再び正回転され、送りネジ１０２の正回転駆動によ
って上側カセット挟持部６８が矢印ｃ方向に再び平行に
下降される。そして、下側カセット挟持部６７上に上側
カセット挟持部６８によって厚さが異なるカセット１０
Ｌ、１１Ｌ等をこれらの厚さに対応して矢印ｃ方向から
平行に押え込むようにして挟持する。

【００７０】なお、この時、トルクリミッター１０７が
スリップ可能状態で回転し、両カセット挟持部６７、６
８間で厚さが異なるカセット１０Ｌ、１１Ｌ等を挟持し
た時に上側カセット挟持部６８が受ける矢印ｂ方向の反
発力、即ち、負荷が一定トルク値を越えた時に、トルク
リミッター１０７がスリップを生じて、トルクリミッタ
ー１０７の出力側にある中間軸１０４が停止して、上側
カセット挟持部６８が自動停止する。そして、中間軸１
０４が停止したことがエンコーダ１１２によって検出さ
れることにより、両カセット挟持部６７、６８間でのカ
セット１０Ｌ、１１Ｌ等の挟持完了が検出されて、モー
タ１０３が停止される。

【００７１】従って、このカセット・オートチェンジャ
ーによれば、厚さが異なるカセットを常に一定の値の挟
持力で、常に安定良く挟持することができ、カセットの
厚さの変化によってカセットの挟持力が過大となり、カ
セットを不測に破損してしまうような事故を未然に防止
できる。

【００７２】なお、図２３において、実線で示す上側カ
セット挟持部６８の位置Ｐ₄ は、厚さが最も大きい大カ
セット１０Ｌの厚さよりも更に大きい最大開き位置を示
したものであり、１点鎖線で示す位置Ｐ₅ がシャッター
板１１３を上限センサー１１４が検出した上限停止位置
である。そして、このハンド１５は、モータ１０３の逆
回転によって、上側カセット挟持部６８を最大開き位置
Ｐ₄ から上限停止位置Ｐ₅ までオーバーストロークＳ₃
で矢印ｂ方向にノンスリップで上昇駆動することができ
るように構成されている。

【００７３】［カセット押込み手段の説明］次に、図２
４〜図２６に示すように、ハンド本体９５の一側部にカ
セット押込み手段１１７が取り付けられている。このカ
セット押込み手段１１７は、ほぼＬ型の回転アーム１１
８と、水平な押込みアーム１１９と、復動用の引張ばね
１２０とによって組立てられている。

【００７４】即ち、回転アーム１１８の上端側が水平な
支点軸１２１を介して矢印ｑ、ｒ方向に回転自在に取り
付けられていて、その回転アーム１１８の上側部の内側
に水平な支軸１２１ａを介してコロ１２２が水平に取り
付けられている。水平な押込みアーム１１９は上下一対
のカセット挟持部６７、６８間に配置されて、ハンド本
体９５の水平な下壁９５ｂの一側端の上部に水平に載置
されている。そして、この押込みアーム１１９は各一対
のガイドピン１２３とガイド溝１２４を介してＶＴＲ１
２、１３に対する前後進方向である矢印ｄ、ｅ方向に水
平に出入り自在に下壁９５ｂ上に取り付けられている。
なお、この押込みアーム１１９の先端１１９ａは水平面
内でほぼＬ型に屈曲されて両カセット挟持部６７、６８
の左右巾方向のほぼ中央部に延出されている。

【００７５】そして、回転アーム１１８の下端と押込み
アーム１１９の後端とがピン１２５及び長孔１２６を介
して相互に回転自在に連結されて、これらがほぼＬ型の
リンク機構に構成されている。そして、回転アーム１１
８と押込みアーム１１９の長さ方向のほぼ中間部に形成
された一対のばね係止部１２７、１２８間に引張ばね１
２０がほぼ三角形状に取り付けられている。そして、回
転アーム１１８のコロ１２２に上側カセット挟持部６８
の一側端が下方から当接できるように構成されている。

【００７６】このカセット押込み手段１１７は次のよう
に駆動される。即ち、図２６に実線で示す状態は、復動
状態であり、引張ばね１２０によって回転アーム１１８
と押込みアーム１１９の開き角が縮小される方向の付勢
力を受けることによって、回転アーム１１８が矢印ｑ方
向に回転付勢され、押込みアーム１１９が矢印ｅ方向に
スライドされて、その先端１１９ａが両カセット挟持部
６７、６８の先端位置Ｐ₆ より矢印ｅ方向に引っ込めら
れた復動位置Ｐ₇ まで復動されている。

【００７７】次に、前述したように、開閉機構１００に
よって上側カセット挟持部６８が図２６に示す最大開き
位置Ｐ₄ から上昇停止位置Ｐ₅ までオーバーストローク
Ｓ₃分矢印ｂ方向に上昇駆動されると、その上側カセッ
ト挟持部６８によってコロ１２２が矢印ｂ方向に押し上
げられる。

【００７８】すると、図２６に１点鎖線で示すように、
回転アーム１１８が支点軸１２１を中心に引張ばね１２
０に抗して矢印ｒ方向に回転駆動され、押込みアーム１
１９が矢印ｄ方向に押し出されて、その先端１１９ａが
両カセット挟持部６７、６８の先端位置Ｐ₆ を通過して
矢印ｄ方向の十分な押出し位置Ｐ₈ までストロークＳ₄
分矢印ｄ方向に自動的に押し出される。そして、この後
に、上側カセット挟持部６８が最大開き位置Ｐ₄ まで矢
印ｃ方向に復動すれば、回転アーム１１８及び押込みア
ーム１１９が引張ばね１２０によって実線で示す復動位
置までそれぞれ矢印ｑ、ｅ方向に復動される。

【００７９】なお、回転アーム１１８と押込みアーム１
１９との間に引張ばね１２０をほぼ三角状に取り付けて
おくと、これら回転アーム１１８と押込みアーム１１９
との間に引張ばね１２０を予め組み付けた状態で、これ
ら回転アーム１１８と押込みアーム１１９をハンド本体
９５に簡単に取り付けることができ、復動用ばねとして
捩りコイルばね等を用いるものに比べて、ハンド本体９
５へのカセット押込み手段１１７の組立てを簡単に行え
る。また、回転アーム１１８を上側カセット挟持部６８
によって回転駆動できるので、カセット押込み手段１１
７の専用の駆動機構を設ける必要がない。

【００８０】［カセット有無センサーの説明］次に、図
２４〜図２６に示すように、ハンド本体９５の左右両側
で下端側に偏位された位置に垂直な左右一対のカセット
停止板１３０が設けられていて、その両カセット停止板
１３０の左右両側に左右一対のカセット有無センサー１
３１が取り付けられている。これら両カセット有無セン
サー１３１は、両カセット停止板１３０に一対の支点軸
１３１を介して上下、前後方向である矢印ｓ、ｔ方向に
回転自在に取り付けられた一対のシャッター板１３３
と、両カセット停止板１３０に取り付けられて、両シャ
ッター板１３３によってＯＮ−ＯＦＦされる一対の光セ
ンサー１３４とによって構成されている。

【００８１】そして、両カセット挟持部６７、６８に間
にカセットが挿入されていない時には、図２５に実線で
示すように、両カセット有無センサー１３１の両シャッ
ター板１３３が自重によって矢印ｔ方向に回転されて両
光センサー１３４がＯＦＦとなっている。なお、この
時、両シャッター板１３３の先端１３３ａが僅かな距離
Ｌ₆ だけ両カセット停止板１３０から矢印ｄ方向に突出
された状態で、両シャッター板１３３が両カセット停止
板１３０に形成された一対のストッパー１３５上に当接
されて停止している。

【００８２】次に、図２４及び図２５に１点鎖線で示す
ように、両カセット挟持部６７、６８間にカセット１０
Ｌ等が矢印ｅ方向から正しく平行に挿入されて、そのカ
セット１０Ｌ等が両カセット停止板１３０に平行に当接
されると、そのカセット１０Ｌ等によって両カセット有
無センサー１３１の両シャッター板１３３が矢印ｅ方向
に押されて矢印ｓ方向に回転し、両光センサー１３４が
ＯＮとなり、カセット有りが検出される。

【００８３】なおこの際、両カセット有無センサー１３
１は、カセット傾きセンサーを兼用している。即ち、図
２４に点線で示すように、両カセット挟持部６７、６８
間にカセット１０Ｌ等が水平面内で矢印ｕ又はｖ方向に
傾いて矢印ｅ方向から挿入された時には、両カセット有
無センサー１３１の何れか一方だけがＯＮとなるもの
の、他方はＯＦＦ状態を維持することになり、これによ
ってカセット１０Ｌ等の傾きを検出できる。

【００８４】［収納棚からのカセット受け取り時の制御
を行う制御装置の説明］次に、図２７〜図３３によっ
て、ハンド１５によって収納棚３、５からの厚さが異な
るカセットを選択的に受け取る際の制御を説明する。

【００８５】まず、このカセット・オートチェンジャー
は、図２７及び図２８に示すように、収納棚３、５に収
納されている厚さが異なるカセット１０Ｌ、１１Ｓ等を
ハンド１５の上下一対のカセット挟持部６７、６８によ
って厚さ方向から選択的に挟持した後、ハンド１５を第
１スライダー５８ｂ上で矢印ｅ方向にスライドさせるこ
とによって、そのハンド１５によって選択的に挟持した
厚さが異なるカセット１０Ｌ、１１Ｓ等を収納棚３、５
から矢印ｅ方向に抜き取る。そして、その抜き取ったカ
セット１０Ｌ、１１Ｓ等を第１スライダー５８ｂの一対
で平行な一対のカセット受台６９上に水平に安定良く載
置して、搬送機１６によってＶＴＲ１２、１３へ安定良
く搬送するようにしたものである。

【００８６】この際、図２９の（Ａ）（Ｂ）に示すよう
に、上下一対のカセット挟持部６７、６８を上下から矢
印ｂ、ｃ方向に同時に閉じるようにして、厚さが異なる
カセット１０Ｌ、１１Ｓ等を上下から挟持する方式であ
ると、両カセット受台６９上にカセット１０Ｌ、１１Ｓ
等を安定良く載置できなくなると言う問題がある。

【００８７】即ち、図２９の（Ａ）（Ｂ）に示すよう
に、両カセット挟持部６７、６８を上下方向から矢印
ｂ、ｃ方向に同じに閉じるようにして、厚さＴ₁ が大き
いカセット１０Ｌと、厚さＴ₂ が小さいカセット１１Ｓ
を上下から挟持した場合、その挟持されたカセット１０
Ｌ、１１Ｓの上下方向のセンターＰ₉ は変化しない。し
かし、カセット１１Ｓの底面１１Ｓ′は、Ｔ₁ −Ｔ₂ ／
２に相当する段差Ｇ₂ だけカセット１０Ｌの底面１０
Ｌ′に対して上方である矢印ｂ方向に浮き上る。

【００８８】従って、カセット受台６９の高さをカセッ
ト１０Ｌの底面１０Ｌ′と同じ高さＬＷに設定した場合
には、カセット１１Ｓの底面１１Ｓ′とカセット受台６
９との間に段差Ｇ₂ が発生してしまい、そのカセット１
１Ｓをカセット受台６９上に安定良く載置することが全
くできなくなる。この際、カセット１１Ｓを抜き取った
時に、段差Ｇ₂ だけカセット受台６９を矢印ｂ方向に上
昇調整すれば良いが、カセット受台６９を厚さが異なる
カセット１０Ｌ、１１Ｓ等に合せて上下に高さ調整する
方法は構造が著しく複雑になり、実用性に欠ける。

【００８９】そこで、このカセット・オートチェンジャ
ーでは、前述したように、下側カセット挟持部６７をハ
ンド１５に固定しておき、上側カセット挟持部６８だけ
を上下に開閉するように構成すると共に、厚さが異なる
カセット１０Ｌ、１１Ｓ等をハンド１５で受け取りに行
く際には、上側カセット挟持部６８を下方に閉じると共
に、下側カセット挟持部６７と一体にハンド１５全体を
上方へ駆動するようにしている。

【００９０】まず、図３０に示す制御回路１３７は、マ
イクロコンピュータ１３８によって、Ｉ／Ｏポート１３
９を通してドライバー１４０、１４１によって開閉機構
１００のモータ１０３と搬送機移送装置１７のモータ３
７を同時に制御する。そして、モータ１０３によって上
側カセット挟持部６８を下方に閉じると共に、モータ３
７によって搬送機１６のハンド１５全体を上方に移動制
御する。この際、モータ１０３のエンコーダ１１２によ
って上側カセット挟持部６８の閉じ量を検出すると共
に、モータ３７のエンコーダ１１２によってハンド１５
全体の上昇量を検出し、これらの情報をカウンタ１４
２、１４３、Ｉ／Ｏポート１３９を通してマイクロコン
ピュータ１３８で読み取るように制御するものである。

【００９１】次に、図３１及び図３２によって、実際の
動作を説明する。まず、図３１は、収納棚３内の厚さＴ
₁ が大きいカセット１０Ｌをハンド１５によって受け取
りに行く場合であり、図３１の（Ａ）に示すように、両
カセット挟持部６７、６８がカセット１０Ｌの厚さＴ₁
に対して上下に３ｍｍの隙間Ｇ₃を持った状態で、ハン
ド１５がカセット１０Ｌに矢印ｄ方向から近づく。そし
て、図３１の（Ｂ）に示すように、両カセット挟持部６
７、６８がカセット１０Ｌの上下に完全に挿入されて、
前述した両カセット有無センサー１３１が共にカセット
１０Ｌを検出すると、図３１の（Ｃ）に示すように、図
３０のモータ１０３によって上側カセット挟持部６８が
３ｍｍ矢印ｃ方向に下降されると共に、図３０のモータ
３７によって下側カセット挟持部６７と一体にハンド１
５全体が３ｍｍ矢印ｂ方向に上昇される。この時、ハン
ド１５と一体にカセット受台６９も３ｍｍ上昇されて、
下側カセット挟持部６７に対するカセット受台６９の高
さが常に一定に保たれる。そして、両カセット挟持部６
７、６８間でカセット１０Ｌが上下厚さ方向から同時に
挟持される。そして、図３１の（Ｄ）に示すように、ハ
ンド１５によってカセット１０Ｌを収納棚５から矢印ｅ
方向に抜き取ってカセット受台６９上に段差の全くない
状態に安定良く載置する。

【００９２】次に、図３２は、収納棚５内の厚さＴ₁ が
小さいカセット１１Ｓをハンド１５によって受け取りに
行く場合であり、図３２の（Ａ）に示すように、両カセ
ット挟持部６７、６８がカセット１１Ｓの厚さＴ₂ に対
して上下に３ｍｍの隙間Ｇ₃を持った状態で、ハンド１
５がカセット１１Ｓに矢印ｄ方向から近づく。そして、
図３２の（Ｂ）に示すように、両カセット挟持部６７、
６８がカセット１１Ｓの上下に完全に挿入されて、前述
した両カセット有無センサー１３１が共にカセット１１
Ｓを検出すると、図３２の（Ｃ）に示すように、図３０
のモータ１０３によって上側カセット挟持部６８が３ｍ
ｍ矢印ｃ方向に下降されると共に、図３０のモータ３７
によって下側カセット挟持部６７と一体にハンド１５全
体が３ｍｍ矢印ｂ方向に上昇される。この時、ハンド１
５と一体にカセット受台６９も３ｍｍ上昇されて、下側
カセット挟持部６７に対するカセット受台６９の高さが
一定に保たれる。そして、両カセット挟持部６７、６８
間でカセット１１Ｓが上下厚さ方向から同時に挟持され
る。そして、図３２の（Ｄ）に示すように、ハンド１５
によってカセット１１Ｓを収納棚５から矢印ｅ方向に抜
き取ってカセット受台６９上に段差の全くない状態に安
定良く載置する。

【００９３】そして、上記のように、両カセット挟持部
６７、６８をカセット１０Ｌ、１１Ｓの厚さＴ₁ 、Ｔ₂
に対して上下に３ｍｍの隙間（余裕）Ｇ₃ を持たせてカ
セット１０Ｌ、１１Ｓの上下に挿入し、上側カセット挟
持部６８を矢印ｃ方向に下降させると共に、ハンド１５
全体を矢印ｂ方向に上昇させるようにして、カセット１
０Ｌ、１１Ｓを両カセット挟持部６７、６８によって上
下から同時に挟持するように構成すれば、収納棚３、５
に対するハンド１５の停止位置が下方に多少ずれたとし
ても（但し３ｍｍの範囲）、そのずれをハンド１５全体
の上方への移動量で簡単に補正できるので、上側カセッ
ト挟持部６８でカセット１０Ｌ、１１Ｓを下方に無理に
押えつけて、カセット１０Ｌ、１１Ｓを収納棚３、５内
で下方に傾けさせてしまい、カセット１０Ｌ、１１Ｓが
収納棚３、５内でこじれて抜け取れなくなるような不都
合が全く発生しない。

【００９４】また、ハンド１５で挟持したカセット１０
Ｌ、１１Ｓ等を収納棚３、５等へ挿入する際にも、上記
の逆動作を行う。即ち、ハンド１５で挟持したカセット
１０Ｌ、１１Ｓ等の底面が収納棚３、５のカセット載置
面と一致する位置で搬送機１６を停止し、ハンド１５に
よってカセット１０Ｌ、１１Ｓ等を収納棚３、５内に挿
入するが、カセット１０Ｌ、１１Ｓの先が収納棚３、５
に或る程度乗ったところで、上側カセット挟持部６８を
上方に開くと共に、下側カセット挟持部６７をハンド１
５と一体に下方に下げながら、ハンド１５によってカセ
ット１０Ｌ、１１Ｓ等を収納棚３、５内にスムーズに押
し込むことができる。

【００９５】なおこの際、図３３の（Ａ）に示すよう
に、搬送機１６の停止位置のバラツキによって、カセッ
ト１０Ｌ等が収納棚３等の下側の先端の傾斜案内面１４
５に矢印ｄ方向から当接されて、カセット１０Ｌ等がそ
の傾斜案内面１４５によって段差Ｇ₄ 分上方に押し上げ
られようとした時には、図３３の（Ｂ）に示すように、
ハンド１５全体が昇降ガイド軸９３に沿ってハンド支持
台９１から段差Ｇ₄ 分上方である矢印ｂ方向に追従して
浮き上ることができる。

【００９６】そして、上記のように、ハンド１５全体を
矢印ｂ、ｃ方向に昇降駆動する制御手段として、図３０
に示したように、搬送機移送装置１７のモータ３７及び
エンコーダ３８を利用すれば、特別な駆動手段を新たに
設けなくても良く、構造の簡素化及び低コスト化を図る
ことができる。

【００９７】［ＶＴＲへのカセット押込み動作の説明］
次に、図３４によって、ＶＴＲ１３の奥深い位置までカ
セット１１Ｓ等を強制的に押し込む動作を説明する。ま
ず、図３４の（Ａ）に示すように、ハンド１５の両カセ
ット挟持部６７、６８間でカセット１１Ｓを挟持したま
ま、ハンド１５をＶＴＲ１３に対して矢印ｄ方向に前進
させて、図３４の（Ｂ）に示すように、カセット１１Ｓ
をＶＴＲ１３のカセット挿入口１３ａに矢印ｄ方向から
水平に挿入する。そして、図３４の（Ｃ）に示すよう
に、カセット１１Ｓの先端がカセット挿入口１２ａに或
る程度挿入された時点で、上側カセット挟持部６８を上
方である矢印ｂ方向に開きながら、図３４の（Ｄ）に示
すように、カセット１１Ｓをハンド１５の図２２、図２
４、図２５に示した両カセット停止板１３０によってカ
セット挿入口１３ａ内に矢印ｄ方向に押し込む。

【００９８】そして、図３５の（Ａ）に示すように、上
側カセット挟持部６８を引き続き図２６に示した最大開
き位置Ｐ₄ から上限停止位置Ｐ₅ まで矢印ｂ方向に上昇
させて、図３５の（Ｂ）に示すように、カセット押込み
手段１１７の押込みアーム１１９を図２６に示した復動
位置Ｐ₇ から押出し位置Ｐ₈ まで矢印ｄ方向に押し出
し、その押込みアーム１１９の先端１１９ａによってカ
セット１１Ｓをカセット挿入口１３ａ内の奥深い位置ま
で強制的に確実に押し込むことができる。なお、この後
は、図３５の（Ｃ）に示すように、ハンド１５を矢印ｅ
方向に後退させると共に、上側カセット挟持部６８を図
２６の最大開き位置Ｐ₄ まで矢印ｃ方向に戻して、押込
みアーム１１９を復動位置まで矢印ｅ方向に戻す。

【００９９】このように、上側カセット挟持部６８を矢
印ｂ方向に開く動作を利用して、押込みアーム１１９を
矢印ｄ方向に押出し駆動するようにして、カセット１１
ＳをＶＴＲ１２内の奥深い位置まで強制的に押し込む装
置は、カセット１１Ｓの押込み動作を素早く、確実に行
えるので、カセット自動交換のためのアクセスタイムや
サイクルタイムを大巾に短縮できる。また、カセット押
込み動作を常にスムーズに行える上に、上側カセット挟
持部６８の矢印ｂ方向のオーバーストロークＳ₃ を利用
する駆動方式は制御プログラムを簡単にできる。

【０１００】［ＶＴＲから浅く排出されたカセットの受
け取り時にハンドを制御する制御装置の説明］まず、図
３６に示す制御回路１４７は、マイクロコンピュータ１
３８によって、Ｉ／Ｏポート１３９を通してドライバー
１４０、１４８によって開閉機構１００のモータ１０３
とハンド移送機構１８のモータ６１ｂを制御する。そし
て、モータ１０３によって上側カセット挟持部６８を開
閉制御すると共に、モータ６１ａによってハンド１５を
ＶＴＲ１２、１３に対して前後進制御する。そして、モ
ータ１０３のエンコーダ１１２とモータ６１ｂのエンコ
ーダ６２ｂによって上側カセット挟持部６８の開閉動作
量とハンド１５の前後進移動量とを検出し、これらの情
報をカウンタ１４２、１４９、Ｉ／Ｏポート１３９を通
してマイクロコンピュータ１３８で読み取る。なお、マ
イクロコンピュータ１３８はカセット有無センサー１３
１からの情報もＩ／Ｏポート１３９を通して読み取るよ
うに制御するものである。

【０１０１】次に、何らかの原因で、ＶＴＲ１２等から
浅く排出された（排出量が規定量より少なくなること）
カセット１１Ｓ等の受け取り動作を、図３８及び図３９
によって、図３６の制御回路１４７及び図３７のフロー
チャートと共に説明する。

【０１０２】まず、図３８の（Ａ）は何らかの原因で、
ＶＴＲ１３からのカセット１１Ｓの排出量が規定量より
少なくなった状態を示しており、ハンド１５は通常通り
矢印ｄ方向に前進して、そのカセット１１Ｓを受け取り
に行く。この時、カセット有無センサー１３１がカセッ
ト１１Ｓを検出したか否か、ハンド１５がＶＴＲ１３に
とどいたか否かを常に確認する。

【０１０３】しかし、図３８の（Ｂ）に示すように、ハ
ンド１５の両カセット挟持部６７、６８の先端がＶＴＲ
１３の前面パネル１３ａに衝突されて、ハンド１５が停
止するので、カセット有無センサー１３１はカセット１
１Ｓを検出することができない。一方、ハンド１５がＶ
ＴＲ１３にとどいて停止したことがエンコーダ６２ｂに
よって検出される。

【０１０４】すると、図３８の（Ｃ）に示すように、上
側カセット挟持部６８を下方に閉じて、両カセット挟持
部６７、６８間でカセット１１Ｓの一部を浅い挟持量Ｃ
₁ で上下から挟持する。そして、図３８の（Ｄ）に示す
ように、ハンド１５を矢印ｅ方向に２０ｍｍの距離Ｌ₇
だけ後退させて、カセット１１ＳをＶＴＲ１３から矢印
ｅ方向に２０ｍｍだけ引き出す。

【０１０５】次に、図３９の（Ａ）に示すように、上側
カセット挟持部６８を上方に開いた後、図３９の（Ｂ）
に示すように、ハンド１５を再び矢印ｄ方向に前進させ
て、カセット１１Ｓを再び受け取りに行く。そして、こ
の時にもカセット有無センサー１３１がカセット１１Ｓ
を検出したか否かを確認するが、この時には、カセット
１１Ｓが両カセット挟持部６７、６８間に通常通り深く
挿入されることになり、カセット有無センサー１３１が
カセット１１Ｓを検出することができる。

【０１０６】すると、図３９の（Ｃ）に示すように、上
側カセット挟持部６８を下方に閉じて、両カセット挟持
部６７、６８間でカセット１１Ｓを通常通り２０ｍｍ以
上の深い挟持量Ｃ₂ で上下から挟持できる。そこで、図
３９の（Ｄ）に示すように、ハンド１５を矢印ｅ方向に
後退させて、カセット１１ＳをＶＴＲ１３から矢印ｅ方
向に通常通り安定良く、確実に抜き取ることができる。

【０１０７】［カセットの傾き修正動作の説明］次に、
図４０によって、ＶＴＲ１２等から排出されたカセット
１０Ｌ等を受け取りに行く際のカセット１０Ｌ等の傾き
修正動作を説明する。まず、図４０の（Ａ）に示すよう
に、ＶＴＲ１２のカセット挿入口１２ａ等に矢印ｅ方向
に排出されたカセット１０Ｌが何らかの原因で傾いた場
合、図４０の（Ｂ）に示すように、ハンド１５によって
カセット１０Ｌを矢印ｄ方向に受け取りに行く際、図２
４で示したように、一対のカセット有無センサー１３１
によってカセット１０Ｌの傾きを検出することができ
る。

【０１０８】従って、この時には、図４０の（Ｃ）に示
すように、両カセット挟持部６７、６８を開いたまま
で、ハンド１５の図２２及び図２４に示した一対のカセ
ット停止板１３０でカセット１０Ｌを矢印ｄ方向に押し
てカセット１０Ｌをハンド１５に対する平行姿勢に修正
する。そして、この後、図４０の（Ｄ）（Ｅ）に示すよ
うに、両カセット挟持部６７、６８でカセット１０Ｌを
挟持して、ＶＴＲ１２から矢印ｅ方向に安定良く確実に
抜き取ることができる。

【０１０９】以上、本発明の一実施例に付き述べたが、
本発明は上記の実施例に限定されることなく、本発明の
技術的思想に基づいて各種の変更が可能である。また本
発明はビデオカセットのオートチェンジャーに限定され
ることなく、その他の各種のテープ状記録媒体やディス
ク状記録媒体を収納した各種のカセットのオートチェン
ジャーに適用可能である。

【０１１０】

【発明の効果】以上のように構成された本発明のカセッ
ト・オートチェンジャーは、次のような効果を奏する。

【０１１１】請求項１及び２は、搬送機の基準位置を示
す原点設定板と、その基準位置に対する収納棚又は記録
再生装置の位置を示す種類設定板との形状を異ならせ、
搬送機に設けた１つの検出手段で原点設定板と種類設定
板との形状を検出することにより、基準位置を検出する
原点サーチを行うと共に、収納棚又は記録再生装置の位
置を検出するイニシャル動作を行うことができて、検出
手段を１つにできることから、部品点数及び組立工数を
削減して、低コスト化を図ることができる。

【０１１２】請求項１及び２は、検出手段を１つにでき
ることから、従来のように、２つの検出手段間の距離の
寸法公差によるアクセスミスを未然に防止できる。

【０１１３】請求項３は、検出手段が１つであるから、
検出結果の記憶及びその記憶情報に基づく、搬送機の移
動制御を容易に行える。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例であるカセット・オートチェ
ンジャー全体の正面図である。

【図２】同上の一部切欠き概略側面図である。

【図３】同上の一部切欠き概略側面図である。

【図４】収納棚ユニット及び天板ユニットを示す斜視図
である。

【図５】搬送機移送装置全体を示す一部切欠き側面図で
ある。

【図６】図５のＡ−Ａ矢視での拡大平面図である。

【図７】搬送機の位置検出装置全体を示す一部切欠き側
面図である。

【図８】同上の位置検出装置の要部を示す一部切欠き側
面図である。

【図９】同上の位置検出装置の制御動作を示すフローチ
ャート図である。

【図１０】搬送機全体を示す斜視図である。

【図１１】図１０の平面図である。

【図１２】図１０のＢ−Ｂ矢視での一部切欠き側面図で
ある。

【図１３】図１０のＣ−Ｃ矢視での一部切欠き側面図で
ある。

【図１４】ハンドの移送ストロークを説明する概略側面
図である。

【図１５】搬送機移送装置のスライダーへの搬送機のス
テージの取付装置を説明する一部切欠き側面図である。

【図１６】図１５の一部切欠き平面図である。

【図１７】同上のステージ取付装置の締結手段の施錠状
態を示す拡大側面図である。

【図１８】同上の締結手段の解錠状態を示す拡大側面図
である。

【図１９】図１７のＤ−Ｄ矢視での側面図である。

【図２０】搬送機のステージの水平度測定動作を説明す
る一部切欠き斜視図である。

【図２１】搬送機のハンド支持台上へのハンドの取付装
置を説明する斜視図である。

【図２２】同上のハンド取付装置の一部切欠き側面図で
ある。

【図２３】同上のハンドのカセット挟持部の開閉機構を
説明する概略側面図である。

【図２４】同上のハンド全体の平面図である。

【図２５】図２４のＥ−Ｅ矢視での側面図である。

【図２６】図２４のＦ−Ｆ矢視での側面図である。

【図２７】搬送機カセット受台を示す斜視図である。

【図２８】収納棚とカセット受台との間でのカセットの
出し入れを説明する一部切欠き側面図である。

【図２９】厚さが異なるカセットを上下一対のカセット
挟持部で上下から同時に挟持して収納棚から抜き取る際
の問題点を説明する概略側面図である。

【図３０】厚さが異なるカセットをハンドで受け取る際
の制御を行う制御回路のブロック図である。

【図３１】収納棚から厚さが大きいカセットをハンドで
受け取る際の動作を説明する概略側面図である。

【図３２】同上の引き続きの動作を説明する概略側面図
である。

【図３３】収納棚へのカセット挿入時のハンドの浮き上
りを説明する概略側面図である。

【図３４】カセットをＶＴＲの奥深い位置へ押し込む動
作を説明する概略側面図である。

【図３５】同上の引き続きの動作を説明する概略側面図
である。

【図３６】ＶＴＲから浅く排出されたカセットをハンド
で受け取る際のハンドの制御を行う制御回路のブロック
図である。

【図３７】同上の制御回路の制御動作を示すフローチャ
ート図である。

【図３８】収納棚から浅く排出されたカセットをハンド
で受け取る際の動作を説明する概略側面図である。

【図３９】同上の引き続きの動作を説明する概略側面図
である。

【図４０】ＶＴＲから斜めに排出されたカセットをハン
ドで受け取る際の動作を説明する概略平面図である。

【符号の説明】

３、５ 収納棚 １０Ｌ、１０Ｍ、１０Ｓ 大、中、小カセット １１Ｌ、１１Ｓ 大、小カセット １２、１３ ＶＴＲ（記録再生装置） １５ ハンド １６ 搬送機 １７ 搬送機移送装置 ３８ エンコーダ ４７ 光センサー（検出手段） ４８ 原点設定板（シャッター板） ４９、５０ 種類設定板（シャッター板）

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】記録媒体が収納された複数のカセットと、
   これら複数のカセットが収納された複数の収納棚と、こ
   れら複数のカセットを選択的に記録及び／又は再生する
   記録再生装置と、上記複数の収納棚と上記記録再生装置
   との間で上記複数のカセットを選択的に搬送する搬送機
   及び搬送機移送装置とを備えたカセット・オートチェン
   ジャーにおいて、 上記搬送機の基準位置を示す原点設定板と、 上記基準位置に対する上記収納棚又は上記記録再生装置
   の位置を示す種類設定板とを有し、 上記搬送機に上記複数の設定板を検出する１つの検出手
   段を備え、 上記原点設定板と上記それぞれの種類設定板の形状を異
   なる形状とし、 上記１つの検出手段によって、上記原点設定板の形状を
   検出することにより原点サーチを行うように構成したこ
   とを特徴とするカセット・オートチェンジャー。
2. 【請求項２】上記基準位置を検出した後、上記搬送機移
   送装置によって上記搬送機を動作させ、上記検出手段に
   よって上記それぞれの種類設定板の形状を検出すること
   により、上記収納棚又は上記記録再生装置の位置を検出
   するように構成したことを特徴とする請求項１記載のカ
   セット・オートチェンジャー。
3. 【請求項３】上記検出手段の検出結果を記憶する記憶手
   段を有し、 上記搬送機移送装置は、上記記憶手段に記憶されている
   検出結果に基づいて上記搬送機を移送するように構成し
   たことを特徴とする請求項１記載のカセット・オートチ
   ェンジャー。
4. 【請求項４】上記検出手段を光センサーで構成し、上記
   複数の設定板をシャッター板で構成したことを特徴とす
   る請求項１記載のカセット・オートチェンジャー。