JPH0614933A - 衝撃波結石破砕装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】比較的ＳＩＤの小さなＸ線透視系でも結石位置
の計測ができ、その位置測定を簡単操作で行え、Ｘ線透
視系と衝撃波発生装置と寝台との配置がずれたときでも
焦点と結石の位置合わせができる衝撃波結石破砕装置を
提供すること。 【構成】天板２２を長手方向に移動自在に支持する寝台
２と、天板位置を検出する第１検出器２３と、衝撃波発
生源１２を３次元移動自在に支持してなる衝撃波発生装
置１と、焦点位置を検出する第２検出手段１３と、Ｘ線
透視系３２を傾斜自在に支持してなるＸ線透視装置３
と、Ｘ線透視系を天板面に垂直に設定ししたときと所定
角度傾斜したときの各透視像中心と被治療体像とが一致
したときの第１検出手段が検出する各天板位置と上記所
定角度とを用いて被治療体の位置を計測し、この位置を
用いて焦点と被治療体との位置を合わせる制御手段とを
具備する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、Ｘ線透視系により結石
の位置を確認し、その位置に基づいて衝撃波発生源の焦
点を結石に位置合わせをする位置合わせ機能を有する衝
撃波結石破砕装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】衝撃波結石破砕装置において、最も重要
な課題の１つは、衝撃波を発生するアプリケータの焦点
を、被治療体（結石）に正確に位置合わせを行うことで
ある。この位置合わせのために、超音波断層像の収集用
のプローブを例えばアプリケータの中心に配設しそのプ
ローブにより収集した断層像を参照して行なうものや、
このアプリケータとは別体のＸ線透視系を備えたものが
ある。

【０００３】超音波断層像による位置合わせは、そのプ
ローブの患者への当接位置や角度が多少変化しただけで
被治療体がその断層面から外れ易く、その被治療体を超
音波断層像内で確認することができなくなり、位置合わ
せが難しいという問題がある。これに対し、Ｘ線透視系
による位置合わせは、Ｘ線透視像が比較的広い３次元領
域に関するＸ線吸収情報であるため、Ｘ線透視系が多少
ずれても被治療体がその３次元領域から外れることはな
く、そのＸ線透視像で被治療体を確認することができ、
超音波断層像による位置合わせに比べこのＸ線透視系に
よる透視下で位置合わせを行なう方が有利である。以
下、Ｘ線透視下で位置合わせを行う衝撃波結石破砕装置
について説明する。

【０００４】この衝撃波結石破砕装置は、衝撃波を発生
するための衝撃波発生系と、結石位置を確認するための
Ｘ線透視系と、被検体を支持する寝台と、それら各動作
を統括して制御する制御系とからなる。

【０００５】衝撃波発生系は、アプリケータ支持機構
と、そのアプリケータ支持機構に上下方向、左右方向、
前後方向に移動自在に支持されていて、圧電素子を球殻
状に配置しその曲率に応じて幾何的に決定されている焦
点を有しているアプリケータとからなる。

【０００６】Ｘ線透視系は、支持機構と、その支持機構
にアイソセンタを中心に回動自在に支持されたＣ型アー
ムと、そのＣ型アームの一端にそのアイソセンタに対向
して配置されたＸ線を曝射するＸ線管と、そのＣ型アー
ムの他端に配置されＸ線管から曝射され被検体を透過し
たＸ線透過像を光学像に変換するイメージインテンシフ
ァイアやその光学像を映像信号に変換するテレビカメラ
を含むＸ線映像系とからなる。このようにＸ線管とＸ線
映像系とがアイソセンタを介して対向配置されかつＣ型
アームがそのアイソセンタを中心に回動するように構成
されていることによって、アイソセンタは常にＸ線透視
像の視野中心に位置する。結石位置の確認は、このアイ
ソセンタに基づいて行われる。寝台は、支持ユニット
と、その支持ユニットに長手方向、その長手方向と直交
する水平方向および垂直方向に移動自在に支持された天
板とからなる。

【０００７】次にこのように構成された衝撃波結石破砕
装置によるアプリケータの焦点を結石位置に合わせる位
置合わせ動作について説明する。まず、Ｘ線透視系を動
作させて、被検体に正対する垂直位置からの透視を行
い、その透視下で視野中心に結石像がくるように、天板
を長手方向および水平方向に移動操作し、またＸ線透視
系を傾斜位置に設定しその透視下で視野中心に結石像が
くるように、天板を垂直方向に移動操作して、アイソセ
ンタに結石を一致させ、結石の３次元的位置を計測す
る。結石の３次元的位置が測定できたら、この位置に基
づいて、アプリケータおよび天板を移動し、その焦点を
結石に一致させる。ところで、このようなＸ線透視系を
備えた衝撃波結石破砕装置には次のような問題点があ
る。

【０００８】まず第１の問題点は、結石の位置を測定す
る装置（Ｘ線透視装置）と、実際に衝撃波を発する衝撃
波発生装置と寝台とが、構造的に分離した装置であると
いう点に関係する。すなわち、これら３者の配置関係が
予定通りになるように、高精度な据付けが要求される。
また、これら３者の予定配置関係にずれが生じると、正
確にアプリケータの焦点を結石に一致させることができ
なくなるため、その都度、これらの配置位置の測定を行
い、各配置関係を修正しなければならない。

【０００９】第２に、天板の垂直方向の移動範囲を十分
確保し天板移動を妨害しないように、Ｘ線管−イメージ
インテンシファイア間距離（ＳＩＤ）の十分大きなＸ線
透視系を備えたＸ線透視装置が必要である。

【００１０】第３に、アイソセンタに結石を一致させる
ために、天板を、その長手方向、水平方向および垂直方
向の３方向で調整する必要があり、非常に煩雑で手間が
かかる。

【００１１】

【発明が解決しようとする課題】本発明は、上述した問
題点を解決するべくなされたもので、その目的は、被検
体高程度の比較的ＳＩＤの小さなＸ線透視装置でも結石
位置の計測ができ、その位置測定を簡単な操作でおこな
うことができ、さらに高精度な据付けを要求しないと共
にＸ線透視装置と衝撃波発生装置と寝台との配置関係に
ずれが生じた場合でも、それらの配置関係を修正するこ
となくこのずれを許容してアプリケータの焦点を結石に
一致させることができる衝撃波結石破砕装置を提供する
ことである。

【００１２】

【課題を解決するための手段】本発明による衝撃波結石
破砕装置は、被治療体を載置するための天板をその長手
方向に移動自在に支持する寝台と、前記寝台に備えら
れ、前記天板の位置を検出する第１検出手段と、前記天
板の移動範囲に対応して配置され、所定の焦点を有した
衝撃波発生源を３次元方向に移動自在に支持してなる衝
撃波発生装置と、

【００１３】前記衝撃波発生装置に備えられ、前記焦点
の位置を検出する第２検出手段と、前記天板の移動範囲
に対応して配置され、Ｘ線透視像を得るためのＸ線源お
よびＸ線像の映像化手段を含むＸ線透視系を所定の点を
中心に傾斜自在に支持してなるＸ線透視装置と、

【００１４】前記Ｘ線透視系を前記天板面に垂直方向に
設定し前記天板を移動して透視像中心と被治療体像とが
一致したときの前記第１検出手段が検出する前記天板の
第１位置と、前記Ｘ線透視系を前記天板面に対し所定角
度だけ傾斜する方向に設定し前記天板を移動して透視像
中心と被治療体像とが一致したときの前記第１検出手段
が検出する前記天板の第２位置と、前記所定角度とを用
いて前記被治療体の前記長手方向および垂直方向に関す
る前記被治療体の位置を計測し、この被治療体位置と前
記第２検出手段が検出する前記焦点の位置とを用いて前
記焦点を前記被治療体に一致させるように前記寝台と前
記衝撃波発生装置との少なくとも一方を制御して前記天
板と前記衝撃波発生源との少なくとも一方を移動する制
御手段とを具備することを特徴とする。

【００１５】

【作用】本発明による衝撃波結石破砕装置によれば、Ｘ
線透視系を天板面に垂直方向に設定し天板を移動して透
視像中心と被治療体像とが一致したときの第１検出手段
が検出する天板の第１位置と、Ｘ線透視系を前記天板面
に対し所定角度だけ傾斜して設定したときにその透視像
中心と被治療体像とが一致するように天板を移動したと
きの第１検出手段が検出する天板の第２位置と、そのＸ
線透視系の所定角度とを用いて被治療体の天板長手方向
および垂直方向に関する位置を計測することができ、こ
の被治療体位置と第２検出手段が検出する焦点の位置と
を用いて焦点と被治療体との位置合わせを行うことがで
きる。

【００１６】

【実施例】以下、図面を参照して本発明による装置の第
１実施例を説明する。図１は第１実施例のブロック図で
あり、図２は第１実施例の斜視図である。

【００１７】図１および図２に示すように、本実施例装
置は、衝撃波を発生するための衝撃波発生系１と、被検
体を載置するための寝台２と、結石位置を確認するため
のＸ線透視系３と、それら各動作を統括して制御する制
御系４とからなり、Ｘ線透視系３の透視下で結石位置を
確認しその位置情報に基づいて衝撃波発生系１のアプリ
ケータ１２の焦点Ｆを結石に一致させる装置である。な
お、図２に示すＸ軸は天板２２の長手方向に沿う方向軸
であり、Ｙ軸はＸ軸と直交する水平方向の方向軸であ
り、Ｚ軸はＸ軸と直交する垂直方向の方向軸であるもの
とし、以下このＸＹＺ座標系に基づいて説明する。

【００１８】衝撃波発生系１とＸ線透視系３とは、図２
に示すように、天板２２のスライド範囲（実線から点線
に示す範囲）にそれぞれ離間して配置されていて、それ
らの各位置は制御系４によって管理される。

【００１９】衝撃波発生系１は、支持機構１１と、この
支持機構１１にＸ軸，Ｙ軸，Ｚ軸の各軸方向に移動自在
に支持されていて、圧電素子を球殻状に配置しその曲率
に応じて幾何的に決定されている焦点Ｆを有しているア
プリケータ１２と、アプリケータ１２の焦点ＦのＸＹＺ
座標を検出するＸＹＺ座標検出器１３とからなる。な
お、図示しないが、アプリケータ１２の移動をマニュア
ル操作するためのマニュアル操作スイッチ群が、支持機
構１１に接続されてなる。

【００２０】寝台２は、支持ユニット２１と、この支持
ユニット２１にＸ軸，Ｙ軸の各軸方向に移動自在に支持
されていて、患者を載置するための天板２２と、天板２
２のＸＹ座標を検出するＸＹ座標検出器１３とからな
る。なお、図示しないが、天板２２の移動をマニュアル
操作するためのマニュアル操作スイッチ群が、支持機構
２１に接続されてなる。

【００２１】Ｘ線透視装置３は、Ｘ線像を撮像するため
のＸ線透視系３２を備えている。このＸ線透視系３２
は、図２に示すように、Ｘ線管３２ａと、そのＸ線管３
２ａと天板２２を挟んで対向配置され、被検体を透過し
たＸ線透過像を光学像に変換するイメージインテンシフ
ァイアやその光学像を映像信号に変換するテレビカメラ
を含むＸ線映像系３２ｂからなる。なお、センタライン
ＴＬ（点線）は、Ｘ線管３２ａからＸ線映像系３２ｂ
（イメージインテンシファイア）に到達するＸ線垂の中
心ラインである。このＸ線管３２ａとＸ線映像系３２
は、支持機構３１によってアイソセンタＩを中心にＸ軸
方向に傾斜自在に支持されている。このため、アイソセ
ンタＩは、常にＸ線透視像の視野中心に位置していて、
結石の位置を計測するときにはこのアイソセンタＩを基
準にして行われるが、この詳細は後述する。また、回転
角度検出器３３は、Ｘ線管３２ａとＸ線映像系３２の傾
斜角度を検出する検出器である。なお、図示しないが、
Ｘ線透視系３２の回転をマニュアル操作するためのマニ
ュアル操作スイッチ群が、支持機構３１に接続されてい
る。

【００２２】制御手段４には、衝撃波発生系１と寝台２
とＸ線透視装置３との配置関係は、ずれることがあるた
め焦点Ｆに対するアイソセンタＩの相対的な座標を計算
し記憶するアイソセンタ座標計算記憶手段４１が備えら
れている。この座標計算の方法は後述する。結石座標計
算記憶手段４２は、このアイソセンタＩの座標を基準と
して、寝台２のＸＹ座標検出器２３からの座標情報とＸ
線透視装置３の回転角度検出器３３からの傾斜角度を用
いてアイソセンタＩの座標との差異にしたがって結石座
標を計算し記憶する。この座標計算の方法も後述する。
移動量計算部４３は、その結石座標と、衝撃波発生系１
のＸＹＺ座標検出器１３からの座標（焦点座標）との差
異を計算し、焦点Ｆと結石とが一致するようにアプリケ
ータ１２と天板２２とのＸＹ軸方向の各移動量を計算
し、移動制御部４４は、その移動量にしたがって支持機
構１１および支持ユニット２１の駆動制御をする。次に
このように構成された本実施例の作用について説明す
る。

【００２３】本説明において、焦点Ｆに対するアイソセ
ンタＩの相対的な座標の計算と、その座標に基づいた結
石座標の計算とに別けて説明する。なお、図３（ａ）に
示すようなセンタラインＴＬがＸ軸に直交するような状
態を直立状態といい、図３（ｂ）に示すようなセンタラ
インＴＬがＸ軸に斜交するような状態を傾斜状態という
ものとする。

【００２４】アイソセンタＩの座標計算について説明す
る。このアイソセンタＩの座標計算は、本実施例装置の
インストール時や、そのインストール時の衝撃波発生系
１と寝台２とＸ線透視装置３とアプリケータ１２との相
対的位置がずれたときに行う。なおこのアイソセンタＩ
の座標計算は、換言すると、衝撃波発生系１と寝台２と
Ｘ線透視装置３それぞれのＸＹＺ座標系を統一する意味
がある。

【００２５】まず、治具ファントムを準備して、その治
具ファントムを天板２２上の任意の位置に載置する。一
方、Ｘ線透視装置３を起動し、直立状態に設定し、その
透視下で、治具ファントム像が、Ｘ線透視像の視野中心
にくるように、天板２２をマニュアル操作によりＸＹ軸
方向に移動調整し、また傾斜状態に設定し、その透視下
で、治具ファントム像が、Ｘ線透視像の視野中心にくる
ように、天板２２をマニュアル操作によりＸＹ軸方向に
移動調整する。このときの天板２２のＸＹ座標（Ｘt,Ｙ
t ）は、ＸＹ座標検出器２３で検出され、アイソセンタ
座標計算記憶手段４１に供給されて、記憶される。そし
て、治具ファントムがアプリケータ１２の焦点Ｆに一致
するように、マニュアル操作により、アプリケータ１２
をＸＹＺ軸方向に移動調整し、且つ天板２２をＸＹ軸方
向に移動調整する。このときの天板２２のＸＹ座標（Ｘ
s,Ｙs ）がＸＹ座標検出器２３で検出されアイソセンタ
座標計算記憶手段４１に供給され、またこのときのアプ
リケータ１２焦点ＦのＸＹＺ座標（Ｘa,Ｙa,Ｚa ）がＸ
ＹＺ座標検出器１３で検出され同様にアイソセンタ座標
計算記憶手段４１に供給される。それらの座標（Ｘt,Ｙ
t ）、（Ｘs,Ｙs ）、（Ｘa,Ｙa,Ｚa ）が収集される
と、これらの座標を用いて次の式にしたがって、アイソ
センタＩの座標Ｉ（Ｘi,Ｙi,Ｚi ）がアイソセンタ座標
計算記憶手段４１で計算され、記憶される。 Ｘi ＝Ｘt −Ｘs ＋Ｘa Ｙi ＝Ｙt −Ｙs ＋Ｙa Ｚi ＝Ｚa

【００２６】このようにインストール時やそのインスト
ール時の衝撃波発生系１と寝台２とＸ線透視装置３との
相対的位置がずれたときには、衝撃波発生系１と寝台２
それぞれのＸＹＺ座標検出器１２，ＸＹ座標検出器２３
の各検出座標は、同一のＸＹＺ座標系における座標とは
ならないが、実際にアイソセンタＩと焦点Ｆ間で治具フ
ァントムを用いて移動させ、焦点Ｆと治具ファントムを
一致させたときの寝台２のＸＹ座標検出器２３で検出さ
れる検出座標と衝撃波発生系１のＸＹＺ座標検出器１２
で検出される検出座標のずれ（Ｘs −Ｘa ）にしたがっ
て、アイソセンタＩの座標を計算することによって、衝
撃波発生系１のＸＹＺ座標検出器１２と寝台２のＸＹ座
標検出器２３の各ＸＹＺ座標系を統一することができ
る。

【００２７】次に、結石座標の計算について説明する。
この結石座標は、アイソセンタ座標計算記憶手段４１に
記憶されているアイソセンタＩを基準として、結石とそ
のアイソセンタＩとの差異にしたがって計算する。図４
は、この結石座標の計算手順を示す流れ図である。

【００２８】まず、アプリケータ１２および天板２２を
初期状態に設定する（Ｓ1 ）。初期状態とは、天板２２
とアプリケータ１２とが、上記アイソセンタ座標を計算
したときの座標（Ｘt,Ｙt ）、焦点座標（Ｘa,Ｙa,Ｚa
）の位置にある状態である。なお、このときの天板２
２のＸＹ座標（Ｘt,Ｙt ）を説明の便宜上、天板座標Ｐ
1 （Ｘ1,Ｙ1 ）として以下説明する。なお、このＰ1
（Ｘ1,Ｙ1 ）は、寝台２のＸＹ座標検出器２３の検出座
標であり、衝撃波発生系１と寝台２とＸ線透視装置３と
のずれを修正した座標ではない。

【００２９】そして、患者を天板２２上に載置して、Ｘ
線透視系３２を直立状態（図３（ａ）参照）に設定し
て、そのＸ線透視下で、その視野中心に結石像がくるよ
うに、天板２２をマニュアル操作してＸ軸方向とＹ軸方
向に移動する（Ｓ2 ）。このときの天板座標Ｐ2 （Ｘ2,
Ｙ2,）が、寝台２のＸＹ座標検出器２３で検出され、結
石座標計算記憶手段４２に供給される（Ｓ3 ）。

【００３０】次に、Ｘ線透視装置３の支持機構３３をマ
ニュアル操作して任意の角度β回転し、Ｘ線透視系３２
を傾斜状態（図３（ｂ）参照）に設定して、Ｘ線透視下
で、その視野中心に結石像がくるように、天板２２をマ
ニュアル操作してＸ軸方向にだけ移動する（Ｓ4 ）。こ
のときの天板座標Ｐ3 （Ｘ3,Ｙ2 ）が、寝台２のＸＹ座
標検出器２３で検出され、結石座標計算記憶手段４２に
供給される。また、このときの傾斜角度βが、回転角度
検出器３３で検出され、結石座標計算記憶手段４２に供
給される（Ｓ5 ）。これで結石座標の計測のためのデー
タ収集は終了する。

【００３１】このように結石座標を計測する際の天板２
２の移動方向は、Ｘ軸とＹ軸に沿う２方向だけでよく、
従来のように天板２２を垂直方向、すなわちＺ軸方向に
移動操作する必要はなく、このため結石座標の計測のた
めの操作が非常に簡易になり、また、従来のように天板
２２の垂直方向の移動範囲を確保するためにＸ線管３２
ａ−イメージインテンシファイア間距離（ＳＩＤ）を十
分備えたＸ線透視装置は必要なく、傾斜状態で患者に接
触しない程度の比較的小さいＳＩＤのＸ線透視装置でよ
く、Ｘ線透視装置を極めて小型化することができる。

【００３２】これらのデータ収集が終了すると、結石座
標Ｂ（Ｘb,Ｙb,Ｚb ）をこれらのデータと、アイソセン
タ座標計算記憶手段４１に記憶されているアイソセンタ
Ｉの座標Ｉ（Ｘi,Ｙi,Ｚi ）とを用いて、次の式にした
がって、計算する（Ｓ6 ）。なお、結石ＢのＺ座標は、
図３（ｂ）に示すように、結石ＢとアイソセンタＩとの
Ｚ軸方向の差Ｚd とアイソセンタＩのＺ座標Ｚi から求
めることができ、また差Ｚd は、Ｘ線透視系３２を直立
状態から傾斜状態に変更したときの天板２２の変位量Ｘ
d および傾斜角度βとから求めることができる。 Ｘb ＝Ｘi −（Ｘ1 −Ｘ2 ） Ｙb ＝Ｙi −（Ｙ1 −Ｙ2 ） Ｚb ＝Ｚi −（Ｘ1 −Ｘ3 ）cotan β

【００３３】このように衝撃波発生系１と寝台２とＸ線
透視装置３との位置ずれが修正されたアイソセンタＩの
座標（Ｘi,Ｙi,Ｚi ）を基準に、アイソセンタＩと結石
ＢとのＸＹＺ軸のそれぞれの差、すなわち（Ｘ1 −Ｘ2
）、（Ｙ1 −Ｙ2 ）、（Ｘ1−Ｘ3 ）cotan βにしたが
って結石座標Ｂ（Ｘb,Ｙb,Ｚb ）を計算することによっ
て、衝撃波発生系１と寝台２とＸ線透視装置３との位置
ずれを修正することができる。

【００３４】この結石座標Ｂ（Ｘb,Ｙb,Ｚb ）は、移動
量計算部４３に供給され、衝撃波発生系１のＸＹＺ座標
検出器１３から供給される焦点座標（Ｘa,Ｙa,Ｚa ）と
比較され、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の各方向の移動量（Ｘb-Ｘ
a,Ｙb-Ｙa,Ｚb-Ｚa ）が計算される。さらに、この移動
量は、移動制御部４４に供給され、移動制御部４４では
この移動量がゼロになるように、アプリケータ１２の支
持機構１１および天板２２の支持ユニット２１を制御し
て、アプリケータ１２および天板２２を移動して、焦点
Ｆと結石Ｂとの位置合わせをする。もちろん、移動制御
部４４は、アプリケータ１２と天板２２の両方を移動対
象とするのではなく、支持機構１１または支持ユニット
２１のいずれか一方だけを制御して、アプリケータ１２
または天板２２いずれか一方だけを移動して焦点Ｆと結
石Ｂとの位置合わせをしてもよい。このような移動制御
の方法は適当に設定すればよい。

【００３５】以上のようにしてこの実施例によれば、衝
撃波発生系１と寝台２とＸ線透視装置３との相対的な位
置ずれを修正するようにアイソセンタ座標を計算するア
イソセンタ座標計算記憶手段４１を設けたことによっ
て、このずれを許容して位置合わせを行うことができ
る。また、結石座標計算記憶部４３を設け、Ｘ線透視系
を直立状態と傾斜状態とで収集したデータを用いて結石
座標が計算できることによって、天板２２の移動操作を
Ｘ軸とＹ軸に沿う２方向だけで操作すればよく、従来の
ように天板２２を垂直方向、すなわちＺ軸方向に移動操
作する必要はなく、このため結石座標の計測のための天
板操作を非常に簡易にすることができ、また従来のよう
に天板２２の垂直方向の移動範囲を確保するためにＸ線
管３２ａ−イメージインテンシファイア間距離（ＳＩ
Ｄ）を十分備えたＸ線透視装置は必要なく、傾斜状態で
患者に接触しない程度の比較的小さいＳＩＤのＸ線透視
装置でよく、Ｘ線透視装置を極めて小型化することがで
きる。

【００３６】本発明は上述した実施例に限定されること
なく、種々変形して実施例可能である。例えば、上述の
説明では、傾斜状態でのＸ線透視系３２の傾斜角度β
は、マニュアル操作により任意に調整しているが、この
傾斜角度βを、予め所定の角度、例えば３０度に設定し
ておき、傾斜角度βが常にこの所定角度になるようにし
てもよい。この場合、回転角度検出器３３は構成要素か
ら除外することができる。

【００３７】

【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、衝
撃波発生系と寝台とＸ線透視装置との相対的な位置ずれ
を修正するようにアイソセンタ座標を計算するアイソセ
ンタ座標計算記憶手段を設けたことによって、このずれ
を許容して位置合わせを行うことができる。また、結石
座標計算記憶部を設け、Ｘ線透視系を直立状態と傾斜状
態とで収集したデータを用いて結石座標が計算できるこ
とによって、天板の移動操作をＸ軸とＹ軸に沿う２方向
だけで操作すればよく、従来のように天板を垂直方向、
すなわちＺ軸方向に移動操作する必要はなく、このため
結石座標の計測のための天板操作を非常に簡易にするこ
とができ、また従来のように天板の垂直方向の移動範囲
を確保するためにＸ線管−イメージインテンシファイア
間距離（ＳＩＤ）を十分備えたＸ線透視装置は必要な
く、傾斜状態で患者に接触しない程度の比較的小さいＳ
ＩＤのＸ線透視装置でよく、Ｘ線透視装置を極めて小型
化することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例を示すブロック図。

【図２】図１に示す実施例の概略構造を示す斜視図。

【図３】結石座標の計測動作を説明する図。

【図４】結石座標の計測手順を示す流れ図。

【符号の説明】

１…衝撃波発生系、２…寝台、３…Ｘ線透視装置、４…
制御手段、１１…支持機構、１２…アプリケータ、１３
…ＸＹＺ座標検出器、２１…支持ユニット、２２…天
板、２３…ＸＹ座標検出器、３１…支持機構、３２…Ｘ
線透視系、３３…回転角度検出器、４１…アイソセンタ
座標計算記憶手段、４２…結石座標計算記憶部、４３…
移動量計算部、４４…移動制御部。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】被治療体を載置するための天板をその長手
   方向に移動自在に支持する寝台と、 前記寝台に備えられ、前記天板の位置を検出する第１検
   出手段と、 前記天板の移動範囲に対応して配置され、所定の焦点を
   有した衝撃波発生源を３次元方向に移動自在に支持して
   なる衝撃波発生装置と、 前記衝撃波発生装置に備えられ、前記焦点の位置を検出
   する第２検出手段と、 前記天板の移動範囲に対応して配置され、Ｘ線透視像を
   得るためのＸ線源およびＸ線像の映像化手段を含むＸ線
   透視系を所定の点を中心に傾斜自在に支持してなるＸ線
   透視装置と、 前記Ｘ線透視系を前記天板面に垂直方向に設定し前記天
   板を移動して透視像中心と被治療体像とが一致したとき
   の前記第１検出手段が検出する前記天板の第１位置と、
   前記Ｘ線透視系を前記天板面に対し所定角度だけ傾斜す
   る方向に設定し前記天板を移動して透視像中心と被治療
   体像とが一致したときの前記第１検出手段が検出する前
   記天板の第２位置と、前記所定角度とを用いて前記被治
   療体の前記長手方向および垂直方向に関する前記被治療
   体の位置を計測し、この被治療体位置と前記第２検出手
   段が検出する前記焦点の位置とを用いて前記焦点を前記
   被治療体に一致させるように前記寝台と前記衝撃波発生
   装置との少なくとも一方を制御して前記天板と前記衝撃
   波発生源との少なくとも一方を移動する制御手段とを具
   備することを特徴とする衝撃波結石破砕装置。