JPH0614816A - 物品移送装置 - Google Patents
物品移送装置Info
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- JPH0614816A JPH0614816A JP4172761A JP17276192A JPH0614816A JP H0614816 A JPH0614816 A JP H0614816A JP 4172761 A JP4172761 A JP 4172761A JP 17276192 A JP17276192 A JP 17276192A JP H0614816 A JPH0614816 A JP H0614816A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 多段に設けられた棚板に載置されたそれぞれ
のトレーを支持体の外側の所定位置に移送する物品移送
装置に関し、操作部を操作するという簡単な操作によ
り、トレーに載置されている所望の物品を容易に取得す
ることができ、身体障害者が使用する場合は介助者の負
担をも軽減できることを目的とする。 【構成】 物品を載せるトレー２１1 〜２１5 を載置す
る棚板１２1 〜１２5 を水平状態に設けた支持体１３
と、支持体の外側に位置する枠体３１と、枠体を上下動
させる枠体上下動機構４６と、トレーの１つを保持する
トレー保持機構７４と、トレー保持機構を枠体に対して
前後動させるトレー前後動機構９３と、枠体の移動位
置、トレー保持機構動作状態およびトレー前後動機構の
移動位置を検出する複数のセンサと、操作部からの入力
および複数のセンサの出力に基づいて枠体上下動機構、
トレー保持機構およびトレー前後動機構を制御する制御
部とで構成する。
のトレーを支持体の外側の所定位置に移送する物品移送
装置に関し、操作部を操作するという簡単な操作によ
り、トレーに載置されている所望の物品を容易に取得す
ることができ、身体障害者が使用する場合は介助者の負
担をも軽減できることを目的とする。 【構成】 物品を載せるトレー２１1 〜２１5 を載置す
る棚板１２1 〜１２5 を水平状態に設けた支持体１３
と、支持体の外側に位置する枠体３１と、枠体を上下動
させる枠体上下動機構４６と、トレーの１つを保持する
トレー保持機構７４と、トレー保持機構を枠体に対して
前後動させるトレー前後動機構９３と、枠体の移動位
置、トレー保持機構動作状態およびトレー前後動機構の
移動位置を検出する複数のセンサと、操作部からの入力
および複数のセンサの出力に基づいて枠体上下動機構、
トレー保持機構およびトレー前後動機構を制御する制御
部とで構成する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、多段に設けられた棚
板に載置されたそれぞれのトレーを支持体の外側の所定
位置に移送する、すなわちトレーに載せた物品を移送す
るものであり、例えば重度身体障害者が日常生活で使用
して日常生活用品を取得するのに好適な物品移送装置に
関するものである。
板に載置されたそれぞれのトレーを支持体の外側の所定
位置に移送する、すなわちトレーに載せた物品を移送す
るものであり、例えば重度身体障害者が日常生活で使用
して日常生活用品を取得するのに好適な物品移送装置に
関するものである。
【０００２】
【従来の技術】通常、身体障害者、例えば重度身体障害
者が日常生活をする場合、日常生活用品を、例えばベッ
ドなどの回りにカギ棒などで取得できる範囲を限度とし
て積み上げて密集させている。そして、所望の日常生活
用品を身体障害者が手元に取得する場合、積み上げた日
常生活用品の中から所望とする日常生活用品をカギ棒な
どで引っ掛けて取得している。
者が日常生活をする場合、日常生活用品を、例えばベッ
ドなどの回りにカギ棒などで取得できる範囲を限度とし
て積み上げて密集させている。そして、所望の日常生活
用品を身体障害者が手元に取得する場合、積み上げた日
常生活用品の中から所望とする日常生活用品をカギ棒な
どで引っ掛けて取得している。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、カギ棒
などは必ずしも使い勝手のよいものではないので、身体
障害者がカギ棒などを満足のいくように使用できずに日
常生活用品を取得することができないとき、身体障害者
は日常生活用品を取得するために介助者の手を借りる必
要がある。このようなことは、介助者にとって心身の負
担になるとともに、身体障害者の自立の妨げにもなって
いる。そこで、身体障害者自身が日常生活用品を容易に
取得することができ、介助者の負担をも軽減することの
できる装置の提案が要望されている。
などは必ずしも使い勝手のよいものではないので、身体
障害者がカギ棒などを満足のいくように使用できずに日
常生活用品を取得することができないとき、身体障害者
は日常生活用品を取得するために介助者の手を借りる必
要がある。このようなことは、介助者にとって心身の負
担になるとともに、身体障害者の自立の妨げにもなって
いる。そこで、身体障害者自身が日常生活用品を容易に
取得することができ、介助者の負担をも軽減することの
できる装置の提案が要望されている。
【０００４】この発明は、上記したような要望に応える
ためになされたもので、操作部を操作するという簡単な
操作により、トレーに載置されている所望の物品を容易
に取得することができ、身体障害者が使用する場合は介
助者の負担をも軽減することができるとともに、設置お
よび動作による占有空間を少なくすることのできる物品
移送装置を提供するものである。
ためになされたもので、操作部を操作するという簡単な
操作により、トレーに載置されている所望の物品を容易
に取得することができ、身体障害者が使用する場合は介
助者の負担をも軽減することができるとともに、設置お
よび動作による占有空間を少なくすることのできる物品
移送装置を提供するものである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】この発明にかかる物品移
送装置は、垂直板の片面に棚板を多段に水平状態で設け
られた支持体と、この支持体の棚板にそれぞれ載置され
た物品を載せる複数のトレーと、このトレーおよび支持
体の外側に位置する枠体と、この枠体を垂直方向に上下
動させる枠体上下動機構と、トレーの１つを保持するト
レー保持機構と、このトレー保持機構を枠体に対して水
平方向に前後動させるトレー前後動機構と、枠体の移動
位置、トレー保持機構動作状態およびトレー前後動機構
の移動位置を検出する複数のセンサと、操作部からの入
力および複数のセンサの出力に基づいて枠体上下動機
構、トレー保持機構およびトレー前後動機構を制御して
棚板に載置されている所定のトレーを支持体の外側の所
定位置に移送させる制御部とで構成したものである。
送装置は、垂直板の片面に棚板を多段に水平状態で設け
られた支持体と、この支持体の棚板にそれぞれ載置され
た物品を載せる複数のトレーと、このトレーおよび支持
体の外側に位置する枠体と、この枠体を垂直方向に上下
動させる枠体上下動機構と、トレーの１つを保持するト
レー保持機構と、このトレー保持機構を枠体に対して水
平方向に前後動させるトレー前後動機構と、枠体の移動
位置、トレー保持機構動作状態およびトレー前後動機構
の移動位置を検出する複数のセンサと、操作部からの入
力および複数のセンサの出力に基づいて枠体上下動機
構、トレー保持機構およびトレー前後動機構を制御して
棚板に載置されている所定のトレーを支持体の外側の所
定位置に移送させる制御部とで構成したものである。
【０００６】また、他の発明にかかる物品移送装置は、
トレー前後動機構を枠体の内側に取り付けられた一対の
第１の案内レールと、この一対の第１の案内レールに一
対の第１のベアリングを介して前後方向に移動可能に支
持された一対の第２の案内レールと、この一対の第２の
案内レールに一対の第２のベアリングを介して前後方向
に移動可能に支持され、トレー保持機構に取り付けられ
た一対の第３の案内レールと、枠体の後側に設けられた
モータと、このモータによって回転させられる一対の歯
車と、枠体の前内下側に設けられた一対のプーリと、一
対の第３の案内レールまたはトレー保持機構の後端に一
端が取り付けられ、歯車に噛合した後にプーリに巻か
れ、一対の第３の案内レールまたはトレー保持機構の後
端に他端が取り付けられた一対の歯付ベルトとで構成し
たものである。
トレー前後動機構を枠体の内側に取り付けられた一対の
第１の案内レールと、この一対の第１の案内レールに一
対の第１のベアリングを介して前後方向に移動可能に支
持された一対の第２の案内レールと、この一対の第２の
案内レールに一対の第２のベアリングを介して前後方向
に移動可能に支持され、トレー保持機構に取り付けられ
た一対の第３の案内レールと、枠体の後側に設けられた
モータと、このモータによって回転させられる一対の歯
車と、枠体の前内下側に設けられた一対のプーリと、一
対の第３の案内レールまたはトレー保持機構の後端に一
端が取り付けられ、歯車に噛合した後にプーリに巻か
れ、一対の第３の案内レールまたはトレー保持機構の後
端に他端が取り付けられた一対の歯付ベルトとで構成し
たものである。
【０００７】
【作用】この発明における物品移送装置は、操作部のキ
ーを操作することにより、制御部が複数のセンサの出力
に基づいて各部を制御して所定の棚板に載置されている
トレーを支持体の外側の所定位置に移送させる。このよ
うにトレーを移送するとき、トレー前後動機構は、枠体
上下動機構でトレー保持機構を上下動させてもトレー保
持機構で保持したトレーが支持体に載置されたトレーに
衝合しない後退位置と前進位置との間の中間停止位置で
停止する。
ーを操作することにより、制御部が複数のセンサの出力
に基づいて各部を制御して所定の棚板に載置されている
トレーを支持体の外側の所定位置に移送させる。このよ
うにトレーを移送するとき、トレー前後動機構は、枠体
上下動機構でトレー保持機構を上下動させてもトレー保
持機構で保持したトレーが支持体に載置されたトレーに
衝合しない後退位置と前進位置との間の中間停止位置で
停止する。
【０００８】
【実施例】以下、この発明の実施例を図に基づいて説明
する。図１はこの発明の一実施例による物品移送装置の
一部を破断して示す外観斜視図、図２は図１に示す物品
移送装置の右側の側面板を取り除いた右側面からの側面
図、図３は図１に示す物品移送装置の天板を取り除いた
平面図、図４は支柱および枠体などを示す説明図、図５
は支柱と枠体との係合関係を示す説明図、図６は支持体
の構成を示す説明図、図７は枠体上下動機構の構成を示
す説明図である。なお、図５において、４本の支柱の構
成は同様な構成であるため、右前側の支柱のみを示し
た。
する。図１はこの発明の一実施例による物品移送装置の
一部を破断して示す外観斜視図、図２は図１に示す物品
移送装置の右側の側面板を取り除いた右側面からの側面
図、図３は図１に示す物品移送装置の天板を取り除いた
平面図、図４は支柱および枠体などを示す説明図、図５
は支柱と枠体との係合関係を示す説明図、図６は支持体
の構成を示す説明図、図７は枠体上下動機構の構成を示
す説明図である。なお、図５において、４本の支柱の構
成は同様な構成であるため、右前側の支柱のみを示し
た。
【０００９】これらの図において、１は四角形をした底
板、２ＦL ，２ＦR は底板１の前側の左右の隅に取り付
けられた支柱を示し、支柱２ＦL ，２ＦR の対向する面
に後述するスライド板３２ＦL ，３２ＦR を上下方向に
案内する案内溝２ｆL ，２ｆ R が設けられている。２Ｂ
L ，２ＢR は底板１の後側の左右の隅に取り付けられた
支柱を示し、対向する面に後述するスライド板３２
ＢL ，３２ＢR を上下方向に案内する案内溝２ｂL ，２
ｂR が設けられている。
板、２ＦL ，２ＦR は底板１の前側の左右の隅に取り付
けられた支柱を示し、支柱２ＦL ，２ＦR の対向する面
に後述するスライド板３２ＦL ，３２ＦR を上下方向に
案内する案内溝２ｆL ，２ｆ R が設けられている。２Ｂ
L ，２ＢR は底板１の後側の左右の隅に取り付けられた
支柱を示し、対向する面に後述するスライド板３２
ＢL ，３２ＢR を上下方向に案内する案内溝２ｂL ，２
ｂR が設けられている。
【００１０】３は天板、４Ｌは左側の側面板、４Ｒは右
側の側面板、４Ｂは背面板を示す。１１は底板１に取り
付けられた垂直板、１２1 ，１２2 ，１２3 ，１２4 お
よび１２5 は垂直板１１の片面（前面）に多段に水平状
態で設けられた棚板を示し、垂直板１１および棚板１２
1 〜１２5 で支持体１３を構成している。２１1 ，２１
2 ，２１3 ，２１4 および２１5 はトレーを示し、底部
から側面部が上方に拡開した形状で棚板１２1 〜１２5
よりも大きく、それぞれの棚板１２1 〜１２5 に載置す
ると、所定位置に位置決めされるものである。
側の側面板、４Ｂは背面板を示す。１１は底板１に取り
付けられた垂直板、１２1 ，１２2 ，１２3 ，１２4 お
よび１２5 は垂直板１１の片面（前面）に多段に水平状
態で設けられた棚板を示し、垂直板１１および棚板１２
1 〜１２5 で支持体１３を構成している。２１1 ，２１
2 ，２１3 ，２１4 および２１5 はトレーを示し、底部
から側面部が上方に拡開した形状で棚板１２1 〜１２5
よりも大きく、それぞれの棚板１２1 〜１２5 に載置す
ると、所定位置に位置決めされるものである。
【００１１】３１は前面部分が開放したコ字状の枠体を
示し、支持体１３と支柱２ＦL ，２ＦR ，２ＢL ，２Ｂ
R との間に位置し、左外側には支柱２ＦL ，２ＢL の案
内溝２ｆL ，２ｂL に係合して上下方向に案内されるス
ライド板３２ＦL ，３２ＢLが取り付けられ、右外側に
は支柱２ＦR ，２ＢR の案内溝２ｆR ，２ｂR に係合し
て上下方向に案内されるスライド板３２ＦR ，３２ＢR
が取り付けられている。そして、スライド板３２ＦR ，
３２ＢR の上下方向の長さは、後述するように、トレー
２１1 〜２１5 を前後動させてもトレー２１1 〜２１5
に載置されている物品がシャッタ１０１Ｕに衝合しない
長さ、すなわち棚板１２1 ，１２2 ，１２3 ，１２4 ，
１２5 の間隔の長さとされている。
示し、支持体１３と支柱２ＦL ，２ＦR ，２ＢL ，２Ｂ
R との間に位置し、左外側には支柱２ＦL ，２ＢL の案
内溝２ｆL ，２ｂL に係合して上下方向に案内されるス
ライド板３２ＦL ，３２ＢLが取り付けられ、右外側に
は支柱２ＦR ，２ＢR の案内溝２ｆR ，２ｂR に係合し
て上下方向に案内されるスライド板３２ＦR ，３２ＢR
が取り付けられている。そして、スライド板３２ＦR ，
３２ＢR の上下方向の長さは、後述するように、トレー
２１1 〜２１5 を前後動させてもトレー２１1 〜２１5
に載置されている物品がシャッタ１０１Ｕに衝合しない
長さ、すなわち棚板１２1 ，１２2 ，１２3 ，１２4 ，
１２5 の間隔の長さとされている。
【００１２】４１は第１のモータ、４２Ｌ，４２Ｒは第
１のモータ４１の回転軸に取り付けられたスプロケッ
ト、４３ＦD ，４３ＦU ，４３ＢD および４３ＢU は従
動軸、４４ＦDC，４４ＦDLおよび４４ＦDRは従動軸４３
ＦD の中央部分および両端部分に取り付けられたスプロ
ケット、４４ＦUL，４４ＦURは従動軸４３ＦU の両端部
分に取り付けられたスプロケット、４４ＢDC，４４ＢDL
および４４ＢDRは従動軸４３ＢD の中央部分および両端
部分に取り付けられたスプロケット、４４ＢUL，４４Ｂ
URは従動軸４３ＢU の両端部分に取り付けられたスプロ
ケットを示す。
１のモータ４１の回転軸に取り付けられたスプロケッ
ト、４３ＦD ，４３ＦU ，４３ＢD および４３ＢU は従
動軸、４４ＦDC，４４ＦDLおよび４４ＦDRは従動軸４３
ＦD の中央部分および両端部分に取り付けられたスプロ
ケット、４４ＦUL，４４ＦURは従動軸４３ＦU の両端部
分に取り付けられたスプロケット、４４ＢDC，４４ＢDL
および４４ＢDRは従動軸４３ＢD の中央部分および両端
部分に取り付けられたスプロケット、４４ＢUL，４４Ｂ
URは従動軸４３ＢU の両端部分に取り付けられたスプロ
ケットを示す。
【００１３】４５ＦD はスプロケット４２Ｌとスプロケ
ット４４ＦDCとの間に張架されたチェーン、４５ＦL は
スプロケット４４ＦDLとスプロケット４４ＦULとの間に
張架されたチェーン、４５ＦR はスプロケット４４ＦDR
とスプロケット４４ＦURとの間に張架されたチェーンを
示す。４５ＢD はスプロケット４２Ｒとスプロケット４
４ＢDCとの間に張架されたチェーン、４５ＢL はスプロ
ケット４４ＢDLとスプロケット４４ＢULとの間に張架さ
れたチェーン、４５ＢR はスプロケット４４ＢDRとスプ
ロケット４４ＢURとの間に張架されたチェーンを示し、
第１のモータ４１〜チェーン４５ＦD ，４５Ｆ L ，４５
ＦR ，４５ＢD ，４５ＢL ，４５ＢR で枠体上下動機構
４６を構成している。
ット４４ＦDCとの間に張架されたチェーン、４５ＦL は
スプロケット４４ＦDLとスプロケット４４ＦULとの間に
張架されたチェーン、４５ＦR はスプロケット４４ＦDR
とスプロケット４４ＦURとの間に張架されたチェーンを
示す。４５ＢD はスプロケット４２Ｒとスプロケット４
４ＢDCとの間に張架されたチェーン、４５ＢL はスプロ
ケット４４ＢDLとスプロケット４４ＢULとの間に張架さ
れたチェーン、４５ＢR はスプロケット４４ＢDRとスプ
ロケット４４ＢURとの間に張架されたチェーンを示し、
第１のモータ４１〜チェーン４５ＦD ，４５Ｆ L ，４５
ＦR ，４５ＢD ，４５ＢL ，４５ＢR で枠体上下動機構
４６を構成している。
【００１４】なお、従動軸４３ＦD ，４３ＢD の両端は
支柱２ＦL ，２ＢL の下端部に取り付けた受け板４７Ｌ
D と、支柱２ＦR ，２ＢR の下端部に取り付けた受け板
４７ＲD とに回動可能に支持され、従動軸４３ＦU ，４
３ＢU の両端は支柱２ＦL ，２ＢL の上端部に取り付け
た受け板４７ＬU と、支柱２ＦR ，２ＢR の上端部に取
り付けた受け板４７ＲU とに回動可能に支持されてい
る。そして、チェーン４５ＦL ，４５ＢL ，４５ＦR お
よび４５ＢR の一部ＰFL，ＰBL，ＰFR，ＰBRは、枠体３
１の左右に固定されている。また、第１のモータ４１
は、例えば受け板４７ＬD ，４７ＲD の間に取り付けた
取付板に取り付けられている。４７ＢD ，４７ＢU は支
柱２ＢL ，２ＢR の下端部、上端部に取り付けられた補
強板を示す。
支柱２ＦL ，２ＢL の下端部に取り付けた受け板４７Ｌ
D と、支柱２ＦR ，２ＢR の下端部に取り付けた受け板
４７ＲD とに回動可能に支持され、従動軸４３ＦU ，４
３ＢU の両端は支柱２ＦL ，２ＢL の上端部に取り付け
た受け板４７ＬU と、支柱２ＦR ，２ＢR の上端部に取
り付けた受け板４７ＲU とに回動可能に支持されてい
る。そして、チェーン４５ＦL ，４５ＢL ，４５ＦR お
よび４５ＢR の一部ＰFL，ＰBL，ＰFR，ＰBRは、枠体３
１の左右に固定されている。また、第１のモータ４１
は、例えば受け板４７ＬD ，４７ＲD の間に取り付けた
取付板に取り付けられている。４７ＢD ，４７ＢU は支
柱２ＢL ，２ＢR の下端部、上端部に取り付けられた補
強板を示す。
【００１５】５１は枠体３１の左側面に突出させて設け
たピン、５２は受け板４７ＲD ，４７ＲU の間に取り付
けた取付板、５３1 ，５３2 ，５３3 ，５３4 および５
３5は取付板５２に取り付けられたリミットスイッチを
示し、このリミットスイッチ５３1 〜５３5 は支持体１
３の棚板１２1 〜１２5 の高さに対応させてあり、枠体
３１の高さ方向の移動位置を検出するためのものであ
る。５４Ｌ，５４Ｒは受け板４７ＬU ，４７ＲU と枠体
３１の左側および右側との間に張架させたＣ型コンスト
ンの定張力バネを示し、枠体３１が上下動するときの荷
重分布を同じにして同じ速度で枠体３１を上下動させる
ためのものである。
たピン、５２は受け板４７ＲD ，４７ＲU の間に取り付
けた取付板、５３1 ，５３2 ，５３3 ，５３4 および５
３5は取付板５２に取り付けられたリミットスイッチを
示し、このリミットスイッチ５３1 〜５３5 は支持体１
３の棚板１２1 〜１２5 の高さに対応させてあり、枠体
３１の高さ方向の移動位置を検出するためのものであ
る。５４Ｌ，５４Ｒは受け板４７ＬU ，４７ＲU と枠体
３１の左側および右側との間に張架させたＣ型コンスト
ンの定張力バネを示し、枠体３１が上下動するときの荷
重分布を同じにして同じ速度で枠体３１を上下動させる
ためのものである。
【００１６】１０１Ｄ，１０１Ｕは巻上げ式のシャッタ
を示し、シャッタ１０１Ｄは受け板４７ＬD ，４７ＲD
に一端側が回転可能に取り付けられ、他端側がスライド
板３２ＦL ，３２ＦR の下端部に取り付けられるととも
に、両側は支柱２ＦL ，２Ｆ R の案内溝２ｆL ，２ｆR
で案内される。また、シャッタ１０１Ｕは受け板４７Ｌ
U ，４７ＲU に一端側が回転可能に取り付けられ、他端
側がスライド板３２ＦL ，３２ＦR の上端部に取り付け
られるとともに、両側は支柱２ＦL ，２ＦR の案内溝２
ｆL ，２ｆR で案内される。
を示し、シャッタ１０１Ｄは受け板４７ＬD ，４７ＲD
に一端側が回転可能に取り付けられ、他端側がスライド
板３２ＦL ，３２ＦR の下端部に取り付けられるととも
に、両側は支柱２ＦL ，２Ｆ R の案内溝２ｆL ，２ｆR
で案内される。また、シャッタ１０１Ｕは受け板４７Ｌ
U ，４７ＲU に一端側が回転可能に取り付けられ、他端
側がスライド板３２ＦL ，３２ＦR の上端部に取り付け
られるとともに、両側は支柱２ＦL ，２ＦR の案内溝２
ｆL ，２ｆR で案内される。
【００１７】図８はトレー保持機構を示す平面図、図９
はトレー保持機構の動力伝達機構の一部を示す説明図、
図１０（ａ），（ｂ）および図１１（ａ），（ｂ）はト
レー保持機構の非動作状態および動作状態を示す説明図
であり、図９は保持片を保持状態に移動させた状態であ
る。これらの図において、６１は後面部分が開放したコ
字状の枠体を示し、枠体３１に対して水平方向に移動さ
せられるものである。
はトレー保持機構の動力伝達機構の一部を示す説明図、
図１０（ａ），（ｂ）および図１１（ａ），（ｂ）はト
レー保持機構の非動作状態および動作状態を示す説明図
であり、図９は保持片を保持状態に移動させた状態であ
る。これらの図において、６１は後面部分が開放したコ
字状の枠体を示し、枠体３１に対して水平方向に移動さ
せられるものである。
【００１８】６２は枠体６１の前面部の内側に取り付け
られた第２のモータ、６３は第２のモータ６２の回転軸
に取り付けられた歯車、６４は両端を枠体６１の前面部
の内側に支持されたネジ杆、６５はネジ杆６４に取り付
けられた歯車を示し、この歯車６５は歯車６３に噛合し
ている。６６はネジ杆６４に螺合しているネジ管、６７
はネジ管６６に一端が取り付けられたＬ字状の伝達杆、
６８は伝達杆６７の他端部に回動可能に取り付けられた
連結杆を示す。
られた第２のモータ、６３は第２のモータ６２の回転軸
に取り付けられた歯車、６４は両端を枠体６１の前面部
の内側に支持されたネジ杆、６５はネジ杆６４に取り付
けられた歯車を示し、この歯車６５は歯車６３に噛合し
ている。６６はネジ杆６４に螺合しているネジ管、６７
はネジ管６６に一端が取り付けられたＬ字状の伝達杆、
６８は伝達杆６７の他端部に回動可能に取り付けられた
連結杆を示す。
【００１９】６９Ｆは枠体６１の前面部の内側の中央部
分に回動可能に中央部分が取り付けられた回動杆、７０
ＦU は回動杆６９Ｆの一端部分（上側部分）に一端部分
が三次元的に移動可能に取り付けられた伝達杆、７０Ｆ
D は回動杆６９Ｆの他端部分（下側部分）に一端部分が
三次元的に移動可能に取り付けられた伝達杆である。７
１ＦL は枠体６１の内側の左前隅に下端部分が回動可能
に取り付けられたリンク、７１ＦR は枠体６１の内側の
右前隅に下端部分が回動可能に取り付けられたリンク、
７２ＦL はリンク７１ＦL の上端部分に取り付けられた
保持片を示し、この保持片７２ＦL の一部分は伝達杆７
０ＦU の他端部分に三次元的に移動可能に取り付けられ
ている。
分に回動可能に中央部分が取り付けられた回動杆、７０
ＦU は回動杆６９Ｆの一端部分（上側部分）に一端部分
が三次元的に移動可能に取り付けられた伝達杆、７０Ｆ
D は回動杆６９Ｆの他端部分（下側部分）に一端部分が
三次元的に移動可能に取り付けられた伝達杆である。７
１ＦL は枠体６１の内側の左前隅に下端部分が回動可能
に取り付けられたリンク、７１ＦR は枠体６１の内側の
右前隅に下端部分が回動可能に取り付けられたリンク、
７２ＦL はリンク７１ＦL の上端部分に取り付けられた
保持片を示し、この保持片７２ＦL の一部分は伝達杆７
０ＦU の他端部分に三次元的に移動可能に取り付けられ
ている。
【００２０】７２ＦR はリンク７１ＦR の上端部分に取
り付けられた保持片を示し、一部分は伝達杆７０ＦD の
他端部分に三次元的に移動可能に取り付けられている。
６９Ｌは枠体６１の左側部の内側の中央部分に回動可能
に中央部分が取り付けられた回動杆、７０ＬU は回動杆
６９Ｌの一端部分に一端部分が三次元的に移動可能に取
り付けられた伝達杆、７０ＬD は回動杆６９Ｌの他端部
分に一端部分が三次元的に移動可能に取り付けられた伝
達杆である。
り付けられた保持片を示し、一部分は伝達杆７０ＦD の
他端部分に三次元的に移動可能に取り付けられている。
６９Ｌは枠体６１の左側部の内側の中央部分に回動可能
に中央部分が取り付けられた回動杆、７０ＬU は回動杆
６９Ｌの一端部分に一端部分が三次元的に移動可能に取
り付けられた伝達杆、７０ＬD は回動杆６９Ｌの他端部
分に一端部分が三次元的に移動可能に取り付けられた伝
達杆である。
【００２１】６９Ｒは枠体６１の右側部の内側の中央部
分に回動可能に中央部分が取り付けられた回動杆、７０
ＲU は回動杆６９Ｒの一端部分に一端部分が三次元的に
移動可能に取り付けられた伝達杆、７０ＲD は回動杆６
９Ｒの他端部分に一端部分が三次元的に移動可能に取り
付けられた伝達杆である。７１ＢL は枠体６１の内側の
左後隅の下端部分が回動可能に取り付けられたリンク、
７１ＢR は枠体６１の内側の左前隅に下端部分が回動可
能に取り付けられたリンク、７２ＢL はリンク７１ＢL
の上端部分に取り付けられた保持片、７２ＢR はリンク
７１ＢR の上端部分に取り付けられた保持片である。
分に回動可能に中央部分が取り付けられた回動杆、７０
ＲU は回動杆６９Ｒの一端部分に一端部分が三次元的に
移動可能に取り付けられた伝達杆、７０ＲD は回動杆６
９Ｒの他端部分に一端部分が三次元的に移動可能に取り
付けられた伝達杆である。７１ＢL は枠体６１の内側の
左後隅の下端部分が回動可能に取り付けられたリンク、
７１ＢR は枠体６１の内側の左前隅に下端部分が回動可
能に取り付けられたリンク、７２ＢL はリンク７１ＢL
の上端部分に取り付けられた保持片、７２ＢR はリンク
７１ＢR の上端部分に取り付けられた保持片である。
【００２２】なお、回動杆６９Ｆ，６９Ｌ，６９Ｒ、伝
達杆７０ＦU ，７０ＦD ，７０ＬU，７０ＬD ，７０Ｒ
U ，７０ＲD 、リンク７１ＦL ，７１ＦR ，７１ＢL ，
７１ＢR は、上記のように連結されているので、同じ動
作となる。そして、保持片７２ＦL ，７２ＦR ，７２Ｂ
L ，７２ＢR の保持面は、トレー２１1 〜２１5 の被保
持部分に合致した面とされている。
達杆７０ＦU ，７０ＦD ，７０ＬU，７０ＬD ，７０Ｒ
U ，７０ＲD 、リンク７１ＦL ，７１ＦR ，７１ＢL ，
７１ＢR は、上記のように連結されているので、同じ動
作となる。そして、保持片７２ＦL ，７２ＦR ，７２Ｂ
L ，７２ＢR の保持面は、トレー２１1 〜２１5 の被保
持部分に合致した面とされている。
【００２３】７３ＦL ，７３ＦR ，７３ＢL および７３
ＢR はトグルスプリングを示し、保持片７２ＦL ，７２
ＦR ，７２ＢL ，７２ＢR を非保持位置または保持位置
に位置させる機能を有するものである。上記した枠体６
１〜トグルスプリング７３ＦL ，７３ＦR ，７３ＢL ，
７３Ｂ R でトレー保持機構７４を構成している。７５，
７６は枠体６１の左側部の内側に設けられたリミットス
イッチを示し、回動杆６９Ｌの回動位置（動作状態）を
検出するためのものである。
ＢR はトグルスプリングを示し、保持片７２ＦL ，７２
ＦR ，７２ＢL ，７２ＢR を非保持位置または保持位置
に位置させる機能を有するものである。上記した枠体６
１〜トグルスプリング７３ＦL ，７３ＦR ，７３ＢL ，
７３Ｂ R でトレー保持機構７４を構成している。７５，
７６は枠体６１の左側部の内側に設けられたリミットス
イッチを示し、回動杆６９Ｌの回動位置（動作状態）を
検出するためのものである。
【００２４】図１２はトレー前後動機構の構成を示す説
明図、図１３（ａ），（ｂ），（ｃ）はトレー前後動機
構の動作によってトレー保持機構の前後移動位置を示す
説明図である。これらの図および図３において、８１
Ｌ，８１Ｒは枠体３１の左右の内側に取り付けられた第
１の案内レール、８２Ｌ，８２Ｒは第１の案内レール８
１Ｌ，８１Ｒの内側に配置された第２の案内レール、８
３Ｌ，８３Ｒは第２の案内レール８２Ｌ，８２Ｒの内側
に配置された第３の案内レールを示し、この第３の案内
レール８３Ｌ，８３Ｒは枠体６１の左右の外側に取り付
けられている。
明図、図１３（ａ），（ｂ），（ｃ）はトレー前後動機
構の動作によってトレー保持機構の前後移動位置を示す
説明図である。これらの図および図３において、８１
Ｌ，８１Ｒは枠体３１の左右の内側に取り付けられた第
１の案内レール、８２Ｌ，８２Ｒは第１の案内レール８
１Ｌ，８１Ｒの内側に配置された第２の案内レール、８
３Ｌ，８３Ｒは第２の案内レール８２Ｌ，８２Ｒの内側
に配置された第３の案内レールを示し、この第３の案内
レール８３Ｌ，８３Ｒは枠体６１の左右の外側に取り付
けられている。
【００２５】８４Ｌ，８４Ｒは第１の案内レール８１
Ｌ，８１Ｒと第２の案内レール８２Ｌ，８２Ｒとの間に
配置された第１のベアリング、８５Ｌ，８５Ｒは第２の
案内レール８２Ｌ，８２Ｒと第３の案内レール８３Ｌ，
８３Ｒとの間に配置された第２のベアリングを示す。８
６は枠体３１の後側に取り付けられた、例えば超音波モ
ータなどの第３のモータ、８７は第３のモータ８６の回
転軸に取り付けられた傘歯車、８８は枠体３１の後側に
回動可能に取り付けられた軸、８９は軸８８に取り付け
られた傘歯車を示し、この傘歯車８９は傘歯車８７に噛
合している。
Ｌ，８１Ｒと第２の案内レール８２Ｌ，８２Ｒとの間に
配置された第１のベアリング、８５Ｌ，８５Ｒは第２の
案内レール８２Ｌ，８２Ｒと第３の案内レール８３Ｌ，
８３Ｒとの間に配置された第２のベアリングを示す。８
６は枠体３１の後側に取り付けられた、例えば超音波モ
ータなどの第３のモータ、８７は第３のモータ８６の回
転軸に取り付けられた傘歯車、８８は枠体３１の後側に
回動可能に取り付けられた軸、８９は軸８８に取り付け
られた傘歯車を示し、この傘歯車８９は傘歯車８７に噛
合している。
【００２６】９０Ｌ，９０Ｒは軸８８の両端部分に取り
付けられた歯車、９１Ｌ，９１Ｒは枠体３１の左右内側
の前下側に取り付けられたプーリ、９２Ｌ，９２Ｒは歯
付ベルトを示し、この歯付ベルト９２Ｌ，９２Ｒは、一
端が第３の案内レール８３Ｌ，８３Ｒの後端の上側に取
り付けられ、他端が第３の案内レール８３Ｌ，８３Ｒの
後端の下側に取り付けられ、第３の案内レール８３Ｌ，
８３Ｒの後端から歯車９０Ｌ，９０Ｒ、プーリ９１Ｌ，
９１Ｒを経由して第３の案内レール８３Ｌ，８３Ｒの後
端に至るものである。上記した第１の案内レール８１
Ｌ，８１Ｒ〜歯付ベルト９２Ｌ，９２Ｒでトレー前後動
機構９３を構成している。
付けられた歯車、９１Ｌ，９１Ｒは枠体３１の左右内側
の前下側に取り付けられたプーリ、９２Ｌ，９２Ｒは歯
付ベルトを示し、この歯付ベルト９２Ｌ，９２Ｒは、一
端が第３の案内レール８３Ｌ，８３Ｒの後端の上側に取
り付けられ、他端が第３の案内レール８３Ｌ，８３Ｒの
後端の下側に取り付けられ、第３の案内レール８３Ｌ，
８３Ｒの後端から歯車９０Ｌ，９０Ｒ、プーリ９１Ｌ，
９１Ｒを経由して第３の案内レール８３Ｌ，８３Ｒの後
端に至るものである。上記した第１の案内レール８１
Ｌ，８１Ｒ〜歯付ベルト９２Ｌ，９２Ｒでトレー前後動
機構９３を構成している。
【００２７】９４Ｂ，９４Ｃ，９４Ｆはリミットスイッ
チを示し、リミットスイッチ９４Ｂはトレー保持機構７
４、すなわち枠体６１の後退位置を検出するものであ
り、リミットスイッチ９４Ｃは枠体６１の中間停止位置
を検出するものであり、リミットスイッチ９４Ｆは枠体
６１の前進位置を検出するものである。なお、中間停止
位置とは、枠体上下動機構４６でトレー保持機構７４を
上下動させてもトレー保持機構７４で保持したトレーが
支持体１３に載置されたトレーに衝合しない後退位置と
前進位置との間の位置である。
チを示し、リミットスイッチ９４Ｂはトレー保持機構７
４、すなわち枠体６１の後退位置を検出するものであ
り、リミットスイッチ９４Ｃは枠体６１の中間停止位置
を検出するものであり、リミットスイッチ９４Ｆは枠体
６１の前進位置を検出するものである。なお、中間停止
位置とは、枠体上下動機構４６でトレー保持機構７４を
上下動させてもトレー保持機構７４で保持したトレーが
支持体１３に載置されたトレーに衝合しない後退位置と
前進位置との間の位置である。
【００２８】次に、動作について説明する。まず、枠体
３１が最下段の棚板１２1 に載置されているトレー２１
1 に対応する位置（待機位置）にある状態において、所
望の物品が載せてあるトレー、例えば最上段の棚板１２
5 に載置されているトレー２１5 を移送させるために図
示を省略した操作部の自動キーを操作した後、トレー２
１5 、すなわち棚板２１5 を指定する棚指定キーを操作
すると、図示を省略したマイクロコンピュータなどで構
成された制御部は、枠体上下動機構４６の第１のモータ
４１を動作させ、枠体３１を上昇させる。
３１が最下段の棚板１２1 に載置されているトレー２１
1 に対応する位置（待機位置）にある状態において、所
望の物品が載せてあるトレー、例えば最上段の棚板１２
5 に載置されているトレー２１5 を移送させるために図
示を省略した操作部の自動キーを操作した後、トレー２
１5 、すなわち棚板２１5 を指定する棚指定キーを操作
すると、図示を省略したマイクロコンピュータなどで構
成された制御部は、枠体上下動機構４６の第１のモータ
４１を動作させ、枠体３１を上昇させる。
【００２９】そして、枠体３１が棚板１２5 に対応する
位置まで上昇してリミットスイッチ５３5 を動作させる
と、第１のモータ４１を停止させ、トレー２１5 を保持
するためにトレー保持機構７４の第２のモータ６２を動
作させる。なお、枠体上下動機構４６がトレー２１2 〜
２１4 に対応するリミットスイッチ５３2 〜５３4 の位
置を通過すると、リミットスイッチ５３2 〜５３4 はオ
フからオンになって再度オフになる信号を出力する。
位置まで上昇してリミットスイッチ５３5 を動作させる
と、第１のモータ４１を停止させ、トレー２１5 を保持
するためにトレー保持機構７４の第２のモータ６２を動
作させる。なお、枠体上下動機構４６がトレー２１2 〜
２１4 に対応するリミットスイッチ５３2 〜５３4 の位
置を通過すると、リミットスイッチ５３2 〜５３4 はオ
フからオンになって再度オフになる信号を出力する。
【００３０】次に、第２のモータ６２が動作すると、ネ
ジ杆６４が回転してネジ管６６を移動させるので、ネジ
管６６、伝達杆６７および連結杆６８は回動杆６９Ｆを
図１０（ｂ）において反時計方向に回動させ、伝達杆７
０ＦU ，７０ＦD を介して保持片７２ＦL ，７２ＦR を
引くことになるため、保持片７２ＦL ，７２ＦR はリン
ク７１ＦL ，７１ＦR を動作させて枠体６１から離れ
る。なお、他の回動杆６９Ｌ，６９Ｒ、伝達杆７０
ＬU ，７０ＬD 、リンク７１Ｂ L ，７１ＢR および保持
片７２ＢL ，７２ＢR も同様に動作する。
ジ杆６４が回転してネジ管６６を移動させるので、ネジ
管６６、伝達杆６７および連結杆６８は回動杆６９Ｆを
図１０（ｂ）において反時計方向に回動させ、伝達杆７
０ＦU ，７０ＦD を介して保持片７２ＦL ，７２ＦR を
引くことになるため、保持片７２ＦL ，７２ＦR はリン
ク７１ＦL ，７１ＦR を動作させて枠体６１から離れ
る。なお、他の回動杆６９Ｌ，６９Ｒ、伝達杆７０
ＬU ，７０ＬD 、リンク７１Ｂ L ，７１ＢR および保持
片７２ＢL ，７２ＢR も同様に動作する。
【００３１】そして、ネジ杆６４が所定距離移動して保
持片７２ＦL ，７２ＦR ，７２ＢL，７２ＢR がトレー
２１5 の四隅に当接すると、リミットスイッチ７５がオ
フとなった後にリミットスイッチ７６がオンするので、
第２のモータ６２を停止させる。このとき、トグルスプ
リング７３ＦL ，７３ＦR ，７３ＢL ，７３ＢR は枠体
６１に対するリンク７１ＦL ，７１ＦR ，７１ＢL ，７
１ＢR の回動支点よりも内側（トレー２１5 側）に位置
するので、保持片７２ＦL ，７２ＦR ，７２ＢL，７２
ＢR はトグルスプリング７３ＦL ，７３ＦR ，７３
ＢL ，７３ＢR の付勢力によってトレー２１5 に圧接
し、トレー２１5 を保持する。
持片７２ＦL ，７２ＦR ，７２ＢL，７２ＢR がトレー
２１5 の四隅に当接すると、リミットスイッチ７５がオ
フとなった後にリミットスイッチ７６がオンするので、
第２のモータ６２を停止させる。このとき、トグルスプ
リング７３ＦL ，７３ＦR ，７３ＢL ，７３ＢR は枠体
６１に対するリンク７１ＦL ，７１ＦR ，７１ＢL ，７
１ＢR の回動支点よりも内側（トレー２１5 側）に位置
するので、保持片７２ＦL ，７２ＦR ，７２ＢL，７２
ＢR はトグルスプリング７３ＦL ，７３ＦR ，７３
ＢL ，７３ＢR の付勢力によってトレー２１5 に圧接
し、トレー２１5 を保持する。
【００３２】この状態で第３のモータ８６を動作させ、
図１３（ａ）において歯車９０Ｌ，９０Ｒを反時計方向
に回転させると、プーリ９１Ｌ，９１Ｒで案内される歯
付ベルト９２Ｌ，９２Ｒは歯車９０Ｌ，９０Ｒによって
左側に送られるので、枠体６１は第１の案内レール８１
Ｌ，８１Ｒ〜第２のベアリング８５Ｌ，８５Ｒによって
案内され、左方向に移動する。そして、枠体６１が所定
位置、すなわちトレー保持機構７４を上下動させてもト
レー１２5 が他のトレー１２1 〜１２4 などに衝合しな
い中間停止位置、すなわち図１３（ｂ）の位置に移動し
てリミットスイッチ９４Ｃをオンさせると、第３のモー
タ８６を停止させた後、第１のモータ４１を動作させ、
枠体３１を下降させる。
図１３（ａ）において歯車９０Ｌ，９０Ｒを反時計方向
に回転させると、プーリ９１Ｌ，９１Ｒで案内される歯
付ベルト９２Ｌ，９２Ｒは歯車９０Ｌ，９０Ｒによって
左側に送られるので、枠体６１は第１の案内レール８１
Ｌ，８１Ｒ〜第２のベアリング８５Ｌ，８５Ｒによって
案内され、左方向に移動する。そして、枠体６１が所定
位置、すなわちトレー保持機構７４を上下動させてもト
レー１２5 が他のトレー１２1 〜１２4 などに衝合しな
い中間停止位置、すなわち図１３（ｂ）の位置に移動し
てリミットスイッチ９４Ｃをオンさせると、第３のモー
タ８６を停止させた後、第１のモータ４１を動作させ、
枠体３１を下降させる。
【００３３】このように第１のモータ４１が動作して枠
体３１が所定の高さ、すなわちベッドにいる人が手を延
ばして物品を取り易い高さ、例えば棚板１２2 の高さ位
置まで下降すると、枠体３１がリミットスイッチ５３2
をオンさせるので、第１のモータ４１を停止させる。こ
の状態で第３のモータ８６を動作させ、歯車９０Ｌ，９
０Ｒを図１３（ｂ）において反時計方向に回転させる
と、プーリ９１Ｌ，９１Ｒで案内される歯付ベルト９２
Ｌ，９２Ｒは歯車９０Ｌ，９０Ｒによって左側に送られ
るので、枠体６１は第１の案内レール８１Ｌ，８１Ｒ〜
第２のベアリング８５Ｌ，８５Ｒによって案内され、左
方向に移動する。
体３１が所定の高さ、すなわちベッドにいる人が手を延
ばして物品を取り易い高さ、例えば棚板１２2 の高さ位
置まで下降すると、枠体３１がリミットスイッチ５３2
をオンさせるので、第１のモータ４１を停止させる。こ
の状態で第３のモータ８６を動作させ、歯車９０Ｌ，９
０Ｒを図１３（ｂ）において反時計方向に回転させる
と、プーリ９１Ｌ，９１Ｒで案内される歯付ベルト９２
Ｌ，９２Ｒは歯車９０Ｌ，９０Ｒによって左側に送られ
るので、枠体６１は第１の案内レール８１Ｌ，８１Ｒ〜
第２のベアリング８５Ｌ，８５Ｒによって案内され、左
方向に移動する。
【００３４】そして、枠体６１が前進位置、すなわち図
１３（ｃ）の位置に移動してリミットスイッチ９４Ｆを
オンさせると、第３のモータ８６を停止させ、トレー２
１5をその位置に維持させる。したがって、操作者は、
所望の物品をトレー２１5 から取得することができる。
１３（ｃ）の位置に移動してリミットスイッチ９４Ｆを
オンさせると、第３のモータ８６を停止させ、トレー２
１5をその位置に維持させる。したがって、操作者は、
所望の物品をトレー２１5 から取得することができる。
【００３５】このようにして所望の物品をトレー２１5
から取得した後にトレー２１5 を元の位置に戻す場合、
操作部の戻しキーを操作すると、各部の動作が前述の動
作と逆になり、トレー２１5 は棚板１２5 に戻され、枠
体３１は棚板１２1 の位置に戻る。これで一連の動作が
終了する。なお、このような操作は、操作部のマニュア
ルキーを操作することによっても行なうことができる。
そして、シャッタ１０１Ｄ，１０１Ｕは、スライド板３
２ＦL ，３２ＦR で形成される開口を保持した状態で上
下動する。
から取得した後にトレー２１5 を元の位置に戻す場合、
操作部の戻しキーを操作すると、各部の動作が前述の動
作と逆になり、トレー２１5 は棚板１２5 に戻され、枠
体３１は棚板１２1 の位置に戻る。これで一連の動作が
終了する。なお、このような操作は、操作部のマニュア
ルキーを操作することによっても行なうことができる。
そして、シャッタ１０１Ｄ，１０１Ｕは、スライド板３
２ＦL ，３２ＦR で形成される開口を保持した状態で上
下動する。
【００３６】上述したように、この発明の一実施例によ
れば、身体障害者自身が操作部の各種キーを操作すると
いう簡単な操作により、容易にトレー２１1 〜２１5 に
載置されている所望の物品（日常生活用品）を取得する
ことができ、介助者の負担をも軽減することができる。
また、トレー保持機構７４は中間停止位置で上下動させ
られた後、前進位置に前進させられるので、後退位置と
前進位置との間隔を大きく採ることができるとともに、
トレー２１1 〜２１5 を中間停止位置で上下動できるた
め、設置および動作による占有空間を少なくすることが
できる。
れば、身体障害者自身が操作部の各種キーを操作すると
いう簡単な操作により、容易にトレー２１1 〜２１5 に
載置されている所望の物品（日常生活用品）を取得する
ことができ、介助者の負担をも軽減することができる。
また、トレー保持機構７４は中間停止位置で上下動させ
られた後、前進位置に前進させられるので、後退位置と
前進位置との間隔を大きく採ることができるとともに、
トレー２１1 〜２１5 を中間停止位置で上下動できるた
め、設置および動作による占有空間を少なくすることが
できる。
【００３７】なお、上記した実施例は、各機構を最善の
構成とした例で説明したが、同様に機能させることがで
きる範囲で、不要な部品を省略することができる。ま
た、底板１にキャスタを設けることにより、容易に移動
させることができる。さらに、身体障害者（または病
人）などが使用する物品移送装置を例にして説明した
が、同様に物品を移送するもの、例えば立体駐車場など
にも適用できるものである。また、歯付ベルト９２Ｌ，
９２Ｒの両端を第３の案内レール８３Ｌ，８３Ｒに取り
付けた例で説明したが、歯付ベルト９２Ｌ，９２Ｒの両
端はトレー保持機構７４に取り付けてもよい。
構成とした例で説明したが、同様に機能させることがで
きる範囲で、不要な部品を省略することができる。ま
た、底板１にキャスタを設けることにより、容易に移動
させることができる。さらに、身体障害者（または病
人）などが使用する物品移送装置を例にして説明した
が、同様に物品を移送するもの、例えば立体駐車場など
にも適用できるものである。また、歯付ベルト９２Ｌ，
９２Ｒの両端を第３の案内レール８３Ｌ，８３Ｒに取り
付けた例で説明したが、歯付ベルト９２Ｌ，９２Ｒの両
端はトレー保持機構７４に取り付けてもよい。
【００３８】
【発明の効果】以上のように、この発明によれば、垂直
板の片面に棚板を多段に水平状態で設けられた支持体
と、この支持体の棚板にそれぞれ載置された物品を載せ
る複数のトレーと、このトレーおよび支持体の外側に位
置する枠体と、この枠体を垂直方向に上下動させる枠体
上下動機構と、トレーの１つを保持するトレー保持機構
と、このトレー保持機構を枠体に対して水平方向に前後
動させるトレー前後動機構と、枠体の移動位置、トレー
保持機構動作状態およびトレー前後動機構の移動位置を
検出する複数のセンサと、操作部からの入力および複数
のセンサの出力に基づいて枠体上下動機構、トレー保持
機構およびトレー前後動機構を制御して棚板に載置され
ている所定のトレーを支持体の外側の所定位置に移送さ
せる制御部とで構成したので、操作部を操作するという
簡単な操作により、トレーに載置されている所望の物品
を容易に取得することができ、身体障害者が使用する場
合は介助者の負担をも軽減することができる。
板の片面に棚板を多段に水平状態で設けられた支持体
と、この支持体の棚板にそれぞれ載置された物品を載せ
る複数のトレーと、このトレーおよび支持体の外側に位
置する枠体と、この枠体を垂直方向に上下動させる枠体
上下動機構と、トレーの１つを保持するトレー保持機構
と、このトレー保持機構を枠体に対して水平方向に前後
動させるトレー前後動機構と、枠体の移動位置、トレー
保持機構動作状態およびトレー前後動機構の移動位置を
検出する複数のセンサと、操作部からの入力および複数
のセンサの出力に基づいて枠体上下動機構、トレー保持
機構およびトレー前後動機構を制御して棚板に載置され
ている所定のトレーを支持体の外側の所定位置に移送さ
せる制御部とで構成したので、操作部を操作するという
簡単な操作により、トレーに載置されている所望の物品
を容易に取得することができ、身体障害者が使用する場
合は介助者の負担をも軽減することができる。
【００３９】また、トレー前後動機構を枠体の内側に取
り付けられた一対の第１の案内レールと、この一対の第
１の案内レールに一対の第１のベアリングを介して前後
方向に移動可能に支持された一対の第２の案内レール
と、この一対の第２の案内レールに一対の第２のベアリ
ングを介して前後方向に移動可能に支持され、トレー保
持機構に取り付けられた一対の第３の案内レールと、枠
体の後側に設けられたモータと、このモータによって回
転させられる一対の歯車と、枠体の前内下側に設けられ
た一対のプーリと、一対の第３の案内レールまたはトレ
ー保持機構の後端に一端が取り付けられ、歯車に噛合し
た後にプーリに巻かれ、一対の第３の案内レールまたは
トレー保持機構の後端に他端が取り付けられた一対の歯
付ベルトとで構成し、トレー前後動機構は枠体上下動機
構でトレー保持機構を上下動させてもトレー保持機構で
保持したトレーが支持体に載置されたトレーに衝合しな
い後退位置と前進位置との間の中間停止位置で停止する
ので、設置および動作による占有空間を少なくすること
ができる。
り付けられた一対の第１の案内レールと、この一対の第
１の案内レールに一対の第１のベアリングを介して前後
方向に移動可能に支持された一対の第２の案内レール
と、この一対の第２の案内レールに一対の第２のベアリ
ングを介して前後方向に移動可能に支持され、トレー保
持機構に取り付けられた一対の第３の案内レールと、枠
体の後側に設けられたモータと、このモータによって回
転させられる一対の歯車と、枠体の前内下側に設けられ
た一対のプーリと、一対の第３の案内レールまたはトレ
ー保持機構の後端に一端が取り付けられ、歯車に噛合し
た後にプーリに巻かれ、一対の第３の案内レールまたは
トレー保持機構の後端に他端が取り付けられた一対の歯
付ベルトとで構成し、トレー前後動機構は枠体上下動機
構でトレー保持機構を上下動させてもトレー保持機構で
保持したトレーが支持体に載置されたトレーに衝合しな
い後退位置と前進位置との間の中間停止位置で停止する
ので、設置および動作による占有空間を少なくすること
ができる。
【図１】この発明の一実施例による物品移送装置の一部
を破断して示す外観斜視図である。
を破断して示す外観斜視図である。
【図２】図１に示す物品移送装置の右側の側面板を取り
除いた右側面からの側面図である。
除いた右側面からの側面図である。
【図３】図１に示す物品搬送装置の天板を取り除いた平
面図である。
面図である。
【図４】支柱および枠体などを示す説明図である。
【図５】支柱と枠体との係合関係を示す説明図である。
【図６】支持体の構成を示す説明図である。
【図７】枠体上下動機構の構成を示す説明図である。
【図８】トレー保持機構を示す平面図である。
【図９】トレー保持機構の動力伝達機構の一部を示す説
明図である。
明図である。
【図１０】（ａ），（ｂ）はトレー保持機構の非動作状
態を示す説明図である。
態を示す説明図である。
【図１１】（ａ），（ｂ）はトレー保持機構の動作状態
を示す説明図である。
を示す説明図である。
【図１２】トレー前後動機構の構成を示す説明図であ
る。
る。
【図１３】（ａ），（ｂ），（ｃ）はトレー前後動機構
の動作によってトレー保持機構の前後移動位置を示す説
明図である。
の動作によってトレー保持機構の前後移動位置を示す説
明図である。
１ 底板 ２ＦL ，２ＦR ，２ＢL ，２ＢR 支柱 ２ｆL ，２ｆR ，２ｂL ，２ｂR 案内溝 ３ 天板 ４Ｌ，４Ｒ 側面板 ４Ｂ 背面板 １１ 垂直板 １２1 〜１２5 棚板 １３ 支持体 ２１1 〜２１5 トレー ３１ 枠体 ３２ＦL ，３２ＦR ，３２ＢL ，３２ＢR スライド板 ４１ 第１のモー
タ ４２Ｌ，４２Ｒ スプロケッ
ト ４３ＦD ，４３ＦU ，４３ＢD ，４３ＢU 従動軸 ４４ＦDC，４４ＦDL，４４ＦDR スプロケッ
ト ４４ＦUL，４４ＦUR スプロケッ
ト ４４ＢDC，４４ＢDL，４４ＢDR スプロケッ
ト ４４ＢUL，４４ＢUR スプロケッ
ト ４５ＦD ，４５ＦL ，４５ＦR チェーン ４５ＢD ，４５ＢL ，４５ＢR チェーン ４６ 枠体上下動
機構 ４７ＬD ，４７ＬU ，４７ＲD ，４７ＲU 受け板 ４７ＢD ，４７ＢU 補強板 ５１ ピン ５２ 取付板 ５３1 〜５３5 リミットス
イッチ ５４Ｌ，５４Ｒ 定張力バネ ６１ 枠体 ６２ 第２のモー
タ ６３ 歯車 ６４ ネジ杆 ６５ 歯車 ６６ ネジ管 ６７ 伝達杆 ６８ 連結杆 ６９Ｆ，６９Ｌ，６９Ｒ 回動杆 ７０ＦU ，７０ＦD 伝達杆 ７０ＬU ，７０ＬD ，７０ＲU ，７０ＲD 伝達杆 ７１ＦL ，７１ＦR ，７１ＢL ，７１ＢR リンク ７２ＦL ，７２ＦR ，７２ＢL ，７２ＢR 保持片 ７３ＦL ，７３ＦR ，７３ＢL ，７３ＢR トグルスプ
リング ７４ トレー保持
機構 ７５，７６ リミットス
イッチ ８１Ｌ，８１Ｒ 第１の案内
レール ８２Ｌ，８２Ｒ 第２の案内
レール ８３Ｌ，８３Ｒ 第３の案内
レール ８４Ｌ，８４Ｒ 第１のベア
リング ８５Ｌ，８５Ｒ 第２のベア
リング ８６ 第３のモー
タ ８７，８９ 傘歯車 ８８ 軸 ９０Ｌ，９０Ｒ 歯車 ９１Ｌ，９１Ｒ プーリ ９２Ｌ，９２Ｒ 歯付ベルト ９３ トレー前後
動機構 ９４Ｂ，９４Ｃ，９４Ｆ リミットス
イッチ １０１Ｄ，１０１Ｕ シャッタ
タ ４２Ｌ，４２Ｒ スプロケッ
ト ４３ＦD ，４３ＦU ，４３ＢD ，４３ＢU 従動軸 ４４ＦDC，４４ＦDL，４４ＦDR スプロケッ
ト ４４ＦUL，４４ＦUR スプロケッ
ト ４４ＢDC，４４ＢDL，４４ＢDR スプロケッ
ト ４４ＢUL，４４ＢUR スプロケッ
ト ４５ＦD ，４５ＦL ，４５ＦR チェーン ４５ＢD ，４５ＢL ，４５ＢR チェーン ４６ 枠体上下動
機構 ４７ＬD ，４７ＬU ，４７ＲD ，４７ＲU 受け板 ４７ＢD ，４７ＢU 補強板 ５１ ピン ５２ 取付板 ５３1 〜５３5 リミットス
イッチ ５４Ｌ，５４Ｒ 定張力バネ ６１ 枠体 ６２ 第２のモー
タ ６３ 歯車 ６４ ネジ杆 ６５ 歯車 ６６ ネジ管 ６７ 伝達杆 ６８ 連結杆 ６９Ｆ，６９Ｌ，６９Ｒ 回動杆 ７０ＦU ，７０ＦD 伝達杆 ７０ＬU ，７０ＬD ，７０ＲU ，７０ＲD 伝達杆 ７１ＦL ，７１ＦR ，７１ＢL ，７１ＢR リンク ７２ＦL ，７２ＦR ，７２ＢL ，７２ＢR 保持片 ７３ＦL ，７３ＦR ，７３ＢL ，７３ＢR トグルスプ
リング ７４ トレー保持
機構 ７５，７６ リミットス
イッチ ８１Ｌ，８１Ｒ 第１の案内
レール ８２Ｌ，８２Ｒ 第２の案内
レール ８３Ｌ，８３Ｒ 第３の案内
レール ８４Ｌ，８４Ｒ 第１のベア
リング ８５Ｌ，８５Ｒ 第２のベア
リング ８６ 第３のモー
タ ８７，８９ 傘歯車 ８８ 軸 ９０Ｌ，９０Ｒ 歯車 ９１Ｌ，９１Ｒ プーリ ９２Ｌ，９２Ｒ 歯付ベルト ９３ トレー前後
動機構 ９４Ｂ，９４Ｃ，９４Ｆ リミットス
イッチ １０１Ｄ，１０１Ｕ シャッタ
Claims (2)
- 【請求項１】 垂直板の片面に棚板を多段に水平状態で
設けられた支持体と、 前記棚板にそれぞれ載置された物品を載せる複数のトレ
ーと、 このトレーおよび前記支持体の外側に位置する枠体と、 この枠体を垂直方向に上下動させる枠体上下動機構と、 前記トレーの１つを保持するトレー保持機構と、 このトレー保持機構を前記枠体に対して水平方向に前後
動させるトレー前後動機構と、 前記枠体の移動位置、前記トレー保持機構動作状態およ
び前記トレー前後動機構の移動位置を検出する複数のセ
ンサと、 操作部からの入力および前記複数のセンサの出力に基づ
いて前記枠体上下動機構、前記トレー保持機構および前
記トレー前後動機構を制御して前記棚板に載置されてい
る所定の前記トレーを前記支持体の外側の所定位置に移
送させる制御部と、を備えた物品移送装置。 - 【請求項２】 請求項１記載の物品移送装置において、 前記トレー前後動機構を、前記枠体の内側に取り付けら
れた一対の第１の案内レールと、この一対の第１の案内
レールに一対の第１のベアリングを介して前後方向に移
動可能に支持された一対の第２の案内レールと、この一
対の第２の案内レールに一対の第２のベアリングを介し
て前後方向に移動可能に支持され、前記トレー保持機構
に取り付けられた一対の第３の案内レールと、前記枠体
の後側に設けられたモータと、このモータによって回転
させられる一対の歯車と、前記枠体の前内下側に設けら
れた一対のプーリと、前記一対の第３の案内レールまた
は前記トレー保持機構の後端に一端が取り付けられ、前
記歯車に噛合した後に前記プーリに巻かれ、前記一対の
第３の案内レールまたは前記トレー保持機構の後端に他
端が取り付けられた一対の歯付ベルトとで構成し、 前記トレー前後動機構は、前記枠体上下動機構で前記ト
レー保持機構を上下動させても前記トレー保持機構で保
持したトレーが前記支持体に載置されたトレーに衝合し
ない後退位置と前進位置との間の中間停止位置で停止す
る、ことを特徴とする物品移送装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4172761A JPH0614816A (ja) | 1992-06-30 | 1992-06-30 | 物品移送装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4172761A JPH0614816A (ja) | 1992-06-30 | 1992-06-30 | 物品移送装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0614816A true JPH0614816A (ja) | 1994-01-25 |
Family
ID=15947848
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4172761A Pending JPH0614816A (ja) | 1992-06-30 | 1992-06-30 | 物品移送装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0614816A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1692967A1 (en) * | 2003-11-17 | 2006-08-23 | Fukushin Electric Co., Ltd. | Lifting cabinet |
| JP2009066393A (ja) * | 2007-09-14 | 2009-04-02 | National Taiwan Univ Of Science & Technology | 収容装置 |
| JP2009066394A (ja) * | 2007-09-14 | 2009-04-02 | National Taiwan Univ Of Science & Technology | 収容装置 |
| JP2009095648A (ja) * | 2007-10-16 | 2009-05-07 | National Taiwan Univ Of Science & Technology | 物品の受取方法 |
| CN107647910A (zh) * | 2017-10-31 | 2018-02-02 | 重庆京渝激光技术有限公司 | 一种激光治疗机的多功能机箱 |
| US20230373718A1 (en) * | 2019-12-22 | 2023-11-23 | Bright Machines, Inc. | Tray Feeder Tray Pulling Mechanism |
-
1992
- 1992-06-30 JP JP4172761A patent/JPH0614816A/ja active Pending
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1692967A1 (en) * | 2003-11-17 | 2006-08-23 | Fukushin Electric Co., Ltd. | Lifting cabinet |
| EP1692967A4 (en) * | 2003-11-17 | 2008-03-05 | Fukushin Electric Co Ltd | LIFTING BOX |
| JP2009066393A (ja) * | 2007-09-14 | 2009-04-02 | National Taiwan Univ Of Science & Technology | 収容装置 |
| JP2009066394A (ja) * | 2007-09-14 | 2009-04-02 | National Taiwan Univ Of Science & Technology | 収容装置 |
| JP2009095648A (ja) * | 2007-10-16 | 2009-05-07 | National Taiwan Univ Of Science & Technology | 物品の受取方法 |
| CN107647910A (zh) * | 2017-10-31 | 2018-02-02 | 重庆京渝激光技术有限公司 | 一种激光治疗机的多功能机箱 |
| CN107647910B (zh) * | 2017-10-31 | 2023-11-21 | 重庆京渝激光技术有限公司 | 一种激光治疗机的多功能机箱 |
| US20230373718A1 (en) * | 2019-12-22 | 2023-11-23 | Bright Machines, Inc. | Tray Feeder Tray Pulling Mechanism |
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Legal Events
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|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20000328 |