JPH06135608A - 自動ガイド装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 ガイド装置のキャンバスの幅方向の位置を、
キャンバスの側端部を損傷することなく非接触で検出で
きるようにする。 【構成】 ガイドロール８により移送される無端のキャ
ンバス４の側端部４ａに超音波が当たるように超音波セ
ンサ１を設けて、キャンバス４の幅方向変位を検出す
る。そしてこの検出信号をコントローラ２に送り、この
信号は電空変換器３により圧力信号に変換され、その信
号はダイヤフラム７に送られ、懸架アーム１５を介しガ
イドロール８を移動させ、キャンバス４の偏りを調整す
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は抄紙機、印刷機、フィル
ム用機械等のキャンバス、フェルト、ワイヤ等に適用さ
れる自動ガイド装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】図６により従来のガイド装置を説明する
と、ベルト状のキャンバス４を支持するガイドロール８
が設けられており、同ガイドロール８の一端は上下軸回
りに回転可能に支持され、他端ａは前後方向に移動可能
に懸架アーム１５によって懸架支持されている。また懸
架アーム１５の中央部及び下端部は、キャンバス４の流
れ軸にほぼ平行する軸のダイヤフラム７及び引張りばね
６に結合されており、更にガイドロール８の入側で、か
つダイヤフラム７側にパーム５が設けられている。パー
ム５はキャンバス４の側端部４ａに当っていて、その幅
方向に移動可能にヒンジ式に空気弁２１に結合されてい
る。またダイヤフラム７とパーム５の空気弁２１との間
は、エア配管９で連結されると共に空気源に連結されて
いる。なお、図中１０は懸架アーム１５、ダイヤフラム
７、ばね６用のスタンドを示す。

【０００３】以上の構成において、走行するキャンバス
４の側端部４ａに押し当てられたパーム５は、キャンバ
ス４がパーム５の方へ偏るに従って押し込まれ、その根
元部にある空気弁２１を徐々に開き、同弁１６に接続さ
れたエア配管９の圧力を下げる。一方ガイドロール８の
一端ａは、通常ばね６によってスタンド１０側に引き寄
せられると同時に、ダイヤフラム７によってスタンド１
０から押し出されて平衡している。ここでダイヤフラム
７に接続されたエア配管９の圧力が下ると、ガイドロー
ル８の一端は後方、即ちスタンド１０側に移動し、結果
的にキャンバス４をパーム５から遠ざける方向に作用す
る。逆にキャンバス４がパーム５から遠ざかると、これ
らの動作の逆動作をして、キャンバス４をパーム５に近
づける方向に作用する。以上のようにキャンバス４は幅
方向に一定位置を走行するようガイドされる。また図中
２２は圧力計、２３は減圧弁、２４はパイロット弁、２
５は減圧弁である。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】近年抄紙機の速度は上
昇の一途をたどり、図６に示す従来のガイド装置のよう
にキャンバス４とパーム５が接触している場合には、キ
ャンバス４、若しくはパーム５の摩耗が激しく、損傷は
避けられない。そこで図６のような接触式の変位量検出
方法では、パーム接続用のピン等の可動部分の損傷は避
けられなかった。従って損傷した部品等がマシンに当た
り、マシンそのものを損傷するなど、フェルト４とパー
ム５が接触していること自体が事故の危険性を内包して
いた。またキャンバス側端部４ａの検出と、ガイドロー
ル８の移動アクチュエータとの間が空気配管され、圧力
変化として信号伝達が行なわれるため、空気の圧縮性に
よる応答の時定数が大きく、結果的にフェルトの蛇行を
生じていた。

【０００５】またキャンバス４の側端部４ａの変位をパ
ーム５やセンサ等で検知するため、接続不良によるキャ
ンバス側端部の段差、歪み等による変位が存在する場合
においては、マシン運転によるキャンバス４の片寄りと
共に、そのキャンバス側端部の非直線性をも移動距離と
して検知してしまう欠点があった。従って片寄り修正に
おいて、キャンバス側端部の非直線性に対しても修正を
行なうことになり、無関係なキャンバス４の蛇行を促す
結果となっていた。更に変位量を実際より過大、或いは
過小に検知してしまい、マシンスピードが上昇した場
合、マシンのスピードに対応できずにキャンバス４の移
動と、片寄り修正のタイミングの合わない無意味な修正
が行なわれてしまう欠点があった。本発明は前記従来の
問題を解消できる自動ガイド装置を提供しようとするも
のである。

【０００６】

【課題を解決するための手段】このため本発明は、無端
のループ状ベルトのガイド装置において、当該ベルトの
幅方向位置を非接触で検出する検出部と、アクチュエー
タの推力で移動するガイドロールと、前記検出部で得た
ベルトの幅方向位置から前記アクチュエータの推力を制
御する制御部とよりなるもので、これを課題解決のため
の手段とするものである。また本発明は、無端のループ
状ベルトの幅方向位置をベルトの側端部との距離を検出
し、アクチュエータの推力で移動するガイドロールを前
記ベルト側端部の移動距離により動作させてベルトをガ
イドするガイド装置において、ベルト端面の初期形状を
予め周期分測定認識しておき、マシン運転中のベルト側
端部の幅方向変位から、同位相毎に初期形状を取り除
き、その位相毎の変位をベルト本来の片寄りとして、ガ
イドロールの位置制御を行なうようにしてなるもので、
これを課題解決のための手段とするものである。

【０００７】

【作用】本発明によると、検出部でベルトの幅方向の位
置が超音波を当てることにより非接触で検出され、その
信号は制御部に送られる。制御部は入力信号に応じてベ
ルト位置を修正するような信号を電空変換部に送る。電
空変換部は入力に応じてベルトの片寄りを修正するよう
な推力をアクチュエータに与え、ガイドロールを作動さ
せる。以上のようにして非接触の検出手段により、ベル
トの偏りが調整される。

【０００８】また検出手段でベルト側端部の幅方向位置
が検出されると共に、ベルト周期及び同期信号が検出さ
れ、制御部に送られる。制御部は得られたベルト側端部
の幅方向位置とベルト周期及び同期信号からベルト側端
部の周期的な初期形状を算出し、実際に測定されるベル
ト幅方向変位からベルト側端部の周期的な初期形状を除
いた値、即ち本来のベルト全体の幅方向の片寄りを算出
し、その信号値に応じてベルトの位置を矯正するよう電
空変換部に信号を送る。電空変換部は入力により推力を
アクチュエータに与え、ガイドロールの端を前又は後方
に移動させる。以上のようにしてベルト側端部の周期的
初期形状を除いた本来のベルト幅方向の片寄りに応じた
制御により、ベルトの片寄り調整を行なう。

【０００９】

【実施例】以下本発明を図面の実施例について説明する
と、図１は本発明の第１実施例、図２は第２実施例を示
す。なお、本発明の実施例において、前記図６に示す従
来例と同一部分は同一の符号を用いて説明することにす
る。先ず図１の実施例において、ガイドロール８の付近
のキャンバス４の側方のキャンバス側端部４ａに超音波
が当たるように、キャンバス幅方向変位を検出する検出
部、即ち超音波センサ１が設けられている。超音波セン
サ１は制御手段、即ち、コントローラ２に接続されてい
る。そしてキャンバス４の端部を検出する前記超音波セ
ンサ１は、キャンバス幅方向変位を示す検出信号をコン
トローラ２に送る。検出信号を受けたコントローラ２
は、電空変換器３により圧力信号に変換され、その信号
はガイドロール８を動作させるダイヤフラム７へと送ら
れ、ダイヤフラム圧の変化によりキャンバス４が一定位
置より外れないよう調整される。

【００１０】具体的にはキャンバス４が一定位置より超
音波センサ１に近づく場合、ダイヤフラム圧が下り、超
音波センサ１側のガイドロール８端がダイヤフラム７側
に動作する。この結果キャンバス４は一定位置へ戻るよ
うになる。また逆の場合は、ダイヤフラム圧が上り、ガ
イドロール８端が押し出される側に動作する。この結
果、やはり一定位置へ戻るようになる（図３、図４）。
即ち、図３及び図４において、ガイドロール８の軸芯が
傾いている時、キャンバス４とガイドロール８の接触点
Ａではキャンバスは進行方向Ｂに進もうとするが、ガイ
ドロール８との摩擦によりキャンバス４はガイドロール
８の回転に伴ってＢ′方向に進む。この動作を利用した
軸受の移動により、片寄り修正を行なう。以上よりキャ
ンバス４は常に一定位置になるよう制御され、ガイドさ
れることになる。なお、この第１実施例では超音波セン
サ１を使用したが、キャンバス位置を測定できるもの、
即ち光電スイッチや光センサなどの変位センサを用いて
も良い。またダイヤフラム７の代わりにエアシリンダ、
モータ等他の駆動機器を用いても良い。

【００１１】次に図２の第２実施例について説明する
と、ガイドロール８の移動手段としては、制御部（プロ
グラマブルコントローラ１３）からの信号により動作す
る電空変換器１６を用い、同変換器１６はエア配管９を
介してダイヤフラム７、懸架アーム１５及びガイドロー
ル８に接続されている。また検出部としては、キャンバ
ス幅方向位置を測定する超音波センサ１、キャンバス周
期及び同期信号を検出する光電スイッチ１７及び１８が
設けてある。

【００１２】さて図２において、キャンバス側端部４ａ
の幅方向変位を検出する超音波センサ１は、キャンバス
側端部４ａまでの距離をプログラマブルコントローラ１
３に送る。また光電スイッチ１７及び１８は予めキャン
バス４に貼付けしたテープ１１及び１２等を検知するこ
とにより、キャンバス原点信号及び同期信号を検出し、
その信号をプログラマブルコントローラ１３に送る。こ
れらの検出信号を受けたプログラマブルコントローラ１
３では、キャンバス周期別のキャンバス側端部４ａとの
距離を算出し、キャンバス側端部４ａがもつ初期形状
（即ち、１ループ分のエッジ部のガタ）と比較し、キャ
ンバス全体の本来の片寄りのみを算出する。そしてその
信号に応じて任意に設定可能な一定位置より遠ざかる場
合は、ガイドロール８をセンサ１側に移動させる方向に
ダイヤフラム７圧がなるよう電空変換器１６の入力信号
を制御する。

【００１３】また逆に近づく場合は、逆動作を行なうよ
う制御する。従ってキャンバス４は実際に測定されるキ
ャンバス幅方向の位置からキャンバス側端部４ａの初期
形状を除いたキャンバス本来の片寄りのみに応じて一定
位置にガイドされるよう制御される。なお、ここでは周
期信号及び同期信号検知にテープを用いたが、例えばキ
ャンバスに色を塗る、縫い込む、パルスジェネレータを
用いる等も考えられる。またダイヤフラム７に代えてシ
リンダやモータ類を使用してもよい。更にセンサについ
ても超音波センサ、光電スイッチを用いているが、光セ
ンサ等他のセンサ類を用いてもよいし、マシンスピード
を測定し、そのマシンスピードに対応した信号又は数値
等をコントロール部に代入する方法も考えられる。図５
はコントロール部と装置における全体の流れを説明する
制御フローである。

【００１４】

【発明の効果】以上詳細に説明した如く本発明では、ベ
ルトの幅方向位置を非接触で検出することにより、ベル
トの側端部の損傷が無くなると共に、従来のような接触
可動式であったパームが不要となる。その結果ベルトの
寿命延長やパーム等の損傷によるマシンへの危険要因
（部品等のマシンへの落下）を取り除くことができる。
また電気的な信号として高速処理できる点を生かせば、
高いガイド性能が更に維持でき、信頼性、操業効率の向
上を図ることができる。

【００１５】またベルト周期及び同期信号を検出して、
ベルト側端部の初期形状を除いた本来のベルトの片寄り
をもとにガイドすることにより、従来のようなベルト側
端部の初期形状による無意味なガイドロールの動作が無
くなると共に、ダイヤフラム等の機器の動きが少なくな
り、寿命の延長を図ることができる。またループ長の長
いベルトにおいても、同期信号を一周期内で数多く取る
ことにより、ベルトの一周期を待たずに位相毎でベルト
側端部の初期形状を比較し、初期形状を除いた本来のベ
ルトの片寄りを短時間で処理することが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１実施例に係る自動ガイド装置の斜
視図である。

【図２】本発明の第２実施例に係る自動ガイド装置の斜
視図である。

【図３】キャンバスの片寄り修正方法を説明する平面図
である。

【図４】図３の側面図である。

【図５】本発明の第２実施例における制御フローを示す
説明図である。

【図６】従来のキャンバスガイド装置の１例を示す斜視
図である。

【符号の説明】

１ 超音波センサ ２ コントローラ ３ 電空変換器 ４ キャンバス ４ａ キャンバス側端部 ６ 引張りばね ７ ダイヤフラム ８ ガイドロール ９ エア配管 １０ スタンド １４ 電気配線 １５ 懸架アーム １６ 電空変換器 １７，１８ 光電スイッチ

─────────────────────────────────────────────────────

【手続補正書】

【提出日】平成５年６月２５日

【手続補正１】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】特許請求の範囲

【補正方法】変更

【補正内容】

【特許請求の範囲】

【手続補正２】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】発明の詳細な説明

【補正方法】変更

【補正内容】

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は抄紙機、印刷機、フィル
ム用機械等のキャンバス、フェルト、ワイヤ等のループ
状ベルトに適用される自動ガイド装置に関するものであ
る。

【０００２】

【従来の技術】図６により従来のガイド装置を説明する
と、ベルト状のキャンバス４を支持するガイドロール８
が設けられており、同ガイドロール８の一端は上下軸回
りに回転可能に支持され、他端ａは前後方向に移動可能
に懸架アーム１５によって懸架支持されている。また懸
架アーム１５の中央部及び下端部は、キャンバス４の流
れ軸にほぼ平行する軸のダイヤフラム７及び引張りばね
６に結合されており、更にガイドロール８の入側で、か
つダイヤフラム７側にパーム５が設けられている。パー
ム５はキャンバス４の側端部４ａに当っていて、その幅
方向に移動可能にヒンジ式に空気弁２１に結合されてい
る。またダイヤフラム７とパーム５の空気弁２１との間
は、エア配管９で連結されると共に空気源に連結されて
いる。なお、図中１０は懸架アーム１５、ダイヤフラム
７、ばね６用のスタンドを示す。

【０００３】以上の構成において、走行するキャンバス
４の側端部４ａに押し当てられたパーム５は、キャンバ
ス４がパーム５の方へ偏るに従って押し込まれ、その根
元部にある空気弁２１を徐々に開き、同弁１６に接続さ
れたエア配管９の圧力を下げる。一方ガイドロール８の
他端ａは、通常ばね６によってスタンド１０側に引き寄
せられると同時に、ダイヤフラム７によってスタンド１
０から押し出されて平衡している。なお、６’はダイヤ
フラム７のリターンばねである。ここでダイヤフラム７
に接続されたエア配管９の圧力が下ると、ガイドロール
８の他端ａは後方、即ちスタンド１０側に移動し、結果
的にキャンバス４をパーム５から遠ざける方向に作用す
る。逆にキャンバス４がパーム５から遠ざかると、これ
らの動作の逆動作がキャンバス４をパーム５に近づける
方向に作用する。以上のようにキャンバス４は幅方向に
一定位置を走行するようガイドされる。また図中２２は
圧力計、２３は減圧弁、２４はパイロット弁、２５は減
圧弁である。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】近年抄紙機の速度は上
昇の一途をたどり、図６に示す従来のガイド装置のよう
にキャンバス４とパーム５が接触している場合には、キ
ャンバス４、若しくはパーム５の摩耗が激しく、損傷は
避けられない。そこで図６のような接触式の変位量検出
方法では、パーム接続用のピン等の可動部分の損傷は避
けられなかった。従って損傷した部品等がマシンに当た
り、マシンそのものを損傷するなど、フェルト４とパー
ム５が接触していること自体が事故の危険性を内包して
いた。またキャンバス側端部４ａの検出と、ガイドロー
ル８の移動アクチュエータとの間が空気配管され、圧力
変化として信号伝達が行なわれるため、空気の圧縮性に
よる応答の時定数が大きく、結果的にフェルトの蛇行を
生じていた。

【０００５】またキャンバス４の側端部４ａの変位をパ
ーム５やセンサ等で検知するため、接続不良によるキャ
ンバス側端部の段差、歪み等による変位が存在する場合
においては、マシン運転によるキャンバス４の片寄りと
共に、そのキャンバス側端部の非直線性をも移動距離と
して検知してしまう欠点があった。従って片寄り修正に
おいて、キャンバス側端部の非直線性に対しても修正を
行なうことになり、無関係なキャンバス４の蛇行を促す
結果となっていた。更に変位量を実際より過大、或いは
過小に検知してしまい、マシンスピードが上昇した場
合、マシンのスピードに対応できずにキャンバス４の移
動と、片寄り修正のタイミングの合わない無意味な修正
が行なわれてしまう欠点があった。本発明は前記従来の
問題を解消できる自動ガイド装置を提供しようとするも
のである。

【０００６】

【課題を解決するための手段】このため本発明は、無端
のループ状ベルトのガイド装置において、同ベルトを支
持すると共にアクチュエータの推力で移動するガイドロ
ールと、前記ベルトの側端部に対峙して設けられ同側端
部までの距離を非接触で検出する検出部と、同検出部で
検出されたベルトの幅方向位置信号を受け、同信号に基
づき前記アクチュエータの推力を制御する制御部とを有
してなるもので、これを課題解決のための手段とするも
のである。また本発明は、ベルトの側端部に対峙して設
けられ同側端部までの距離を非接触で検出する検出部を
超音波センサで形成してなるもので、これを課題解決の
ための手段とするものである。更に本発明は、ベルト表
面に臨み予めベルト表面に設けられた検知マーク部を非
接触で検出し、ベルトの周期信号及び同期信号をアクチ
ュエータの推力を制御する制御部に出力するベルトの周
期、同期信号検出部を具備してなるもので、これを課題
解決のための手段とするものである。

【０００７】

【作用】本発明によると、ベルト側端部までの距離を非
接触で検出する検出部で検出されたベルトの幅方向の位
置信号を受け、その信号は制御部に送られる。制御部は
入力信号に応じてベルト位置を修正するような信号を電
空変換部に送る。電空変換部は入力に応じてベルトの片
寄りを修正するような推力をアクチュエータに与え、ガ
イドロールを作動させる。以上のようにして非接触の検
出手段により、ベルトの偏りが調整される。

【０００８】またベルトの周期、同期信号検出部は、予
めベルト表面に設けられた検知マーク部を非接触で検知
することにより、ベルトの周期、同期信号を検出し、そ
の信号をアクチュエータの推力を制御する制御部に送
る。これらの検出信号を受けた制御部では、ベルト側端
部との距離を算出し、ベルト側端部がもつ初期形状と比
較し、ベルト全体の本来の片寄りのみを算出する。

【０００９】

【実施例】以下本発明を図面の実施例について説明する
と、図１は本発明の第１実施例、図２は第２実施例を示
す。なお、本発明の実施例において、前記図６に示す従
来例と同一部分は同一の符号を用いて説明することにす
る。先ず図１の実施例において、ガイドロール８の付近
のキャンバス４の側方のキャンバス側端部４ａに超音波
が当たるように、キャンバス幅方向変位を検出する検出
部、即ち超音波センサ１が設けられている。超音波セン
サ１は制御手段、即ち、コントローラ２に接続されてい
る。そしてキャンバス４の端部を検出する前記超音波セ
ンサ１は、キャンバス幅方向変位を示す検出信号をコン
トローラ２に送る。検出信号を受けたコントローラ２
は、電空変換器３により圧力信号に変換され、その信号
はガイドロール８を動作させるダイヤフラム７へと送ら
れ、ダイヤフラム圧の変化によりキャンバス４が一定位
置より外れないよう調整される。

【００１０】具体的にはキャンバス４が一定位置より超
音波センサ１に近づく場合、ダイヤフラム圧が下り、超
音波センサ１側のガイドロール８端がダイヤフラム７側
に動作する。この結果キャンバス４は一定位置へ戻るよ
うになる。また逆の場合は、ダイヤフラム圧が上り、ガ
イドロール８端が押し出される側に動作する。この結
果、やはり一定位置へ戻るようになる（図３、図４）。
即ち、図３及び図４において、ガイドロール８の軸芯が
傾いている時、キャンバス４とガイドロール８の接触点
Ａではキャンバスは進行方向Ｂに進もうとするが、ガイ
ドロール８との摩擦によりキャンバス４はガイドロール
８の回転に伴ってＢ′方向に進む。この動作を利用した
軸受の移動により、片寄り修正を行なう。以上よりキャ
ンバス４は常に一定位置になるよう制御され、ガイドさ
れることになる。なお、この第１実施例では、紙粉など
の障害物に対しても透過性があり、信頼性が高い超音波
センサ１を使用したが、これに代わり光センサなどの変
位センサを用いても良い。またダイヤフラム７の代わり
にエアシリンダ、モータ等他の駆動機器を用いても良
い。

【００１１】次に図２の第２実施例について説明する
と、ガイドロール８の移動手段としては、制御部（プロ
グラマブルコントローラ１３）からの信号により動作す
る電空変換器１６を用い、同変換器１６はエア配管９を
介してダイヤフラム７、懸架アーム１５及びガイドロー
ル８に接続されている。また検出部としては、キャンバ
ス幅方向位置を測定する超音波センサ１、キャンバス周
期及び同期信号を検出する光電スイッチ１７及び１８が
設けてある。

【００１２】さて図２において、キャンバス側端部４ａ
の幅方向変位を検出する超音波センサ１は、キャンバス
側端部４ａまでの距離をプログラマブルコントローラ１
３に送る。また光電スイッチ１７及び１８は予めキャン
バス４に貼付けした検知マーク部であるテープ１１及び
１２等を検知することにより、キャンバス原点信号及び
同期信号を検出し、その信号をプログラマブルコントロ
ーラ１３に送る。これらの検出信号を受けたプログラマ
ブルコントローラ１３では、キャンバス周期別のキャン
バス側端部４ａとの距離を算出し、キャンバス側端部４
ａがもつ初期形状（即ち、１ループ分のエッジ部のガ
タ）と比較し、キャンバス全体の本来の片寄りのみを算
出する。そしてその信号に応じて任意に設定可能な一定
位置より遠ざかる場合は、ガイドロール８をセンサ１側
に移動させる方向にダイヤフラム７圧がなるよう電空変
換器１６の入力信号を制御する。

【００１３】また逆に近づく場合は、逆動作を行なうよ
う制御する。従ってキャンバス４は実際に測定されるキ
ャンバス幅方向の位置からキャンバス側端部４ａの初期
形状を除いたキャンバス本来の片寄りのみに応じて一定
位置にガイドされるよう制御される。なお、ここでは周
期信号及び同期信号検知にテープを用いたが、例えばキ
ャンバスに色を塗る、縫い込む、パルスジェネレータを
用いる等も考えられる。また同実施例においてもダイヤ
フラム７に代えてシリンダやモータ類を使用してもよ
い。更にセンサについても超音波センサ、光電スイッチ
を用いているが、光センサ等他のセンサ類を用いてもよ
いし、マシンスピードを測定し、そのマシンスピードに
対応した信号又は数値等をコントロール部に代入する方
法も考えられる。図５はコントロール部と装置における
全体の流れを説明する制御フローである。

【００１４】

【発明の効果】以上詳細に説明した如く本発明では、ベ
ルトの側端部までの距離を非接触で検出する検出部を設
けたことにより、ベルトの側端部の損傷が無くなると共
に、従来のような接触可動式であったパームが不要とな
る。その結果ベルトの寿命延長やパーム等の損傷による
マシンへの危険要因（部品等のマシンへの落下）を取り
除くことができる。また電気的な信号として高速処理で
きる点を生かせば、高いガイド性能が更に維持でき、信
頼性、操業効率の向上を図ることができる。

【００１５】またベルト表面に設けられた検知マーク部
を非接触で検出し、ベルトの周期及び同期信号をアクチ
ュエータの推力を制御する制御部に出力する検出部を設
けたことにより、従来のようなベルト側端部の初期形状
による無意味なガイドロールの動作が無くなると共に、
ダイヤフラム等の機器の動きが少なくなり、寿命の延長
を図ることができる。またループ長の長いベルトにおい
ても、同期信号を一周期内で数多く取ることにより、ベ
ルトの一周期を待たずに位相毎でベルト側端部の初期形
状を比較し、初期形状を除いた本来のベルトの片寄りを
短時間で処理することが可能となる。

【手続補正３】

【補正対象書類名】図面

【補正対象項目名】図１

【補正方法】変更

【補正内容】

【図１】

【手続補正４】

【補正対象書類名】図面

【補正対象項目名】図２

【補正方法】変更

【補正内容】

【図２】

【手続補正５】

【補正対象書類名】図面

【補正対象項目名】図６

【補正方法】変更

【補正内容】

【図６】

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 大平 和仁 広島県三原市糸崎町5007番地 三菱重工業 株式会社三原製作所内

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 無端のループ状ベルトのガイド装置にお
   いて、当該ベルトの幅方向位置を非接触で検出する検出
   部と、アクチュエータの推力で移動するガイドロール
   と、前記検出部で得たベルトの幅方向位置から前記アク
   チュエータの推力を制御する制御部とからなることを特
   徴とする自動ガイド装置。
2. 【請求項２】 無端のループ状ベルトの幅方向位置をベ
   ルトの側端部との距離を検出し、アクチュエータの推力
   で移動するガイドロールを前記ベルト側端部の移動距離
   により動作させてベルトをガイドするガイド装置におい
   て、ベルト端面の初期形状を予め周期分測定認識してお
   き、マシン運転中のベルト側端部の幅方向変位から、同
   位相毎に初期形状を取り除き、その位相毎の変位をベル
   ト本来の片寄りとして、ガイドロールの位置制御を行な
   うことを特徴とする自動ガイド装置。