JPH06134686A - ハンドコントロ−ラ - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 力センサにより検出される力／トルクデ−タ
によりＨ／Ｃの指令値生成手段の指令値生成特性を可変
とし、作業内容に応じて適切な特性，適切な操作モ−ド
へ移行し、操作性を向上させ、機械的に過大な力の発生
を防止したＭ／ＳＭのＨ／Ｃを提供する 【構成】 センサ５０３とアクチェエ−タ５０１ａ・・
５０１ｆとを備え、センサ５０３が検出したグリップ力
／トルクデ−タを基準座標系の値に変換する力正変換手
段１１２と、この変換手段出力に比例したグリップ速度
指令値を生成させる第１の操作モ−ドと、基準位置から
前記変換手段出力１１２に比例して変位する指令値を生
成する第２の操作モ−ドとを切り替え、各操作モ−ドに
応じてスレ−ブア−ム指令値を設定できる指令値生成手
段１１０とを設け、指令値生成手段１１０は、少なくと
も前記操作モ−ドの指令値生成特性において、ブレ−ク
力／トルクを発生し、かつ、これを調整する手段を設け
たものである。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、マスタスレ−ブマニピ
ュレ−タのハンドコントロ−ラに係り、機械的過負荷の
防止およびオペレ−タ操作の安全性向上を図ったバイラ
テラルマスタスレ−ブマニピュレ−タ（以下、Ｍ／ＳＭ
という）のハンドコントロ−ラ（以下、Ｈ／Ｃという）
に関するものである。特に、例えば、作業場所の環境が
不明であり、かつ、不測の事態が予想されうる操作に利
用される。

【０００２】

【従来の技術】従来の力感覚機構をもつマスタスレ−ブ
マニピュレ−タとしては、バイラテラルサ−ボ機構によ
る力伝達機能が必要であり、いわゆる、Ｍ／ＳＭが、提
案された。このバイラテラルサ−ボ系として、対称形，
力逆送形，力帰還形がよく知られている。このうち、一
般に、力帰還形は、感覚伝達という点から最も良いと云
われている。しかし、この力帰還形においても、トルク
サ−ボ系に追従誤差があり、この誤差が問題になる場合
も生じていた。

【０００３】この問題に対し、Ｍ／ＳＭ全体の動的コン
プライアンスをこのＭ／ＳＭの駆動系にフィ−ドバック
される技術が、提案されている。このような技術におい
ては、動的コンプライアンス特性の調整の解決は計られ
ているが、Ｈ／Ｃ側の指令値生成特性の不感帯の設定，
操作時のブレ−ク力の設定については、全く未解決であ
るという欠点があった。これに関連するものとしては、
特願昭６０-２６５３６１号公報記載の技術が知られて
いる。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】上記従来のＭ／ＳＭで
は、前述の如く、Ｈ／Ｃ側の指令値生成特性の不感帯の
設定、操作時のブレ−ク力の設定について未解決である
ばかりでなく、機械的過負荷により操作装置の機能性能
が劣化する可能性があった。さらに、Ｍ／ＳＭ操作中
に、スレ−ブア−ム側の制御装置または力／トルク検出
装置の故障等により、過大な反力／トルクデ−タがＨ／
Ｃ側に入力されることがある。その場合、Ｈ／Ｃグリッ
プの力／トルクデ−タと該反力／トルクデ−タとの差に
比例した速度がＨ／Ｃ側に発生し、オペレ−タのグリッ
プに加える力／トルクが、前記反力／トルクデ−タと相
殺できず、Ｈ／Ｃに腕を巻き込まれることも発生すると
いう問題があった。本発明は、上記従来技術の問題点を
解決するためになされたもので、力センサにより検出さ
れる力／トルクデ−タによりＨ／Ｃの指令値生成手段の
指令値生成特性を可変とし、操作者の体力，スレ−ブア
−ムの操作内容に応じて適切な特性を設定可能とし、作
業内容に応じて適切な操作モ−ドへ移行し、作業効率，
操作性を向上させ、安全面においても、機械的に過大な
力を発生させず、Ｈ／Ｃに加わる機械的過負荷を回避し
て機能性能の劣化を抑制し、異常時等に対する操作者の
安全性を向上させ、オペレ−タの不安感を軽減したＭ／
ＳＭのＨ／Ｃを提供することを目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
Ｍ／ＳＭのＨ／Ｃに係る本発明の構成は、６軸力センサ
と複数のアクチュエ−タとを備え、前記６軸力センサが
検出したグリップ力／トルクデ−タを基準座標系上の値
に変換する力正変換手段と、該力正変換手段出力に比例
したグリップ速度指令値を生成させる第１の操作モ−ド
と、基準位置から前記力正変換手段出力に比例して変位
する指令値を生成する第２の操作モ−ドとを切り替え、
かつ、各操作モ−ドに応じてスレ−ブア−ム動作指令値
を設定できる指令値生成手段とを具備し、前記指令値生
成手段は、少なくとも前記操作モ−ドの指令値生成特性
において、ブレ−ク力／トルクを発生し、かつ、これを
調整する手段を設けたものである。

【０００６】指令値生成手段は、第２の操作モ−ドの特
性において、Ｈ／Ｃグリップの基準位置からの変位をス
レ−ブア−ム動作指令値とし、前記基準位置の一定の領
域内は、スレ−ブア−ム動作指令値を停止指令値とし、
該領域内の指令値生成時の比例係数を変化させ、該領域
に入ったことを確認する手段を設けたものである。指令
値生成手段は、その複数の操作モ−ドにおいて、Ｈ／Ｃ
の操作領域を区分化して、該区分毎に少なくとも一つ以
上の操作モ−ドを割当て、Ｈ／Ｃの操作領域に応じて操
作モ−ドを切り替える手段を設けたものである。すなわ
ち、Ｈ／Ｃ指令値生成手段の入力となるグリップ力／ト
ルクデ−タおよびスレ−ブア−ムからの反力／トルクデ
−タを監視する手段を設け、設定したＨ／Ｃ動作限界
で、機械的耐荷重性能以下に設定した値以上の力／トル
クデ−タにおいて動作限界処理を開放するようにしたも
のである。

【０００７】

【作用】上記各技術的手段の働きは次のとおりである。
本発明によれば、センサとアクチュエ−タとを備えたＭ
／ＳＭのＨ／Ｃにおいて、センサが検出したグリップ力
／トルクデ−タにより第１の操作モ−ドと第２の操作モ
−ドとを切り替え、各操作モ−ドに応じてブレ−ク力／
トルクを発生させ調整するようにしたので、スレ−ブア
−ムからの反力の大きさによりスレ−ブア−ムへの動作
指令を停止することができる。

【０００８】第２の操作モ−ドの特性において、Ｈ／Ｃ
グリップの基準位置からの変位をスレ−ブア−ム動作指
令値とし、前記基準位置の一定の領域内は、スレ−ブア
−ム動作指令値を停止指令値とし、その領域に入ったこ
とを確認するようにしたので、スレ−ブア−ムの停止指
令状態を明確化することできる。各操作モ−ドにおい
て、Ｈ／Ｃの操作領域を区分化して、操作領域に応じて
操作モ−ドを切り替えるようにしたので、その領域では
Ｈ／Ｃの位置姿勢は固定され、スレ−ブア−ムの位置姿
勢指令値が固定されることになる。

【０００９】

【実施例】以下、本発明の各実施例を図１ないし図３を
参照して説明する。 〔実施例 １〕図１は、本発明の一実施例に係るＭ／Ｃ
ＭのＨ／Ｃの機能説明図、図２は、図１に示すＨ／Ｃの
制御ブロック部分説明図、図３は、図１に示すＨ／Ｃの
操作特性の一設定例を示す線図である。図１において、
Ｈ／Ｃはハンドコントロ−ラ、Ｌは操作部、ＳはＨ／Ｃ
の過負荷防止制御部、Ｉはインタフェ−ス部である。１
１０は指令値生成手段、１１２は力正変換手段、１１３
は正変換手段、１１６は逆変換手段、４０１はモ−タド
ライバ、４００はセンサ処理回路、５０１ａ・・５０１
ｆはアクチェエ−タ、５０２はセンサアンプ、５０８は
６軸力／トルクセンサ、５０９は操作グリップである。

【００１０】Ｈ／Ｃは、操作部Ｌとインタフェ−ス部Ｉ
と過負荷防止制御部Ｓとを設けて構成される。操作部Ｌ
は、その操作グリップ５０９の基部に配置された６軸力
／トルクセンサ５０８と、この操作部Ｌの各関節部に配
置された第一から第六までのアクチェエ−タ５０１ａ・
・・５０１ｆと、波形整形を行なうセンサアンプ５０２
とからなっている。６軸力／トルクセンサ５０８は、操
作者が操作グリップ５０９を操作することにより発生し
た力／トルクを検出し、信号をセンサアンプ５０２へ出
力する。

【００１１】アクチェエ−タ５０１ａ・・・５０１ｆ
は、各関節部を駆動するモ−タと各関節部の角速度を検
出する角速度センサ（いずれも図示せず）とからなって
いる。センサアンプ５０２は、前記６軸力／トルクセン
サ５０８から信号および前記角速度センサからの信号を
波形整形し、センサ処理回路４００に信号を出力する。

【００１２】インタフェ−ス部Ｉは、センサ処理回路４
００とモ−タドライバ４０１とからなり、センサ処理回
路４００は、センサアンプ５０２の出力信号を受け、Ａ
／Ｄ変換し、積算を行ない、力センサ信号３０１と角度
検出信号３１２とを過負荷防止制御部Ｓへ出力する。モ
−タドライバ４０１は、過負荷防止制御部Ｓより速度サ
−ボ指令３１８を受け、前記各アクチェエ−タ５０１
ａ，・・・５０１ｆのモ−タを駆動し、速度サ−ボを行
なうようになっている。

【００１３】過負荷防止制御部Ｓは、前記力センサ信号
３０１を計算の基準となる座標系値（以下、基準座標系
値という）３０３に変換する力正変換手段１１２と、角
度検出信号３１２を基準座標系値３１４に変換する正変
換手段１１３と、基準座標系値で現された操作部Ｌの位
置姿勢制御値を速度サ−ボ指令３１８に変換する逆変換
手段１１６と、これら基準座標系値３０３，３１４の入
力と、基準位置姿勢信号３０６と、スレ−ブア−ムから
の反力入力とから、基準座標系値で現されたスレ−ブア
−ムへの指令と操作部Ｌの位置位置姿勢の制御値とを出
力する指令値生成手段１１０とから構成される。

【００１４】前記指令値生成手段１１０は、スレ−ブア
−ムからの基準座標系値の反力（以下、反力という）と
スレ−ブア−ムへの指令信号を入出力する端子ｔ₁，ｔ₂
と、基準座標系値３０３を逓倍する逓倍器２０４，スレ
−ブア−ムからの反力の大きさを判定するブレ−カ２１
０，基準座標系値３０３と前記反力との差信号３０８を
逓倍する逓倍器２０９，操作部Ｌの基準位置姿勢信号を
出力する基準位置姿勢設定手段２０５と、指令値を更新
する指令値更新手段２１３と、これら入力より操作部Ｌ
の位置姿勢制御値を基準座標系値で求め、その値より操
作特性を二つのモ−ドに切り替える手段１１５とからな
っている。

【００１５】図１，２，３に従い、本実施例に係るＭ／
ＳＭシステムにおけるＨ／Ｃの処理を説明する。この一
連の処理は、例えば、マイコンのプログラムによって時
系列的に実行することができる。図１に示すＨ／Ｃの機
能説明図において、モ−ド切り替え手段１１５は、前記
指令値生成手段１１０の操作特性のうち、第一の操作の
モ−ド、すなわち、モ−ドａに切り替っていることを示
す。

【００１６】図２のＨ／Ｃの制御ブロックの部分説明図
は、過負荷防止制御部Ｓを示すが、その操作特性を示す
モ−ド切り替え手段１１５は、第二の操作モ−ド、すな
わち、モ−ドｂに切り替っていることを示す。

【００１７】操作者が操作部Ｌのグリップ５０９を操作
することにより、発生した力／トルクは、グリップ５０
９の基部の６軸／トルクセンサ５０８により検出され
る。この検出された力／トルクデ−タは、センサアンプ
５０２，センサ処理回路４００を介し、力センサ信号３
０１として、過負荷防止制御部Ｓの力正変換手段１１２
に入力し、この力正変換手段１１２により基準座標系力
／トルクデ−タ３０３に変換される。前記グリップ操作
に対応したスレ−ブア−ムの反力は、基準座標系値であ
らわれ、過負荷防止制御部Ｓの端子ｔ₁から入力され
る。

【００１８】この二つの基準座標系値を衝合せ減算し、
力／トルクデ−タ偏差３０８を得ることができる。この
力／トルクデ−タ偏差３０８は、逓倍器２０９により比
例倍し、位置位置姿勢指令を生成するための力／トルク
デ−タ３１０が得られる。操作部Ｌの角速度センサから
の出力信号、すなわち、各関節部の検出角度は、センサ
アンプ５０２，センサ処理回路４００を介し、角度検出
信号３１２として過負荷防止制御部Ｓの正変換手段１１
３へ入力し、この正変換手段１１３により変換され、現
在の操作手段Ｌの位置姿勢をあらわす基準座標系の位置
姿勢デ−タ３１４に変換される。

【００１９】図１に示すごとく、操作モ−ドａにおいて
は、二つのモ−ドに切り替える手段１１５が、ａ側と成
っているので、前記力／トルクデ−タ３１０と前記位置
姿勢デ−タ３１４とが加算される。

【００２０】次に、図２に示す操作モ−ドｂについて説
明する。前記基準座標系力／トルクデ−タ３０３は、直
接逓倍器２０４により比例倍され、位置位置姿勢指令を
生成するための力／トルクデ−タ３０５が得られる。一
方、基準位置姿勢設定手段２０５は、Ｈ／Ｃの基準位置
姿勢を指令する基準座標系の基準位置姿勢デ−タ３０６
を設定する。操作モ−ドｂにおいては、二つのモ−ドに
切り替える手段１１５が、ｂ側と成っているので、前記
力／トルクデ−タ３０５と前記基準位置姿勢デ−タ３０
６とが加算される。

【００２１】このようにして、二つのモ−ド、操作モ−
ドａ，操作モ−ドｂに応じ、指令値生成手段１１０は、
Ｈ／Ｃの基準座標系における位置姿勢指令デ−タを発生
し、逆変換手段１１６へ送り出す。逆変換手段１１６
は、この指令値をＨ／Ｃの各関節の角度指令値３１７に
変換する。この角度指令値３１７とセンサ処理回路４０
０からの角度検出信号３１２とを衝合し、その差分を速
度指令信号３１８として、モ−タドライバ４０１を介し
て、アクチェエ−タ５０１ａ・・・５０１ｆの各関接手
段を駆動するモ−タにより、関節速度サ−ボを行う。

【００２２】なお、操作モ−ドａでは、現在の操作部Ｌ
の位置姿勢をあらわす基準座標系の位置姿勢デ−タ３１
４は、スレ−ブア−ムの手先位置姿勢指令に用いられ
る。反力が大きく、力／トルクデ−タ偏差３０８が一定
の値になると、指定値更新部２１３が指令の更新を停止
する。操作モ−ドｂでは、逓倍器２０４の出力である力
／トルクデ−タ３０５を基準位置姿勢からの変位信号と
して用い、該変位信号をスレ−ブア−ムの手先速度、回
転速度の動作指令に用いられる。操作モ−ドｂにおいて
も、前記変位信号が一定の値になると、指定値更新部２
１３が指令の更新を停止する。

【００２３】指令値生成手段１１０の特性および構成は
可変である。図３は、図１に示すＨ／Ｃにおいてマイコ
ンプログラムによる操作特性を設定した例を示す線図で
ある。図３は、操作モ−ドｂにおける操作特性を示して
おり、横軸は、逓倍器２０４の出力、すなわち、基準位
置姿勢からの位置姿勢変位指令値、縦軸は、Ｈ／Ｃの力
正変換後の力／トルクデ−タ３０３を表している。

【００２４】本特性は、位置の次元について、不感帯で
あるニュ−トラル１０１を持ち、該不感帯内において部
分的に逆方向力の発生する領域１０２を設けることによ
り、操作者は、ニュ−トラル状態と非ニュ−トラル状態
の差を物理的に明確化することができる。なお、スレ−
ブア−ムへの指令は、該領域１０１においては、速度指
令０の停止指令とする。さらに、特性１０４は、仮想的
に設けた動作限界１０３において過剰な力／トルクが検
出された場合、位置姿勢保持能力をブレ−カ２１０によ
りブレ−クすることを示している。操作モ−ドａにおい
ても、同様に該ブレ−ク特性を設け、これにより操作装
置に対する機械的過負荷の防止，関節手段の発熱と寿命
劣化の抑制および操作者の安全を確保する。

【００２５】いま、これらを数式により説明する。ブレ
−ク力をＦ、Ｈ／Ｃ側の検出力をベクトルｆm、スレ−
ブア−ムの反力をベクトルｆsとすると、ブレ−カ２１
０により下記のｒが正，非正であるかどうかを判定し、
判定結果を２値で出力する。|ベクトル|²＝(ｘ成分)²＋
(ｙ成分)²＋(ｚ成分)²であるので ｒ＝|ｆm−ｆs|−Ｆ， （１） または、 ｒ＝|ｆm|−Ｆ （２） となり、上記の（１），（２）のどちらかが正の時、ブ
レ−カ２１０の出力により逓倍器２０４の出力値を Δｘ＝Ｋ・ｒx Δｙ＝Ｋ・ｒy （３） Δｚ＝Ｋ・ｒz とし（Ｋは定数）、かつ、スレ−ブア−ムへの指令値更
新を指令値更新手段２１３により停止して操作モ−ドａ
と同様の処理に切り替わる。なお、該ブレ−ク力／トル
ク値Ｆには操作者が容易に発生できる経験的最大値と、
ペイロ−ドに印加可能な最大仕様値のどちらか小さい値
を作業対象に応じて予め設定しておく。また、ブレ−ク
に達した時、Ｈ／Ｃからのマスタスレ−ブのサ−ボ電源
（図示せず）遮断信号をＯＮとし、２重の安全処理に移
行する。

【００２６】〔実施例 ２〕図４は、他の実施例に係る
Ｍ／ＳＭのＨ／Ｃの制御ブロックの部分説明図、図５
は、図４におけるＭ／ＳＭのＨ／Ｃの操作特性を示す線
図である。図５は、図２の基準位置姿勢出力をマイコン
プログラムにより正変換出力に書き換えたものとなって
いる。図５において、設定した位置の境界Ｄ内の領域で
はＨ／Ｃ側の力／トルクデ−タの値に比例して、移動量
が決定される操作モ−ドａが作動し、位置姿勢に関して
も同図の特性を持っている。

【００２７】基準位置姿勢からの角度(θ，η，ξ)が、
設定した位置姿勢の境界値Ｃを超えた場合、スレ−ブア
−ムへの指令は、 Ａ： (Ｘ，Ｙ，Ｚ) ．．．現在の座標位置 （４） Ｂ： Δω＝(θ−Ｃ)²＋(η−Ｃ)² ．．．θ，η＞Ｃ，ξ≦Ｃの場合 を大きさとする(θ，η，ξ)方向のベクトル を用いて構成される６次元ベクトル(Ａ，Ｂ)とする。

【００２８】なお、境界値Ｃ内の場合は、基準座標系に
おける現在の位置姿勢値(Ｘ，Ｙ，Ｚ，Θ，Η，Ξ)をス
レ−ブア−ムへの指令とする。ここで、モ−ド切替時は
スレ−ブア−ムへの動作指令値に先立ってモ−ド切替指
令を送信しており、スレ−ブア−ムはモ−ド情報と指令
値とを組み合わせて、手先位置指令または手先速度指令
とする。

【００２９】また、位置の境界Ｄを超えた場合、制御モ
−ドｂに切り替わり、この時スレ−ブア−ムへの指令
は、基準位置から見た現在の座標値を(ｘ，ｙ，ｚ)とす
ると Ａ： Δｐ＝(ｘ−Ｄ)²＋(ｙ−Ｄ)² ・・・・・・ｘ，ｙ＞Ｄ，ｚ≦Ｄの場合 を大きさとする(ｘ，ｙ，ｚ)方向のベクトル （５） Ｂ： (Θ，Η，Ξ) ・・・・・現在の位置姿勢 を用いて構成される６次元ベクトル(Ａ，Ｂ)とする。該
領域ではＨ／Ｃの位置姿勢は固定され、従ってスレ−ブ
ア−ムの位置姿勢指令値が固定される。これにより、Ｈ
／Ｃ側の位置姿勢維持の必要を無くし、操作者の負担を
軽減する。上記（実施例 １）の特性より細かな操作と
大きな操作を作業を中断せずに連続的に切替られ、作業
に好適な制御モ−ドとその切替方式を提供できる。

【００３０】

【発明の効果】以上詳細に説明したように、本発明によ
れば、力センサにより検出される力／トルクデ−タによ
りＨ／Ｃの指令値生成手段の指令値生成特性が可変であ
り、操作者の体力，スレ−ブア−ムの操作内容に応じて
適切な特性が設定でき、操作モ−ドの自動切替により作
業内容に応じて適切な操作モ−ドへ移行し、作業効率，
操作性が向上し、安全面においても、機械的に過大な力
を発生させず、Ｈ／Ｃに加わる機械的過負荷を回避して
機能性能の劣化を抑制し、異常時等に対する操作者の安
全性の高く、不安感のないＭ／ＳＭのＨ／Ｃを提供する
ことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例に係るＭ／ＳＭのＨ／Ｃの機
能説明図である。

【図２】図１に示すＨ／Ｃの制御ブロック部分説明図で
ある。

【図３】図１に示すＨ／Ｃの操作特性の一設定例を示す
線図である。

【図４】本発明の他の実施例に係るＭ／ＳＭのＨ／Ｃの
制御ブロックの部分説明図である。

【図５】図４におけるＨ／Ｃの操作特性を示す線図であ
る。

【符号の説明】

Ｈ／Ｃ ハンドコントロ−ラ Ｌ 操作部 Ｓ 過負荷防止制御部 Ｉ インタフェ−ス部 １１０ 指令値生成手段 １１２ 力正変換手段 １１３ 正変換手段 １１５ モ−ド切り替えスイッチ １１６ 逆変換手段 ｔ₁，ｔ₂ 入出力端子 ２０４ 逓倍器 ２０５ 基準位置姿勢設定手段 ２０９ 逓倍器 ２１０ ブレ−カ ２１３ 指令値更新手段 ４００ センサ処理回路 ４０１ モ−タドライバ ５０１ａ，５０１ｂ・・５０１ｆ アクチェエ−タ ５０２ センサアンプ ５０８ ６軸力／トルクセンサ ５０９ 操作グリップ

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ６軸力センサと複数のアクチュエ−タと
   を備えたバイラテラルマスタスレ−ブマニピュレ−タの
   ハンドコントロ−ラにおいて、 前記６軸力センサが検出したグリップ力／トルクデ−タ
   を基準座標系上の値に変換する力正変換手段と、 該力正変換手段出力に比例したグリップ速度指令値を生
   成させる第１の操作モ−ドと、基準位置から前記力正変
   換手段出力に比例して変位する指令値を生成する第２の
   操作モ−ドとを切り替え、かつ、各操作モ−ドに応じて
   スレ−ブア−ム動作指令値を設定できる指令値生成手段
   とを具備し、 前記指令値生成手段は、少なくとも前記操作モ−ドの指
   令値生成特性において、ブレ−ク力／トルクを発生し、
   かつ、これを調整する手段を有することを特徴とするハ
   ンドコントロ−ラ。
2. 【請求項２】 指令値生成手段は、第２の操作モ−ドの
   特性において、ハンドコントロ−ラグリップの基準位置
   からの変位をスレ−ブア−ム動作指令値とし、前記基準
   位置の一定の領域内は、スレ−ブア−ム動作指令値を停
   止指令値とし、該領域内の指令値生成時の比例係数を変
   化させ、該領域に入ったことを確認するする手段を有す
   ることを特徴とする請求項１記載のハンドコントロ−
   ラ。
3. 【請求項３】 指令値生成手段は、その複数の操作モ−
   ドにおいて、ハンドコントロ−ラの操作領域を区分化し
   て、該区分毎に少なくとも一つ以上の操作モ−ドを割当
   て、ハンドコントロ−ラの操作領域に応じて操作モ−ド
   を切り替える手段を有することを特徴とする請求項１記
   載のハンドコントロ−ラ。