JP3320962B2 - 車両の操作装置 - Google Patents
車両の操作装置Info
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Description
する操作装置に関するものである。
ジョイスティックが使用されることが多い。この走行指
令装置は、前後左右にジョイスティックを傾倒できるよ
うになっており、この傾倒方向に車椅子を走行させると
ともに、傾倒角に応じて走行速度を制御するようになっ
ている。すなわち、ジョイスティックを浅く傾倒すると
緩やかな速度で走行し、深く傾倒させると高速で走行す
るようになっている。また、このジョイスティックの操
作によって、前進、後進や、旋回走行あるいはその場で
の回転が可能になっている。
信号は、構成部品の精度、ジョイスティックを中立点へ
復帰させるばねの強弱や、ジョイスティックの傾倒角を
電気信号に変換する可変抵抗器の抵抗値等のばらつきに
よって、ジョイスティックの機械的な中立点で0になら
ない場合が生じる。
に、走行指令信号を中立信号値、すなわち0とする不感
帯を設けるとともに、この不感帯の限界位置を0として
滑らかに走行指令値を出力するようにした電動車が提案
されている(特開昭59−10103号公報)。
ティックを操作して進行方向を変更しようとしたり、路
面の凹凸や路面の車幅方向の傾斜の変化等の外乱によっ
て変化した進行方向を補正しようとするときには、上記
不感帯の幅を越えてジョイスティックを操作させること
が必要になる。
特開昭59−10103号公報記載の電動車では、車両
の走行速度に関わりなく上記不感帯の幅が一定であるた
めに、車両が高速で走行している場合には、ジョイステ
ィックの操作が遅れたり、進行方向の微調整が困難とな
って誤操作につながり、走行コースから逸脱する虞れが
あった。
行指令信号が中立信号値になる不感帯を備えるととも
に、良好な操作性を備えた車両の操作装置を提供するこ
とを目的とする。
らなる車両の操作装置であって、操作量に応じて車両の
走行速度値を指示する第1の操作と操作量に応じて上記
車両の進行方位を変更する方位角速度値を指示する第2
の操作とが単独又は同時に可能なジョイスティックから
なる操作手段を備え、上記操作手段は、上記第1、第2
の操作の各操作範囲中に、上記指示値を0にする中立範
囲を所定の操作量分だけそれぞれ有し、第2の操作の上
記中立範囲は、第1の操作の操作量が増大するに従って
小さくなるように、第1の操作の操作量に基づいて増減
するように設定されている(請求項1)。
量に応じて車両の走行速度値を指示するもので、第2の
操作はその操作量に応じて上記車両の進行方位を変更す
る方位角速度値を指示するもので、これらの第1、第2
の操作が単独又は同時に行われる。第1、第2の操作の
操作範囲中には、少なくとも一方に、上記指示値を0に
する中立範囲が所定の操作量分だけ設けられ、この一方
の操作の中立範囲は、他方の操作の操作量が増大するに
従って小さくなるように設定されている。これによっ
て、第1の操作の操作範囲中に上記中立範囲が設けられ
ている場合には、指示する方位角速度値が増大するに従
って走行速度値の指示が容易に行われることとなる。ま
た、第2の操作の操作範囲中に上記中立範囲が設けられ
ている場合には、指示する走行速度値が増大するに従っ
て方位角速度値の指示が容易に行われることとなる。
いて、上記第1、第2の操作の内で、上記中立範囲を有
する操作の操作量を、上記中立範囲の限界位置を操作量
0として変換する補正手段を備え、上記操作手段は、上
記変換された操作量に応じて上記値を指示するものであ
る(請求項2)。
操作の操作量が、中立範囲の限界位置を操作量0として
変換されることによって、中立範囲の限界位置から滑ら
かに上記値の指示が行われることとなる。
指示する第1の操作と操作量に応じて上記車両の進行方
位を変更する方位角速度値を指示する第2の操作とが単
独又は同時に可能な操作手段と、上記指示された走行速
度値が所定の中立範囲内にあるときに上記走行速度の指
示値を0にする第1の中立範囲設定手段と、上記指示さ
れた方位角速度値が所定の中立範囲内にあるときに上記
方位角速度の指示値を0にする第2の中立範囲設定手段
とを備え、上記第1の中立範囲設定手段は、上記指示さ
れた方位角速度値が増大するに従って上記中立範囲を低
減するもので、上記第2の中立範囲設定手段は、上記指
示された走行速度値が増大するに従って上記中立範囲を
低減するものである(請求項3)。
が所定の中立範囲内にあるときに走行速度の指示値が0
にされ、この中立範囲は、指示された方位角速度値が増
大するに従って低減され、これによって、指示された方
位角速度値が大きくなると走行速度値の指示が容易に行
えることとなる。また、指示された方位角速度値が所定
の中立範囲内にあるときに方位角速度の指示値が0にさ
れ、この中立範囲は、指示された走行速度値が増大する
に従って低減され、これによって、指示された走行速度
値が大きくなると方位角速度値の指示が容易に行えるこ
ととなる。
指示する第1の操作と操作量に応じて上記車両の進行方
位を変更する方位角速度値を指示する第2の操作とが単
独又は同時に可能な操作手段と、指示された上記走行速
度値及び上記方位角速度値に応じて左右の駆動輪を駆動
する駆動手段と、上記左右の駆動輪の回転速度から上記
車両の実走行速度値及び上記車両の実方位角速度値を検
出する検出手段と、上記指示された走行速度値が所定の
中立範囲内にあるときに上記走行速度の指示値を0にす
る第1の中立範囲設定手段と、上記指示された方位角速
度値が所定の中立範囲内にあるときに上記方位角速度の
指示値を0にする第2の中立範囲設定手段とを備え、上
記第1の中立範囲設定手段は、上記実方位角速度値が増
大するに従って上記中立範囲を低減するもので、上記第
2の中立範囲設定手段は、上記実走行速度値が増大する
に従って上記中立範囲を低減するものである(請求項
4)。
が所定の中立範囲内にあるときに走行速度の指示値が0
にされ、この中立範囲は、検出された実方位角速度値が
増大するに従って低減され、これによって、実方位角速
度値が大きくなると走行速度値の指示が容易に行えるこ
ととなる。また、指示された方位角速度値が所定の中立
範囲内にあるときに方位角速度の指示値が0にされ、こ
の中立範囲は、検出された実走行速度値が増大するに従
って低減され、これによって、実走行速度値が大きくな
ると方位角速度値の指示が容易に行えることとなる。
車椅子の第1実施形態の制御構成を示すブロック図であ
る。
部2と、モータ3L,3Rと、リレー4L,4Rと、モ
ータ制御部5L,5Rと、コントロールボード6と、こ
のコントロールボード6内のCPU7とを備えている。
のジョイスティック11及びメインスイッチ12を備え
ている。このジョイスティック11は、電動車椅子の走
行を操作する操作手段を構成するもので、その基部を支
点として周囲360°方向に向けて傾倒可能になってお
り、傾倒方向によって車両の進行方向を指示し、傾倒の
深さである傾倒角によって車両の速度(以下、車速とい
う)を指示するようになっており、その操作量、すなわ
ち傾倒角の前後方向成分及び左右方向成分に応じた操作
信号を出力するように構成されている。
ントロールボード6間に介設され、コントロールボード
6への電源供給のオン、オフを操作するものである。上
記電源部2は、蓄電池等からなり、各部に電源を供給す
るものである。
御部5Lは、この電動車椅子の左の駆動輪(図略)を駆
動する駆動手段を構成し、上記モータ3R、リレー4R
及びモータ制御部5Rは、右の駆動輪(図略)を駆動す
る駆動手段を構成する。
4L,4Rを介してモータ制御部5L,5Rに接続され
ている。モータ3L,3Rには、それぞれ、車速センサ
31L,31Rが配設されている。車速センサ31L,
31Rは、パルスエンコーダや光センサ等からなり、モ
ータの回転速度を検出して、その速度に応じたパルス信
号を出力するものである。
ン接点41L,41R、オン接点42L,42R及びオ
フ接点43L,43Rを有し、その切り替えはCPU7
によって制御されるようになっている。各リレー4L,
4Rは、図1ではオン状態になっている。
モータ3L,3Rに駆動電流を供給するもので、その供
給電流レベルは、CPU7によって制御されるようにな
っている。
ンタフェース(以下、IFという)61〜64、CPU
7及びメモリ8等が配設され、CPU7は、ジョイステ
ィック入力部70、不感帯計算部71、傾倒角補正指令
計算部72、モータ回転速度計算部73、モータ指令回
転速度計算部74及びPWM波計算部75を備えてい
る。上記メモリ8は、制御プログラムを記憶するROM
やデータを一時的に保管するRAMから構成されてい
る。
ジョイスティック入力部70間に介設され、IF62
は、上記モータ制御部5L,5RとPWM波計算部75
間に介設され、IF63は、上記リレー4L,4Rとモ
ータ指令回転速度計算部74間に介設され、IF64
は、上記車速センサ31L,31Rとモータ回転速度計
算部73間に介設されており、それぞれ各種信号の入出
力処理を行うものである。
F61を介してジョイスティック11の傾倒方向及び傾
倒角に関する信号がA/D変換されて入力される。ジョ
イスティック入力部70は、この入力信号からジョイス
ティック11の傾倒角の前後方向成分及び左右方向成分
を算出するとともに、この算出値を不感帯計算部71及
び傾倒角補正指令計算部72に出力するものである。な
お、これらの値は、ジョイスティック11が前方(右
方)に傾倒されたときは正、後方(左方)に傾倒された
ときは負にしている。
力部70から入力されるジョイスティック11の傾倒角
の前後方向成分及び左右方向成分の値を用いて、上記左
右方向成分から上記前後方向成分の不感帯を算出し、上
記前後方向成分から上記左右方向成分の不感帯を算出す
るとともに、算出した不感帯を傾倒角補正指令計算部7
2に出力するものである。なお、不感帯とは、ジョイス
ティック11の操作量が0に設定される中立範囲のこと
をいう。
部71における不感帯の算出について説明する。図2
は、傾倒角の左右方向成分(前後方向成分)と前後方向
成分(左右方向成分)の不感帯との関係を示す図であ
る。図3は、ジョイスティック11の操作範囲を傾倒角
で模式的に示す図で、不感帯を斜線で表している。
をβとすると、前後方向成分の不感帯θFBは、図2に示
すように、−θ4≦β≦−θ3のときは−θ1≦θFB≦
θ1、−θ2≦β≦θ2のときは−θ2≦θFB≦θ2、θ3≦
β≦θ4のときは−θ1≦θFB≦θ1、−θ3<β<−θ2
のときはθ1〜θ2及び−θ1〜−θ2をそれぞれ1次式で
補間した値の範囲、θ2<β<θ3のときはθ2〜θ1及び
−θ2〜−θ1をそれぞれ1次式で補間した値の範囲に設
定されている。なお、θ1<θ2<θ3<θ4である。
不感帯θLRも、前後方向成分αに対して、前後方向成分
の不感帯θFBと全く同様に設定されている。
に、傾倒角の最大が±θ4に設定されている。前後方向
成分の不感帯は、ジョイスティック11の左右方向成分
の傾倒角の絶対値が設定値θ2以下の中立点近傍におい
て最大の±θ2の範囲に設定されている。そして、左右
方向成分の傾倒角が増大するに従って前後方向成分の不
感帯が小さくなるように設定されている。
に設定されており、前後方向成分の傾倒角が増大するに
従って左右方向成分の不感帯が小さくなるように設定さ
れている。
は、不感帯計算部71から入力される前後方向成分及び
左右方向成分の不感帯データを用いて、ジョイスティッ
ク入力部70から入力される前後方向成分及び左右方向
成分の傾倒角データを変換して、各方向成分の補正傾倒
角データを算出するものである。
算部72における傾倒角のデータ補正について説明す
る。図4は、ジョイスティック11で操作された実際の
傾倒角データに対する補正した傾倒角データを示す図で
ある。なお、この説明では、不感帯は±θ0の範囲であ
るとする。但し、θ1≦θ0≦θ2である。
後方向成分及び左右方向成分で全く同様に補正傾倒角
θ’に変換補正されている。すなわち、0≦θ≦θ0の
ときはθ’=0、θ0≦θ≦θ3のときは0〜θ5を1次
式で補間した値、θ3≦θ≦θ4のときはθ’=θ5に設
定されている。
は、IF64を介して車速センサ31L,31Rから入
力されるパルス信号を用いて、モータ3L,3Rの実際
の回転速度を算出し、この算出値をPWM波計算部75
に出力するものである。
補正指令計算部72から入力される補正された傾倒角の
前後方向成分及び左右方向成分を用いて、モータ3L,
3Rに指令する回転速度を算出し、この算出した各回転
速度をPWM波計算部75に出力するものである。
モータ3L,3Rに指令する回転速度の算出結果が0、
すなわち両方又はいずれかの駆動輪を停止させるときに
は、IF63を介して停止させる方のリレー4L,4R
にオフ信号を出力してオフにさせ、対応するモータ3
L,3Rへの電流供給を遮断して停止させる。一方、上
記算出結果が0以外のときには、IF63を介して対応
するリレー4L,4Rにオン信号を出力してオンにさせ
る。
算部73から入力される実際の回転速度と、モータ指令
回転速度計算部74から入力されるモータ指令回転速度
とを用いて、PWM波制御信号のデューティ比KL,KR
を算出するとともに、このデューティ比KL,KRのPW
M波制御信号をモータ制御部5L,5RにIF62を介
して出力し、モータ3L,3Rに供給する駆動電流レベ
ルを制御するもので、これによってモータ3L,3Rの
回転速度が制御されるようになっている。
ついて説明する。図5は、第1実施形態の動作手順を示
すフローチャートである。
イスティック11の傾倒角信号が入力され(ステップS
1)、この信号から傾倒角の前後方向成分及び左右方向
成分が算出され(ステップS2)、この左右方向成分の
値が−θ2≦左右成分≦θ2かどうかが判別される(ステ
ップS3)。
3でYES)、前後方向成分の不感帯が±θ2の範囲に
設定されて(ステップS4)、ステップS6に進み、一
方、−θ2≦左右成分≦θ2でなければ(ステップS3で
NO)、前後方向成分の不感帯が左右方向成分の傾倒角
を用いて算出される(ステップS5)。
2≦前後成分≦θ2かどうかが判別され(ステップS
6)、この範囲内であれば(ステップS6でYES)、
左右方向成分の不感帯が±θ2の範囲に設定されて(ス
テップS7)、ステップS9に進み、一方、−θ2≦前
後成分≦θ2でなければ(ステップS6でNO)、左右
方向成分の不感帯が前後方向成分の傾倒角を用いて算出
される(ステップS8)。
ック11の傾倒角の前後方向成分及び左右方向成分とを
用いて、傾倒角の前後方向成分及び左右方向成分の補正
計算が行われ(ステップS9)、この補正された傾倒角
の前後方向成分及び左右方向成分を用いて左右のモータ
指令回転速度が算出される(ステップS10)。
の実回転速度とから、左右のモータそれぞれのPWM波
制御信号のデューティ比が算出されるとともに、このデ
ューティ比のPWM波制御信号が出力される(ステップ
S11)。
イッチ12がオフであれば(ステップS12でYE
S)、終了し、メインスイッチ12がオフでなければ
(ステップS12でNO)、ステップS1に戻って以上
の動作が繰り返される。
角の前後方向成分の絶対値が増大するに従って左右方向
成分の不感帯を小さくするようにしたので、前進又は後
退走行の場合に、高速になるに従って方位変更を容易に
行うことができるようになり、これによって、高速時の
操作性を向上させることができる。
従って前後方向成分の不感帯を小さくするようにしたの
で、ジョイスティック11を左右方向に傾倒したとき
に、高速になるに従ってその場旋回から旋回走行に容易
に移行することができるようになり、これによって高速
時の操作性を向上させることができる。
の操作が多少ふらついても前後方向成分及び左右方向成
分の両方の不感帯内であれば、車両を確実に停止させる
ことができる。
ィックの操作範囲を傾倒角で模式的に示す図で、図12
は同ジョイスティックで操作された実際の傾倒角データ
に対する補正した傾倒角データを示す図である。
よれば、不感帯は前後方向成分及び左右方向成分につい
て傾倒角の大きさに関わりなくθ11で一定になってい
る。このために、高速走行時にも低速走行時と同一範囲
の不感帯を越えてジョイスティック11を操作しなけれ
ばならず、上述したような本実施形態による効果を奏す
ることはできない。
したように計算で求めるのに代えて、予め作成されたテ
ーブルデータをメモリ8に記憶しておき、入力されるジ
ョイスティック11の操作量等のデータに応じてこのテ
ーブルデータを参照して求めるようにしてもよい。
に変化させるようにしてもよい。図6では、前後(左
右)方向成分の不感帯を、左右(前後)方向成分が−θ
6〜θ6の範囲内では−θ2〜θ2、上記範囲外では−θ1
〜θ1に設定している。これによって、計算で求める場
合には短時間で容易に行え、テーブルデータを作成する
場合にはテーブルを簡易にすることができ、必要なメモ
リ容量を削減することができる。なお、この段数は、2
以上であればよく、適宜選択することができる。また、
段数を増加させるに従って上記第1実施形態の図3の状
態に近づけることができる。
第2実施形態の制御構成を示すブロック図である。な
お、第1実施形態と同一構成要素には同一符号を付し、
相違点についてのみ説明する。
算部71及び傾倒角補正指令計算部72に代えて、指令
車速、指令方位角速度計算部76と、車速成分不感帯、
方位角速度成分不感帯計算部77と、補正指令車速、補
正指令方位角速度計算部78とを備えている。
算出したジョイスティック11の傾倒角の前後方向成分
及び左右方向成分を、指令車速、指令方位角速度計算部
76に出力する。
は、ジョイスティック入力部70から入力されるジョイ
スティック11の傾倒角の前後方向成分及び左右方向成
分を用いて、下記数1によりモータに指令する車速v及
び車両の進行方位を変更する方位角速度ωを仮に算出す
るものである。
向成分α及び左右方向成分βからジョイスティック11
の傾倒深さに応じて車速vを求めるように設定され、上
記関数kは、ジョイスティック11の傾倒角の前後方向
成分α及び左右方向成分βからジョイスティック11の
傾倒方向に応じて方位角速度ωを求めるように設定され
ている。
算部76は、算出した指令車速v及び指令方位角速度ω
を、車速成分不感帯、方位角速度成分不感帯計算部77
及び補正指令車速、補正指令方位角速度計算部78に出
力する。
算部77は、指令方位角速度ωを用いて、下記数2によ
り車速成分の不感帯pを算出し、指令車速vを用いて、
下記数3により方位角速度成分の不感帯qを算出するも
のである。
ωの絶対値が予め設定された角速度以内であれば所定の
値とし、上記設定角速度を越えていればその指令方位角
速度ωの絶対値の増大に従って小さくなるように、設定
されている。
vの絶対値が予め設定された車速以内であれば所定の値
とし、上記設定車速を越えていればその指令車速vの絶
対値の増大に従って小さくなるように、設定されてい
る。
成分不感帯計算部77は、算出した車速成分の不感帯p
及び方位角速度成分の不感帯qを、補正指令車速、補正
指令方位角速度計算部78に出力する。
78は、指令車速v及び車速成分の不感帯pを用いて、
下記数4により補正指令車速v’を算出するとともに、
指令方位角速度ω及び方位角速度成分の不感帯qを用い
て、下記数5により補正指令方位角速度ω’を算出する
ものである。
ラメータとし、不感帯pに応じて指令車速vを補正した
補正指令車速v’を求めるように設定されている。
不感帯qをパラメータとし、不感帯qに応じて指令方位
角速度ωを補正した補正指令方位角速度ω’を求めるよ
うに設定されている。
角速度計算部78は、算出した補正指令車速v’及び補
正指令方位角速度ω’を、モータ指令回転速度計算部7
4に出力する。
令車速、補正指令方位角速度計算部78から入力される
補正指令車速v’及び補正指令方位角速度ω’を用い
て、モータ3L,3Rに指令する回転速度を算出し、こ
の算出した各回転速度をPWM波計算部75に出力す
る。
ついて説明する。図8は、第2実施形態の動作手順を示
すフローチャートである。
テップS1,S2と同様である。ステップS22に続い
て、ステップS21で算出されたジョイスティック11
の傾倒角の前後方向成分及び左右方向成分を用いて、指
令車速、指令方位角速度が算出される(ステップS2
3)。
値以内かどうかが判別され(ステップS24)、設定値
以内であれば(ステップS24でYES)、指令車速成
分の不感帯が設定値とされて(ステップS25)、ステ
ップS27に進み、一方、設定値以内でなければ(ステ
ップS24でNO)、指令方位角速度を用いて指令車速
成分の不感帯が算出される(ステップS26)。
車速が設定値以内かどうかが判別され(ステップS2
7)、設定値以内であれば(ステップS27でYE
S)、指令方位角速度成分の不感帯が設定値とされて
(ステップS28)、ステップS30に進み、一方、設
定値以内でなければ(ステップS27でNO)、指令車
速を用いて指令方位角速度成分の不感帯が算出される
(ステップS29)。
位角速度成分の不感帯と、指令車速及び指令方位角速度
とを用いて、補正指令車速、補正指令方位角速度が算出
される(ステップS30)。
のステップS10〜S12と同様である。
方位角速度の絶対値が増大するに従って指令車速成分の
不感帯を小さくするようにしたので、方位変更が大きく
なるに従って指令車速の指示を容易に行うことができる
ようになる。また、指令車速の絶対値が増大するに従っ
て指令方位角速度成分の不感帯を小さくするようにした
ので、指令車速が大きくなるに従って方位変更を容易に
行うことができるようになる。従って、操作性の向上を
図ることができる。
であれば指令車速が0となり、確実に停止させることが
できる。また、指令車速が小さいときは、ジョイスティ
ック11の操作が多少ふらついても不感帯内であれば方
位が変化することなく走行することができ、低速により
余裕があるので支障を来すことなく方位を変更すること
ができる。
速度の補正は、上述したように計算で求めるのに代え
て、予め作成されたテーブルデータをメモリ8に記憶し
ておき、このテーブルデータを参照して求めるようにし
てもよい。
第3実施形態の制御構成を示すブロック図である。な
お、第2実施形態と同一構成要素には同一符号を付し、
相違点についてのみ説明する。
のCPU7において、更に、実車速、実方位角速度計算
部79を備えたものである。また、モータ回転速度計算
部73は、算出したモータ3L,3Rの実際の回転速度
WL,WRを上記実車速、実方位角速度計算部79に出力
し、指令車速、指令方位角速度計算部76は、算出した
指令車速v及び指令方位角速度ωを、補正指令車速、補
正指令方位角速度計算部78のみに出力する。
タ回転速度計算部73から入力されるモータ3L,3R
の実際の回転速度WL,WRを用いて、下記数6により実
際の車速Vを算出するとともに、下記数7により実際の
方位角速度Ωを算出するものである。
度WL,WRから、実車速Vを求めるように設定されてい
る。
度WL,WRから、実方位角速度Ωを求めるように設定さ
れている。
は、算出した実車速V及び実方位角速度Ωを上記車速成
分不感帯、方位角速度成分不感帯計算部77に出力す
る。
算部77は、実方位角速度Ωを用いて下記数8により車
速成分の不感帯pを算出するとともに、実車速Vを用い
て下記数9により方位角速度成分の不感帯qを算出する
ものである。
の絶対値が予め設定された角速度以内であれば所定の値
とし、上記設定角速度を越えていればその実方位角速度
Ωの絶対値の増大に従って小さくなるように、設定され
ている。
の絶対値が予め設定された車速以内であれば所定の値と
し、上記設定車速を越えていればその実車速Vの絶対値
の増大に従って小さくなるように、設定されている。
成分不感帯計算部77は、算出した車速成分の不感帯p
及び方位角速度成分の不感帯qを、補正指令車速、補正
指令方位角速度計算部78に出力する。
について説明する。図10は、第3実施形態の動作手順
を示すフローチャートである。
テップS21〜S22と同様である。ステップS43に
続いて、左右のモータの実回転速度が算出され(ステッ
プS44)、この左右のモータの実回転速度を用いて、
実車速及び実方位角速度が算出される(ステップS4
5)。
以内かどうかが判別され(ステップS46)、設定値以
内であれば(ステップS46でYES)、指令車速成分
の不感帯が設定値とされて(ステップS47)、ステッ
プS49に進み、一方、設定値以内でなければ(ステッ
プS46でNO)、実方位角速度を用いて指令車速成分
の不感帯が算出される(ステップS48)。
速が設定値以内かどうかが判別され(ステップS4
9)、設定値以内であれば(ステップS49でYE
S)、指令方位角速度成分の不感帯が設定値とされて
(ステップS50)、ステップS52に進み、一方、設
定値以内でなければ(ステップS49でNO)、実車速
を用いて指令方位角速度成分の不感帯が算出される(ス
テップS51)。
のステップS30〜S33と同様である。
位角速度の絶対値が増大するに従って指令車速成分の不
感帯を小さくするようにしたので、方位変更が大きくな
るに従って指令車速の変更を容易に行うことができるよ
うになる。一方、方位変更が小さいとき、すなわちほぼ
前進又は後退走行のときは、不感帯内であれば指令車速
が変化しないこととなり、多少ジョイスティック11の
操作がふらついても定速走行を行うことができる。
指令方位角速度成分の不感帯を小さくするようにしたの
で、実車速が大きくなるに従って方位変更を容易に行う
ことができるようになる。一方、実車速が小さいとき
は、ジョイスティック11の操作が多少ふらついても不
感帯内であれば方位が変化することなく走行することが
でき、方位を変更したいときは、低速により余裕がある
ために不感帯が大きくても支障は来さない。
速度の補正は、上述したように計算で求めるのに代え
て、予め作成されたテーブルデータをメモリ8に記憶し
ておき、このテーブルデータを参照して求めるようにし
てもよい。
に応じて車両の走行速度値を指示する第1の操作と操作
量に応じて上記車両の進行方位を変更する方位角速度値
を指示する第2の操作とが単独又は同時に可能な操作手
段を備え、上記操作手段は、上記第1、第2の操作の少
なくとも一方の操作範囲中に、上記指示値を0にする中
立範囲を所定の操作量分だけ有し、一方の操作の上記中
立範囲は、他方の操作の操作量が増大するに従って小さ
くなるように設定したので、第1の操作の操作範囲中に
上記中立範囲が設けられている場合には、指示する方位
角速度値が増大するに従って走行速度値の指示を容易に
行うことができる。また、第2の操作の操作範囲中に上
記中立範囲が設けられている場合には、指示する走行速
度値が増大するに従って方位角速度値の指示を容易に行
うことができる。これによって、操作性を向上すること
ができる。
の制御構成を示すブロック図である。
方向成分(左右方向成分)の不感帯との関係を示す図で
ある。
式的に示す図である。
角データに対する補正した傾倒角データを示す図であ
る。
である。
る。
の制御構成を示すブロック図である。
である。
の制御構成を示すブロック図である。
トである。
範囲を傾倒角で模式的に示す図である。
角データに対する補正した傾倒角データを示す図であ
る。
(第1の中立範囲設定手段、第2の中立範囲設定手段) 78 補正指令車速、補正指令方位角速度計算部 79 実車速、実方位角速度計算部 8 メモリ
Claims (4)
- 【請求項1】 電動車椅子からなる車両の操作装置であ
って、操作量に応じて車両の走行速度値を指示する第1
の操作と操作量に応じて上記車両の進行方位を変更する
方位角速度値を指示する第2の操作とが単独又は同時に
可能なジョイスティックからなる操作手段を備え、上記
操作手段は、上記第1、第2の操作の各操作範囲中に、
上記指示値を0にする中立範囲を所定の操作量分だけそ
れぞれ有し、第2の操作の上記中立範囲は、第1の操作
の操作量が増大するに従って小さくなるように、第1の
操作の操作量に基づいて増減するように設定されている
ことを特徴とする車両の操作装置。 - 【請求項2】 請求項1記載の車両の操作装置におい
て、上記第1、第2の操作の内で、上記中立範囲を有す
る操作の操作量を、上記中立範囲の限界位置を操作量0
として変換する補正手段を備え、上記操作手段は、上記
変換された操作量に応じて上記値を指示するものである
ことを特徴とする車両の操作装置。 - 【請求項3】 操作量に応じて車両の走行速度値を指示
する第1の操作と操作量に応じて上記車両の進行方位を
変更する方位角速度値を指示する第2の操作とが単独又
は同時に可能な操作手段と、上記指示された走行速度値
が所定の中立範囲内にあるときに上記走行速度の指示値
を0にする第1の中立範囲設定手段と、上記指示された
方位角速度値が所定の中立範囲内にあるときに上記方位
角速度の指示値を0にする第2の中立範囲設定手段とを
備え、上記第1の中立範囲設定手段は、上記指示された
方位角速度値が増大するに従って上記中立範囲を低減す
るもので、上記第2の中立範囲設定手段は、上記指示さ
れた走行速度値が増大するに従って上記中立範囲を低減
するものであることを特徴とする車両の操作装置。 - 【請求項4】 操作量に応じて車両の走行速度値を指示
する第1の操作と操作量に応じて上記車両の進行方位を
変更する方位角速度値を指示する第2の操作とが単独又
は同時に可能な操作手段と、指示された上記走行速度値
及び上記方位角速度値に応じて左右の駆動輪を駆動する
駆動手段と、上記左右の駆動輪の回転速度から上記車両
の実走行速度値及び上記車両の実方位角速度値を検出す
る検出手段と、上記指示された走行速度値が所定の中立
範囲内にあるときに上記走行速度の指示値を0にする第
1の中立範囲設定手段と、上記指示された方位角速度値
が所定の中立範囲内にあるときに上記方位角速度の指示
値を0にする第2の中立範囲設定手段とを備え、上記第
1の中立範囲設定手段は、上記実方位角速度値が増大す
るに従って上記中立範囲を低減するもので、上記第2の
中立範囲設定手段は、上記実走行速度値が増大するに従
って上記中立範囲を低減するものであることを特徴とす
る車両の操作装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP28391095A JP3320962B2 (ja) | 1995-10-31 | 1995-10-31 | 車両の操作装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP28391095A JP3320962B2 (ja) | 1995-10-31 | 1995-10-31 | 車両の操作装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH09130918A JPH09130918A (ja) | 1997-05-16 |
JP3320962B2 true JP3320962B2 (ja) | 2002-09-03 |
Family
ID=17671779
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP28391095A Expired - Lifetime JP3320962B2 (ja) | 1995-10-31 | 1995-10-31 | 車両の操作装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3320962B2 (ja) |
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CN115068231A (zh) * | 2021-03-15 | 2022-09-20 | 广东博方众济医疗科技有限公司 | 移动设备及其操纵装置的映射方法、控制方法和介质 |
-
1995
- 1995-10-31 JP JP28391095A patent/JP3320962B2/ja not_active Expired - Lifetime
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Publication number | Publication date |
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JPH09130918A (ja) | 1997-05-16 |
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