DE112014003585B4 - Verringerte Unempfindlichkeit für Fahrzeugsteuerung mit Einzel-Joystickantrieb - Google Patents

Verringerte Unempfindlichkeit für Fahrzeugsteuerung mit Einzel-Joystickantrieb Download PDF

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Abstract

System zum Steuern eines Fahrzeugs, umfassend:einen Joystick mit einer Basis und einem Joystickgriff, der relativ zur Basis beweglich ist,wobei der Joystick dafür ausgelegt ist, ein Positionssignal auszugeben, das eine X-Achsenposition des Joystickgriffs relativ zu einer X-Achsen-Ursprungsposition und eine Y-Achsenposition des Joystickgriffs relativ zu einer Y-Achsen-Ursprungsposition anzeigt; undeinen Controller, der elektronisch an den Joystick ankoppelbar und dafür ausgelegt ist,das Positionssignal von dem Joystick zu empfangen,eine X-Achsen-Unempfindlichkeitsbreite basierend auf der Y-Achsenposition des Joystickgriffs und einer zweiten X-Achsen-Unempfindlichkeitsregion zu bestimmen, wobei die zweite X-Achsen-Unempfindlichkeitsregion eine X-Achsen-Unempfindlichkeitsbreite für jede Y-Achsenposition innerhalb eines zweiten Y-Achsenbereichs umfasst und wobei sich der zweite Y-Achsenbereich von einer maximalen Y-Achsen-Verstellstrecke des Joystickgriffs zu einer Y-Achsenposition zwischen der maximalen Y-Achsen-Verstellstrecke und der Y-Achsen-Ursprungsposition erstreckt,zu bestimmen, ob die X-Achsenposition des Joystickgriffs innerhalb der bestimmten X-Achsen-Unempfindlichkeitsbreite liegt,das Fahrzeug basierend auf der X-Achsenposition zu betreiben, wenn die X-Achsenposition des Joystickgriffs außerhalb der bestimmten X-Achsen-Unempfindlichkeitsbreite liegt, unddas Fahrzeug basierend auf einer X-Achsenposition gleich einem Vorgabewert für die X-Achsen-Unempfindlichkeit zu betreiben, wenn die X-Achsenposition des Joystickgriffs innerhalb der bestimmten X-Achsen-Unempfindlichkeitsbreite liegt, wobeider Controller dafür ausgelegt ist, eine X-Achsen-Unempfindlichkeitsbreite basierend auf der Y-Achsenposition des Joysticks zu bestimmen durch Bestimmen einer X-Achsen-Unempfindlichkeitsregion, einschließlich einer X-Achsen- Unempfindlichkeitsbreite für jede Y-Achsenposition innerhalb eines Y-Achsenbereichs, wobei gemäß der definierten X-Achsen-Unempfindlichkeitsregion die X-Achsen-Unempfindlichkeitsbreite an einem Ende des Y-Achsenbereichs gleich null ist, wobei der Y-Achsenbereich an der Y-Achsen-Ursprungsposition zentriert ist, und wobei die X-Achsen-Unempfindlichkeitsbreite der X-Achsen-Unempfindlichkeitsregion in dem Maße abnimmt wie eine Distanz zwischen der Y-Achsenposition des Joystickgriffs und der Y-Achsen-Ursprungsposition des Joystickgriffs zunimmt.

Description

  • VERWANDTE ANMELDUNGEN
  • Diese Anmeldung beansprucht die Priorität der vorläufigen US-Anmeldung Nr. 61/875,465 , die am 9. September 2013 eingereicht wurde und deren gesamter Inhalt hier bezugnehmend einbezogen ist.
  • HINTERGRUND
  • Die vorliegende Erfindung betrifft ein System zum Steuern eines Fahrzeugs. Der vorliegenden Anmeldung liegt die Aufgabe zugrunde, ein System zum Steuern eines Fahrzeugs anzugeben, welches Unempfindlichkeitsregionen für eine Bewegung eines Joysticks betrifft und zulässt. Die Aufgabe wird durch den Gegenstand des unabhängigen Anspruchs 1 gelöst.
  • KURZFASSUNG
  • In einer Ausführungsform stellt die Erfindung ein Antriebssystem mit einem einzigen Joystick zum. Steuern der Bewegung eines Fahrzeugs mit einer verringerten Unempfindlichkeit zur Verfügung. Ein Fahrzeug kann zum Beispiel einen Frontlader, einen Kran oder ein ferngesteuertes Fahrzeug umfassen. In einem spannungsbasierten Joystick kann eine Modifikation der Unempfindlichkeit in einem Controller durch Ändern der Spannungs- oder Stromparameter erreicht werden. In einem Joystick mit einer verarbeiteten Ausgabe kann die Modifikation der Unempfindlichkeit durch Ändern der Ausgabe erreicht werden. Auch kann die Modifikation der Unempfindlichkeit mechanisch durch Ändern der Mechanik des Joysticks erreicht werden.
  • In einer Ausführungsform stellt die Erfindung ein System zum Steuern eines Fahrzeugs unter Verwendung eines Joysticks mit einer X-Achse und einer Y-Achse zur Verfügung. Der Joystick ist dafür ausgelegt, ein Positionssignal auszugeben, das eine Position eines Joystickgriffs relativ zu einer Basis des Joysticks anzeigt. Ein Unempfindlichkeitsbereich des Joysticks erstreckt sich von einem Ursprung des Joystickgriffs zu einem Bereich um den Ursprung, der einen Verstellbereich des Joystickgriffs darstellt, wobei das Positionssignal den Ursprung anzeigt. Ein Controller implementiert den Unempfindlichkeitsbereich derart, dass ein Steuersignal an das Fahrzeug auf einem Pegel gehalten wird, der den Ursprung anzeigt. Dadurch werden unerwünschte Bewegungen des Fahrzeugs basierend auf kleinen unbeabsichtigten Bewegungen des Joystickgriffs verhindert.
  • In einer anderen Ausführungsform stellt die Erfindung ein Verfahren zum Steuern der Bewegung eines Fahrzeugs unter Verwendung eines Antriebs mit einem einzigen Joystick mit verringerter Unempfindlichkeit zur Verfügung. Die Unempfindlichkeit des Joysticks wird auf spezifische Regionen von Joystickgriff-Positionen begrenzt, um eine besser ansprechende Lenksteuerung zu schaffen. Das Verfahren umfasst das Ausgeben eines Positionssignals, das die Position des Joystickgriffs relativ zur Basis anzeigt, und das Aufrechterhalten eines Unempfindlichkeitsbereichs, der sich von einem Ursprung des Joystickgriffs zu einer Region um den Ursprung erstreckt. Dieser Unempfindlichkeitsbereich stellt einen Verstellbereich des Joystickgriffs dar, in dem das Positionssignal anzeigt, dass sich der Joystickgriff am Ursprung befindet. Das Steuersignal wird auf einem Pegel gehalten, der den Ursprung des Joystickgriffs anzeigt.
  • In einer anderen Ausführungsform stellt die Erfindung ein System zum Steuern eines Fahrzeugs, umfassend einen Joystick und einen Controller, zur Verfügung. Der Joystick verfügt über eine Basis und einen Joystickgriff, der relativ zur Basis beweglich ist. Der Joystick ist dafür ausgelegt, ein Positionssignal auszugeben, welches eine X-Achsenposition des Joystickgriffs relativ zu einer X-Achsen-Ursprungsposition und eine Y-Achsenposition des Joystickgriffs relativ zu einer Y-Achsen-Ursprungsposition darstellt. Der Controller ist elektronisch an den Joystick ankoppelbar und dafür ausgelegt, das Positionssignal vom Joystick zu empfangen. Der Controller bestimmt dann basierend auf der Y-Achsenposition des Joystickgriffs eine X-Achsen-Unempfindlichkeitsbreite und bestimmt, ob die X-Achsenposition des Joystickgriffs innerhalb der X-Achsen-Unempfindlichkeitsbreite liegt. Das Fahrzeug wird basierend auf der X-Achsenposition betrieben, wenn die X-Achsenposition des Joystickgriffs außerhalb der bestimmten X-Achsen-Unempfindlichkeitsbreite liegt. Das Fahrzeug wird jedoch basierend auf einer X-Achsenposition gleich einem Vorgabewert für die X-Achsen-Unempfindlichkeit betrieben, wenn die X-Achsenposition des Joystickgriffs innerhalb der bestimmten X-Achsen-Unempfindlichkeitsbreite liegt.
  • Andere Aspekte der Erfindung ergeben sich durch Betrachtung der ausführlichen Beschreibung und der beigefügten Zeichnungen.
  • Die JP H 09-130 918 A beschreibt eine Betriebsvorrichtung für ein Fahrzeug mit einem Joystick.
  • Die US 2006 / 0 136 092 A1 beschreibt eine Kontrolleinrichtung für einen Unempfindlichkeitsbereich, wobei eine Steuerungsvorrichtung in eine erste Position und in eine zweite Position bewegbar ist.
  • Figurenliste
    • 1 ist ein Aufriss eines Joysticks nach einer Ausführungsform.
    • 2 ist ein Blockschaltbild eines Steuerungssystems für den Joystick aus 1.
    • 3 ist ein Diagramm einer einheitlichen Unempfindlichkeit von +/- 8 % für den Joystick aus 1.
    • 4 ist ein Diagramm einer einheitlichen Unempfindlichkeit für den Joystick aus 1 mit einem begrenzten Bereich.
    • 5 ist ein Diagramm einer Nullübergang-Unempfindlichkeit mit variabler Breite mit 8 % einer zusätzlichen Verstellung für den Joystick aus 1.
    • 6 ist ein Diagramm einer Nullübergang-Unempfindlichkeit mit variabler Breite mit 24 % einer zusätzlichen Verstellung für den Joystick aus 1.
    • 7 ist ein Diagramm einer Nullübergang-Unempfindlichkeit mit variabler Breite mit 8 % einer zusätzlichen Verstellung und einem Übergang zu einer Unempfindlichkeit von +/- 8 % am Ende der Verstellung für ein Nachführen geradeaus vorwärts für den Joystick aus 1.
    • 8 ist ein Flussdiagramm eines Steuerungsverfahrens für einen Joystick.
  • AUSFÜHRLICHE BESCHREIBUNG
  • Bevor Ausführungsformen der Erfindung erklärt werden, sollte klar sein, dass die Erfindung nicht auf ihre Anwendung auf die Konstruktionsdetails und die Anordnung von in der folgenden Beschreibung aufgeführten oder in den folgenden Zeichnungen veranschaulichten Komponenten begrenzt ist. Die Erfindung kann in anderen Ausführungsformen und auf verschiedene Arten praktiziert oder ausgeführt werden.
  • Es ist anzumerken, dass mehrere auf Hardware und Software basierende Vorrichtungen sowie mehrere verschiedene strukturelle Komponenten verwendet werden können, um die Erfindung zu implementieren. Außerdem versteht es sich, dass Ausführungsformen der Erfindung Hardware, Software und elektronische Komponenten oder Module umfassen können, die zu Besprechungszwecken veranschaulicht und beschrieben sein können, als wäre die Mehrheit der Komponenten allein in Hardware implementiert. Ein Durchschnittsfachmann auf dem Fachgebiet würde jedoch basierend auf der Lektüre dieser ausführlichen Beschreibung erkennen, dass in wenigstens einer Ausführungsform die auf Elektronik basierenden Aspekte der .Erfindung in Software implementiert werden können (z. B. in einem nichtflüchtigen, maschinenlesbaren Medium gespeichert sein können), die durch einen oder mehrere Prozessoren ausführbar ist. Dementsprechend ist anzumerken, dass mehrere auf Hardwarende und Software basierende Vorrichtungen sowie mehrere verschiedene strukturelle Komponenten zur Implementierung der Erfindung genutzt werden können. Zum Beispiel können „Steuereinheiten“ und „Controller“, die in der Beschreibung beschrieben werden, einen oder mehrere Prozessoren, ein oder mehrere Speichermodule, einschließlich eines nichtflüchtigen maschinenlesbaren Mediums, ein oder mehrere Eingangs-/Ausgangs-Schnittstellen sowie verschiedene Anschlüsse (z. B. einen Systembus) zur Verbindung der Komponenten umfassen.
  • 1 veranschaulicht ein Beispiel für einen Joystick 702, der einen Joystickgriff 802 und eine Basis 804 umfasst. In verschiedenen Systemen, zum Beispiel in einem Frontladerfahrzeug (z. B. einem Radlader mit Achslenkung oder einem kompakten Raupenlader), wird der Joystickgriff 802 so bedient, dass er sich relativ zur Basis 804 bewegt, um die Bewegung und den Betrieb des Systems zu steuern. Der Joystick 702 gibt ein Positionssignal aus, das die Position des Griffs 802 relativ zur Basis 804 anzeigt. Dieses. Positionssignal definiert typischerweise die aktuelle Verschiebung des Joystickgriffs 802 von einer Heim-Ursprungsposition entweder in kartesischen oder in radialen Koordinaten. Obwohl sich die nachstehend beschriebenen Beispiele in erster Linie auf kartesische Koordinaten (d. h. (x, y)) beziehen, können verschiedene Aspekte des Systems dazu ausgelegt werden, mit radialen Koordinatensystemen zu funktionieren.
  • Wie in 2 veranschaulicht ist, gibt der Joystick 702 das Positionssignal als ein Spannungssignal, ein Stromsignal, eine serielle digitale Ausgabe oder ein anderes Steuersignal an einen Controller 704 aus. Der Controller 704 umfasst einen Prozessor 710, einen Speicher 712 und eine Eingangs-/Ausgangs-Schnittstelle 714. Sobald das Positionssignal von dem Joystick empfangen wurde, betreibt der Controller 704 ein Fahrzeugsystem 708 basierend auf dem Positionssignal vom Joystick (z. B. durch Senden eines Steuersignals). Das Fahrzeugsystem 708 kann zum Beispiel ein Rad- oder Motorsteuerungssystem umfassen, welches den Fahrbetrieb des Frontladerfahrzeugs ausführt. Der Controller 704 kommuniziert auch mit einer Benutzerschnittstelle 706, die es dem Benutzer ermöglicht, Informationen einzugeben, wie Einstellungen der Unempfindlichkeiten des Joysticks, wie nachstehend genauer beschrieben wird.
  • In manchen Konstruktionen ist der Controller 704 speziell als Joystick-Controller implementiert und kann in der Basis 804 des Joysticks selbst aufgenommen werden. In anderen Konstruktionen ist der Controller 704 als Teil eines allgemeinen Fahrzeugsteuerungssystems implementiert und separat vom Joystick aufgenommen.
  • Beim Betreiben eines Fahrzeugs (oder eines anderen Systems) unter Verwendung einer Joysticksteuerung erfährt der Joystick gelegentlich unbeabsichtigte Bewegungen durch den Benutzer. Wenn zum Beispiel ein Fahrer den Joystickgriff entlang der Y-Achse nach oben bewegt (d. h. mit der Absicht, das Fahrzeug geradeaus nach vorne zu bewegen), kann es physisch schwierig sein zu verhindern, dass sich der Joystickgriff physisch nach links oder rechts bewegt. Es kann eine Unempfindlichkeit verwendet werden, um eine Region zu definieren, in der Bewegungen des Joysticks nicht erfasst werden oder die Ausgangsleistung des Systems nicht beeinträchtigen.
  • 3 veranschaulicht ein Beispiel für eine einheitliche Unempfindlichkeitsregion entlang jeder der X- und Y-Achsen. Jede Unempfindlichkeitsregion ist entlang einer Ursprungsposition des Joystickgriffs zentriert und erstreckt sich in etwa um +/- 8 % von einer Ursprungsposition des Joystickgriffs (d. h. 8 % der maximalen Verstellstrecke des Joystickgriffs). Die X-Achsen-Unempfindlichkeitsregion 104 erstreckt sich über die gesamte Länge der Y-Achse, und die Y-Achsen-Unempfindlichkeitsregion 102 erstreckt sich über die gesamte Länge der X-Achse.
  • Die Y-Achsen-Unempfindlichkeitsregion 102 definiert mehrere Positionen des Joystickgriffs 802, in denen das von dem Joystick betriebene System funktionieren wird, als wäre der Joystickgriff 802 an einer Y-Achsen-Ursprungsposition (z. B. Y = 0) positioniert. Keine Aufwärts- oder Abwärtsbewegung des Joystickgriffs innerhalb der Breite der Y-Achsen-Unempfindlichkeitsregion führt zu einer Bewegung des Fahrzeugs in die Vorwärts- oder Rückwärtsrichtung. Wenn der Joystickgriff 802 über dieser Region positioniert ist, bewegt sich das Fahrzeug nach vorne. Wenn der Joystickgriff 802 unterhalb dieser Region positioniert ist, bewegt sich das Fahrzeug rückwärts.
  • In ähnlicher Weise definiert die X-Achsen-Unempfindlichkeitsregion 104 mehrere Positionen des Joystickgriffs 803, in denen das durch den Joystick betriebene System funktionieren wird, als wäre der Joystickgriff 802 an der X-Achsen-Ursprungsposition positioniert (z. B. X = 0). Keine Bewegung des Joysticks nach links oder rechts innerhalb der Breite der X-Achsen-Unempfindlichkeitsregion wird erfasst. Wenn der Joystickgriff 802 jedoch links oder rechts von dieser Region positioniert ist, lenkt das Fahrzeug entsprechend. Wie auch in dem Beispiel aus 1 veranschaulicht ist, überlappen sich die X-Achsen-Unempfindlichkeit und die Y-Achsen-Unempfindlichkeit in der Region 106. Keine Bewegung des Joystickgriffs 802, die innerhalb dieser Überlappungsregion 106 begrenzt ist, führt zu einer Bewegung des Fahrzeugs.
  • Die Verwendung von einheitlichen Unempfindlichkeiten über die gesamte X- und Y-Achse kann jedoch auch die Lenkkontrolle reduzieren, wenn sie zum Fahren eines Frontladerfahrzeugs verwendet wird. Falls sich zum Beispiel das Frontladerfahrzeug vorwärts bewegt und nach links dreht (d. h. der Joystickgriff ist in dem oberen linken Quadranten positioniert) und der Fahrer möchte, dass sich das Frontladerfahrzeug nach vorne bewegt und nach rechts dreht, muss er oder sie den Joystickgriff über die gesamte X-Achsen-Unempfindlichkeitsregion bewegen, damit der Joystick reagiert. Infolgedessen funktioniert das Joysticksystem, als wenn sich die X-Achsenposition des Joysticks über die ganze Zeit, während der der Joystick über die X-Achsen-Unempfindlichkeit von links nach rechts bewegt wird, an der Ursprungsposition befände (d.h. X = 0). Dies kann zu einer sehr ruckhaften unstetigen Bewegung des Fahrzeugs führen.
  • 4 veranschaulicht eine Ausführungsform der Erfindung eines Joysticks 702 mit einem Unempfindlichkeitsbereich von +/- 8 %, der sich nicht über die gesamte Länge der Achsen erstreckt. Die 8 % bedeuten 8 % der maximalen Verstellstrecke des Joystickgriffs 802. Die X- und Y-Achsen-Unempfindlichkeit 202 ist die Region der Positionen des Joystickgriffs 802, in der der Joystick 702 keinerlei Bewegung in vertikaler oder horizontaler Richtung erfasst. Wenn der Joystickgriff 802 in dieser Region positioniert ist, bewegt sich das Fahrzeug nicht. Wenn der Joystickgriff 802 außerhalb der X- und Y-Achsen-Unempfindlichkeit 202 positioniert ist, wird die gesamte horizontale und vertikale Bewegung des Joysticks 702 erfasst und das Fahrzeug bewegt sich entsprechend.
  • 5 veranschaulicht ein Beispiel für einen anderen Satz von Unempfindlichkeitsregionen, die von einem Joysticksystem implementiert werden können. Das Beispiel aus 3 implementiert eine Nullübergang-Unempfindlichkeit während 8 % (Transition-to-Zero, TTZ 8 %) zusätzlicher Verstellung über die überlappende Unempfindlichkeitsregion 202 hinaus. Somit bietet die X-Achsen-Unempfindlichkeitsregion eine variierende Unempfindlichkeitsbreite über einen Bereich von Y-Achsenpositionen, die sich bis zu einer Entfernung von 16 % der gesamten Verstellstrecke des Joystickgriffs 702 in der Y-Achsenrichtung erstreckt. Der Schnittpunkt der X- und Y-Achsen-Unempfindlichkeit 202 ist ähnlich wie in 2. In dem Beispiel aus 3 laufen jedoch die X- und Y-Achsen-Unempfindlichkeiten jeweils konisch auf einen Punkt entlang der jeweiligen Achse zu. Als solches bestimmt sich die Breite der X-Unempfindlichkeit basierend auf der Y-Achsenposition des Joysticks, und die Breite der Y-Unempfindlichkeit bestimmt sich basierend auf der X-Achsenposition des Joysticks. Die Y-Achsen-TTZ-8%-Unempfindlichkeit 304 sind die Regionen der Positionen des Joystickgriffs 802, in denen der Joystick 702 keinerlei Bewegung in der Vorwärts- oder Rückwärtsrichtung erfasst. Wenn der Joystickgriff 802 in einer der Regionen positioniert ist, bewegt sich das Fahrzeug nur nach links oder rechts. Die X-Achsen-TTZ-8%-Unempfindlichkeit 306 sind zwei Regionen der Positionen des Joystickgriffs 802, in denen der Joystick 702 keinerlei Bewegung in Links- oder Rechtsrichtung erfasst. Wenn der Joystickgriff 802 in einer der Regionen positioniert ist, bewegt sich das Fahrzeug nur vorwärts oder rückwärts.
  • 6 veranschaulicht eine Ausführungsform der Erfindung eines Joysticks 702 mit einer Nullübergang-Unempfindlichkeit bei 24 % (TTZ 24 %) zusätzlicher Verstellung. Somit erstreckt sich die Unempfindlichkeit über eine Strecke von 32 % der gesamten Verstellstrecke des Joystickgriffs 702. Wiederum bestimmt sich die Breite der X-Unempfindlichkeit basierend auf der Y-Achsenposition des Joysticks, und die Breite der Y-Unempfindlichkeit bestimmt sich basierend auf der X-Achsenposition des Joysticks. Die Y-Achsen-TTZ-24%-Unempfindlichkeit 404 sind die Regionen der Positionen. des Joystickgriffs 802, in denen der Joystick 702 keinerlei Bewegung in Vorwärts- oder Rückwärtsrichtung erfasst. Wenn der Joystickgriff 802 in einer der Regionen positioniert ist, dreht sich das Fahrzeug nur nach links oder rechts. Die X-Achsen-TTZ-24%-Unempfindlichkeit 406 sind zwei Regionen der Positionen des Joystickgriffs 802, in denen der Joystick 702 keinerlei Bewegung in Links- oder Rechtsrichtung erfasst. Wenn der Joystickgriff 802 in einer der Regionen positioniert ist, bewegt sich das Fahrzeug nur vorwärts oder rückwärts.
  • 7 veranschaulicht eine Ausführungsform der Erfindung eines Joysticks 702 mit einer Nullübergang-Unempfindlichkeit über 8 % zusätzlicher Verstellung und einem Übergang zu einer Unempfindlichkeit von +/- 8 % am Ende der Verstellung zum Nachfahren geradeaus vorwärts. Diese Ausführungsform ist ähnlich wie die Ausführungsform aus 3, umfasst jedoch eine dritte X-Achsen-Unempfindlichkeitsregion 508. In dieser dritten X-Achsen-Unempfindlichkeitsregion 508 bewegt sich das Fahrzeug mit einer Höchstgeschwindigkeit vorwärts und hat eine Unempfindlichkeit, um eine unbeabsichtigte Bewegung zu verhindern, die das Nachverfolgen geradeaus beeinträchtigt.
  • Es versteht sich, dass die Form der Unempfindlichkeit und die Prozentwerte zusätzlicher Verstellung für die Nullübergang-Unempfindlichkeit in den 2 bis 5 nur Beispiele sind. Die Form der Unempfindlichkeit und der Prozentwert der zusätzlichen Verstellung für die Nullübergang-Unempfindlichkeit sind einstellbar und können basierend auf den mechanischen und/oder elektrischen Eigenschaften des Joysticks 702 und der Art der gesteuerten Maschine bestimmt werden. Zum Beispiel kann die Form der Unempfindlichkeit die Form eines rechteckigen Bereichs, eines kreisförmigen Bereichs, eines kreuzförmigen Bereichs, eines rautenförmigen Bereichs, eines sternförmigen Bereichs und eines ovalen Bereichs annehmen. Zusätzlich kann der Joystick 702 mehrere Unempfindlichkeiten aufweisen, die voneinander getrennt sind und sich voneinander unterscheiden und sich irgendwo innerhalb des Verstellbereichs des Joystickgriffs 802 befinden. Die Ausgabe des Joystickgriffs 802 in eine gegebene Richtung kann unabhängig von anderen Richtungen unterdrückt werden, indem dieser Koordinatenwert wie nachstehend gezeigt auf null gesetzt wird..
  • 8 veranschaulicht einen Antriebssteuermechanismus für einen Joystick 702 unter Verwendung einer beliebigen der Anordnungen der Unempfindlichkeitsregionen, die in den 3 bis 7 gezeigt sind. Das Antriebssteuerverfahren verwendet ein Positionssignal mit X- und Y-Koordinaten, um die Position des Joystickgriffs 802 zu identifizieren. Der Controller empfängt das Positionssignal von dem Joystick (einschließlich der X- und Y-Positionskoordinaten) (Schritt 602). Falls die X-Achsenposition des Joystickgriffs nicht innerhalb der X-Unempfindlichkeitsregion liegt (Schritt 604) und die Y-Achsenposition des Joystickgriffs nicht innerhalb der Y-Unempfindlichkeitsregion liegt (Schritt 606), nimmt der Controller keine Modifikation an den X- und Y-Positionskoordinaten vor, die vom Joystick empfangen wurden (Schritt 608), und betreibt das Fahrzeugsystem entsprechend (Schritt 618).
  • Falls die X-Achsenposition des Joystickgriffs nicht innerhalb der X-Unempfindlichkeitsregion liegt (Schritt 604), aber die Y-Achsenposition des Joystickgriffs innerhalb der Y-Unempfindlichkeitsregion liegt (Schritt 606), überschreibt der Controller den Y-Achsenpositionswert, um sich dem Wert anzugleichen, der die Y-Achsen-Ursprungsposition des Joysticks zeigt (in diesem Fall Y = 0), während die X-Achsen-Positionskoordinate unverändert bleibt (Schritt 610). Auf ähnliche Weise stellt, falls die X-Achsenposition des Joysticks innerhalb der X-Unempfindlichkeitsregion liegt (Schritt 604), aber die Y-Achsenposition der Unempfindlichkeit nicht innerhalb der Y-Unempfindlichkeitsregion liegt (Schritt 612), der Controller den X-Achsenpositionswert gleich dem Wert ein, der die X-Achsen-Ursprungsposition des Joysticks zeigt (in diesem Fall X=0), während die Y-Achsenpositionskoordinate unverändert bleibt (Schritt 616). Schließlich betreibt, falls sowohl die X-Achsenposition als auch die Y-Achsenposition innerhalb der jeweiligen Unempfindlichkeiten liegen (Schritte 604, 612), der Controller das Fahrzeugsystem als wenn der Joystick auf beiden Koordinaten an der Ursprungsposition positioniert wäre (d. h. X=0 und Y=0) (Schritt 614).
  • Somit stellt die Erfindung unter anderem ein Fahrzeugsteuerungssystem zur Verfügung, das einen Joystick umfasst und innerhalb einer variablen Unempfindlichkeit über nur einen begrenzten Bereich der entgegengesetzten Achsen betrieben wird.

Claims (10)

  1. System zum Steuern eines Fahrzeugs, umfassend: einen Joystick mit einer Basis und einem Joystickgriff, der relativ zur Basis beweglich ist, wobei der Joystick dafür ausgelegt ist, ein Positionssignal auszugeben, das eine X-Achsenposition des Joystickgriffs relativ zu einer X-Achsen-Ursprungsposition und eine Y-Achsenposition des Joystickgriffs relativ zu einer Y-Achsen-Ursprungsposition anzeigt; und einen Controller, der elektronisch an den Joystick ankoppelbar und dafür ausgelegt ist, das Positionssignal von dem Joystick zu empfangen, eine X-Achsen-Unempfindlichkeitsbreite basierend auf der Y-Achsenposition des Joystickgriffs und einer zweiten X-Achsen-Unempfindlichkeitsregion zu bestimmen, wobei die zweite X-Achsen-Unempfindlichkeitsregion eine X-Achsen-Unempfindlichkeitsbreite für jede Y-Achsenposition innerhalb eines zweiten Y-Achsenbereichs umfasst und wobei sich der zweite Y-Achsenbereich von einer maximalen Y-Achsen-Verstellstrecke des Joystickgriffs zu einer Y-Achsenposition zwischen der maximalen Y-Achsen-Verstellstrecke und der Y-Achsen-Ursprungsposition erstreckt, zu bestimmen, ob die X-Achsenposition des Joystickgriffs innerhalb der bestimmten X-Achsen-Unempfindlichkeitsbreite liegt, das Fahrzeug basierend auf der X-Achsenposition zu betreiben, wenn die X-Achsenposition des Joystickgriffs außerhalb der bestimmten X-Achsen-Unempfindlichkeitsbreite liegt, und das Fahrzeug basierend auf einer X-Achsenposition gleich einem Vorgabewert für die X-Achsen-Unempfindlichkeit zu betreiben, wenn die X-Achsenposition des Joystickgriffs innerhalb der bestimmten X-Achsen-Unempfindlichkeitsbreite liegt, wobei der Controller dafür ausgelegt ist, eine X-Achsen-Unempfindlichkeitsbreite basierend auf der Y-Achsenposition des Joysticks zu bestimmen durch Bestimmen einer X-Achsen-Unempfindlichkeitsregion, einschließlich einer X-Achsen- Unempfindlichkeitsbreite für jede Y-Achsenposition innerhalb eines Y-Achsenbereichs, wobei gemäß der definierten X-Achsen-Unempfindlichkeitsregion die X-Achsen-Unempfindlichkeitsbreite an einem Ende des Y-Achsenbereichs gleich null ist, wobei der Y-Achsenbereich an der Y-Achsen-Ursprungsposition zentriert ist, und wobei die X-Achsen-Unempfindlichkeitsbreite der X-Achsen-Unempfindlichkeitsregion in dem Maße abnimmt wie eine Distanz zwischen der Y-Achsenposition des Joystickgriffs und der Y-Achsen-Ursprungsposition des Joystickgriffs zunimmt.
  2. System nach Anspruch 1, wobei der Vorgabewert für die X-Achsen-Unempfindlichkeit ein Wert ist, der die X-Achsen-Ursprungsposition des Joystickgriffs anzeigt.
  3. System nach Anspruch 1, wobei der Y-Achsenbereich der X-Achsen-Unempfindlichkeitsregion basierend auf einer Unempfindlichkeitsbereichseingabe eingestellt wird, die von einer Quelle empfangen wird, die ausgewählt ist aus einer Gruppe bestehend aus einer Benutzereingabe und einem Fahrzeugsystem.
  4. System nach Anspruch 1, wobei sich der Y-Achsenbereich in jede Richtung von der Y-Achsen-Ursprungsposition bis zu einem Abstand kleiner oder gleich 16 % einer maximalen Verstellstrecke des Joystickgriffs erstreckt.
  5. System nach Anspruch 1, wobei die X-Achsen-Unempfindlichkeitsregion durch eine Form definiert ist, die ausgewählt ist aus einer Gruppe bestehend aus einem Rechteck, einem Kreis, einem Kreuz, einer Raute, einem vierzackigen Stern und einem Oval.
  6. System nach Anspruch 1, wobei der Controller ferner dafür ausgelegt ist, eine Y-Achsen-Unempfindlichkeitsbreite basierend auf der X-Achsenposition des Joystickgriffs zu bestimmen, zu bestimmen, ob die Y-Achsenposition des Joystickgriffs innerhalb der bestimmten Y-Achsen-Unempfindlichkeitsbreite liegt, das Fahrzeug basierend auf der Y-Achsenposition zu betreiben, wenn die Y-Achsenposition des Joystickgriffs außerhalb der bestimmten Y-Achsen-Unempfindlichkeitsbreite liegt, und das Fahrzeug basierend auf einer Y-Achsenposition gleich einem Vorgabewert für eine X-Achsen-Unempfindlichkeit zu betreiben, wenn die Y-Achsenposition des Joystickgriffs innerhalb der bestimmten Y-Achsen-Unempfindlichkeitsbreite liegt.
  7. System nach Anspruch 6, wobei der Vorgabewert für die Y-Achsen-Unempfindlichkeit ein Wert ist, der die Y-Achsen-Ursprungsposition des Joystickgriffs anzeigt.
  8. System nach Anspruch 1, wobei der Controller einen Prozessor und einen Speicher umfasst, der Anweisungen speichert, die, wenn sie von dem Prozessor ausgeführt werden, den Betrieb des Controllers steuern.
  9. System nach Anspruch 1, wobei der Controller in der Basis des Joysticks aufgenommen ist.
  10. System nach Anspruch 1, wobei der Controller ein elektronisches Fahrzeugsteuerungssystem umfasst.
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