JPH06133410A - 電動車両の制御装置 - Google Patents
電動車両の制御装置Info
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- JPH06133410A JPH06133410A JP4302973A JP30297392A JPH06133410A JP H06133410 A JPH06133410 A JP H06133410A JP 4302973 A JP4302973 A JP 4302973A JP 30297392 A JP30297392 A JP 30297392A JP H06133410 A JPH06133410 A JP H06133410A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 永久磁石同期モータの回転を駆動輪に伝達す
る一方、前記モータを所定回転速度以上で弱め界磁制御
する回生制動可能な電動車両において、特に部分負荷走
行から回生制動に入った時に電池の充電を効率よく行う
ことができるようにする。 【構成】 少くとも部分負荷時に、回生制動時の弱め界
磁制御を力行時よりも弱めるようにした。ここに部分負
荷の検出には、トルクを決めるｑ軸電流ｉq の大きさ、
スロットルグリップの開度θTH等を用いることができ
る。
る一方、前記モータを所定回転速度以上で弱め界磁制御
する回生制動可能な電動車両において、特に部分負荷走
行から回生制動に入った時に電池の充電を効率よく行う
ことができるようにする。 【構成】 少くとも部分負荷時に、回生制動時の弱め界
磁制御を力行時よりも弱めるようにした。ここに部分負
荷の検出には、トルクを決めるｑ軸電流ｉq の大きさ、
スロットルグリップの開度θTH等を用いることができ
る。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、永久磁石同期モータを
その所定回転速度以上で弱め界磁制御すると共に、回生
制動可能にした電動車両の制御装置に関するものであ
る。
その所定回転速度以上で弱め界磁制御すると共に、回生
制動可能にした電動車両の制御装置に関するものであ
る。
【０００２】
【従来の技術】永久磁石同期モータをスクータなどの小
型車両の駆動に用いることが考えられている。この種の
モータは、従来一定速度を要求される分野に主として用
いられていたが、最近ではパワーエレクトロニクスの発
達と共に広く可変運転を要求する分野にも使用されるよ
うになっている。
型車両の駆動に用いることが考えられている。この種の
モータは、従来一定速度を要求される分野に主として用
いられていたが、最近ではパワーエレクトロニクスの発
達と共に広く可変運転を要求する分野にも使用されるよ
うになっている。
【０００３】 ここで用いるモータはロータ表面
に永久磁石を取付け、固定子側に電機子を設けた回転界
磁形であり、ベクトル制御が行われる。このベクトル制
御によれば電機子のｄ軸電流（ｉd ）により界磁の制御
が可能になり、特に高速域における弱め界磁制御により
モータの回転速度域を拡大させることが可能になる。以
下その原理を説明する。
に永久磁石を取付け、固定子側に電機子を設けた回転界
磁形であり、ベクトル制御が行われる。このベクトル制
御によれば電機子のｄ軸電流（ｉd ）により界磁の制御
が可能になり、特に高速域における弱め界磁制御により
モータの回転速度域を拡大させることが可能になる。以
下その原理を説明する。
【０００４】
【原理】（１）モータの電圧方程式 空隙磁束に同期して回転する同期回転座標（ｄ−ｑ座
標）で表したモータの電圧方程式およびトルクは、１
式、２式で与えられる。
標）で表したモータの電圧方程式およびトルクは、１
式、２式で与えられる。
【０００５】
【数１】
【０００６】ここで、モータはロータ表面に磁石を取り
付けたタイプであり、円筒機と見なせるから、ｄ，ｑ軸
のインダクタンスは等しくなり、Ｌd ＝Ｌq ＝Ｌとする
と電圧方程式、トルクは次式で表される。
付けたタイプであり、円筒機と見なせるから、ｄ，ｑ軸
のインダクタンスは等しくなり、Ｌd ＝Ｌq ＝Ｌとする
と電圧方程式、トルクは次式で表される。
【０００７】
【数２】
【０００８】（２）ｄ軸電流の制御 ３、４式より、円筒機の場合にはｄ軸電流ｉd はトルク
に関与せず、ｑ軸電流ｉq のみでトルクが決まることが
解る。このため、ｉd ＝０に制御することにより、誘起
電圧（ｅ0 ＝ｎｗλ）と同相の電流を流して高力率な制
御を行うことができる。
に関与せず、ｑ軸電流ｉq のみでトルクが決まることが
解る。このため、ｉd ＝０に制御することにより、誘起
電圧（ｅ0 ＝ｎｗλ）と同相の電流を流して高力率な制
御を行うことができる。
【０００９】しかし、この方式では回転数に比例して誘
起電圧ｅ0 が上昇するため、モータの最大回転数はイン
バータ出力電圧の限界で制限される。
起電圧ｅ0 が上昇するため、モータの最大回転数はイン
バータ出力電圧の限界で制限される。
【００１０】ここで、比較的高い回転数の定常状態を考
えると、Ｒ≪ｎｗＬ，ｐ＝０であるから３式よりｖd ，
ｖq は５式で表され、端子電圧ｖ１は６式となる。
えると、Ｒ≪ｎｗＬ，ｐ＝０であるから３式よりｖd ，
ｖq は５式で表され、端子電圧ｖ１は６式となる。
【００１１】
【数３】
【００１２】以上５、６式より、ｄ軸電流（ｉd ）を制
御することで、端子電圧ｖ１をコントロールできる。す
なわち、等価的な界磁の制御が可能となり、ｉd を負と
すれば弱め界磁、正とすれば強め界磁となる。
御することで、端子電圧ｖ１をコントロールできる。す
なわち、等価的な界磁の制御が可能となり、ｉd を負と
すれば弱め界磁、正とすれば強め界磁となる。
【００１３】このとき、トルクは４式よりｉd に依存し
ないため、ｉq を一定に保てばトルクを変化せずにｖ１
のみを制御できる。
ないため、ｉq を一定に保てばトルクを変化せずにｖ１
のみを制御できる。
【００１４】電気自動車の様に低速域では大きな加速ト
ルクが必要であるが、高速域では比較的必要トルクが小
さい場合には、低速域ではｉd ＝０制御を行い、高速域
ではｉd を増加し弱め界磁を行ない、モータ端子電圧の
増加を抑えることにより運転速度範囲を高速側へ拡張す
る制御が有効である。
ルクが必要であるが、高速域では比較的必要トルクが小
さい場合には、低速域ではｉd ＝０制御を行い、高速域
ではｉd を増加し弱め界磁を行ない、モータ端子電圧の
増加を抑えることにより運転速度範囲を高速側へ拡張す
る制御が有効である。
【００１５】
【従来の技術の問題点】ここに従来は、弱め界磁制御に
用いるｉd の制御特性を、所定の回転速度Ｎ0から回転
速度Ｎの増加に対して直線的に増加する直線としていた
（図４の実線Ａ参照）。従ってこの場合のトルクＴ特性
および出力Ｐ特性は図５にＴ0A、Ｐ0Aで示すようにな
る。なお前記の所定の回転速度Ｎ0 は、図５に示すよう
にインバータの出力電圧の限界によりトルクＴが減少し
始める回転速度Ｎ0 に設定される。またこの直線Ａの傾
きは、出力Ｐ0Aが最大となるように設定される。
用いるｉd の制御特性を、所定の回転速度Ｎ0から回転
速度Ｎの増加に対して直線的に増加する直線としていた
（図４の実線Ａ参照）。従ってこの場合のトルクＴ特性
および出力Ｐ特性は図５にＴ0A、Ｐ0Aで示すようにな
る。なお前記の所定の回転速度Ｎ0 は、図５に示すよう
にインバータの出力電圧の限界によりトルクＴが減少し
始める回転速度Ｎ0 に設定される。またこの直線Ａの傾
きは、出力Ｐ0Aが最大となるように設定される。
【００１６】ここに図５の特性Ｔ0AＰ0Aは全負荷運転時
を示すものである。しかし電動車両においては、急加速
時や登坂時などの特別な場合を除き、大部分の走行状態
では部分負荷で運転することになる。従ってこの部分負
荷運転時には電機子のｄ軸電流ｉd はスロットルグリッ
プの回動量等に連動させて減少される。図５のＴ1 、Ｔ
2 はこの場合を示す。
を示すものである。しかし電動車両においては、急加速
時や登坂時などの特別な場合を除き、大部分の走行状態
では部分負荷で運転することになる。従ってこの部分負
荷運転時には電機子のｄ軸電流ｉd はスロットルグリッ
プの回動量等に連動させて減少される。図５のＴ1 、Ｔ
2 はこの場合を示す。
【００１７】一方回生制動を行う場合には、減速時にモ
ータを発電機とし、この発電電圧を利用して電池を充電
する。しかし従来は前記の所定回転速度Ｎ0 以上では、
力行時に用いた図４の実線Ａで示される界磁電流ｉd を
回生制動時にも用いていた。このため特に部分負荷での
力行走行から回生制動に入った時の界磁電流ｉd が小さ
くなり、従って前記６式で求められる端子電圧Ｖｌも小
さくなる。この結果特に部分負荷時における回生制動の
エネルギーを電池の充電に十分に活用できないという問
題があった。
ータを発電機とし、この発電電圧を利用して電池を充電
する。しかし従来は前記の所定回転速度Ｎ0 以上では、
力行時に用いた図４の実線Ａで示される界磁電流ｉd を
回生制動時にも用いていた。このため特に部分負荷での
力行走行から回生制動に入った時の界磁電流ｉd が小さ
くなり、従って前記６式で求められる端子電圧Ｖｌも小
さくなる。この結果特に部分負荷時における回生制動の
エネルギーを電池の充電に十分に活用できないという問
題があった。
【００１８】
【発明の目的】本発明はこのような事情に鑑みなされた
ものであり、特に部分負荷走行から回生制動に入った時
に電池の充電を効率よく行うことができる電動車両の制
御装置を提供することを目的とする。
ものであり、特に部分負荷走行から回生制動に入った時
に電池の充電を効率よく行うことができる電動車両の制
御装置を提供することを目的とする。
【００１９】
【発明の構成】本発明によればこの目的は、永久磁石同
期モータの回転を駆動輪に伝達する一方、前記モータは
所定回転速度以上で弱め界磁制御され、また回生制動可
能な電動車両において、少くとも部分負荷時に、回生制
動時の弱め界磁制御を力行時よりも弱めるようにしたこ
とを特徴とする電動車両の制御装置により達成される。
期モータの回転を駆動輪に伝達する一方、前記モータは
所定回転速度以上で弱め界磁制御され、また回生制動可
能な電動車両において、少くとも部分負荷時に、回生制
動時の弱め界磁制御を力行時よりも弱めるようにしたこ
とを特徴とする電動車両の制御装置により達成される。
【００２０】ここに部分負荷の検出には、トルクを決め
るｑ軸電流ｉq の大きさ、スロットルグリップの開度θ
TH等を用いることができる。
るｑ軸電流ｉq の大きさ、スロットルグリップの開度θ
TH等を用いることができる。
【００２１】
【実施例】図１は本発明の一実施例のブロック図、図２
はそのベクトル制御部分の機能ブロック図、図３はこれ
が適用される電動スクータの側面図、図４は弱め界磁制
御特性図、図５はモータのトルクおよび出力の特性図で
ある。
はそのベクトル制御部分の機能ブロック図、図３はこれ
が適用される電動スクータの側面図、図４は弱め界磁制
御特性図、図５はモータのトルクおよび出力の特性図で
ある。
【００２２】図３において符号１０は動力ユニットであ
り、永久磁石同期モータ１２と伝動ケース１４とを一体
とし、伝動ケース１４の後端に駆動後輪１６を保持した
ものである。この伝動ユニット１０はその前部が車体フ
レーム１８に上下揺動自在に軸支され、伝動ケース１４
の後部は緩衝器２０により弾性支持されている。伝動ケ
ース１４内にはＶベルト無段変速機２２が内蔵され、モ
ータ１２の回転出力は走行負荷に応じて減速比が自動変
化する変速機２２を介して後輪１６に伝えられる。
り、永久磁石同期モータ１２と伝動ケース１４とを一体
とし、伝動ケース１４の後端に駆動後輪１６を保持した
ものである。この伝動ユニット１０はその前部が車体フ
レーム１８に上下揺動自在に軸支され、伝動ケース１４
の後部は緩衝器２０により弾性支持されている。伝動ケ
ース１４内にはＶベルト無段変速機２２が内蔵され、モ
ータ１２の回転出力は走行負荷に応じて減速比が自動変
化する変速機２２を介して後輪１６に伝えられる。
【００２３】２４は運転シート、２６はこの運転シート
２４の下方に配設された制御装置、２８は足置台の下に
収容された蓄電池である。３０は前輪、３２は操向ハン
ドルである。この操向ハンドル３２の一方のグリップに
はスロットルレバーあるいはスロットルグリップが組込
まれている。
２４の下方に配設された制御装置、２８は足置台の下に
収容された蓄電池である。３０は前輪、３２は操向ハン
ドルである。この操向ハンドル３２の一方のグリップに
はスロットルレバーあるいはスロットルグリップが組込
まれている。
【００２４】モータ１２は永久磁石を固着したロータを
持ち、このロータの回転はロータリーエンコーダ５０
（図１）により検出される。このエンコーダ５０の出力
信号は、インターフェース５２により二進信号に変換さ
れ、この二進信号はＲＯＭ５４に記憶した変換表に基づ
いて回転角θに変換される。またこの二進信号はＦ／Ｖ
変換器（周波数・電圧変換器）５６により回転速度に比
例した電圧Ｖに変換される。この電圧Ｖはモータ１２の
回転速度Ｎを示すことになる。
持ち、このロータの回転はロータリーエンコーダ５０
（図１）により検出される。このエンコーダ５０の出力
信号は、インターフェース５２により二進信号に変換さ
れ、この二進信号はＲＯＭ５４に記憶した変換表に基づ
いて回転角θに変換される。またこの二進信号はＦ／Ｖ
変換器（周波数・電圧変換器）５６により回転速度に比
例した電圧Ｖに変換される。この電圧Ｖはモータ１２の
回転速度Ｎを示すことになる。
【００２５】モータ１２は固定側に３相電機子巻線を持
ち、３つの電機子巻線のうち２つの相の相電流ｉu 、ｉ
w が検出され、さらにＡ／Ｄコンバータ５８によってデ
ジタル信号にされて３相２相変換器６０に入力される。
ち、３つの電機子巻線のうち２つの相の相電流ｉu 、ｉ
w が検出され、さらにＡ／Ｄコンバータ５８によってデ
ジタル信号にされて３相２相変換器６０に入力される。
【００２６】３相電機子電流ｉu 、ｉv 、ｉw で示され
る合成電流は固定子座標系である３相交流座標（ｕ、
ｖ、ｗ）から観察しているので角速度ｗ（＝ｄθ／ｄ
ｔ）で回転するベクトルである。これを公知のテンソル
解析法に従って２軸へ変換して、静止する２相交流座標
（α−β）系のα−β軸上の値とし、さらに回転子上に
固定された直交座標系のｄ−ｑ軸上に変換して計算を行
う。このｄ−ｑ軸上では電流を直流として扱うことがで
き、計算が単純になるからである。以上の変換を前記３
相２相変換器６０は行うものであり、その変換式は図２
に示す通りである。変換の結果ｄ軸成分ｉd すなわち磁
束電流ｉd と、ｑ軸成分ｉq すなわちトルク電流ｉq と
が電流アンプ６２にフィードバックされる。
る合成電流は固定子座標系である３相交流座標（ｕ、
ｖ、ｗ）から観察しているので角速度ｗ（＝ｄθ／ｄ
ｔ）で回転するベクトルである。これを公知のテンソル
解析法に従って２軸へ変換して、静止する２相交流座標
（α−β）系のα−β軸上の値とし、さらに回転子上に
固定された直交座標系のｄ−ｑ軸上に変換して計算を行
う。このｄ−ｑ軸上では電流を直流として扱うことがで
き、計算が単純になるからである。以上の変換を前記３
相２相変換器６０は行うものであり、その変換式は図２
に示す通りである。変換の結果ｄ軸成分ｉd すなわち磁
束電流ｉd と、ｑ軸成分ｉq すなわちトルク電流ｉq と
が電流アンプ６２にフィードバックされる。
【００２７】電流アンプ６２はトルク指令ｉq *および界
磁電流指令ｉd *に基づき、ｄ軸電圧指令Ｖd *およびｑ軸
電圧指令Ｖq *を求めるものである。この演算は図２に示
す式に基づいて行われる。この図２の電流アンプ６２に
示す式でＫP 、ＫI は比例ゲインと積分ゲインを示す。
磁電流指令ｉd *に基づき、ｄ軸電圧指令Ｖd *およびｑ軸
電圧指令Ｖq *を求めるものである。この演算は図２に示
す式に基づいて行われる。この図２の電流アンプ６２に
示す式でＫP 、ＫI は比例ゲインと積分ゲインを示す。
【００２８】このようにして求めたｄ軸電圧指令Ｖd *お
よびｑ軸電圧指令Ｖq *は、２相３相変換器６４において
３相交流座標系（ｕ、ｖ、ｗ）の各成分である各電圧指
令Ｖu *、Ｖv *、Ｖw *に変換される。そしてこれら各相の
電圧指令はパルス幅制御回路（ＰＷＭ）６６に入力され
る。
よびｑ軸電圧指令Ｖq *は、２相３相変換器６４において
３相交流座標系（ｕ、ｖ、ｗ）の各成分である各電圧指
令Ｖu *、Ｖv *、Ｖw *に変換される。そしてこれら各相の
電圧指令はパルス幅制御回路（ＰＷＭ）６６に入力され
る。
【００２９】ＰＷＭ６６では三角波出力回路６８が出力
する三角波と各電圧指令Ｖu *、Ｖv *、Ｖw *とが交叉する
タイミングを検出する。ゲート回路７０はこのタイミン
グに基づきゲート信号をインバータ７２に出力する。イ
ンバータ７２は蓄電池２８からモータの電機子巻線に加
えられる電圧を、このゲート信号による所定のオン・オ
フ時間比（デューティー比）で高速でオン・オフし、電
圧指令Ｖu *、Ｖv *、Ｖw *に対応する電機子電圧を印加す
る。なお図２に示す構成部分５８、６０、６２、６４、
６６は、１つのＩＣにまとめたＡＳＩＣ（特定用途向け
ＩＣ）で形成するのが望ましい。
する三角波と各電圧指令Ｖu *、Ｖv *、Ｖw *とが交叉する
タイミングを検出する。ゲート回路７０はこのタイミン
グに基づきゲート信号をインバータ７２に出力する。イ
ンバータ７２は蓄電池２８からモータの電機子巻線に加
えられる電圧を、このゲート信号による所定のオン・オ
フ時間比（デューティー比）で高速でオン・オフし、電
圧指令Ｖu *、Ｖv *、Ｖw *に対応する電機子電圧を印加す
る。なお図２に示す構成部分５８、６０、６２、６４、
６６は、１つのＩＣにまとめたＡＳＩＣ（特定用途向け
ＩＣ）で形成するのが望ましい。
【００３０】ここで前記電流アンプ６２に入力されるト
ルク指令ｉq *は、例えばスロットルグリップの開度（回
転角）θTHに対応して変化する。また界磁電流指令ｉd *
は界磁指令生成回路７４から入力される。この界磁指令
生成回路７４は、図４に示すような弱め界磁制御特性を
記憶するメモリを内蔵し、回転速度Ｎと走行条件すなわ
ち負荷条件とによって変化する界磁電流指令ｉd *を出力
するものである。
ルク指令ｉq *は、例えばスロットルグリップの開度（回
転角）θTHに対応して変化する。また界磁電流指令ｉd *
は界磁指令生成回路７４から入力される。この界磁指令
生成回路７４は、図４に示すような弱め界磁制御特性を
記憶するメモリを内蔵し、回転速度Ｎと走行条件すなわ
ち負荷条件とによって変化する界磁電流指令ｉd *を出力
するものである。
【００３１】この図４において、実線Ａは全負荷時例え
ばトルク電流ｉd が最大となるスロットルグリップの全
開時の特性を示し、インバータ出力電圧の制限が始まる
回転速度Ｎ0 から回転速度Ｎの増加と共に界磁電流指令
ｉd *を直線的に増加させる。また破線Ｂ、一点鎖線Ｃは
負荷が例えば２／３、１／３に減少した場合の特性を示
す。このように負荷の減少に応じて、傾きを小さくした
ものである。
ばトルク電流ｉd が最大となるスロットルグリップの全
開時の特性を示し、インバータ出力電圧の制限が始まる
回転速度Ｎ0 から回転速度Ｎの増加と共に界磁電流指令
ｉd *を直線的に増加させる。また破線Ｂ、一点鎖線Ｃは
負荷が例えば２／３、１／３に減少した場合の特性を示
す。このように負荷の減少に応じて、傾きを小さくした
ものである。
【００３２】このように弱め界磁制御の強さを決めるた
めの界磁電流指令ｉd *の傾きを負荷の減少に伴い小さく
すると、この時の出力Ｐは図５に実線で示すＰ1A、Ｐ2A
からＰ1B、Ｐ2Cのように減少する。しかしこのように部
分負荷の力行時には弱め界磁も減るので、モータの回転
速度範囲を高速側へ広げることができる。従って変速装
置２２との組合せにより、部分負荷時においてもモータ
１２の高速回転によりその能力を最大限に利用した運転
が可能になる。また部分負荷運転時には弱め界磁制御が
弱くなるから、効率の向上が可能になる。
めの界磁電流指令ｉd *の傾きを負荷の減少に伴い小さく
すると、この時の出力Ｐは図５に実線で示すＰ1A、Ｐ2A
からＰ1B、Ｐ2Cのように減少する。しかしこのように部
分負荷の力行時には弱め界磁も減るので、モータの回転
速度範囲を高速側へ広げることができる。従って変速装
置２２との組合せにより、部分負荷時においてもモータ
１２の高速回転によりその能力を最大限に利用した運転
が可能になる。また部分負荷運転時には弱め界磁制御が
弱くなるから、効率の向上が可能になる。
【００３３】また部分負荷での力行時から回生制動に入
った時には、力行時の弱め界磁よりも界磁を弱める。例
えば図４において特性ＢあるいはＣで力行中に回生制動
に入る際には、ＢR 、ＣR のような特性に変更する。こ
のため界磁電流指令ｉd *が減り、ｄ軸電流ｉd が増加す
るから、ｑ軸電圧Ｖq が増大し、６式で求められる端子
電圧Ｖｌが増加する。この結果インバータ７２（図１）
を介して電池２８に導かれる充電電圧が上昇し、効率良
く充電が行われる。
った時には、力行時の弱め界磁よりも界磁を弱める。例
えば図４において特性ＢあるいはＣで力行中に回生制動
に入る際には、ＢR 、ＣR のような特性に変更する。こ
のため界磁電流指令ｉd *が減り、ｄ軸電流ｉd が増加す
るから、ｑ軸電圧Ｖq が増大し、６式で求められる端子
電圧Ｖｌが増加する。この結果インバータ７２（図１）
を介して電池２８に導かれる充電電圧が上昇し、効率良
く充電が行われる。
【００３４】以上の実施例では図４の弱め界磁制御特性
は全負荷および２／３、１／３負荷について示している
が、その間の全ての部分負荷に対してこの制御特性を連
続的に変化させたり不連続に変化させるようにしてもよ
い。また部分負荷での力行時の特性Ｂ、Ｃ（図４）の傾
きと、回生制動時の特性ＢR 、ＣR の傾きとは、負荷、
変速装置２２の変速比など他の走行条件を示す情報との
組合せによって適切に設定する。これらの傾きは走行条
件によって自動で変更するのが望ましいが、手動で変更
できるようにしてもよい。モータは駆動輪に組込んだホ
イールモータとしてもよい。モータの回転はベルトに代
えチェーンや歯車により伝達したり、手動・自動の変速
機を介したり、または変速することなく伝達するもので
あってもよい。
は全負荷および２／３、１／３負荷について示している
が、その間の全ての部分負荷に対してこの制御特性を連
続的に変化させたり不連続に変化させるようにしてもよ
い。また部分負荷での力行時の特性Ｂ、Ｃ（図４）の傾
きと、回生制動時の特性ＢR 、ＣR の傾きとは、負荷、
変速装置２２の変速比など他の走行条件を示す情報との
組合せによって適切に設定する。これらの傾きは走行条
件によって自動で変更するのが望ましいが、手動で変更
できるようにしてもよい。モータは駆動輪に組込んだホ
イールモータとしてもよい。モータの回転はベルトに代
えチェーンや歯車により伝達したり、手動・自動の変速
機を介したり、または変速することなく伝達するもので
あってもよい。
【００３５】
【発明の効果】本発明は以上のように、本発明は以上の
ように、永久磁石同期モータを用いた電動車両におい
て、ベクトル制御により弱め界磁制御を行うと共に、少
くとも部分負荷時に力行から回生制動に入る時には力行
時に比べて弱め界磁制御を弱めるようにしたものである
から、回生制動時の界磁が力行時よりも強められ電機子
に発生する端子電圧Ｖｌ（前記６式参照）を高くするこ
とができる。このため回生制動のエネルギーを電池電圧
に対して十分に高くして電池の充電を効率良く行うこと
が可能になる。
ように、永久磁石同期モータを用いた電動車両におい
て、ベクトル制御により弱め界磁制御を行うと共に、少
くとも部分負荷時に力行から回生制動に入る時には力行
時に比べて弱め界磁制御を弱めるようにしたものである
から、回生制動時の界磁が力行時よりも強められ電機子
に発生する端子電圧Ｖｌ（前記６式参照）を高くするこ
とができる。このため回生制動のエネルギーを電池電圧
に対して十分に高くして電池の充電を効率良く行うこと
が可能になる。
【図１】本発明の一実施例のブロック図
【図２】ベクトル制御の機能ブロック図
【図３】この実施例を適用した２輪スクータの側面図
【図４】弱め界磁制御特性図
【図５】トルクおよび出力の特性図
１２ 永久磁石同期モータ １６ 駆動後輪 ２２ 変速装置 ２６ 制御装置 ７４ 界磁指令生成回路
Claims (1)
- 【請求項１】 永久磁石同期モータの回転を駆動輪に伝
達する一方、前記モータは所定回転速度以上で弱め界磁
制御され、また回生制動可能な電動車両において、少く
とも部分負荷時に、回生制動時の弱め界磁制御を力行時
よりも弱めるようにしたことを特徴とする電動車両の制
御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4302973A JPH06133410A (ja) | 1992-10-15 | 1992-10-15 | 電動車両の制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4302973A JPH06133410A (ja) | 1992-10-15 | 1992-10-15 | 電動車両の制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06133410A true JPH06133410A (ja) | 1994-05-13 |
Family
ID=17915395
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4302973A Pending JPH06133410A (ja) | 1992-10-15 | 1992-10-15 | 電動車両の制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06133410A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002058277A (ja) * | 2000-08-04 | 2002-02-22 | Tokyo R & D Co Ltd | Ｄｃブラシレスモータの制御方法および電気自動車の駆動システム |
| JP2007030664A (ja) * | 2005-07-26 | 2007-02-08 | Kayaba Ind Co Ltd | 電磁サスペンション装置 |
| JP2007116849A (ja) * | 2005-10-21 | 2007-05-10 | Nsk Ltd | モータ駆動制御装置 |
-
1992
- 1992-10-15 JP JP4302973A patent/JPH06133410A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002058277A (ja) * | 2000-08-04 | 2002-02-22 | Tokyo R & D Co Ltd | Ｄｃブラシレスモータの制御方法および電気自動車の駆動システム |
| JP2007030664A (ja) * | 2005-07-26 | 2007-02-08 | Kayaba Ind Co Ltd | 電磁サスペンション装置 |
| JP2007116849A (ja) * | 2005-10-21 | 2007-05-10 | Nsk Ltd | モータ駆動制御装置 |
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