JPH06119022A - ロボットの可動部の制御方法及び制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 ロボット可動部の動作を簡単な検索コードに
より指定できるロボット可動部の制御方法を提案する。 【構成】 ロボットの可動部の複数通りの動作を制御す
る制御方法であって、前記複数通りの動作命令コードを
検索可能に前もって記憶し、外部から所望の動作に対応
する検索コードを前記可動部の制御手段に送り、前記制
御手段において、前記検索コードに対応する動作命令コ
ードを実行する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明はロボット可動部の制御方
法および制御装置に関し、特にロボット可動部の動作を
動作毎に検索可能にテーブル化した上でそのテーブル中
の動作を外部からの命令によりテーブル中の所望の動作
を検索して実行する制御方法および制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、ロボットの可動部、例えばロボッ
トハンド機構のフィンガにワークを把持させるというよ
うな動作を行なわせるためには、 ：ロボットコントローラと同様に予め制御プログラム
によりそのフィンガの動作を記述し、さらに上位コント
ローラと入出力インタフェースを介してフィンガコント
ローラに目標位置を別途に教示する方法、或は、 ：フィンガのコントローラに対して直接通信で動作デ
ータを上位コントローラから送り込む方法などがある。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来例において、前述されている方法では、 ：ロボットハンド機構のフィンガの動作そのものは、
ロボット本体ほど複雑な動作・制御は必要ないにもかか
わらず、ロボット本体と同一制御手段において動作・制
御されているので、ロボットハンド機構のみを見た時に
オーバースペック（即ち、過剰仕様）になりがちであ
る。 ：また、ロボットハンド機構のフィンガの動作プログ
ラムがロボット本体、つまりロボット全体の動作プログ
ラム中に散在し、動作プログラムを組む上で非常に面倒
であり、間違いを引き起こしやすいという欠点があっ
た。このプログラムのメインテナンスの困難性は別途に
教示する目標位置データにおいても同様のことが言え
る。 ：次に、の方法では、通信の為に上位コントローラ
に通信機能が必要であるために、コントローラとしては
高価なものになってしまうという必然性があった。

【０００４】本発明は上記従来技術の問題点を解決する
ために提案されたもので、その目的は、ロボット可動部
の動作を簡単な検索コードにより指定可能にした制御方
法及び制御装置を提供するものである。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明によれば、 ロボ
ットの可動部の複数通りの動作を制御する制御方法であ
って、前記複数通りの動作命令コードを検索可能に前も
って記憶し、外部から所望の動作に対応する検索コード
を前記可動部の制御手段に送り、前記制御手段におい
て、前記検索コードに対応する動作命令コードを実行す
ることを特徴とする。

【０００６】また、本発明の制御装置は、ロボットの可
動部の複数通りの動作を制御する制御装置であって、前
記複数通りの動作命令コードを検索可能に前もって記憶
する記憶手段と、外部から所望の動作に対応する検索コ
ードを前記可動部の制御手段に送る通信手段と、前記検
索コードに対応する動作命令コードを検索して実行する
実行手段とを具備することを特徴とする。

【０００７】

【実施例】以下添付図面を参照しながら、本発明の好適
な実施例を説明する。この実施例では、ロボットの可動
部の一例として「ロボットのフィンガ」を選ぶ。 〈システム構成〉図１はこの実施例の対象となるロボッ
トハンドとその制御装置の展開例を示している。

【０００８】同図における１１はロボットハンド機構で
あり、１２は前記ロボットハンド機構１１に含まれ、実
際にワークを把持するフィンガであり、１３はロボット
ハンド機構１１を制御するコントローラである。１４は
ロボットハンド機構を備える組立作業用ロボットであ
り、１５はその組立作業用ロボット１４を制御するコン
トローラである。１６はロボットハンド機構１１を制御
するコントローラ１３と接続されており、ロボットハン
ド機構１１を動作させるための目標位置、目標速度及び
目標把持力などのデータをロボットハンド機構のコント
ローラ１３の教示データテーブルに登録するための、或
は直接ロボットハンド機構１１を動作させることのでき
る教示装置であり、１７，１８はそれぞれのコントロー
ラのインタフェースである。 〈ハンド機構〉図２は、制御の対象となるロボットハン
ド機構の一例として、フィンガを１対備えるロボットハ
ンド機構の概略図である。

【０００９】ロボットハンド機構１１は、組立作業用ロ
ボット１４に接続される本体１５１を備えている。この
本体１５１は、下辺が開放された筺体から形成されてお
り、即ち、上側に位置する水平片１５１ａと、この水平
片１５１ａの左右両端から夫々立ち下がった左右の垂直
片１５１ｂ，１５１ｃとから構成されている。これらの
左右の垂直片１５１ｂ，１５１ｃに両端を夫々固着され
た状態で、一対のガイドロッド１５２ａ，１５２ｂが互
いに上下に平行に、且つ、水平方向に沿って延出した状
態で配設されている。これら上下のガイドロッド１５２
ａ，１５２ｂにより、水平方向に沿ってスライド自在に
一対のフィンガ部材１２ａ，１２ｂが支持されている。
これらフィンガ部材１２ａ，１２ｂは上下方向に沿って
延出するように形成されている。

【００１０】ここで、本体１５１の図中、右方の垂直片
１５１ｃには、一対のフィンガ部材１２ａ，１２ｂを互
いに離間・接近するように駆動するための駆動源として
の可逆転可能なサーボモータ１５３が、図示しない駆動
軸を水平軸回りに回転駆動する状態で取り付けられてい
る。しかし、これは一例であって、サーボモータ１５３
の取り付け位置は、フィンガ部材１２ａ，１２ｂが駆動
でき、且つ、それらに干渉しなければどのような取り付
け方法であってもよい。このサーボモータ１５３には、
その回転量を正確に規定できるよう、その回転量を検出
するためのロータリエンコーダ１５４が取着されてい
る。このサーボモータ１５３の図示しない駆動軸には、
これと一体に送りねじ１５５が接続されている。ここ
で、この送りねじ１５５は、中心部より図中左方に位置
する順ねじ部１５５ａと、右方に位置する逆ねじ部１５
５ｂとから構成されている。

【００１１】一方、前記一対のフィンガ部材１２ａ，１
２ｂの中で左方のフィンガ部材１２ａには、順ねじ部１
５５ａに螺合するねじ穴部１５６ａが、また、右方のフ
ィンガ部材１２ｂには、逆ねじ部１５５ｂに螺合するね
じ穴部１５６ｂが夫々形成されている。このように、左
方のフィンガ部材１２ａが順ねじ部１５５ａに、また、
右方のフィンガ部材１２ｂが逆ねじ部１５５ｂに夫々螺
着することにより、この送りねじ１５５が時計方向に回
転駆動することにより、両フィンガ部材１２ａ，１２ｂ
は互いに離間することにより、把持していたワークを開
放することになる。

【００１２】また、送りねじ１５５が反時計方向に回転
駆動することにより、両フィンガ部材１２ａ，１２ｂは
互いに接近することになり、ワークを両フィンガ部材１
２ａ，１２ｂの間に把持することになる。また、これと
は逆に、円筒状のワークでは、両フィンガ部材１２ａ，
１２ｂを内部で離間，接近させることにより、前記作用
とは逆になることは容易に考えられる。１５７はフィン
ガ部材１２ａ，１２ｂの原点位置を検出するセンサであ
る。 〈ハンドコントローラ〉図３は、ハンドコントローラ１
３の制御ブロック図である。組立作業用ロボットコント
ローラ１５からハンドコントローラ１３には、後述する
把持位置ｘ_d，目標移動速度ｖ_d，把持力ｆ_d、更にフィ
ンガの把持部の移動限界位置ｘ_d＋ｘ_eが送られてくる。
加算器３０，乗算器３１，加算器３２，乗算器３４，ト
ルクアンプ２６，モータ２８，エンコーダ２９，カウン
タ２７，微分器３３は目標位置制御ループを構成する。
指令位置ｘ_dが目標位置制御ループにセットされ、フィ
ンガ１２を駆動するサーボモータ２８の回転量を検出す
るエンコーダ２９からの信号で現在位置を算出する位置
カウンタ２７からの現在位置情報と、前記目標位置との
差分を取る加算器３０から、位置ループゲインＫ_pを乗
じて、位置カウンタ２７からの現在位置情報を微分する
ことにより現在速度情報とし、これと位置ループゲイン
Ｋ_pを乗じて出力されてきた情報との差分を取る加算器
３２からの情報を速度ループゲインＫ_vを乗じて速度指
令とし、これがトルクアンプ２６を通り電流指令とな
り、この電流値によりサーボモータ２８を駆動させ、フ
ィンガ１２をワークに把持させる為に動作させる。

【００１３】次にフィンガ１２が目標位置ｘ_dに達した
ら、指令切換器２５を目標位置制御ループから把持力制
御ループへと切り換える。教示データから指令把持力ｆ
_dが把持力制御ループにセットされ、フィンガ１２を把
持力制御し、把持力が目標値に達するまでフィンガ１２
を動作させる。この時、同時にエンコーダ２９からの信
号で、現在位置を算出する位置カウンタ２７からの情報
に基づいて監視器２４がフィンガ１２の移動位置を監視
しており、フィンガ１２が正しくワークを把持していな
い、又は全くワークを把持していないような場合は、セ
ットされている限界位置２３をフィンガ１２が越えてし
まうので、把持エラー信号を出力して目標位置制御ルー
プに切り換えて終了する。尚、フィンガ１２が限界位置
ｘ_d＋ｘ_eに達しない状態で正しくフィンガ１２がワーク
を把持していれば、フィンガの動作完了信号を出力し、
指令切換器２５を目標位置制御ループに切り換えて終了
する。

【００１４】図４は、ロボットハンド機構コントローラ
１３の構成図である。ＣＰＵ４１は、ロボットハンド機
構コントローラ１３全体を動作管理しており、ＲＯＭ４
２はロボットハンド機構１１（図１）を動作させるため
のプログラムが格納されており、ＲＡＭ４３は教示パネ
ル４７からＩ／Ｆ４６を通して入力されてくる目標位
置，目標速度，指令把持力，移動限界位置などの教示デ
ータを格納するためのものである。

【００１５】Ｉ／Ｆ４４は、外部の入出力インタフェー
ス（組立作業用ロボットコントローラ１５教示装置１６
の入出力インタフェース１７）と接続されており、ロボ
ットハンド機構１１の動作信号パターンや、ロボットハ
ンド機構１１の動作終了信号などのやり取りを行ってい
る。Ｄ／Ａ５０はＲＯＭ４２からの動作命令信号をＤ／
Ａ変換し、ＡＭＰ５１で増幅し、サーボモータ２８を駆
動させている。エンコーダ２９は、サーボモータ２８の
回転量を検出して、カウンタ２７，Ｆ／Ｆ４８へ信号を
送っている。４５はＣＰＵ４１，ＲＯＭ４２をはじめと
する各要素を結ぶ通信インターフェースである。 〈教示装置〉図５はロボットハンド機構用教示装置１６
の操作パネルの一例を示す。

【００１６】６１はフィンガ１２の現在値及び教示デー
タ表示部であり、６２はフィンガ１２の動作完了時にロ
ボットハンド機構コントローラ１３から取り込まれた現
在値が表示され、６３におけるＰｏｉｎｔ１，２，…２
^n-1 −１はフィンガ１２の動作すべきポイント名であ
り、後述のビットパターンｎ＝１，２，３，…，７（４
ビットの場合）にそれぞれ対応している。ｘ_d，ｖ_d，ｆ
_d及びｘ_eは、それぞれ目標位置，目標速度，指令把持力
それぞれ目標位置，目標速度，指令把持力，目標位置に
対する移動許容範囲である。図３の限界位置レジスタ２
３には、上述のｘ _d＋ｘ_eが格納される。

【００１７】Ｐｏｉｎｔ１のｆに＋５００と記されてい
るが、これはワークの形状によって把持する方法が異な
る為で、フィンガ１２が外側から把持する場合には＋、
円筒形のようなワークを内側から把持する場合には−を
付けて判断する。６４は教示作業の時に、現在教示出来
るデータの箇所を表している。６５は教示データを直接
打ち込むテンキー、６６は教示作業を行う時に位置成
分，速度成分，把持力成分を直接選択するキー、６７は
６４を上下左右に移動させる時に使うキー、６８は教示
したそれぞれのデータを確定する為の登録キーである。 〈全体動作〉次に、前記ロボットハンド機構１１、ロボ
ットハンド機構のコントロラ１３、組立作業用ロボット
１４及び組立作業用ロボットのコントローラ１５の全体
の動作を説明する。

【００１８】先ず、組立作業用ロボットコントローラ１
５は、ロボットハンド機構１１が目標とするワークを把
持するために、組立作業用ロボット１４を動作させる。
次に、組立作業用コントローラ１５は、入出力インタフ
ェース１７より、実際にフィンガ１２が目標とするワー
クを把持する為の動作信号パターンを出力する。この動
作信号パターンを図６に示す。本実施例では、図７に示
すように、９通りのパターンが用意されている。各パタ
ーンの構成は、図６に示すように、全体で４ビットから
なり、動作の開始を示す「開始ビット」（図７におい
て、丸に破線を付した記号で示す）と、３ビットの動作
種別ビットからなる。本実施例においては、動作種別ビ
ットの種類にかかわらず、開始ビットが「０」のときは
動作を開始しない。また、開始ビットが「１」のときは
動作種別ビットによって設定された動作、例えば、図７
においてｎ＝０，１，２，…７で示された動作が実行可
能となる。

【００１９】図７にフィンガに対する８通りの動作指令
を例示する。３ビットの動作種別ビットが動作パターン
ｎの値を決定する。ｎ＝０〜ｎ＝７までの８通りの動作
パターンを設定している。例えば、ｎ＝０のパターンは
「原点出し」動作を示し、ｎ＝１のパターンを有する動
作は、位置ｘ_d（１）へ速度ｖ_d（１）で移動し、その後
把持力ｆ_d（１）で把持するというものである。ｎ＝２
〜ｎ＝７までの動作は、パターンｎ＝１と位置ｘ
_d（ｎ），速度ｖ_d（ｎ），把持力ｆ_d（ｎ）の値が異な
るだけである。このように、動作を類型化できるという
のもフィンガ装置の特徴である。

【００２０】尚、本発明をロボットの他の可動部に適用
するものであるならば、ビット数を更に増やしてもよ
い。図７のテーブルは、検索読み出しが可能なように、
コントローラ１３内のＲＡＭ４３に記憶される。ロボッ
トハンド機構コントローラ１３は、入出力インタフェー
ス１８よりその信号パターンを入力し、予め教示装置１
６によりロボットハンド機構コントローラ１３内の教示
データテーブルに登録されている目標位置（ｘ_d）、目
標速度（ｖ_d）及び目標把持力（ｆ_d）などのデータに対
応した信号パターンと同一のものを選択して、フィンガ
１２にそのデータに示された動作を開始させワークを把
持させる。

【００２１】次に、フィンガ１２が実際に目標とするワ
ークを把持したら、ロボットハンド機構コントローラ１
３は、入出力インタフェース１８より組立作業用ロボッ
トコントローラ１５に対して、ワークの把持完了信号を
出力し、入出力インタフェース１７よりその完了信号を
取り込んだ組立作業用コントローラ１５は、組立作業用
ロボット１４を、把持したワークを目標組立位置へ移動
するように動作させ、そこで組み付ける。

【００２２】そして、組立作業用コントローラ１５は入
出力インタフェース１７より、フィンガ１２が把持して
いるワークを解放する為の信号パターンをロボットハン
ド機構コントローラ１３に対して出力する。すると、ロ
ボットハンド機構コントローラ１３の入出力インタフェ
ース１８にその信号パターンが入力され、その入力信号
パターンに対応した予め教示装置１６によりロボットハ
ンド機構制御コントローラ１３の教示データテーブルに
登録されている教示データに従って、フィンガ１２にそ
の動作を開始させ、ワークを解放する。

【００２３】次に、この開放動作が完了すると、動作完
了信号がロボットハンド機構コントローラ１３の入出力
インタフェース１８から組立作業用ロボットコントロー
ラ１５の入出力インタフェース１７に取り込まれ、組立
作業用ロボットコントローラ１５は組立作業用ロボット
１４を次の同一の（或は異なった）ワークをフィンガ１
２が把持するための目標位置へ位置決めする。上記のよ
うな一連の動作を順次繰り返していく。 〈制御手順〉図８はロボットハンド機構コントローラ１
３の全体の動作フローチャートである。

【００２４】先ず、電源が投入される（ステップＳ１）
と、ロボットコントローラ１５からＳＴＡＲＴ指令（Ｎ
＝１）を待つ（ステップＳ２）。ここで既に組立作業用
ロボットコントローラ１５から送信されるロボットハン
ド機構のための動作信号パターンが、ロボットハンド機
構コントローラ１３の入出力インタフェース１８を介し
て入力されており、先のＳＴＡＲＴ指令を受けると、ロ
ボットハンド機構コントローラ１３はその動作信号パタ
ーンを、ロボットハンド機構コントローラ１３の教示デ
ータテーブル（図７）上に登録されているロボットハン
ド機構１１の動作信号パターンから選択し、その動作命
令をロボットハンド機構１１へ出力し、ロボットハンド
機構１１を動作させる（ステップＳ３）。この動作が完
了すると、完了信号を組立作業用コントローラ１５に対
して出力し、次のロボットハンド機構動作信号パターン
が入力されるまで現在の状態を維持しつづける。尚、本
実施例では、ＳＴＡＲＴ指令が入力されてから既に入力
されている動作信号パターンを教示データテーブルに登
録されているパターンと照合するようにしたが、ＳＴＡ
ＲＴ指令が入力される前にパターンの照合動作を行なっ
ておき、ＳＴＡＲＴ指令が入力されたら即座に動作を実
行させるようにしてもよい。

【００２５】図９は、図８のステップＳ３における動作
信号パターン（Ｎ≠０）の入力されてからの解釈実行の
様子を表したフローチャートである。この実施例では、
原点出し動作以外の動作（ｎ＝０〜ｎ＝７）はフィンガ
の把持部を開閉する動作であるので、原点出し動作につ
いてはステップＳ１２において実行し、原点出し動作以
外の動作（ｎ＝０〜ｎ＝７）についてステップＳ１４〜
ステップＳ２３で実行するようにしている。

【００２６】先ず、入力信号パターンのｎ＝０のビット
パターン（つまり、０００）の信号が入力されると、ロ
ボットハンド機構１１はフィンガ１２を開く方向に移動
させ、フィンガ１２を原点の位置へと導く（ステップＳ
１１，ステップＳ１２）。前記、原点出しの動作が終了
すると、ロボットハンド機構コントローラ１３へ終了出
力を出す（ステップＳ１３）。

【００２７】もう既に原点出しの動作が完了しており、
ｎ＝１，２，３，…，７の入力信号パターンが入力され
ると、入力信号パターンに対応した目標位置ｘ_d（ｎ）
をセットすると共に限界位置ｘ_d＋ｘ_eをセットする（ス
テップＳ１４）。続いて目標速度ｖ_d（ｎ）をセットし
（ステップＳ１５）、フィンガ１２を動作させ位置決め
を行なう（ステップＳ１６）。図１０を参照。

【００２８】次に、ステップＳ１７において、指令把持
力ｆ_dをセットする。そしてステップＳ１８において、
図３の切り替え器２５により目標位置制御ループから指
令把持力制御ループへと切換える。ステップＳ１９で
は、フィンガ１２が目標位置ｘ_dに位置決めされてから
一定時間にセットされた指令把持力ｆ_dに達するまでの
フィンガ１２の移動量が、予め登録されている所定値ｘ
_eよりも小さい場合には目標とするワークを把持したと
して、ステップＳ２０で把持終了信号を出力し、ステッ
プＳ２３で指令把持力制御ループから目標位置制御ルー
プへと切換える。図１１を参照。

【００２９】他の場合として、フィンガ１２が目標位置
に位置決めされてから、指令把持力ｆ_dに達するまでの
フィンガ１２の移動量が予め登録されている所定値ｘ_e
よりも大きい場合には、ステップＳ２１で、フィンガ１
２の現在位置がある一定値（これはフィンガ１２がワー
クを全く把持していないような値）を越えてしまうと判
断し、ステップＳ２２で、ワークを把持していないと判
断して把持エラー信号を出力して、指令把持力ループか
ら指令位置制御ループへと切換わる（ステップＳ２
３）。またステップＳ２１で現在位置がある一定を越え
ていなければ、再びステップＳ１９の動作を繰り返す。 〈実施例の効果〉以上説明したように、上記実施例によ
れば、ロボットハンドの制御装置に関して、ロボットハ
ンド機構において複数のフィンガを備え、フィンガの把
持データを教示するとともに、その内容を登録するよう
にしたことで、外部からのオン・オフ入力信号に対し
て、予め登録されている点の教示データテーブルを設け
ることで数種の異なったワークをフィンガで把持できる
ようにでき、また、教示装置により、簡単にフィンガの
目標位置，目標速度及び目標把持データなどを登録，再
登録することが出来、複雑なプログラム作業から開放さ
れ、間違いも低減することができ、容易な制御対象のコ
ントローラの為に安価なものにできる効果がある。 〈変形〉本発明はその趣旨を逸脱しない範囲で種々変形
が可能である。

【００３０】例えば、上記実施例は、本発明をフィンガ
に適用したものであったが、本発明の適用分野はフィン
ガに限られず、動作命令を予め登録することが可能であ
る可動部分ならばいかなるものでも適用可能である。こ
の場合、その可動部分は同じ命令フォーマットを有する
のが望ましい。また本発明は動作命令の形態は問われな
い、即ち、上記実施例では、４ビット形式であったが、
そのビット数は限定されない。また、本発明において
は、テーブルの登録が重要であるが、そのテーブルの記
憶場所は限定されない。

【００３１】尚、本発明は、複数の機器から構成される
システムに適用しても、１つの機器から成る装置に適用
しても良い。また、本発明はシステム或は装置にプログ
ラムを供給することによって達成される場合にも適用で
きることは言うまでもない。

【００３２】

【発明の効果】以上説明したように、本発明は、ロボッ
トの可動部の複数通りの動作を制御する制御方法であっ
て、前記複数通りの動作命令コードを検索可能に前もっ
て記憶し、外部から所望の動作に対応する検索コードを
前記可動部の制御手段に送り、前記制御手段において、
前記検索コードに対応する動作命令コードを実行するこ
とを特徴とする。また、本発明の制御装置は、ロボット
の可動部の複数通りの動作を制御する制御装置であっ
て、前記複数通りの動作命令コードを検索可能に前もっ
て記憶する記憶手段と、外部から所望の動作に対応する
検索コードを前記可動部の制御手段に送る通信手段と、
前記検索コードに対応する動作命令コードを検索して実
行する実行手段とを具備することを特徴とする。

【００３３】したがって、ロボット可動部の動作を簡単
な検索コードにより指定できる。具体的には、例えば、
教示装置により、簡単にフィンガの目標位置，目標速度
及び目標把持データなどを登録，再登録することが出
来、複雑なプログラム作業から開放され、間違いも低減
することができ、容易な制御対象のコントローラの為に
安価なものにできる効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】実施例のロボットシステムの構成を示す図であ
る。

【図２】実施例に用いられるフィンガの構成を示す図。

【図３】実施例のハンドコントローラ内の制御ブロック
図。

【図４】ハンドコントローラの回路図。

【図５】実施例に使われる教示装置のパネル図。

【図６】実施例に用いられる検索コードのフォーマット
を説明する図。

【図７】検索コードとそれに対応する動作を記述するテ
ーブルを示す図。

【図８】ロボットハンド機構コントローラ１３の全体の
動作フローチャートである。

【図９】ロボットコントローラ１３のＩ／Ｏ解釈実行部
ステップＳ３の動作フローチャートである。

【図１０】フィンガによるワークの把持動作を説明する
図。

【図１１】フィンガによるワークの把持動作を説明する
図。

【符号の説明】

１１…ロボットハンド機構、１２…フィンガ、１３…ロ
ボットハンド機構コントローラ、１４…組立作業用ロボ
ット、１５…組立作業用ロボットコントローラ、１６…
教示装置、１７，１８…インタフェース、２４…監視
器、２５…指令切換器、２６…トルクアンプ、２７…位
置カウンタ、２８…サーボモータ、２９…エンコーダ、
４１…ＣＰＵ、４２…ＲＯＭ、４３…ＲＯＭ、４４…外
部Ｉ／Ｆ

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ロボットの可動部の複数通りの動作を制
   御する制御方法であって、 前記複数通りの動作命令コードを検索可能に前もって記
   憶し、 外部から所望の動作に対応する検索コードを前記可動部
   の制御手段に送り、 前記制御手段において、前記検索コードに対応する動作
   命令コードを実行することを特徴とするロボットの可動
   部の制御方法。
2. 【請求項２】 ロボットの可動部の複数通りの動作を制
   御する制御装置であって、 前記複数通りの動作命令コードを検索可能に前もって記
   憶する記憶手段と、 外部から所望の動作に対応する検索コードを前記可動部
   の制御手段に送る通信手段と、 前記検索コードに対応する動作命令コードを検索して実
   行する実行手段とを具備することを特徴とするロボット
   の可動部の制御装置。
3. 【請求項３】 前記ロボットは、 複数の可動部と、 ロボットの動作を制御する上位制御手段と、 各々の可動部のための夫々の下位制御手段と、 前記上位制御手段から下位制御手段の各々への前記検索
   コードを伝送する通信手段とを有し、前記下位制御手段
   は、受けた検索コードに対応する動作情報を格納するレ
   ジスタを有することを特徴とする請求項１のロボットの
   可動部の制御装置。
4. 【請求項４】 前記可動部はハンドに取付けられるフィ
   ンガであり、このフィンガの動作は、目標位置、目標速
   度、把持力、移動限界位置により特徴付けられることを
   特徴とする請求項２のロボットの可動部の制御装置。
5. 【請求項５】 前記検索コードはシリアルのｎビットか
   らなり、このコードにより、最大２^n-1個の動作を記述
   できることを特徴とする請求項２のロボットの可動部の
   制御装置。