JPH06117393A - ロボットの制御装置 - Google Patents
ロボットの制御装置Info
- Publication number
- JPH06117393A JPH06117393A JP4267365A JP26736592A JPH06117393A JP H06117393 A JPH06117393 A JP H06117393A JP 4267365 A JP4267365 A JP 4267365A JP 26736592 A JP26736592 A JP 26736592A JP H06117393 A JPH06117393 A JP H06117393A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- fan motor
- control device
- current
- command value
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Manipulator (AREA)
- Control Of Temperature (AREA)
- Control Of Positive-Displacement Air Blowers (AREA)
- Cooling Or The Like Of Electrical Apparatus (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 ロボットの制御装置内のファンモータを制御
する事により、ファンモータの寿命を大幅に延長するこ
と。 【構成】 ロボットを制御する制御部２とサーボアンプ
部を複数台備え、換気、および冷却をおこなうファンモ
ータ７とそのドライバ部を備えることを特徴とするロボ
ットの制御装置。
する事により、ファンモータの寿命を大幅に延長するこ
と。 【構成】 ロボットを制御する制御部２とサーボアンプ
部を複数台備え、換気、および冷却をおこなうファンモ
ータ７とそのドライバ部を備えることを特徴とするロボ
ットの制御装置。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、ロボットの制御装置
の換気、および冷却用のファンモータの制御方法に関す
るものである。
の換気、および冷却用のファンモータの制御方法に関す
るものである。
【０００２】
【従来の技術】従来例１について説明する。図３は一般
的なロボット制御装置の換気、および冷却方法の一例で
ある。図において、１はロボットの制御装置、２は制御
部、３はコンバータ部、４は平滑用コンデンサ、５はイ
ンバータ部、７はファンモータ、８は制御部より出力さ
れる電圧指令値、９はロボット本体、１０はロボット内
のサーボモータ、１２はインバータ部の放熱を促す放熱
フィン、１３は温度センサを示す。
的なロボット制御装置の換気、および冷却方法の一例で
ある。図において、１はロボットの制御装置、２は制御
部、３はコンバータ部、４は平滑用コンデンサ、５はイ
ンバータ部、７はファンモータ、８は制御部より出力さ
れる電圧指令値、９はロボット本体、１０はロボット内
のサーボモータ、１２はインバータ部の放熱を促す放熱
フィン、１３は温度センサを示す。
【０００３】次に動作について説明する。ロボットが通
常動作を行ない雰囲気温度が上昇した場合、または雰囲
気温度は一定で、ロボットが急峻な動作を連続して行な
った場合や、重量物を可搬するなど高負荷な動作を行な
っている場合、インバータ部５の通過電流が増加し、そ
れに伴いインバータ部５および放熱フィン１２の温度が
上昇する。この時、温度センサ１３はａ接点のリレーと
して働き接点がオンする。温度センサ１３のオンオフに
よりファンモータ７をオンオフ制御し、ロボットの制御
装置内の換気および冷却を制御するものである。この方
法によれば、ファンモータのオンオフ制御はできるが回
転数の制御はできないという欠点がある。また多軸制御
のサーボアンプの場合、取付場所により動作温度に変化
を伴う。とくに温度センサの動作温度のバラツキが大き
く、経済的にも価格が高いという欠点がある。
常動作を行ない雰囲気温度が上昇した場合、または雰囲
気温度は一定で、ロボットが急峻な動作を連続して行な
った場合や、重量物を可搬するなど高負荷な動作を行な
っている場合、インバータ部５の通過電流が増加し、そ
れに伴いインバータ部５および放熱フィン１２の温度が
上昇する。この時、温度センサ１３はａ接点のリレーと
して働き接点がオンする。温度センサ１３のオンオフに
よりファンモータ７をオンオフ制御し、ロボットの制御
装置内の換気および冷却を制御するものである。この方
法によれば、ファンモータのオンオフ制御はできるが回
転数の制御はできないという欠点がある。また多軸制御
のサーボアンプの場合、取付場所により動作温度に変化
を伴う。とくに温度センサの動作温度のバラツキが大き
く、経済的にも価格が高いという欠点がある。
【０００４】次に、従来例２について説明する。公開特
許公報、特開昭６４ー１９２６６号公報によれば、イン
バータ部への指令値よりインバータの出力周波数を判別
し、ある周波数を越えるとファンモータを運転し、それ
以外ではファンモータの運転を停止するという従来例が
ある。
許公報、特開昭６４ー１９２６６号公報によれば、イン
バータ部への指令値よりインバータの出力周波数を判別
し、ある周波数を越えるとファンモータを運転し、それ
以外ではファンモータの運転を停止するという従来例が
ある。
【０００５】この方法によれば、インバータ装置すなわ
ち速度制御を行なう装置については適用可能であるが、
ロボットのような位置制御装置については、サーボロッ
ク状態において、負荷の変動によりトルク制御いいかえ
ると電流制御を行なう。この場合、出力周波数という出
力は出てこず、電流だけがインバータ部を通過する。し
たがって、ロボットのようなサーボモータ制御には適用
できないことがわかる。
ち速度制御を行なう装置については適用可能であるが、
ロボットのような位置制御装置については、サーボロッ
ク状態において、負荷の変動によりトルク制御いいかえ
ると電流制御を行なう。この場合、出力周波数という出
力は出てこず、電流だけがインバータ部を通過する。し
たがって、ロボットのようなサーボモータ制御には適用
できないことがわかる。
【０００６】次に、従来例３について説明する。公開実
用新案、実開昭６３ー９２９１７号公報によれば、電子
機器の総消費電流を直接測定することにより、そこから
電子機器としての総発熱量を計算して、ファンモータの
回転数を制御するという実施例がある。
用新案、実開昭６３ー９２９１７号公報によれば、電子
機器の総消費電流を直接測定することにより、そこから
電子機器としての総発熱量を計算して、ファンモータの
回転数を制御するという実施例がある。
【０００７】この方法によると、電子機器の消費電流を
測定するセンサが必要であり、消費電流に対しファンモ
ータの回転数を制御するため、ファンモータへの出力電
圧を可変とする事が可能な定電圧発生装置が必要であ
り、複雑かつ経済的欠点をもつ。
測定するセンサが必要であり、消費電流に対しファンモ
ータの回転数を制御するため、ファンモータへの出力電
圧を可変とする事が可能な定電圧発生装置が必要であ
り、複雑かつ経済的欠点をもつ。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】ロボットの制御装置内
に備えられたファンモータの寿命は、１０、０００〜２
０、０００時間程度であるのに対しロボットの制御装置
の寿命はこれよりの長く、これらは年間に約８、０００
時間程運転を行なうため、ファンモータの寿命が先に到
来し、充分に換気および冷却が行なわれず他の電気部品
が不良となる要因となっている。また、ファンモータの
寿命が先に来ることを予測して電気部品には耐温性がよ
いものを使用するため、経済的にも課題となっている。
に備えられたファンモータの寿命は、１０、０００〜２
０、０００時間程度であるのに対しロボットの制御装置
の寿命はこれよりの長く、これらは年間に約８、０００
時間程運転を行なうため、ファンモータの寿命が先に到
来し、充分に換気および冷却が行なわれず他の電気部品
が不良となる要因となっている。また、ファンモータの
寿命が先に来ることを予測して電気部品には耐温性がよ
いものを使用するため、経済的にも課題となっている。
【０００９】
【課題を解決するための手段】この発明によるファンモ
ータの制御方法は、上記ロボットの制御装置において、
インバータ部への指令値またはインバータ部の通過電流
によりファンモータのオンオフおよび回転数を制御する
ものである。
ータの制御方法は、上記ロボットの制御装置において、
インバータ部への指令値またはインバータ部の通過電流
によりファンモータのオンオフおよび回転数を制御する
ものである。
【００１０】
【作用】この発明において、インバータ部への指令値お
よびサーボモータへの通電電流によりファンモータが停
止、起動および回転数を変化させ、換気および冷却能力
を可変とすることができる。
よびサーボモータへの通電電流によりファンモータが停
止、起動および回転数を変化させ、換気および冷却能力
を可変とすることができる。
【００１１】
実施例１．以下に実施例１を示す。図１によって詳細の
説明を行なう。図１は図３と基本構成は同一であるが、
ファンドライバ部６の部分が追加されている。
説明を行なう。図１は図３と基本構成は同一であるが、
ファンドライバ部６の部分が追加されている。
【００１２】ロボットの制御装置内の総発熱量を知る手
段としては、サーボモータへの通電電流を検出する方法
がある。この実施例においては、インバータ部への電圧
または電流指令値に対しサーボモータへの通電電流は比
例の関係にあることから該指令値を通電電流へと変換し
て処理を行なう。
段としては、サーボモータへの通電電流を検出する方法
がある。この実施例においては、インバータ部への電圧
または電流指令値に対しサーボモータへの通電電流は比
例の関係にあることから該指令値を通電電流へと変換し
て処理を行なう。
【００１３】一般にロボットの制御装置には複数台のイ
ンバータ部を備える。例えば、ロボットが６軸のものを
考えると、インバータ部５、サーボモータ１０は６軸分
必要となる。この時インバータ部５への指令値８はそれ
ぞれ独立に６系統必要となる。また、各インバータ部５
への指令値は制御部内にて作成される。ある時間におけ
る指令値を６軸分すべて積算することにより、ある時間
における発熱量は計算にて求められる。この時、制御部
やコンバータ部の発熱量を事前に測定または計算してお
き、先の指令値を積算した発熱量に足し込んでおけば、
ロボットの制御装置としての発熱量を知ることができ
る。この発熱量がある値以上になった場合、ファンモー
タをオン制御し、計算した発熱量の値に応じてファンモ
ータの回転数を制御する。
ンバータ部を備える。例えば、ロボットが６軸のものを
考えると、インバータ部５、サーボモータ１０は６軸分
必要となる。この時インバータ部５への指令値８はそれ
ぞれ独立に６系統必要となる。また、各インバータ部５
への指令値は制御部内にて作成される。ある時間におけ
る指令値を６軸分すべて積算することにより、ある時間
における発熱量は計算にて求められる。この時、制御部
やコンバータ部の発熱量を事前に測定または計算してお
き、先の指令値を積算した発熱量に足し込んでおけば、
ロボットの制御装置としての発熱量を知ることができ
る。この発熱量がある値以上になった場合、ファンモー
タをオン制御し、計算した発熱量の値に応じてファンモ
ータの回転数を制御する。
【００１４】
【実施例２】 実施例２．以下に実施例２を示す。図２によって詳細の
説明を行なう。図２は図１と基本構成は同一であるが、
電流センサ１１が追加されている。
説明を行なう。図２は図１と基本構成は同一であるが、
電流センサ１１が追加されている。
【００１５】実施例１に示した方法との相違点として、
実施例１は指令値を用いるのに対し実施例２では、電流
センサ１１よりインバータ部５よりサーボモータ１０へ
の通電電流を直接測定した値を実施例１と同様な方法で
ロボットの制御装置の総発熱量の計算へ反映することで
ある。
実施例１は指令値を用いるのに対し実施例２では、電流
センサ１１よりインバータ部５よりサーボモータ１０へ
の通電電流を直接測定した値を実施例１と同様な方法で
ロボットの制御装置の総発熱量の計算へ反映することで
ある。
【００１６】
【発明の効果】以上の説明により明らかなように、この
発明によればインバータ部５の発熱量が少ないとき、す
なわち換気および冷却の必要がないときは、ファンモー
タは運転を停止している。また、インバータ部５の発熱
量が多いときは、発熱量に応じてファンモータの回転数
を調整する事が可能となる。したがって、ファンモータ
の寿命が大幅に延長することが可能になる。それにとも
ない、制御装置内の温度上昇により電気部品の故障の発
生を排除することができる。ファンモータのオンオフ、
または回転数を制御することにより、制御装置の総消費
電流を削減することが可能となり、より経済的な制御装
置を実現できる。
発明によればインバータ部５の発熱量が少ないとき、す
なわち換気および冷却の必要がないときは、ファンモー
タは運転を停止している。また、インバータ部５の発熱
量が多いときは、発熱量に応じてファンモータの回転数
を調整する事が可能となる。したがって、ファンモータ
の寿命が大幅に延長することが可能になる。それにとも
ない、制御装置内の温度上昇により電気部品の故障の発
生を排除することができる。ファンモータのオンオフ、
または回転数を制御することにより、制御装置の総消費
電流を削減することが可能となり、より経済的な制御装
置を実現できる。
【図１】図１は、この発明の一実施例を示すロボットの
制御装置の概要図である。
制御装置の概要図である。
【図２】図２は、この発明の他の実施例を示すロボット
の制御装置の概要図である。
の制御装置の概要図である。
【図３】図３は、従来例１を示す制御装置の概要図であ
る。
る。
１ ロボットの制御装置 ２ 制御部 ３ コンバータ部 ４ 平滑用コンデンサ ５ インバータ部 ６ ファンドライブ部 ７ ファンモータ ８ 電流または電圧指令値 ９ ロボット本体 １０ サーボモータ １１ 電流センサ １２ 放熱用フィン １３ 温度センサ １４ 商用電源
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.5 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｈ０２Ｐ 7/00 Ｕ 9063−5Ｈ Ｈ０５Ｋ 7/20 Ｊ 8727−4Ｅ // Ｇ０５Ｄ 23/00 Ｂ 9132−3Ｈ
Claims (1)
- 【請求項１】 ロボットを制御する制御部と、該制御部
より出力された指令値よりロボットのサーボモータを駆
動し、駆動する電流により発熱を生ずるサーボアンプ部
を複数台備え、該制御部および該サーボアンプ部の換
気、および冷却をおこなうファンモータを備えたロボッ
トの制御装置において、該制御部の電圧または電流指令
値により該ファンモータのオンオフ、または回転数を制
御する事を特徴とするロボットの制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4267365A JPH06117393A (ja) | 1992-10-06 | 1992-10-06 | ロボットの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4267365A JPH06117393A (ja) | 1992-10-06 | 1992-10-06 | ロボットの制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06117393A true JPH06117393A (ja) | 1994-04-26 |
Family
ID=17443820
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4267365A Pending JPH06117393A (ja) | 1992-10-06 | 1992-10-06 | ロボットの制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06117393A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2000067960A1 (fr) * | 1999-05-10 | 2000-11-16 | Sony Corporation | Dispositif jouet et sa technique de commande |
| JP2008307668A (ja) * | 2007-06-18 | 2008-12-25 | Honda Motor Co Ltd | 移動ロボットの駆動装置 |
| JP2010149944A (ja) * | 2008-12-24 | 2010-07-08 | Hitachi Ltd | エレベータの制御装置 |
| JP2013074219A (ja) * | 2011-09-29 | 2013-04-22 | Hitachi Ltd | 電子機器の冷却システム |
| JP2019110685A (ja) * | 2017-12-19 | 2019-07-04 | ファナック株式会社 | モータ駆動装置及びモータ駆動システム |
-
1992
- 1992-10-06 JP JP4267365A patent/JPH06117393A/ja active Pending
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2000067960A1 (fr) * | 1999-05-10 | 2000-11-16 | Sony Corporation | Dispositif jouet et sa technique de commande |
| US6415203B1 (en) | 1999-05-10 | 2002-07-02 | Sony Corporation | Toboy device and method for controlling the same |
| JP4512963B2 (ja) * | 1999-05-10 | 2010-07-28 | ソニー株式会社 | ロボット装置及びその制御方法 |
| JP2008307668A (ja) * | 2007-06-18 | 2008-12-25 | Honda Motor Co Ltd | 移動ロボットの駆動装置 |
| JP2010149944A (ja) * | 2008-12-24 | 2010-07-08 | Hitachi Ltd | エレベータの制御装置 |
| JP2013074219A (ja) * | 2011-09-29 | 2013-04-22 | Hitachi Ltd | 電子機器の冷却システム |
| JP2019110685A (ja) * | 2017-12-19 | 2019-07-04 | ファナック株式会社 | モータ駆動装置及びモータ駆動システム |
| US10840848B2 (en) | 2017-12-19 | 2020-11-17 | Fanuc Corporation | Motor driver and motor driving system |
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