JPH06115712A - アンローダの掻取り高さの検出方法 - Google Patents
アンローダの掻取り高さの検出方法Info
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- JPH06115712A JPH06115712A JP26769292A JP26769292A JPH06115712A JP H06115712 A JPH06115712 A JP H06115712A JP 26769292 A JP26769292 A JP 26769292A JP 26769292 A JP26769292 A JP 26769292A JP H06115712 A JPH06115712 A JP H06115712A
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Abstract
被移載荷の荷崩れや表面の凹凸状態によって生じる高さ
の検出誤差の影響を低減して正確な定量掻き取りを達成
する。 【構成】 掻き取り後の荷高さの検出値と、掻取り部の
下部設定位置との比較によってオフセット値を演算して
おき、掻き取り作業時に、掻き取り前の荷高さの検出値
と下部設定位置との差にオフセット値を補正して掻取り
高さを求める。
Description
さの検出方法に関するものである。
えば船の船倉（ホールド部）から陸上に荷降ろしする場
合に使用される。そして、アンローダは、単位時間当た
りの移載量（荷降ろし量）を一定にする管理を行なうこ
とによって、移載作業の効率が高くなり、無人化、自動
化の達成が容易になると期待される。
は、例えば特公平１−２４６９４号公報「アンローダ」
及び特公平４−４６８６１号公報「連続アンローダの運
転方法」が提案されている。前者の技術では、Ｌ型式の
掻取り部における長さの調整により掻取り幅を変更して
船倉の形状に対応し得るようにしており、後者の技術で
は、テイーチング時に掻取り部の軌跡を記憶させておい
て、プレーバック時に、記憶させておいた軌跡を再現す
べくアンローダ各部における走行、旋回、掻取り部の姿
勢等の各モーションを制御して、運転の自動化を達成す
るようにしている。
にするためには、アンローダの先端の掻取り部における
単位時間当たりの掻取り量を一定にする（定量掻き取り
をする）ことが必要である。
単位時間当たりの掻取り量（掻取り重量）Ｍ、掻取り幅
Ｌ及び掻取り高さＨとの間で、次の一般式が成立する。 Ｖ＝Ｍ／（Ｌ・Ｈ・Ｃ） …………（式１） ただし、Ｃ：粒状物の比重 Ｈ：ｈ1 −ｈ2 ｈ1 ：掻き取り前の被移載荷の高さ ｈ2 ：掻き取り後の被移載荷の高さ
る方法として、アンローダ先端の掻取り部の前後に、超
音波距離センサ等を取り付けておいて、この取り付け位
置から被移載荷の表面位置までの距離を計測することが
行なわれている。
よって取り扱われる被移載荷は、前述したように、鉱
石、石炭、穀物等の粒状体であるため、超音波距離セン
サ等によって計測される被移載荷の表面までの距離は、
粒状体の大きさ、形状、鉱石の種類等によってばらつき
が生じ易く、距離の補正を実施しようとしても、被移載
荷の種類によって補正値（オフセット値）が変化する現
象が認められる。また、アンローダの掻取り部の前後に
おける被移載荷の表面状態が同一とみなされる場合に
は、被移載荷における掻き取り前後の表面位置の差を求
めて、この検出値を掻取り高さとすることによって、誤
差を少なくすることができるが、掻き取り直後に荷崩れ
が生じると、この荷崩れた部分を距離センサで検出する
ことが起って、正確な掻取り高さの検出が困難なものと
なり、定量掻き取り制御に支障を来すことになる。
で、被移載荷の荷崩れが発生した場合や、オフセット値
が相違する場合にあっても、掻取り高さの検出を正確に
行なって、定量掻き取りを達成することを目的としてい
る。
出値と掻取り部の下部設定位置との差に基づくオフセッ
ト値を演算しておき、掻き取り作業時に、被移載荷掻き
取り前の荷高さを検出して、該掻き取り前の荷高さと下
部設定位置との差にオフセット値を補正して掻取り高さ
を求めるアンローダの掻取り高さの検出方法を採用して
いる。
荷高さと掻取り部の下部設定位置との差をオフセット値
を演算しておき、掻き取り作業時に、掻取り前の荷高さ
と下部設定位置との差に、オフセット値を補正する演算
を行なって掻取り高さを求めると、掻き取り後の荷高さ
の検出値を用いることなく掻取り高さが求められ、掻取
り作業後に荷崩れが発生しても、掻取り高さの検出への
影響がなくなる。
の検出方法の一実施例について、図１及び図２に基づい
て説明する。図１及び図２にあって、符号１は掻取り
部、２はバケット、３はバケットエレベータ部、４Ａ・
４Ｂは荷高さ検出器（超音波距離センサ等）、Ｗは被移
載荷である。
３の前方及び後方でかつ掻取り部１よりも上方となる位
置（基準位置）に、荷高さ検出器４Ａ・４Ｂを配し、基
準位置から掻取り部１の底部までの高さ（下部設定位
置）Ｈ2 を求めておく。この高さＨ2 は、基準位置から
掻取り部１の底部までの距離で、荷高さ検出器４Ａ・４
Ｂの取り付け位置を設定することによって自動的に決ま
るものであるが、被移載荷Ｗの表面状態が粒状体の大き
さや凹凸形状によって左右されるため、その分も勘案し
て予め求めておく。
て被移載荷Ｗを掻き取り、掻き取った移載物をバケット
２によって上方へ移送するとともに、掻取り部１を図１
の矢印Ｖで示すように前進させた後、荷高さ検出器４Ａ
・４Ｂを作動させると、掻き取り前の荷高さｈ1 と掻き
取り後の被移載荷の荷高さｈ2 とが検出される。被移載
荷Ｗの表面状態によっては、図１に示すように、高さＨ
2 と荷高さ検出器４Ｂで検出した荷高さｈ2 との間に誤
差となる寸法差（オフセット値）Δｈが発生することが
考えられるため、このオフセット値Δｈを算出してお
く。なお、この場合の荷高さｈ2 の検出は、掻き取り後
に荷崩れが発生していないことを確認しながら行なわれ
る。
で前進させながら、被移載荷Ｗの掻き取り作業を実行
し、掻き取り前の荷高さｈ1 を検出すると、この値にも
オフセット値Δｈに相当する誤差が含まれる。真の掻取
り高さＨは、図１から次式によって求められることが明
らかである。 Ｈ＝Ｈ2 −（ｈ1 ＋Δｈ） ＝（Ｈ2 −Δｈ）−ｈ1 …………（式２）
ト値Δｈとを予め求めておけば、掻き取り作業時に、掻
き取り前の荷高さｈ1 のみを検出して差を求めてオフセ
ット値Δｈを補正する演算を行なうだけで、正確な掻取
り高さＨを知ることができる。そして、式２から明らか
なように、掻取り高さＨの算出時には、掻き取り後の荷
高さｈ2 が含まれないので、掻き取り後に被移載荷Ｗが
荷崩れを起こした場合にあっても、その影響を受けるこ
とがない。
技術を採用することができる。 ａ）荷高さ検出器４Ａ・４Ｂを超音波距離センサ以外の
もの、レーザ距離センサ等とすること。 ｂ）式２の演算をアンローダに付属する電算機等によっ
て行なうこと。 ｃ）上記により、アンローダの定量掻き取りを実行する
こと。
検出方法によれば、掻き取り後の荷高さの検出値と、掻
取り部の下部設定位置との比較によってオフセット値を
演算しておき、掻き取り作業時に、掻き取り前の荷高さ
を検出して、下部設定位置との差にオフセット値を補正
して掻取り高さを求めるようにしているから、以下の効
果を奏する。 （１） 掻き取り作業実施時の掻取り高さが、掻き取り
後の荷高さの検出値に依存することなく算出され、掻き
取り後に荷崩れが発生した場合にあっても、掻取り高さ
の検出精度を向上させることができる。 （２） 被移載荷における表面の凹凸状態が、荷の種類
によって異なる場合にあっても、上記によってオフセッ
ト値の補正が行なわれ、正確な定量掻き取りを実施する
ことができる。
法の実施状況例を示す側面図である。
法が適用される掻取り部の例を示す正面図である。
Claims (1)
- 【請求項１】 掻き取り後の荷高さの検出値と掻取り部
の下部設定位置との差に基づくオフセット値を演算して
おき、掻き取り作業時に、被移載荷掻き取り前の荷高さ
を検出して、該掻き取り前の荷高さと下部設定位置との
差にオフセット値を補正して掻取り高さを求めることを
特徴とするアンローダの掻取り高さの検出方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4267692A JP2976721B2 (ja) | 1992-10-06 | 1992-10-06 | アンローダの掻取り高さの検出方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4267692A JP2976721B2 (ja) | 1992-10-06 | 1992-10-06 | アンローダの掻取り高さの検出方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06115712A true JPH06115712A (ja) | 1994-04-26 |
| JP2976721B2 JP2976721B2 (ja) | 1999-11-10 |
Family
ID=17448213
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4267692A Expired - Fee Related JP2976721B2 (ja) | 1992-10-06 | 1992-10-06 | アンローダの掻取り高さの検出方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2976721B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105947712A (zh) * | 2016-07-05 | 2016-09-21 | 张学庭 | 一种牵引式晒场粮食装车机 |
| CN115140563A (zh) * | 2022-07-20 | 2022-10-04 | 万宝矿产有限公司 | 一种矿用布料机筑堆料位自动补偿系统及方法 |
-
1992
- 1992-10-06 JP JP4267692A patent/JP2976721B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105947712A (zh) * | 2016-07-05 | 2016-09-21 | 张学庭 | 一种牵引式晒场粮食装车机 |
| CN115140563A (zh) * | 2022-07-20 | 2022-10-04 | 万宝矿产有限公司 | 一种矿用布料机筑堆料位自动补偿系统及方法 |
| CN115140563B (zh) * | 2022-07-20 | 2023-10-31 | 万宝矿产有限公司 | 一种矿用布料机筑堆料位自动补偿系统及方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2976721B2 (ja) | 1999-11-10 |
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