JP2002205292A - 搬送ロボットとその制御方法 - Google Patents

搬送ロボットとその制御方法

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JP2002205292A
JP2002205292A JP2001109193A JP2001109193A JP2002205292A JP 2002205292 A JP2002205292 A JP 2002205292A JP 2001109193 A JP2001109193 A JP 2001109193A JP 2001109193 A JP2001109193 A JP 2001109193A JP 2002205292 A JP2002205292 A JP 2002205292A
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hand
distance
transfer robot
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parallel
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JP2001109193A
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Tae-Kyu Son
台圭 孫
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Samsung Electronics Co Ltd
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    • B25J5/02—Manipulators mounted on wheels or on carriages travelling along a guideway
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
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  • Engineering & Computer Science (AREA)
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  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Container, Conveyance, Adherence, Positioning, Of Wafer (AREA)

Abstract

(57)【要約】 【課題】 ＬＣＤガラスをカセットと衝突せず引き出し
ながら搬送ロボットの移送誤差を減らすことができる搬
送ロボットとその制御方法を提供する。 【解決手段】 搬送対象物が搬送ロボットの走行軸と平
行なのかを判断して、搬送対象物が平行でない場合搬送
対象物と走行軸との回転角を算出し、回転角に見合う分
だけ移動して搬送対象物を引き出して、目的位置に移動
して補正値を算出し、補正値に基づき目的位置を補正す
ることによって、ＬＣＤガラスを搬送ロボットとセンサ
ーを利用して整列するので、ＬＣＤガラスとカセットの
衝突なしで安全に取り出しながら出口ステージに下ろす
時、位置精度を維持できる。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は搬送ロボットに係
り、さらに詳しくはＬＣＤガラスをカセットと衝突せず
引き出しながら搬送ロボットの移送誤差を減らすことが
できる搬送ロボットとその制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】一般に、液晶表示板はメーン基板になる
ＬＣＤガラスに多数のトランジスタを集積して製造す
る。前記ＬＣＤガラスはカセットに積載されているが、
カセットに積載されたＬＣＤガラスは搬送ロボットによ
り自動的に次の工程へ移送される。 以下、前記ＬＣＤ
ガラスの移送過程を説明する。
【０００３】図１（ａ）及び図１（ｂ）は従来の搬送ロ
ボットの作動を説明するための説明図である。図１
（ａ）及び図１（ｂ）を参照すれば、カセット４中に積
載されている搬送対象物のＬＣＤガラス３が所定角度ほ
ど回転して積載されている場合、搬送ロボット１がＬＣ
Ｄガラスの移送のために接近した時ハンド２とＬＣＤガ
ラス３とが平行にならない。
【０００４】したがって、ＬＣＤガラス３を引き出すた
めに搬送ロボット１のハンド２が移動した場合、ＬＣＤ
ガラス３の一側部分５がカセット４にぶつかって割れる
恐れがある。これによって部品が損失されるのみならず
作業工程が遅れて生産性が低下される等の問題があっ
た。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】本発明は前述したよう
な問題点を解決するためになされたものであって、その
目的はＬＣＤガラスをカセットと衝突せず引き出しつつ
搬送ロボットの移送誤差を減らすことができる搬送ロボ
ットとその制御方法を提供するところにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】前述した目的を達成する
ための本発明に係る搬送ロボットとその制御方法は、ハ
ンドとハンドにより移送される搬送対象物との距離を算
出するための距離感知手段と、搬送ロボットが予め設定
された目的位置に移動する時、前記搬送対象物の移動を
感知するトラバース感知手段と、トラバース感知手段及
び距離感知手段により感知された情報に基づき搬送ロボ
ットを制御する制御部と、を含むことを特徴とする。そ
して、搬送対象物の基準縁と前記ハンドの基準縁とが平
行であるかを判断する段階と、搬送対象物の基準縁とハ
ンドの基準縁とが平行でない場合、ハンドの基準縁に対
する搬送対象物の基準縁の回転角を算出する段階と、こ
の回転角だけ移動して搬送対象物を引き出す引出し段階
と、搬送対象物の目的位置に向けて移動して補正値を算
出する段階と、この補正値に基づき目的位置を補正する
段階と、を含んでなされることを特徴とする。
【０００７】
【発明の実施の形態】以下、添付した図面を参照して本
発明に係る望ましい実施例を詳細に説明する。
【０００８】図２は本発明に係る搬送ロボットを説明す
るための斜視図である。図３は本発明に係る搬送ロボッ
トを説明するためのブロック図である。
【０００９】図２及び図３を参照すれば、搬送ロボット
の胴体１００には多数の関節とリンクにより作動するハ
ンド１１０が備わり、ハンドの一側にはハンド１１０と
ガラス１０との距離を測定するための距離感知手段とし
て第１距離センサー１１１及び第２距離センサー１１２
が設けられる。この時、第１距離センサー１１１及び第
２距離センサー１１２は所定距離Ｄｓ（図５（ａ））だ
け離隔され、ハンドの先端について並んで設けられる。
【００１０】前記第１距離センサー１１１及び第２距離
センサー１１２は制御部１４０に電気的に接続され、前
記制御部１４０には搬送対象物であるガラス１０の移送
を感知するトラバース感知手段としてトラバースセンサ
ー１２０が接続され、搬送ロボットの走行軸位置を感知
する位置感知部１３０が接続される。
【００１１】また制御部１４０には搬送ロボットを移動
させる移送駆動部１５０及び搬送ロボットを作動させる
ロボット駆動部１６０が接続され、搬送ロボットの各部
分の動きを測定するエンコーディング部１７０が制御部
１４０に接続される。そして搬送ロボットの位置情報及
び制御ロジックを保存することができるように貯蔵部１
８０が制御部１４０に接続される。
【００１２】前記搬送ロボットは、ハンドがリンクに固
定されている場合とハンドがリンクに対して回転する場
合とがあるが、まずハンドがリンクに固定されている場
合について本発明に係る作動を説明する（各図におい
て、ハンドのガラス支持部は省略している）。
【００１３】図４（ａ）及び（ｂ）は本発明に係る搬送
ロボットの作動を説明するための流れ図である。図５
（ａ）ないし図５（ｄ）は図４（ａ）及び（ｂ）によっ
て作動する搬送ロボットを説明するための説明図であ
る。
【００１４】搬送ロボットがガラス１０を移送するため
に移動すれば、制御部１４０は位置感知部１３０を通じ
て搬送ロボットの位置を検出する(Ｓ１０)。そして、搬
送ロボット胴体１００が予め設定された搬送位置に到達
したかを判断する(Ｓ２０)。
【００１５】段階(Ｓ２０)で搬送ロボットが搬送位置に
到達したと判断されれば、制御部１４０は移送駆動部１
５０を制御して搬送ロボットの移動を停止させる。この
時搬送ロボット胴体１００の位置が開始位置Ｑになり、
制御部１４０は位置値を貯蔵部１８０に保存する。図５
（ａ）に示すように、ハンド１１０は基準縁１１０ａを
有し、ガラス１０は、搬送時にハンド１１０の基準縁１
１０ａに接する基準縁１０ａを有している。そして搬送
ロボットのハンド１１０に設けられた第１距離センサー
１１１及び第２距離センサー１１２により測定された距
離と距離Ｒとにより距離Ｒ１及びＲ２を測定する(Ｓ３
０)（図５（ａ)）。
【００１６】一方、図５（ａ）を参照すれば、Ｒｒは搬
送ロボットの胴体位置からハンド中心までの距離、Ｒｓ
はハンド中心からハンド基準縁までの距離、ＲはＲｒと
Ｒｓの和、Ｒ１はハンドに設けられた第１距離センサー
１１１により測定されたガラス１０との距離とＲの和、
Ｒ２はハンドに設けられた第２距離センサー１１２によ
り測定されたガラス１０との距離とＲの和である。
【００１７】制御部１４０は、ガラス１０の基準縁１０
ａと搬送ロボットのハンド１１０の基準縁１１０ａとが
平行であるかを判断する(Ｓ４０)。制御部１４０は平行
なのか否かを判断するために、第１距離センサー１１１
により測定されたガラスの距離Ｒ１と第２距離センサー
１１２により測定されたガラスの距離Ｒ２が等しいかを
判断する。
【００１８】段階(Ｓ４０)で距離Ｒ１及びＲ２が等しく
ないと判断されれば、ガラス１０が搬送ロボットのハン
ド１１０と平行ではないと判断して、ガラス１０の基準
縁１０ａの、ハンド１１０の基準縁１１０ａに対する傾
き、すなわち回転角Δθを式１により算出する(Ｓ４
１)。
【００１９】
【数１】 (但し、Ｄｓは第１距離センサーから第２距離センサー
までの距離) 段階(Ｓ４１)において回転角が算出されれば、式２によ
りハンドの位置Ｒ’を算出し、式３により搬送ロボット
の走行軸移動量(ΔＴ)を算出する。
【数２】
【数３】
【００２０】式１, 式２, 式３により算出された結果に
基づき、制御部１４０はハンド１１０とガラス１０が平
行になるようにする(Ｓ４２)(図５（ｂ）)。この時搬送
ロボットの胴体１００は位置ＱからΔＴだけ移動して位
置Ｑ'に移動する。
【００２１】胴体１００が移動した後、平行状態を確認
するため、制御部１４０は第１距離センサー１１１及び
第２距離センサー１１２を通じハンド１１０とガラス１
０との距離を測定する(Ｓ３０)。制御部１４０は、ガラ
ス１０の基準縁１０ａと搬送ロボットのハンド１１０の
基準縁１１０ａとが平行であるかを判断する(Ｓ４０)。
制御部１４０は平行なのか否かを判断するために、第１
距離センサー１１１により測定されたガラスの距離Ｒ１
と第２距離センサー１１２により測定されたガラスの距
離Ｒ２が等しいかを判断する。
【００２２】段階Ｓ４０において距離Ｒ１及びＲ２が等
しいと判断されれば、ガラス１０が搬送ロボットのハン
ド１１０と平行だと判断し、制御部１４０はロボット駆
動部１６０を制御してハンド１１０がガラス１０を捉え
るようにする(Ｓ５０)。そして制御部１４０はロボット
駆動部１６０を制御してガラス１０の基準縁１０ａに垂
直な方向にガラス１０を引き出す(Ｓ６０)（図５
（ｃ）)。
【００２３】ガラス１０を引き出した後、制御部１４０
は貯蔵部１８０に保存されている位置値をローディング
し、その値に基づき移送駆動部１５０を制御して搬送ロ
ボットを開始位置Ｑに移動させる(Ｓ７０)(図５
（ｄ）)。搬送ロボットが開始位置に移動する時、制御
部１４０はハンド１１０が搬送ロボットの走行軸と平行
になるようにロボット駆動部１６０を制御する。
【００２４】搬送ロボットが開始位置に移動した後、搬
送ロボットは制御部１４０の制御によって走行軸に沿っ
た移動を開始する(Ｓ８０)。搬送ロボットが移動するよ
うになれば、制御部１４０はトラバースセンサー１２０
を通じ目的位置補正値ΔＤを算出する(Ｓ９０)。補正値
を算出するために制御部１４０はトラバースセンサー１
２０及び位置感知部１３０により感知される情報に基づ
きガラスの移動距離Ｄ’を算出し、式４により補正値Δ
Ｄを算出する（図５（ｅ）)。
【数４】 Ｄ’： 現在ガラスの移動開始位置−トラバースセンサ
ーによる感知位置 Ｄ： 予め設定された移動開始位置−トラバースセンサ
ーによる感知位置
【００２５】そして制御部１４０は算出された補正値Δ
Ｄにより目的位置Ｓを補正(Ｓ+ΔＤ)する(Ｓ１００)。
制御部１４０は補正された目的位置(Ｓ＋ΔＤ)に到達し
たかを判断する(Ｓ１１０)。段階(Ｓ１１０)において目
的位置に到達したと判断されれば、制御部１４０は移送
駆動部１５０を制御して搬送ロボットの移動を停止させ
る(Ｓ１２０)。そして制御部１５０はロボット駆動部１
６０を制御してガラス１０を出口に下ろす(Ｓ１３０)。
【００２６】以下、搬送用ロボットのハンドがリンクに
対して回転する場合について説明する。
【００２７】図６（ａ）及び（ｂ）は本発明に係る搬送
ロボットの作動を説明するための流れ図である。図７
（ａ）ないし図７（ｄ）は図６（ａ）及び（ｂ）によっ
て作動する搬送ロボットを説明するための説明図である
（各図において、ハンドのガラス支持部は省略してい
る）。
【００２８】搬送ロボット胴体１００がガラス１０を移
送するために移動すれば、制御部１４０は位置感知部１
３０を通じて搬送ロボット胴体１００の位置を検出する
(Ｓ２１０)。そして搬送ロボット胴体１００が搬送位置
に到達したかを判断する(Ｓ２２０)。
【００２９】段階(Ｓ２２０)で搬送ロボットが搬送位置
に至ったと判断されれば、制御部１４０は移送駆動部１
５０を制御して搬送ロボット胴体１００の移動を停止さ
せる。この時の位置が開始位置になり、制御部１４０は
その時の胴体１００の位置Ｑ１の値とハンド１０の位置
Ｑ２の値を貯蔵部１８０に貯蔵する。図７（ａ）に示す
ように、ハンド１１０は基準縁１１０ａを有し、ガラス
１０は、搬送時にハンド１１０の基準縁１１０ａに接す
る基準縁１０ａを有している。そして搬送ロボットのハ
ンド１１０に設けられた第１距離センサー１１１及び第
２距離センサー１１２により測定された距離と距離Ｒと
により距離Ｒ１及びＲ２を測定する(Ｓ２３０)(図７
（ａ）)。
【００３０】一方、図７（ａ）を参照すれば、Ｒｒは搬
送ロボットの胴体位置からハンド中心までの距離、Ｒｓ
はハンド中心からハンド基準縁までの距離、ＲはＲｒと
Ｒｓの和、Ｒ１はハンドに設けられた第１距離センサー
１１１により測定されたガラス１０との距離とＲの和、
Ｒ２はハンドに設けられた第２距離センサー１１２によ
り測定されたガラス１０との距離とＲの和である。
【００３１】制御部１４０は、ガラス１０の基準縁１０
ａと搬送ロボットのハンド１１０の基準縁１１０ａとが
平行であるかを判断する(Ｓ２４０)。制御部１４０は平
行なのか否かを判断するために、第１距離センサー１１
１により測定されたガラスの距離Ｒ１と第２距離センサ
ー１１２により測定されたガラスの距離Ｒ２が等しいか
を判断する。
【００３２】段階(Ｓ２４０)で距離Ｒ１及びＲ２が等し
くないと判断されれば、ガラスが搬送ロボットのハンド
１１０と平行でないと判断して、ガラス１０の基準縁１
０ａの、ハンド１１０の基準縁１１０ａに対する傾き、
すなわち回転角Δθを式５により算出する(Ｓ２４１)。
【数５】 （但し、Ｄｓは第１距離センサーから第２距離センサー
までの距離)
【００３３】回転角が算出されれば、制御部１４０はロ
ボット駆動部１６０を制御して搬送ロボットの胴体１０
０が動かない状態(すなわち、開始位置Ｑ１に固定)でハ
ンド１１０を回転角に見合う分だけ回転させてハンド１
１０の位置Ｑ２'を再設定する(Ｓ２４２)(図７
（ｂ）)。そして、ハンド１１０とガラス１０の平行状
態を確認するために制御部１４０は第１距離センサー１
１１及び第２距離センサー１１２を通じハンド１１０と
ガラス１０との距離を測定する(Ｓ２３０)。
【００３４】制御部１４０はガラス１０が搬送ロボット
の走行軸、すなわちガラス１０と搬送ロボットのハンド
１１０が平行なのかを判断する(Ｓ２４０)。制御部１４
０は平行なのか否かを判断するため、測定された第１距
離センサー１１１とガラス１０との距離Ｒ１と第２距離
センサー１１２とガラス１０との距離Ｒ２が等しいかを
判断する。
【００３５】段階(Ｓ２４０)で距離Ｒ１及びＲ２が等し
いと判断されれば、ガラス１０が搬送ロボットのハンド
１１０と平行だと判断し、制御部１４０はロボット駆動
部１６０を制御してハンド１１０がガラス１０を捉える
ようにする(Ｓ２５０)。
【００３６】そして制御部１４０は搬送ロボットハンド
１１０の現在位置Ｑ２'と開始位置Ｑ２とを比較し、ハ
ンド１１０が開始位置Ｑ２にあるかを判断する(Ｓ２６
０)。段階(Ｓ２６０)でハンド１１０の現在位置Ｑ２'と
開始位置Ｑ２が等しくなければハンド１１０が前記回転
角だけ傾いているので、制御部１４０はロボット駆動部
１６０を制御してハンド１１０を開始位置Ｑ２に移動さ
せる(Ｓ２６１)（図７（ｃ））。
【００３７】この時、搬送ロボットは動かずハンド１１
０だけ移動するようになる。搬送ロボットのハンド１１
０が位置Ｑ２'から開始位置Ｑ２に移動すれば、ガラス
１０は搬送ロボットの走行軸と平行を維持するようにな
る。搬送ロボットのハンド１１０が開始位置Ｑ２になれ
ば、制御部１４０はロボット駆動部１６０を制御してガ
ラス１０を引き出す（Ｓ２７０）（図７（ｄ））。
【００３８】ガラス１０が引き出されれば、制御部１４
０は移送駆動部１５０を制御して搬送ロボットを決まっ
た目的位置Ｓに移動し始める(Ｓ２８０)。搬送ロボット
が移動するようになれば、制御部はトラバースセンサー
１２０を通じ目的位置の補正値を算出する(Ｓ２９０)。
補正値を算出するために制御部１４０はトラバースセン
サー１２０及び位置感知部１３０により感知される情報
に基づきガラスの移動距離Ｄ'を算出して、式６により
補正値ΔＤを算出する（図７（ｅ）)。
【数６】 Ｄ'： 現在ガラスの移動開始位置−トラバースセンサー
による感知位置 Ｄ ： 予め設定された移動開始位置−トラバースセンサ
ーによる感知位置
【００３９】そして、制御部１４０は算出された補正値
ΔＤにより目的位置を補正する(Ｓ＋ΔＤ)(Ｓ３００)。
制御部１４０は補正された目的位置(Ｓ＋ΔＤ)に到達し
たかを判断する(Ｓ３１０)。段階(Ｓ３１０)で目的位置
に到達したと判断されれば、制御部１４０は移送駆動部
１５０を制御して搬送ロボットの移動を停止させる(Ｓ
３２０)。そして制御部１４０はロボット駆動部１６０
を制御してガラス１０を出口に下ろす(Ｓ３３０)。
【００４０】
【発明の効果】以上述べた通り、本発明に係る搬送ロボ
ットの制御方法によれば、ＬＣＤガラスを搬送ロボット
とセンサーを利用して整列するので、ＬＣＤガラスとカ
セットの衝突なしで安全に取り出しながら出口ステージ
に下ろす時位置精度を維持できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 図１（ａ）及び（ｂ）は従来の搬送ロボット
の作動を説明するための説明図である。
【図２】 本発明に係る搬送ロボットを説明するための
説明図である。
【図３】 本発明に係る搬送ロボットを説明するための
ブロック図である。
【図４】 図４（ａ）及び（ｂ）は本発明に係る搬送ロ
ボットの制御方法を説明するための流れ図である。
【図５】 図５（ａ）ないし（ｅ）は図４に基づく搬送
ロボットの作動を説明するための説明図である。
【図６】 図６（ａ）及び（ｂ）は本発明に係る搬送ロ
ボットの制御方法を説明するための流れ図である。
【図７】 図７（ａ）ないし（ｅ）は図６に基づく搬送
ロボットの作動を説明するための説明図である。
【符号の説明】
１０ ガラス １００ 搬送ロボット胴体 １１０ ハンド １１１ 第１距離センサー １１２ 第２距離センサー １２０ トラバースセンサー １３０ 移送位置センサー １４０ 制御部 １５０ 移送駆動部 １６０ ロボット駆動部 １７０ エンコーディング部

Claims (11)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 胴体と、多数の関節と、前記関節を連結
    するリンクを含み、前記リンクの先端に搬送対象物を取
    扱うことができるハンドを備えた搬送ロボットにおい
    て、 前記ハンドとハンドにより移送される搬送対象物との距
    離を算出するための距離感知手段と、 前記搬送ロボットが予め設定された目的位置に移動する
    時前記搬送対象物の移動を感知するトラバース感知手段
    と、前記トラバース感知手段及び前記距離感知手段によ
    り感知された情報に基づき前記搬送ロボットを制御する
    制御部とを含むことを特徴とする搬送ロボット。
  2. 【請求項２】 前記距離感知手段は、前記ハンドの先端
    の中心に対し左右対称になって予め設定された所定距離
    ほど離隔設置される第１距離センサー及び第２距離セン
    サーを含むことを特徴とする請求項１に記載の搬送ロボ
    ット。
  3. 【請求項３】 前記距離感知手段は、光センサーあるい
    は超音波センサーのうちいずれか一つであることを特徴
    とする請求項２に記載の搬送ロボット。
  4. 【請求項４】 前記トラバース感知手段は、前記搬送対
    象物の目的位置への移動経路上の予め設定された位置に
    設けられることを特徴とする請求項１に記載の搬送ロボ
    ット。
  5. 【請求項５】 前記制御部は、前記距離感知手段により
    算出された値により搬送対象物が平行か否かを判断し、
    前記トラバース感知手段により感知された情報に基づき
    前記搬送ロボットの目的位置を補正することを特徴とす
    る請求項１に記載の搬送ロボット。
  6. 【請求項６】 搬送対象物をハンドで保持して搬送する
    搬送ロボットの制御方法において、 搬送対象物の基準縁と前記ハンドの基準縁とが平行であ
    るかを判断する段階と、 前記搬送対象物の基準縁と前記ハンドの基準縁とが平行
    でない場合、前記ハンドの基準縁に対する前記搬送対象
    物の基準縁の回転角を算出する段階と、 前記回転角だけ移動して前記搬送対象物を引き出す引出
    し段階と、 前記搬送対象物の目的位置に向けて移動して補正値を算
    出する段階と、 前記補正値に基づき前記目的位置を補正する段階と、を
    含んでなされることを特徴をする搬送ロボットの制御方
    法。
  7. 【請求項７】 前記平行判断段階は、前記ハンドに設け
    られた複数個の距離センサーにより前記ハンドの基準縁
    と前記搬送対象物の基準縁との間の距離を算出し、算出
    された距離が等しければ平行だと判断し、等しくなけれ
    ば平行でないと判断することを特徴とする請求項６に記
    載の搬送ロボットの制御方法。
  8. 【請求項８】 前記回転角算出段階は、予め設定された
    前記距離センサー間の距離と、前記距離センサーにより
    算出された距離の差と、に基づき、式ｔａｎΔθ={(算
    出された距離差)／(距離センサー間の距離)}により回転
    角Δθを算出することを特徴とする請求項７に記載の搬
    送ロボットの制御方法。
  9. 【請求項９】 前記引出し段階は、 前記ハンドを前記回転角だけ移動して前記ハンドの基準
    縁と前記搬送対象物の基準縁とを平行にする段階と、 前記ハンドにより前記搬送対象物を捉えてハンドの初期
    位置にリターンする段階と、 前記ハンドの基準縁及び前記搬送対象物の基準縁の双方
    に平行な方向に対し垂直方向に前記搬送対象物を引き出
    す段階と、を含んでなされることを特徴とする請求項６
    に記載の搬送ロボットの制御方法。
  10. 【請求項１０】 前記引出し段階は、 前記搬送ロボットの胴体を移動して前記ハンドの基準縁
    と前記搬送対象物の基準縁とを平行にする段階と、 前記ハンドにより前記搬送対象物を捉えて開始位置にリ
    ターンする段階と、 前記ハンドの基準縁及び前記搬送対象物の基準縁の双方
    に平行な方向に対し垂直方向に前記搬送対象物を引き出
    す段階と、 前記ハンドの基準縁が前記搬送ロボットの走行軸と平行
    になるようにする段階と、を含んでなされることを特徴
    とする請求項６に記載の搬送ロボットの制御方法。
  11. 【請求項１１】 前記補正値算出段階は、 前記搬送ロボットが初期位置から目的位置へ移動する
    際、前記搬送対象物が予め設定された位置を通過する時
    の移動距離により位置値を算出する段階と、 前記位置値と予め設定された基準位置値との差に基づき
    前記補正値を算出する段階と、を含んでなされることを
    特徴とする請求項６に記載の搬送ロボットの制御方法。
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